JP2001318149A - 車両用前方情報検出装置 - Google Patents
車両用前方情報検出装置Info
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- JP2001318149A JP2001318149A JP2001057596A JP2001057596A JP2001318149A JP 2001318149 A JP2001318149 A JP 2001318149A JP 2001057596 A JP2001057596 A JP 2001057596A JP 2001057596 A JP2001057596 A JP 2001057596A JP 2001318149 A JP2001318149 A JP 2001318149A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の運転状態や乗員・積載物の増減等によ
る車両姿勢の変化に影響されることなく正確な前方情報
を得ること。 【解決手段】 車両に取付けられた車高センサ１１Ｆ，
１１Ｒからフロント車高値（前輪側の車高の変位量）及
びリヤ車高値（後輪側の車高の変位量）がＥＣＵ（電子
制御ユニット）２０に入力される。このフロント車高値
及びリヤ車高値に基づき車両の前後方向の基準面に対す
る傾き角としてのピッチ角が算出される。このピッチ角
から車両の水平面に対するレーザレーダ機構３０におけ
る照射角度が算出され、アクチュエータ３５が駆動され
ることでレーザレーダ機構３０における検出範囲が適切
に調整される。これにより、車両の運転状態や乗員や積
載物の増減等によって車両姿勢が変化したときにも、正
確な前方情報が得られることとなる。
る車両姿勢の変化に影響されることなく正確な前方情報
を得ること。 【解決手段】 車両に取付けられた車高センサ１１Ｆ，
１１Ｒからフロント車高値（前輪側の車高の変位量）及
びリヤ車高値（後輪側の車高の変位量）がＥＣＵ（電子
制御ユニット）２０に入力される。このフロント車高値
及びリヤ車高値に基づき車両の前後方向の基準面に対す
る傾き角としてのピッチ角が算出される。このピッチ角
から車両の水平面に対するレーザレーダ機構３０におけ
る照射角度が算出され、アクチュエータ３５が駆動され
ることでレーザレーダ機構３０における検出範囲が適切
に調整される。これにより、車両の運転状態や乗員や積
載物の増減等によって車両姿勢が変化したときにも、正
確な前方情報が得られることとなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の例えば、安
全走行に関連する前方情報を検出する車両用前方情報検
出装置に関するものである。
全走行に関連する前方情報を検出する車両用前方情報検
出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の前方情報として道路状況や
先行車状況を検出するレーザレーダ機構が知られてい
る。このレーザレーダ機構は、例えば、車両のフロント
バンパ等に搭載されている。ここで、図５（ａ）に示す
ように、車両の停車状態や定速走行状態においては、車
両姿勢が安定しているためレーザレーダ機構３０の照射
部（図示略）からのレーザ光は、車両の水平面に対して
予め設計された所定の検出角度で前方方向に照射され
る。この照射されたレーザ光の前方情報に対応する反射
光がレーザレーダ機構３０の受光部（図示略）にて受光
されることで、車両の前方情報が得られることとなる。
先行車状況を検出するレーザレーダ機構が知られてい
る。このレーザレーダ機構は、例えば、車両のフロント
バンパ等に搭載されている。ここで、図５（ａ）に示す
ように、車両の停車状態や定速走行状態においては、車
両姿勢が安定しているためレーザレーダ機構３０の照射
部（図示略）からのレーザ光は、車両の水平面に対して
予め設計された所定の検出角度で前方方向に照射され
る。この照射されたレーザ光の前方情報に対応する反射
光がレーザレーダ機構３０の受光部（図示略）にて受光
されることで、車両の前方情報が得られることとなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図５（ｂ）
に示すように、車両のトランクルーム内に重量物が積載
されたとき、または車両が加速状態にあるときには、車
両のフロント側が上方に浮いたような状態となり、レー
ザレーダ機構３０の照射部からのレーザ光が車両の水平
面に対して予め設計された所定の照射範囲を越え上方に
向かって照射されることとなる。
に示すように、車両のトランクルーム内に重量物が積載
