JP3209933B2 - 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に配設される
前照灯による照射の光軸方向を自動的に調整する車両用
前照灯光軸方向自動調整装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の前照灯においては、車体の
傾きによって前照灯の光軸方向が上向きになると対向車
等に眩光を与えたり、光軸方向が下向きになると運転者
の遠方視認性が低下することとなるため、前照灯の光軸
方向を一定に保持したいという要望がある。

【０００３】これに関連する先行技術文献としては、特
開平８−２２５０３９号公報にて開示されたものが知ら
れている。このものでは、車両の車輪の回転数信号にて
得られる縦加減速度に基づきレベルまたは地上高の動的
変化に対応する信号を求めアクチュエータ（操作素子）
を駆動し、前照灯における光軸方向の調整を自動的に行
う技術が示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の前照
灯の光軸方向制御において、前述の特開平８−２２５０
３９号公報のものは構成が簡単ではあるが、加減速中の
路面に凹凸があるとその凹凸に反応してアクチュエータ
が駆動され、意図に反した前照灯の光軸方向制御となる
ことがある。

【０００５】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、車両の走行状態に対応させ前
照灯の不的確な光軸方向制御をなくすことができる車両
用前照灯光軸方向自動調整装置の提供を課題としてい
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の車両用前照灯
光軸方向自動調整装置によれば、傾き角演算手段で例え
ば、車両の前部及び後部のそれぞれ１箇所に配設された
車高センサからの出力値に基づき車両の前照灯の光軸方
向の水平面に対する傾き角が算出され、車速検出として
例えば、車輪速センサで検出された車輪速とそれに基づ
き算出された加速度とから走行状態に対応してモード決
定手段で決定された制御モードが、その切換直後の所定
時間で、かつ傾き角の変化の絶対値が所定値を越えてい
る間だけ設定された初期制御モードによってフィルタ切
換手段で前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフ
ィルタが切換えられ、そのフィルタがかけられて得られ
た角度に基づき光軸方向調整手段で前照灯の光軸方向が
調整される。このように、車両の走行状態に対応したフ
ィルタが傾き角にかけられ、このとき、制御モードが切
換わった直後で車両の傾き角の変化の絶対値が大きいと
きには初期制御モードとして前照灯の光軸方向が素早く
調整されることで前照灯の光軸方向が適切な応答性にて
調整される。

【０００７】請求項２の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって傾き角の変化が加減速時に対応するそ
れぞれの所定値を越えている間だけ初期制御モードに設
定される。このため、制御モードが切換わった直後で車
両の傾き角の変化が加減速時に対応してそれぞれ大きい
ときには初期制御モードとして前照灯の光軸方向が素早
く調整される。

【０００８】請求項３の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって加速度の変化及び傾き角の変化が加減
速時に対応するそれぞれの所定値を越えている間だけ初
期制御モードに設定される。このため、制御モードが切
換わった直後で車両の加速度の変化及び傾き角の変化が
加減速時に対応してそれぞれ大きいときには初期制御モ
ードとして前照灯の光軸方向が素早く調整される。

【０００９】請求項４の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって傾き角の変化が加減速時に対応するそ
れぞれの所定値を越えており、かつ車高センサからの出
力値の変化がそれぞれの所定値以下である間だけ初期制
御モードに設定される。このため、制御モードが切換わ
った直後で車両の傾き角の変化が加減速時に対応してそ
れぞれ大きく、車高センサからの出力値の変化がそれぞ
れ所定値以下であるときには初期制御モードとして前照
灯の光軸方向が素早く調整される。

