JP5035802B2 - ロボットおよびタスク実行システム - Google Patents
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Description
第2処理要素が前記タスクの内容として当該タスクの優先度の高低を、前記サポートサーバを経由して、各ロボットにより実行されている該タスクの優先度の比較より認識し、前記優先度が高いほど前記タスクに対する前記アクティブセンサの寄与度を高く評価することを特徴とする。
Claims (6)
- タスクデータベースを有するサポートサーバとの通信に基づいて自律的に行動することによりタスクを実行するロボットであって、
電磁波または弾性振動波を出力し、かつ、当該電磁波または当該弾性振動波の反射波が入力されることにより前記ロボットの外部状態に応じた信号を出力する指向性を有する複数のアクティブセンサと、当該複数のアクティブセンサの出力信号に基づいて自己ロボットの行動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が第1処理要素および第2処理要素を備え、
前記第1処理要素が自己ロボットの位置および方位を測定し、前記サポートサーバとの通信に基づいて当該位置および当該方位を前記タスクデータベースに格納させ、前記サポートサーバとの通信に基づいて前記タスクデータベースに格納されている他のロボットの位置および方位を認識し、当該測定結果および当該認識結果に基づいて前記自己ロボットが有する前記複数のアクティブセンサのうち、前記他のロボットが有する前記複数のアクティブセンサのうちいずれかと干渉する可能性があるアクティブセンサを指定し、
前記第2処理要素が前記自己ロボットにより実行されている前記タスクに対する前記複数のアクティブセンサのそれぞれの寄与度を評価し、前記サポートサーバとの通信に基づいて当該寄与度を前記タスクデータベースに格納させ、前記サポートサーバとの通信に基づいて前記タスクデータベースに格納されている前記他のロボットが有する少なくとも前記第1処理要素による指定アクティブセンサの前記寄与度を認識し、当該評価結果および当該認識結果に基づいて前記自己ロボットの前記指定アクティブセンサの前記寄与度と前記他のロボットの前記指定アクティブセンサの前記寄与度とを比較し、前記自己ロボットの前記指定アクティブセンサの前記寄与度が前記他のロボットの前記指定アクティブセンサの前記寄与度よりも低いことを要件として前記自己ロボットの前記指定アクティブセンサの出力強度を低下させることを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、
物体の位置もしくは方位を測定するまたは物体を識別するために複数の方位に向けて配置されている複数の第1アクティブセンサを前記複数のアクティブセンサのうち、一部のアクティブセンサとして備え、
前記第2処理要素が前記自己ロボットにより前記タスクが前記物体の位置もしくは方位の測定結果または前記物体の識別結果に基づいて実行されていると認識した場合、前記複数の第1アクティブセンサのうち、前記物体の位置もしくは方位の測定または前記物体の識別に寄与している前記第1アクティブセンサの当該タスクに対する寄与度を、前記物体の位置もしくは方位の測定または前記物体の識別に寄与していない残りの前記第1アクティブセンサの当該タスクに対する寄与度よりも、高く評価することを特徴とするロボット。 - 請求項2記載のロボットにおいて、
前記第2処理要素が前記物体の位置もしくは方位を測定するまたは前記物体を識別するための信号を出力している、前記指定アクティブセンサに該当する第1アクティブセンサの出力強度を低下させるとき、前記指定アクティブセンサに該当しない他の第1アクティブセンサの指向性を前記物体の方位に合わせるように前記物体の位置を変化させるもしくは前記物体を誘導するようにロボットの行動を制御することを特徴とするロボット。 - 請求項2又は3に記載のロボットにおいて、
検知領域に存在する物体の位置を測定するために当該検知領域に向けて配置されている第2アクティブセンサを前記複数のアクティブセンサのうち、前記第1アクティブセンサ以外のアクティブセンサとして備え、
前記第2処理要素が前記自己ロボットにより前記タスクが前記検知領域における前記物体の位置測定結果に基づいて実行されていると認識した場合、前記第2アクティブセンサの当該タスクに対する寄与度を、前記検知領域に存在する物体の位置の測定結果に基づいてタスクを実行していない第2アクティブセンサの当該タスクに対する寄与度よりも、高く評価することを特徴とするロボット。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記第2処理要素が、当該ロボットにより実行されている前記タスクの優先度の高低を、前記サポートサーバを経由して、各ロボットにより実行されている該タスクの優先度の比較より認識し、前記優先度が高いほど前記タスクに対する前記アクティブセンサの寄与度を高く評価することを特徴とするロボット。 - 請求項1記載の複数のロボットおよび請求項1記載のサポートサーバにより構成されていることを特徴とするタスク実行システム。
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