されたとき、または車両が加速状態にあるときには、車
両のフロント側が上方に浮いたような状態となり、レー
ザレーダ機構３０の照射部からのレーザ光が車両の水平
面に対して予め設計された所定の照射範囲を越え上方に
向かって照射されることとなる。
【０００４】また、図５（ｃ）に示すように、車両が減
速状態にあるときには、車両のフロント側が下方に沈ん
だような状態となり、レーザレーダ機構３０の照射部か
らのレーザ光が車両の水平面に対して予め設計された所
定の照射範囲を越え下方に向かって照射されることとな
る。このように、車両姿勢変化によりレーザレーダ機構
３０における照射角度が変化することとなる。すると、
車両の前方情報としての道路状況や先行車状況に対応す
るレーザ光の反射光の検出が車両姿勢変化の影響を受け
るという問題があった。
速状態にあるときには、車両のフロント側が下方に沈ん
だような状態となり、レーザレーダ機構３０の照射部か
らのレーザ光が車両の水平面に対して予め設計された所
定の照射範囲を越え下方に向かって照射されることとな
る。このように、車両姿勢変化によりレーザレーダ機構
３０における照射角度が変化することとなる。すると、
車両の前方情報としての道路状況や先行車状況に対応す
るレーザ光の反射光の検出が車両姿勢変化の影響を受け
るという問題があった。
【０００５】そこで、この発明はかかる問題を解決する
ためになされたもので、車両の運転状態や乗員・積載物
の増減等による車両姿勢の変化に影響されることなく正
確な前方情報を得ることが可能な車両用前方情報検出装
置の提供を課題としている。
ためになされたもので、車両の運転状態や乗員・積載物
の増減等による車両姿勢の変化に影響されることなく正
確な前方情報を得ることが可能な車両用前方情報検出装
置の提供を課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の車両用前方情
報検出装置によれば、傾き情報検出手段で検出された車
両の傾き情報により傾き角演算手段で車両の水平面に対
する傾き角が算出され、この傾き角に基づき検出角度調
整手段によって前方情報を検出する前方情報検出手段に
おける所定の検出角度が調整される。これにより、車両
の運転状態や乗員・積載物の増減等による車両姿勢の変
化に影響されることなく、前方情報検出手段における検
出角度が適切な方向に調整されることとなり、車両の前
方情報が正確に得られる。
報検出装置によれば、傾き情報検出手段で検出された車
両の傾き情報により傾き角演算手段で車両の水平面に対
する傾き角が算出され、この傾き角に基づき検出角度調
整手段によって前方情報を検出する前方情報検出手段に
おける所定の検出角度が調整される。これにより、車両
の運転状態や乗員・積載物の増減等による車両姿勢の変
化に影響されることなく、前方情報検出手段における検
出角度が適切な方向に調整されることとなり、車両の前
方情報が正確に得られる。
【０００７】請求項２の車両用前方情報検出装置では、
傾き情報検出手段が車両の車高の変位量を検出する車高
センサであり、この出力信号に基づいて車両の傾き角が
逐次算出される。この傾き角によれば、前方情報検出手
段における所定の検出角度が適切に調整される。
傾き情報検出手段が車両の車高の変位量を検出する車高
センサであり、この出力信号に基づいて車両の傾き角が
逐次算出される。この傾き角によれば、前方情報検出手
段における所定の検出角度が適切に調整される。
【０００８】請求項３の車両用前方情報検出装置では、
前方情報検出手段が車両の前方情報として道路状況・先
行車状況を検出するレーザレーダ機構とされる。このレ
ーザレーダ機構では所定の検出角度、即ち、照射される
レーザ光の照射角度が適切に調整されることで前方情報
に対応する反射光が車両姿勢変化の影響を受けないた
め、車両の前方情報が正確に検出される。
前方情報検出手段が車両の前方情報として道路状況・先
行車状況を検出するレーザレーダ機構とされる。このレ
ーザレーダ機構では所定の検出角度、即ち、照射される
レーザ光の照射角度が適切に調整されることで前方情報
に対応する反射光が車両姿勢変化の影響を受けないた
め、車両の前方情報が正確に検出される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。
例に基づいて説明する。
【００１０】図１は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前方情報検出装置の全体構成を示す概略図で
ある。なお、以下の図中、同様の構成または相当部分か
らなるものについては同一符号及び同一記号を付し、そ
の重複する説明を省略する。