【００１０】請求項５の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置によれば、傾き角演算手段で例えば、車両の前部及
び後部のそれぞれ１箇所に配設された車高センサからの
出力値に基づき車両の前照灯の光軸方向の水平面に対す
る傾き角が算出され、車速検出として例えば、車輪速セ
ンサで検出された車輪速とそれに基づき算出された加速
度とから走行状態に対応してモード決定手段で決定され
た制御モードによってフィルタ切換手段で前照灯の光軸
方向の調整の応答性を変更するフィルタが切換えられ、
そのフィルタがかけられて得られた角度に基づき光軸方
向調整手段で前照灯の光軸方向が調整される。このと
き、システム故障であると、傾き角補正手段によって車
高センサからの標準車高における出力値とそのときの出
力値との偏差に基づき傾き角演算手段で算出された傾き
角が補正される。このように、車両の走行状態に対応し
たフィルタが傾き角にかけられることで前照灯の光軸方
向が適切な応答性にて調整され、システム故障時には、
車高センサの取付誤差による出力誤差が適切に補正され
前照灯の光軸方向が標準車高に戻される。

【００１１】請求項６の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置によれば、傾き角演算手段で例えば、車両の前部及
び後部のそれぞれ１箇所に配設された車高センサからの
出力値に基づき車両の前照灯の光軸方向の水平面に対す
る傾き角が算出され、車速検出として例えば、車輪速セ
ンサで検出された車輪速とそれに基づき算出された加速
度とから走行状態に対応してモード決定手段で決定され
た制御モードによってフィルタ切換手段で前照灯の光軸
方向の調整の応答性を変更するフィルタが切換えられ、
そのフィルタがかけられて得られた角度に基づき光軸方
向調整手段で前照灯の光軸方向が調整される。このと
き、システム故障であると、光軸方向調整手段によって
車両が定速走行状態であるときに傾き角演算手段で算出
された傾き角を平均した平均角度に基づき前照灯の光軸
方向が調整される。このように、車両の走行状態に対応
したフィルタが傾き角にかけられることで前照灯の光軸
方向が適切な応答性にて調整され、システム故障時に
は、車両が定常走行状態であったときの傾き角を平均し
た平均角度、即ち、車両姿勢が安定しているときの前照
灯の光軸方向に適切に戻すように調整される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。

【００１３】図１は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示
す概略図である。

【００１４】図１において、車両の前部及び後部の運転
席側または助手席側の車軸と車体との間のサスペンショ
ンにはそれぞれフロント（前輪）側のハイトセンサ（車
高センサ）１１Ｆ、リヤ（後輪）側のハイトセンサ（車
高センサ）１１Ｒが取付けられている。このハイトセン
サ１１Ｆ，１１Ｒからは前輪側の車軸及び後輪側の車軸
と車体との相対変位量（車高の変位量）としてのフロン
トハイト値（前輪側の車高の変位量）ＨＦ及びリヤハイ
ト値（後輪側の車高の変位量）ＨＲ、また、車速センサ
としての車両側に配設され周知のＡＢＳ(Antilock Brak
e System）制御等で用いられている車輪速センサ１２か
ら車輪速パルス等の各種センサ信号が車両に搭載された
ＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御装置）２０
に入力される。なお、ＥＣＵ２０及び車輪速センサ１２
は便宜上、車両の外部に図示されている。

【００１５】ＥＣＵ２０は、周知の中央処理装置として
のＣＰＵ２１、制御プログラムを格納したＲＯＭ２２、
各種データを格納するＲＡＭ２３、Ｂ／Ｕ（バックアッ
プ）ＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続する
バスライン２６等からなる論理演算回路として構成され
ている。

【００１６】そして、ＥＣＵ２０からの出力信号が車両
の左右のヘッドライト（前照灯）３０Ｌ，３０Ｒの各ア
クチュエータ３５Ｌ，３５Ｒに入力され、後述するよう
に、左右のヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が調
整される。なお、車輪速センサ１２等からの各種センサ
信号は、車両の定速モード、停車モード、加速モード、
減速モード等のモード判定に用いられる。

【００１７】図２は図１のヘッドライト３０Ｌ（３０
Ｒ）の要部構成を示す断面図である。

【００１８】図２において、ヘッドライト３０Ｌ（３０
Ｒ）は主として、ランプ３１とそのランプ３１を固定す
るリフレクタ３２、そのリフレクタ３２を円弧矢印方向
に揺動自在に支持する一方のロッド状の支持部３３及び
リフレクタ３２を支持すると共に可動自在な他方のロッ
ド状の可動部３４、その可動部３４を前後矢印方向に駆
動するステップモータまたはＤＣモータ等からなるアク
チュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）にて構成されている。この
ため、可動部３４がアクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）に
て前後方向に駆動されることで支持部３３の先端を支点
としてリフレクタ３２が上下方向に後述のアクチュエー
タ目標値（目標光軸方向調整角度）θaだけ傾けられ、
ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向が調整され
る。なお、ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向は
運転者１名が乗車した状態を想定して初期設定されてい
る。

【００１９】次に、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置で用いられる車両の前後方向のピッチ角θp
の算出について述べる。

【００２０】ＥＣＵ２０内に入力される車両の各種セン
サ信号のうちハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからのフロン
トハイト値ＨＦ及びリヤハイト値ＨＲに基づき車両の前
後方向の予め設定された基準面に対する傾き角としての
ピッチ角θp 〔°〕が、次式（１）にて算出される。こ
こで、Ｌw は前輪及び後輪のホイールベース（軸間距
離）である。

【００２１】

【数１】 θp ＝tan ^-1｛（ＨＦ−ＨＲ）／Ｌw ｝ ・・・（１）

【０００１】図３は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられる制
御モードに対応するフィルタ領域を示すテーブルであ
り、横軸を車速Ｖ〔ｋｍ／ｈ〕、縦軸をその車速Ｖが微
分された加速度ｄＶ／ｄｔ〔ｍ／ｓ² 〕としたときの車
両の制御モード（停車モード、加速モード、減速モー
ド、定速モード）に対応する各フィルタ領域Ａ，Ｂa ，
Ｂd ，Ｃが表されている。なお、後述するように、フィ
ルタ領域Ｂa （加速モード）では制御モードが切換わっ
た直後の加速初期モードに対応するＢa1フィルタ、その
のちの加速モードに対応するＢa2フィルタが設定され、
フィルタ領域Ｂd （減速モード）では制御モードが切換
わった直後の減速初期モードに対応するＢd1フィルタ、
そののちの減速モードに対応するＢd2フィルタが設定さ
れ、フィルタ領域Ｃ（定速モード）では制御モードが切
換わった直後の定速初期モードに対応するＣ1 フィル
タ、そののちの定速モードに対応するＣ2 フィルタが設
定される。これらのフィルタとしては、ハイトセンサ信
号に対してハードウェア（例えば、ＣＲ回路による信号
の平滑化）によるもの、ハイトセンサ信号またはピッチ
角に対してソフトウェア（例えば、ＥＣＵによる移動平
均や標準偏差を用いた信号の平滑化）によるものがあ
り、本システムでは元々ＥＣＵが内蔵されているためコ
スト的に有利なピッチ角に対する移動平均を用いるもの
とする。

【００２２】図３におけるフィルタ領域Ｂa （加速モー
ド）またはフィルタ領域Ｂd （減速モード）の判定に
は、通常、車輪速センサ１２で検出される車輪速パルス
に基づき演算される車速Ｖが用いられる。ところで、車
両が一定速度で走行中にもかかわらず、路面凹凸を走行
したときには、車輪の回転変動により加速度が誤判定さ
れ、フィルタが切られて不要な光軸調整が実行されるこ
とが考えられる。これを防止するため、フィルタ領域Ｂ
a （加速モード）またはフィルタ領域Ｂd （減速モー
ド）への判定は加速度が閾値（例えば、２ｍ／ｓ² ）を
数回または数十〜百ｍｓｅｃ連続して越えたときとして
もよい。また、この判定は加速側のみまたは減速側のみ
としてもよい。