かる車両用前方情報検出装置の全体構成を示す概略図で
ある。なお、以下の図中、同様の構成または相当部分か
らなるものについては同一符号及び同一記号を付し、そ
の重複する説明を省略する。
【００１１】図１において、車両の前部及び後部の運転
席側または助手席側の車軸と車体との間のサスペンショ
ンにはそれぞれフロント（前輪）側の車高センサ１１
Ｆ、リヤ（後輪）側の車高センサ１１Ｒが取付けられて
いる。この車高センサ１１Ｆ，１１Ｒからは前輪側の車
軸及び後輪側の車軸と車体との相対変位量、即ち、車高
の変位量としてのフロント車高値（前輪側の車高の変位
量）ＨＦ及びリヤ車高値（後輪側の車高の変位量）Ｈ
Ｒ、その他のセンサ（図示略）から各種センサ信号等が
車両に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit:電
子制御ユニット）２０に入力されている。なお、ＥＣＵ
２０は便宜上、車両の外部に図示されている。
席側または助手席側の車軸と車体との間のサスペンショ
ンにはそれぞれフロント（前輪）側の車高センサ１１
Ｆ、リヤ（後輪）側の車高センサ１１Ｒが取付けられて
いる。この車高センサ１１Ｆ，１１Ｒからは前輪側の車
軸及び後輪側の車軸と車体との相対変位量、即ち、車高
の変位量としてのフロント車高値（前輪側の車高の変位
量）ＨＦ及びリヤ車高値（後輪側の車高の変位量）Ｈ
Ｒ、その他のセンサ（図示略）から各種センサ信号等が
車両に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit:電
子制御ユニット）２０に入力されている。なお、ＥＣＵ
２０は便宜上、車両の外部に図示されている。
【００１２】ＥＣＵ２０は、周知の中央処理装置として
のＣＰＵ２１、制御プログラムを格納したＲＯＭ２２、
各種データを格納するＲＡＭ２３、Ｂ／Ｕ（バックアッ
プ）ＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続する
バスライン２６等からなる論理演算回路として構成され
ている。このＥＣＵ２０からの出力信号が車両のフロン
トバンパ１５に内蔵されたレーザレーダ機構３０のアク
チュエータ３５に入力され、後述するように、レーザレ
ーダ機構３０における検出角度、即ち、照射されるレー
ザ光の照射角度が調整される。
のＣＰＵ２１、制御プログラムを格納したＲＯＭ２２、
各種データを格納するＲＡＭ２３、Ｂ／Ｕ（バックアッ
プ）ＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続する
バスライン２６等からなる論理演算回路として構成され
ている。このＥＣＵ２０からの出力信号が車両のフロン
トバンパ１５に内蔵されたレーザレーダ機構３０のアク
チュエータ３５に入力され、後述するように、レーザレ
ーダ機構３０における検出角度、即ち、照射されるレー
ザ光の照射角度が調整される。
【００１３】図２は図１のレーザレーダ機構３０の要部
構成を示す断面図である。
構成を示す断面図である。
【００１４】図２において、車両のフロントバンパ１５
内には、前方情報として例えば、道路状況・先行車状況
を検出するレーザレーダ機構３０が搭載されている。こ
のレーザレーダ機構３０は周知のように、レーザ光を照
射する照射部（図示略）、この照射されたレーザ光に対
する反射光を受光する受光部（図示略）を収容するハウ
ジング３１を備えている。また、本実施例のレーザレー
ダ機構３０では、そのハウジング３１を円弧矢印方向に
揺動自在に支持する一方の支持部３３及び可動自在な他
方の可動部３４、その可動部３４を前後矢印方向に駆動
するステップモータ等からなるアクチュエータ３５を備
えている。なお、前方情報を検出するためのレーザレー
ダ機構３０における照射角度は、運転者１名が乗車した
状態を想定して初期設定されている。
内には、前方情報として例えば、道路状況・先行車状況
を検出するレーザレーダ機構３０が搭載されている。こ
のレーザレーダ機構３０は周知のように、レーザ光を照
射する照射部（図示略）、この照射されたレーザ光に対
する反射光を受光する受光部（図示略）を収容するハウ
ジング３１を備えている。また、本実施例のレーザレー
ダ機構３０では、そのハウジング３１を円弧矢印方向に
揺動自在に支持する一方の支持部３３及び可動自在な他
方の可動部３４、その可動部３４を前後矢印方向に駆動
するステップモータ等からなるアクチュエータ３５を備
えている。なお、前方情報を検出するためのレーザレー
ダ機構３０における照射角度は、運転者１名が乗車した
状態を想定して初期設定されている。