【００２３】次に、車両の制御モードが停車モードから
加速モード、更に、定速モードへと遷移するときの加速
度ｄＶ／ｄｔ〔ｍ／ｓ² 〕とピッチ角θp 〔°〕との関
係を示す図４及び上述の制御モードに対応するフィルタ
領域を示す図３を参照し、車両のヘッドライト３０Ｌ
（３０Ｒ）の光軸方向の自動調整制御における概要につ
いて説明する。

【００２４】図３及び図４において、まず、制御モード
に対応するフィルタ領域は、車両が停車モード（時間帯
ＴＡ）から加速モード（時間帯ＴＢ2 ）となるとフィル
タ領域Ａからフィルタ領域Ｂa へと変移され、この後、
加速モード（時間帯ＴＢ2 ）から定速モード（時間帯Ｔ
Ｃ2 ）となるとフィルタ領域Ｂa からフィルタ領域Ｃへ
と変移される。ここで、図４に示すように、制御モード
が切換わった初期（時間帯ＴＢ1 ，ＴＣ1 ）には大きな
ピッチ角変動が生じ、その後は通常ごく小さなピッチ角
変動のみが生じる。したがって、制御モードの切換わり
初期（時間帯ＴＢ1 ，ＴＣ1 ）のピッチ角θp に対して
強いフィルタをかけると車両のヘッドライト３０Ｌ（３
０Ｒ）の光軸方向の自動調整制御における応答性が悪く
なるため、制御モードの切換わり初期（時間帯ＴＢ1 ，
ＴＣ1 ）にはフィルタをかけないかごく弱いフィルタを
かける処理を行ったのち、通常のフィルタ切換処理に移
って加速モード（時間帯ＴＢ2 ）では弱いフィルタ、定
速モード（時間帯ＴＣ2 ）では強いフィルタがかけられ
る。このようにして、後述するように、車両の制御モー
ド（停車モード、加速初期モード、加速モード、減速初
期モード、減速モード、定速初期モード、定速モード）
に対応して図３に示すフィルタ領域の各フィルタ（Ａ，
Ｂa1，Ｂa2，Ｂd1，Ｂd2，Ｃ1 ，Ｃ2 ）が切換えられ、
車両の走行状態で発生されるピッチ角がフィルタ処理さ
れヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向が適切に調
整される。

【００２５】図５は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されてい
るＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１におけるベースルーチンを
示すフローチャートである。なお、本ルーチンは約５０
ｍｓ毎に実行される。

【００２６】図５において、ステップＳ１０１で初期設
定が実行されたのち、ステップＳ１０２に移行し、車輪
速パルス、フロントハイト値ＨＦ、リヤハイト値ＨＲ等
の各種センサ信号が読込まれる。次にステップＳ１０３
に移行して、ステップＳ１０２で読込まれた車輪速パル
スから演算された車速Ｖが微分され加速度α（＝ｄＶ／
ｄｔ）が算出される。次にステップＳ１０４に移行し
て、ステップＳ１０２で読込まれたフロントハイト値Ｈ
Ｆ及びリヤハイト値ＨＲに基づき上式（１）によってピ
ッチ角θp が算出される。次にステップＳ１０５に移行
して、後述の制御モード決定処理が実行される。

【００２７】次にステップＳ１０６に移行して、ステッ
プＳ１０５で決定された各制御モードにおいてフィルタ
処理されたピッチ角θpfに対して、θa ≒−θpfであっ
て対向車に眩光を与えることのないアクチュエータ目標
値（目標光軸方向調整角度）θa が算出される。次にス
テップＳ１０７に移行して、ヘッドライト３０Ｌ（３０
Ｒ）が点灯されているかが判定される。ステップＳ１０
７の判定条件が成立し、ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）
が点灯されているときにはステップＳ１０８に移行し、
ステップＳ１０６で算出されたアクチュエータ目標値θ
a に基づきアクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）が駆動され
ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向が調整された
のちステップＳ１０２に戻り、以降、ステップＳ１０２
〜ステップＳ１０８の処理が繰返し実行される。