【００１５】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前方情報検出装置で使用されているＥＣＵ２
０内のＣＰＵ２１における多様な運転状態・荷重条件に
対処するレーザレーダ機構３０における照射角度の調整
制御の処理手順を示す図３のフローチャートに基づいて
説明する。なお、この制御ルーチンは所定時間毎にＣＰ
Ｕ２１にて繰返し実行される。
かる車両用前方情報検出装置で使用されているＥＣＵ２
０内のＣＰＵ２１における多様な運転状態・荷重条件に
対処するレーザレーダ機構３０における照射角度の調整
制御の処理手順を示す図３のフローチャートに基づいて
説明する。なお、この制御ルーチンは所定時間毎にＣＰ
Ｕ２１にて繰返し実行される。
【００１６】図３において、ステップＳ１０１で、車両
の車高センサ１１Ｆ，１１Ｒからのフロント車高値ＨＦ
及びリヤ車高値ＨＲが読込まれる。次にステップＳ１０
２に移行して、ステップＳ１０１で読込まれたフロント
車高値ＨＦ及びリヤ車高値ＨＲに基づき車両の前後方向
の予め設定された基準面に対する傾き角としてのピッチ
角θp 〔°〕が、次式（１）にて算出される。ここで、
Ｌw は前輪及び後輪のホイールベース（軸間距離）であ
る。
の車高センサ１１Ｆ，１１Ｒからのフロント車高値ＨＦ
及びリヤ車高値ＨＲが読込まれる。次にステップＳ１０
２に移行して、ステップＳ１０１で読込まれたフロント
車高値ＨＦ及びリヤ車高値ＨＲに基づき車両の前後方向
の予め設定された基準面に対する傾き角としてのピッチ
角θp 〔°〕が、次式（１）にて算出される。ここで、
Ｌw は前輪及び後輪のホイールベース（軸間距離）であ
る。
【００１７】
【数１】 θp ＝tan -1｛（ＨＦ−ＨＲ）／Ｌw ｝ ・・・（１）
【００１８】次にステップＳ１０３に移行して、ステッ
プＳ１０２で算出されたピッチ角θp に対応して調整さ
れるべきレーザレーダ機構３０における照射角度θT
（≒−θp ）が算出される。次にステップＳ１０４に移
行して、ステップＳ１０３で算出されたレーザレーダ機
構３０における照射角度θT に基づきアクチュエータ３
５が駆動され、本ルーチンを終了する。なお、アクチュ
エータ３５に対する制御速度設定等については省略され
ている。
プＳ１０２で算出されたピッチ角θp に対応して調整さ
れるべきレーザレーダ機構３０における照射角度θT
（≒−θp ）が算出される。次にステップＳ１０４に移
行して、ステップＳ１０３で算出されたレーザレーダ機
構３０における照射角度θT に基づきアクチュエータ３
５が駆動され、本ルーチンを終了する。なお、アクチュ
エータ３５に対する制御速度設定等については省略され
ている。
【００１９】次に、本実施例におけるレーザレーダ機構
３０の動作について、図４を参照して説明する。
３０の動作について、図４を参照して説明する。
【００２０】図４（ａ）に示すように、車両のトランク
ルーム内に重量物が積載されたり、車両が加速状態にあ
るときには車両のフロント側が上方に浮いたような状態
となる。すると、従来ではレーザレーダ機構３０の照射
部が固定状態であるため、図４（ａ）に破線にて示すよ
うに、この照射部からのレーザ光の照射方向が車両の姿
勢変化に伴って変化する。つまり、この場合には、レー
ザレーダ機構３０の照射部からのレーザ光が、車両の水
平面に対して予め設計された所定の照射角度の許容範囲
を越え上方に向かって照射されることとなる。このた
め、レーザレーダ機構３０の照射部から照射されたレー
ザ光が先行車の上を通過してしまうこととなり、前方情
報に対応する反射光を受光部で受光することができず、
所定の前方情報を検出することが困難となる。
ルーム内に重量物が積載されたり、車両が加速状態にあ
るときには車両のフロント側が上方に浮いたような状態
となる。すると、従来ではレーザレーダ機構３０の照射
部が固定状態であるため、図４（ａ）に破線にて示すよ
うに、この照射部からのレーザ光の照射方向が車両の姿
勢変化に伴って変化する。つまり、この場合には、レー
ザレーダ機構３０の照射部からのレーザ光が、車両の水
平面に対して予め設計された所定の照射角度の許容範囲
を越え上方に向かって照射されることとなる。このた
め、レーザレーダ機構３０の照射部から照射されたレー
ザ光が先行車の上を通過してしまうこととなり、前方情
報に対応する反射光を受光部で受光することができず、
所定の前方情報を検出することが困難となる。
【００２１】これに対して、本実施例における上述の制
御ルーチンによれば、車両のフロントバンパ１５内に搭
載されたレーザレーダ機構３０の照射部がアクチュエー
タ３５にて下向き方向に適切に駆動される。したがっ
て、図４（ａ）に実線にて示すように、レーザレーダ機
構３０の照射部からのレーザ光が、車両の水平面に対し
て予め設計された所定の照射角度の許容範囲内となるよ
う適切に調整されることとなる。このため、レーザレー
ダ機構３０の照射部から照射されたレーザ光の前方情報
に対応する反射光を受光部で受光することができ、所定
の前方情報を正確に検出することが可能となる。
御ルーチンによれば、車両のフロントバンパ１５内に搭
載されたレーザレーダ機構３０の照射部がアクチュエー
タ３５にて下向き方向に適切に駆動される。したがっ
て、図４（ａ）に実線にて示すように、レーザレーダ機
構３０の照射部からのレーザ光が、車両の水平面に対し
て予め設計された所定の照射角度の許容範囲内となるよ
う適切に調整されることとなる。このため、レーザレー
ダ機構３０の照射部から照射されたレーザ光の前方情報
に対応する反射光を受光部で受光することができ、所定
の前方情報を正確に検出することが可能となる。
【００２２】一方、図４（ｂ）に示すように、車両が減
速状態にあるときには、車両のフロント側が下方に沈ん
だような状態となる。すると、従来ではレーザレーダ機
構３０の照射部が固定状態であるため、図４（ｂ）に破
線にて示すように、この照射部からのレーザ光の照射方
向が車両の姿勢変化に伴って変化する。つまり、この場
合には、レーザレーダ機構３０の照射部からのレーザ光
が、車両の水平面に対して予め設計された所定の照射角
度の許容範囲を越え下方に向かって照射されることとな
る。このため、レーザレーダ機構３０の照射部から照射
されたレーザ光が手前側となり過ぎることとなり、遠方
の所定の前方情報を検出することが困難となる。
速状態にあるときには、車両のフロント側が下方に沈ん
だような状態となる。すると、従来ではレーザレーダ機
構３０の照射部が固定状態であるため、図４（ｂ）に破
線にて示すように、この照射部からのレーザ光の照射方
向が車両の姿勢変化に伴って変化する。つまり、この場
合には、レーザレーダ機構３０の照射部からのレーザ光
が、車両の水平面に対して予め設計された所定の照射角
度の許容範囲を越え下方に向かって照射されることとな
る。このため、レーザレーダ機構３０の照射部から照射
されたレーザ光が手前側となり過ぎることとなり、遠方
の所定の前方情報を検出することが困難となる。
【００２３】これに対して、本実施例における上述の制
御ルーチンによれば、車両のフロントバンパ１５内に搭
載されたレーザレーダ機構３０の照射部がアクチュエー
タ３５にて上向き方向に適切に駆動される。したがっ
て、図４（ｂ）に実線にて示すように、レーザレーダ機
構３０の照射部からのレーザ光が車両の水平面に対して
予め設計された所定の照射角度の許容範囲内となるよう
適切に調整されることとなる。このため、レーザレーダ
機構３０の照射部から照射されたレーザ光の前方情報に
対応する反射光を受光部で受光することができ、車両の
前方情報を正確に検出することが可能となる。
御ルーチンによれば、車両のフロントバンパ１５内に搭
載されたレーザレーダ機構３０の照射部がアクチュエー
タ３５にて上向き方向に適切に駆動される。したがっ
て、図４（ｂ）に実線にて示すように、レーザレーダ機
構３０の照射部からのレーザ光が車両の水平面に対して
予め設計された所定の照射角度の許容範囲内となるよう
適切に調整されることとなる。このため、レーザレーダ
機構３０の照射部から照射されたレーザ光の前方情報に
対応する反射光を受光部で受光することができ、車両の
前方情報を正確に検出することが可能となる。
【００２４】このように、本実施例の車両用前方情報検
出装置は、車両の傾き情報を検出する傾き情報検出手段
と、前記傾き情報検出手段からの出力に基づき車両の水
平面に対する傾き角に対応するピッチ角θp を算出する
ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成される傾き角演算手
段と、車両の所定位置としてフロントバンパ１５内に搭
載され、車両の水平面に対して所定の検出角度で車両の
前方情報を検出する前方情報検出手段と、前記傾き角演
算手段で算出されたピッチ角θp に基づき前記前方情報
検出手段における検出角度を調整するアクチュエータ３
５等からなる検出角度調整手段とを具備するものであ
る。また、本実施例の車両用前方情報検出装置は、傾き
情報検出手段を車両の車高の変位量としてのフロント車
高値ＨＦ及びリヤ車高値ＨＲを検出する車高センサ１１
Ｆ，１１Ｒとするものである。そして、本実施例の車両
用前方情報検出装置は、前方情報検出手段を車両の前方
情報として道路状況・先行車状況を検出するレーザレー
ダ機構３０とするものである。