【００２８】一方、ステップＳ１０７の判定条件が成立
せず、ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）が点灯されていな
いときにはアクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）を駆動する
ことなくそのままステップＳ１０２に戻り、ステップＳ
１０２〜ステップＳ１０７の処理が繰返される。なお、
アクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）に対する制御速度設定
等については省略されている。

【００２９】次に、上述の図５のステップＳ１０５にお
ける制御モード決定のサブルーチンを示す図６のフロー
チャートに基づき、図３のテーブルを参照して詳細に説
明する。

【００３０】図６において、ステップＳ２０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ２０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、荷物の積卸し等で大きなピッチ角変動
が予想されるためフィルタをかけないか、ごく弱いフィ
ルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエ
ータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィル
タ領域ＡのＡフィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移
動平均フィルタ）に対応する停車モードＡに決定し、本
サブルーチンを終了する。

【００３１】一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ２０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
² 〕を越えているかが判定される。ステップＳ２０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕を越えて
いるときには、ステップＳ２０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ２０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ２０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ２０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ２０５の処理ののち、
ステップＳ２０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。

【００３２】次にステップＳ２０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ２０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ２０８に移行
し、フィルタをかけないでピッチ角変動に対し素早くア
クチュエータが応答されるように、図３のテーブルに示
すフィルタ領域Ｂa のＢa1フィルタ（フィルタなし）に
対応する加速初期モードＢa1に決定し、本サブルーチン
を終了する。一方、ステップＳ２０７の判定条件が成立
し、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔ
ｍを越えているときには、ステップＳ２０９に移行し、
ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変動に対し早くアク
チュエータが応答されるように、図３のテーブルに示す
フィルタ領域Ｂa のＢa2フィルタ（１ｓｅｃ移動平均フ
ィルタ）に対応する加速モードＢa2に決定し、本サブル
ーチンを終了する。

【００３３】一方、ステップＳ２０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕以下であるときにはス
テップＳ２１０に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ２１０の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕未満であると
きには、ステップＳ２１１に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ２１１の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ２１２で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ２１１の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ２１２の処理ののち、
ステップＳ２１３に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。

【００３４】次にステップＳ２１４に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ２１４の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ２１５に移行
し、ピッチ角変動が大きいためフィルタをかけないでそ
のピッチ角変動に対し素早くアクチュエータが応答され
るように、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢ
d1フィルタ（フィルタなし）に対応する減速初期モード
Ｂd1に決定し、本サブルーチンを終了する。一方、ステ
ップＳ２１４の判定条件が成立し、減速モードカウンタ
ＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えているときに
は、ステップＳ２１６に移行し、ピッチ角変動が大きい
ためごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動に対し
素早くアクチュエータが応答されるように、図３のテー
ブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ（１ｓｅｃ
移動平均フィルタ）に対応する減速モードＢd2に決定
し、本サブルーチンを終了する。

【００３５】一方、ステップＳ２１０の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕以上であるときには
ステップＳ２１７に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ２１７の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ２１８で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ２１７の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ２１８の処理ののち、ステップＳ２１９に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。

【００３６】次にステップＳ２２０に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ２２０の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ２２１に移行し、定
速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをかけ
ないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動に
対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３の
テーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1 フィルタ（フィル
タなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する定
速初期モードＣ1 に決定し、本サブルーチンを終了す
る。

【００３７】一方、ステップＳ２２０の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているときには、ステップＳ２２２に移行し、通
常、大きなピッチ角変動はないと予想されるため走行時
の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピッチ角変動を
除去するよう強いフィルタをかけてアクチュエータが応
答されないように、図３のテーブルに示すフィルタ領域
ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対
応する定速モードＣ2 に決定し、本サブルーチンを終了
する。

【００３８】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第１の変形例を示す図７のフローチャートに
基づき、図３のテーブルを参照して詳細に説明する。な
お、上述の図６のサブルーチンのように大きなピッチ角
変化がなくなっているのにフィルタを切る必要がないた
め、本サブルーチンではピッチ角変化量の絶対値が所定
の閾値を越えている間だけフィルタを切って初期制御モ
ードとするものである。