出装置は、車両の傾き情報を検出する傾き情報検出手段
と、前記傾き情報検出手段からの出力に基づき車両の水
平面に対する傾き角に対応するピッチ角θp を算出する
ＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１にて達成される傾き角演算手
段と、車両の所定位置としてフロントバンパ１５内に搭
載され、車両の水平面に対して所定の検出角度で車両の
前方情報を検出する前方情報検出手段と、前記傾き角演
算手段で算出されたピッチ角θp に基づき前記前方情報
検出手段における検出角度を調整するアクチュエータ３
５等からなる検出角度調整手段とを具備するものであ
る。また、本実施例の車両用前方情報検出装置は、傾き
情報検出手段を車両の車高の変位量としてのフロント車
高値ＨＦ及びリヤ車高値ＨＲを検出する車高センサ１１
Ｆ，１１Ｒとするものである。そして、本実施例の車両
用前方情報検出装置は、前方情報検出手段を車両の前方
情報として道路状況・先行車状況を検出するレーザレー
ダ機構３０とするものである。
【００２５】つまり、車両に取付けられた車高センサ１
１Ｆ，１１Ｒにて検出されたフロント車高値ＨＦ及びリ
ヤ車高値ＨＲに基づき車両の水平面に対する傾き角に対
応するピッチ角θp が算出される。このピッチ角θp に
基づきレーザレーダ機構３０における検出角度、即ち、
照射されるレーザ光の照射角度θT がアクチュエータ３
５によって調整される。これにより、車両の運転状態や
乗員・積載物の増減等による車両姿勢の変化に影響され
ることなく、レーザレーダ機構３０における照射角度θ
T が適切な方向に調整されることとなり、車両の前方情
報として道路状況・先行車状況を正確に得ることができ
る。
１Ｆ，１１Ｒにて検出されたフロント車高値ＨＦ及びリ
ヤ車高値ＨＲに基づき車両の水平面に対する傾き角に対
応するピッチ角θp が算出される。このピッチ角θp に
基づきレーザレーダ機構３０における検出角度、即ち、
照射されるレーザ光の照射角度θT がアクチュエータ３
５によって調整される。これにより、車両の運転状態や
乗員・積載物の増減等による車両姿勢の変化に影響され
ることなく、レーザレーダ機構３０における照射角度θ
T が適切な方向に調整されることとなり、車両の前方情
報として道路状況・先行車状況を正確に得ることができ
る。
【００２６】ところで、上記実施例では、レーザレーダ
機構３０における照射角度θT のアクチュエータ３５に
よる調整制御を、フロント側の車高センサ１１Ｆ及びリ
ヤ側の車高センサ１１Ｒからの出力信号にて算出された
ピッチ角θp に基づき実行しているが、本発明を実施す
る場合には、これに限定されるものではなく、例えば、
片方のリヤ側の車高センサ１１Ｒからの出力信号のみに
基づき車両の姿勢を予測し、レーザレーダ機構３０にお
ける照射角度θT を補正するようにしてもよい。
機構３０における照射角度θT のアクチュエータ３５に
よる調整制御を、フロント側の車高センサ１１Ｆ及びリ
ヤ側の車高センサ１１Ｒからの出力信号にて算出された
ピッチ角θp に基づき実行しているが、本発明を実施す
る場合には、これに限定されるものではなく、例えば、
片方のリヤ側の車高センサ１１Ｒからの出力信号のみに
基づき車両の姿勢を予測し、レーザレーダ機構３０にお
ける照射角度θT を補正するようにしてもよい。
【００２７】また、この他、例えば、車両の前後方向の
加速度を検出するＧセンサを搭載し、このＧセンサから
の出力信号に基づきそのときの加減速状態に対応する車
両の傾き情報を算出するようにしてもよい。
加速度を検出するＧセンサを搭載し、このＧセンサから
の出力信号に基づきそのときの加減速状態に対応する車
両の傾き情報を算出するようにしてもよい。
【００２８】更に、上述の図３の制御ルーチンによるス
テップＳ１０３で、車両姿勢を表すピッチ角θp に対応
して算出されるレーザレーダ機構３０における照射角度
θTに対し、車速センサ（図示略）からの車速信号や車
輪速センサ（図示略）からの車輪速信号等に基づき車両
の速度・加速度を検出し、停車状態、定速走行状態、加
減速状態等に対応する例えば、移動平均処理等のフィル
タ処理による補正を実施するようにしてもよい。これに
より、レーザレーダ機構３０における照射角度θT の急
激な変動を抑制することができる。
テップＳ１０３で、車両姿勢を表すピッチ角θp に対応
して算出されるレーザレーダ機構３０における照射角度
θTに対し、車速センサ（図示略）からの車速信号や車
輪速センサ（図示略）からの車輪速信号等に基づき車両
の速度・加速度を検出し、停車状態、定速走行状態、加
減速状態等に対応する例えば、移動平均処理等のフィル