【００３９】図７において、ステップＳ３０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ３０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、荷物の積卸し等で大きなピッチ角変動
が予想されるためフィルタをかけないか、ごく弱いフィ
ルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエ
ータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィル
タ領域ＡのＡフィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移
動平均フィルタ）に対応する停車モードＡに決定し、本
サブルーチンを終了する。

【００４０】一方、ステップＳ３０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ３０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
² 〕を越えているかが判定される。ステップＳ３０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕を越えて
いるときには、ステップＳ３０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ３０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ３０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ３０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ３０５の処理ののち、
ステップＳ３０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。

【００４１】次にステップＳ３０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ３０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ３０８に移行
し、ピッチ角変化量Δθp （＝ｄθp ／ｄｔ）の絶対値
が予め設定された閾値θm を越えているかが判定され
る。ステップＳ３０８の判定条件が成立するときには、
ステップＳ３０９に移行し、加速初期でありピッチ角変
動が大きいためフィルタをかけないでそのピッチ角変動
に対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa1フィルタ（フ
ィルタなし）に対応する加速初期モードＢa1に決定し、
本サブルーチンを終了する。一方、ステップＳ３０７の
判定条件が成立し、加速モードカウンタＴＢa が初期モ
ード制限時間Ｔｍを越えているとき、またはステップＳ
３０８の判定条件が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の
絶対値が予め設定された閾値θm 以下であるときには、
ステップＳ３１０に移行し、ごく弱いフィルタをかけて
ピッチ角変動に対し早くアクチュエータが応答されるよ
うに、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フ
ィルタ（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モ
ードＢa2に決定し、本サブルーチンを終了する。

【００４２】一方、ステップＳ３０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕以下であるときにはス
テップＳ３１１に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ３１１の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕未満であると
きには、ステップＳ３１２に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ３１２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ３１３で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ３１２の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ３１３の処理ののち、
ステップＳ３１４に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。

【００４３】次にステップＳ３１５に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ３１５の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ３１６に移行
し、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾
値θm を越えているかが判定される。ステップＳ３１６
の判定条件が成立するときには、ステップＳ３１７に移
行し、減速初期でありピッチ角変動が大きいためフィル
タをかけないでそのピッチ角変動に対し素早くアクチュ
エータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィ
ルタ領域Ｂd のＢd1フィルタ（フィルタなし）に対応す
る減速初期モードＢd1に決定し、本サブルーチンを終了
する。一方、ステップＳ３１５の判定条件が成立し、減
速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越
えているとき、またはステップＳ３１６の判定条件が成
立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定され
た閾値θm 以下であるときには、ステップＳ３１８に移
行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変動に対し早
くアクチュエータが応答されるように、図３のテーブル
に示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ（１ｓｅｃ移動
平均フィルタ）に対応する減速モードＢd2に決定し、本
サブルーチンを終了する。

【００４４】一方、ステップＳ３１１の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕以上であるときには
ステップＳ３１９に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ３１９の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ３２０で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ３１９の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ３２０の処理ののち、ステップＳ３２１に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。

【００４５】次にステップＳ３２２に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ３２２の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ３２３に移行し、ピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾値θm
を越えているかが判定される。ステップＳ３２３の判定
条件が成立するときには、ステップＳ３２４に移行し、
定速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをか
けないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動
に対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1フィルタ（フィ
ルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する
定速初期モードＣ1 に決定し、本サブルーチンを終了す
る。

【００４６】一方、ステップＳ３２２の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ３２３の判定条件
が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定
された閾値θm 以下であるときには、ステップＳ３２５
に移行し、通常、大きなピッチ角変動はないと予想され
るため走行時の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピ
ッチ角変動を除去するよう強いフィルタをかけてアクチ
ュエータが応答されないように、図３のテーブルに示す
フィルタ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フ
ィルタ）に対応する定速モードＣ2 に決定し、本サブル
ーチンを終了する。

【００４７】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第２の変形例を示す図８のフローチャートに
基づき、図３のテーブルを参照して詳細に説明する。な
お、上述の図７のサブルーチンでは路面凹凸によるピッ
チ角の変化が生じたときフィルタを切る可能性があり不
要な光軸方向調整を行うこともあり得るが、本サブルー
チンでは加速時には正のピッチ角変化量のみ、減速時に
は負のピッチ角変化量のみそれぞれ判定に用いるためそ
のような誤判定が半減される。

【００４８】図８において、ステップＳ４０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ４０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、荷物の積卸し等で大きなピッチ角変動
が予想されるためフィルタをかけないか、ごく弱いフィ
ルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエ
ータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィル
タ領域ＡのＡフィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移
動平均フィルタ）に対応する停車モードＡに決定し、本
サブルーチンを終了する。

【００４９】一方、ステップＳ４０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ４０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
² 〕を越えているかが判定される。ステップＳ４０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕を越えて
いるときには、ステップＳ４０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ４０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ４０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ４０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ４０５の処理ののち、
ステップＳ４０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。

【００５０】次にステップＳ４０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ４０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ４０８に移行
し、ピッチ角変化量Δθp （＝ｄθp ／ｄｔ）が予め設
定された正の閾値θmaを越えているかが判定される。ス
テップＳ４０８の判定条件が成立するときには、ステッ
プＳ４０９に移行し、加速初期でありピッチ角変動が大
きいためフィルタをかけないでそのピッチ角変動に対し
素早くアクチュエータが応答されるように、図３のテー
ブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa1フィルタ（フィルタ
なし）に対応する加速初期モードＢa1に決定し、本サブ
ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４０７の判定条
件が成立し、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制
限時間Ｔｍを越えているとき、またはステップＳ４０８
の判定条件が成立せず、ピッチ角変化量Δθp が予め設
定された正の閾値θma以下であるときには、ステップＳ
４１０に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変
動に対し早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フィルタ（１
ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モードＢa2に
決定し、本サブルーチンを終了する。

【００５１】一方、ステップＳ４０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕以下であるときにはス
テップＳ４１１に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ４１１の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕未満であると
きには、ステップＳ４１２に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ４１２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ４１３で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ４１２の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ４１３の処理ののち、
ステップＳ４１４に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。

【００５２】次にステップＳ４１５に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ４１５の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ４１６に移行
し、ピッチ角変化量Δθp が予め設定された負の閾値θ
md未満であるかが判定される。ステップＳ４１６の判定
条件が成立するときには、ステップＳ４１７に移行し、
減速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをか
けないでそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエータ
が応答されるように、図３のテーブルに示すフィルタ領
域Ｂd のＢd1フィルタ（フィルタなし）に対応する減速
初期モードＢd1に決定し、本サブルーチンを終了する。
一方、ステップＳ４１５の判定条件が成立し、減速モー
ドカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るとき、またはステップＳ４１６の判定条件が成立せ
ず、ピッチ角変化量Δθp が予め設定された負の閾値θ
md以上であるときには、ステップＳ４１８に移行し、ご
く弱いフィルタをかけてピッチ角変動に対し早くアクチ
ュエータが応答されるように、図３のテーブルに示すフ
ィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ（１ｓｅｃ移動平均フィ
ルタ）に対応する減速モードＢd2に決定し、本サブルー
チンを終了する。

【００５３】一方、ステップＳ４１１の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕以上であるときには
ステップＳ４１９に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ４１９の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ４２０で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ４１９の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ４２０の処理ののち、ステップＳ４２１に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。

【００５４】次にステップＳ４２２に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ４２２の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ４２３に移行し、ピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾値θm
を越えているかが判定される。ステップＳ４２３の判定
条件が成立するときには、ステップＳ４２４に移行し、
定速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをか
けないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動
に対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1フィルタ（フィ
ルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する
定速初期モードＣ1 に決定し、本サブルーチンを終了す
る。