タ処理による補正を実施するようにしてもよい。これに
より、レーザレーダ機構３０における照射角度θT の急
激な変動を抑制することができる。
【００２９】また、上記実施例におけるレーザレーダ機
構３０は、周知のように、レーザ照射体、レーザ照射体
からのレーザを反射して前方に照射するポリゴンミラ
ー、ポリゴンミラーを回転させるポリゴンミラー駆動用
モータとを具備している。
構３０は、周知のように、レーザ照射体、レーザ照射体
からのレーザを反射して前方に照射するポリゴンミラ
ー、ポリゴンミラーを回転させるポリゴンミラー駆動用
モータとを具備している。
【００３０】ここで、従来の例えば、車両のフロントバ
ンパ等に搭載され、即ち、車体側に固定状態のレーザレ
ーダ機構におけるポリゴンミラーは、このポリゴンミラ
ーの軸方向と直角方向の平面に対し異なった角度θi の
反射面を８面有し、この反射面にレーザの光が当たると
同時にポリゴンミラー駆動用モータがポリゴンミラーを
回転させるので、それぞれの反射光は上下に８つの光の
帯として照射されることになる。また、特定の照射光は
ポリゴンミラーの回転と共に、左右に移動する。
ンパ等に搭載され、即ち、車体側に固定状態のレーザレ
ーダ機構におけるポリゴンミラーは、このポリゴンミラ
ーの軸方向と直角方向の平面に対し異なった角度θi の
反射面を８面有し、この反射面にレーザの光が当たると
同時にポリゴンミラー駆動用モータがポリゴンミラーを
回転させるので、それぞれの反射光は上下に８つの光の
帯として照射されることになる。また、特定の照射光は
ポリゴンミラーの回転と共に、左右に移動する。
【００３１】つまり、照射範囲の高さ方向は、反射面が
多いほど大きくなるのであるが、車両の傾きも考慮して
照射範囲を決めなければならない。なお、車両の前後方
向の傾き角であるピッチ角θp は、加減速を行うと±２
〔°〕程度、乗員荷重、トランク荷重を考慮すると車両
のピッチ角θp は±３〔°〕程度変化する。
多いほど大きくなるのであるが、車両の傾きも考慮して
照射範囲を決めなければならない。なお、車両の前後方
向の傾き角であるピッチ角θp は、加減速を行うと±２
〔°〕程度、乗員荷重、トランク荷重を考慮すると車両
のピッチ角θp は±３〔°〕程度変化する。
【００３２】したがって、車両が傾いても先行車を見失
わないようにするには水平に対し少なくとも上下に±３
〔°〕の範囲を検出する必要がある。このため、車体側
に固定状態の従来のレーザレーダ機構では、このような
点を考慮して８面の反射面が必要であった。
わないようにするには水平に対し少なくとも上下に±３
〔°〕の範囲を検出する必要がある。このため、車体側
に固定状態の従来のレーザレーダ機構では、このような
点を考慮して８面の反射面が必要であった。
【００３３】これに対して、上記実施例におけるレーザ
レーダ機構３０では、車両の傾きの検出結果に応じ、水
平面に対し所定の方向に取付け角度が調整され、即ち、
車両の傾きにかかわらず、水平方向に反射面からの光が
照射されるようにしているので、反射面の数を例えば、
４面と少なくすることができる。
レーダ機構３０では、車両の傾きの検出結果に応じ、水
平面に対し所定の方向に取付け角度が調整され、即ち、
車両の傾きにかかわらず、水平方向に反射面からの光が
照射されるようにしているので、反射面の数を例えば、
４面と少なくすることができる。
【００３４】これにより、ポリゴンミラー自体をまず、
小型にすることができると共に、レーザ照射体をポリゴ
ンミラーに近づけることもできる。更には、ポリゴンミ
ラーの小型化に伴い軽量化することができるので、ポリ
ゴンミラー駆動用モータをも小型にすることができ、レ
ーザレーダ機構３０全体を小さくすることができる。
小型にすることができると共に、レーザ照射体をポリゴ
ンミラーに近づけることもできる。更には、ポリゴンミ
ラーの小型化に伴い軽量化することができるので、ポリ
ゴンミラー駆動用モータをも小型にすることができ、レ
ーザレーダ機構３０全体を小さくすることができる。
【００３５】よって、このレーザレーダ機構３０と元々
車両内に搭載されている前照灯光軸方向調整機構でアク
チュエータを駆動し光軸方向が調整される前照灯とを一
体にして光軸制御することができるので、両者をそれぞ
れ光軸制御するものに比べ、簡単な構造にできる。この
構造としては、例えば、前照灯のリフレクタとレーザレ
ーダ機構との間にボードを介してそれらを一体で動かし
て光軸制御することができる。
車両内に搭載されている前照灯光軸方向調整機構でアク
チュエータを駆動し光軸方向が調整される前照灯とを一
体にして光軸制御することができるので、両者をそれぞ
れ光軸制御するものに比べ、簡単な構造にできる。この
構造としては、例えば、前照灯のリフレクタとレーザレ
ーダ機構との間にボードを介してそれらを一体で動かし
て光軸制御することができる。
【図１】 図１は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前方情報検出装置の全体構成を示す概略図であ
る。
る車両用前方情報検出装置の全体構成を示す概略図であ
る。
【図２】 図２は図１のレーザレーダ機構の要部構成を
示す断面図である。
示す断面図である。
【図３】 図３は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前方情報検出装置で使用されているＥＣＵ内の
ＣＰＵによるレーザレーダ機構における照射角度の調整
制御の処理手順を示すフローチャートである。
る車両用前方情報検出装置で使用されているＥＣＵ内の
ＣＰＵによるレーザレーダ機構における照射角度の調整
制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】 図４は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前方情報検出装置が適用されたレーザレーダ機
構における照射角度の調整状態を示す説明図である。
る車両用前方情報検出装置が適用されたレーザレーダ機
構における照射角度の調整状態を示す説明図である。
【図５】 図５は従来のレーザレーダ機構における照射
角度を示す説明図である。
角度を示す説明図である。
１１Ｆ，１１Ｒ 車高センサ ２０ ＥＣＵ（電子制御ユニット） ３０ レーザレーダ機構 ３５ アクチュエータ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の傾き情報を検出する傾き情報検出
手段と、 前記傾き情報検出手段からの出力に基づき前記車両の水
平面に対する傾き角を算出する傾き角演算手段と、 前記車両の所定位置に搭載され、前記車両の水平面に対
して所定の検出角度で前記車両の前方情報を検出する前
方情報検出手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に基づき前
記前方情報検出手段における前記検出角度を調整する検
出角度調整手段とを具備することを特徴とする車両用前
方情報検出装置。 - 【請求項２】 前記傾き情報検出手段は、前記車両の車
高の変位量を検出する車高センサであることを特徴とす
る請求項１に記載の車両用前方情報検出装置。 - 【請求項３】 前記前方情報検出手段は、前記車両の前
方情報として道路状況・先行車状況を検出するレーザレ
ーダ機構であることを特徴とする請求項１に記載の車両
用前方情報検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001057596A JP2001318149A (ja) | 2000-03-02 | 2001-03-02 | 車両用前方情報検出装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000-56579 | 2000-03-02 | ||
| JP2000056579 | 2000-03-02 | ||
| JP2001057596A JP2001318149A (ja) | 2000-03-02 | 2001-03-02 | 車両用前方情報検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001318149A true JP2001318149A (ja) | 2001-11-16 |
Family
ID=26586574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001057596A Pending JP2001318149A (ja) | 2000-03-02 | 2001-03-02 | 車両用前方情報検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001318149A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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2001
- 2001-03-02 JP JP2001057596A patent/JP2001318149A/ja active Pending
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