【００５５】一方、ステップＳ４２２の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ４２３の判定条件
が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定
された閾値θm 以下であるときには、ステップＳ４２５
に移行し、通常、大きなピッチ角変動はないと予想され
るため走行時の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピ
ッチ角変動を除去するよう強いフィルタをかけてアクチ
ュエータが応答されないように、図３のテーブルに示す
フィルタ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フ
ィルタ）に対応する定速モードＣ2 に決定し、本サブル
ーチンを終了する。

【００５６】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第３の変形例を示す図９に基づき、図３のテ
ーブルを参照して詳細に説明する。なお、上述の図８の
サブルーチンでは加速時には正のピッチ角変化量のみ、
減速時には負のピッチ角変化量のみそれぞれ判定に用い
て路面凹凸によるピッチ角の変化が生じたときの誤判定
を防止しているが、本サブルーチンでは車体のピッチ角
の変化は加減速とほぼ同期していることを利用し、即
ち、加速度が一定であればピッチ角の変化は本来生じな
いはずであり、加速度の変化があり、同時にピッチ角の
変化もあればフィルタを切って直ちにアクチュエータを
追従させ、それ以外のときには路面凹凸によるピッチ角
変化と見做してフィルタを切らずに通常のフィルタ制御
とするものである。

【００５７】図９において、ステップＳ５０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ５０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、荷物の積卸し等で大きなピッチ角変動
が予想されるためフィルタをかけないか、ごく弱いフィ
ルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエ
ータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィル
タ領域ＡのＡフィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移
動平均フィルタ）に対応する停車モードＡに決定し、本
サブルーチンを終了する。

【００５８】一方、ステップＳ５０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ５０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
² 〕を越えているかが判定される。ステップＳ５０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕を越えて
いるときには、ステップＳ５０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ５０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ５０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ５０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ５０５の処理ののち、
ステップＳ５０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。

【００５９】次にステップＳ５０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ５０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ５０８に移行
し、加速度変化量Δα（＝ｄＶ／ｄｔ² ）が予め設定さ
れた正の閾値αmaを越えると同時にピッチ角変化量Δθ
p （＝ｄθp ／ｄｔ）が予め設定された正の閾値θmaを
越えているかが判定される。ステップＳ５０８の判定条
件が成立するときには、ステップＳ５０９に移行し、加
速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをかけ
ないでそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエータが
応答されるように、図３のテーブルに示すフィルタ領域
Ｂa のＢa1フィルタ（フィルタなし）に対応する加速初
期モードＢa1に決定し、本サブルーチンを終了する。一
方、ステップＳ５０７の判定条件が成立し、加速モード
カウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えている
とき、またはステップＳ５０８の判定条件が成立せず、
加速度変化量Δαが予め設定された正の閾値αmaを越え
ると同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定された正の
閾値θmaを越えている以外のときには、ステップＳ５１
０に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変動に
対し早くアクチュエータが応答されるように、図３のテ
ーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フィルタ（１ｓｅ
ｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モードＢa2に決定
し、本サブルーチンを終了する。

【００６０】一方、ステップＳ５０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕以下であるときにはス
テップＳ５１１に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ５１１の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕未満であると
きには、ステップＳ５１２に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ５１２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ５１３で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ５１２の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ５１３の処理ののち、
ステップＳ５１４に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。

【００６１】次にステップＳ５１５に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ５１５の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ５１６に移行
し、加速度変化量Δαが予め設定された負の閾値αmd未
満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定され
た負の閾値θmd未満であるかが判定される。ステップＳ
５１６の判定条件が成立するときには、ステップＳ５１
７に移行し、減速初期でありピッチ角変動が大きいため
フィルタをかけないでそのピッチ角変動に対し素早くア
クチュエータが応答されるように、図３のテーブルに示
すフィルタ領域Ｂd のＢd1フィルタ（フィルタなし）に
対応する減速初期モードＢd1に決定し、本サブルーチン
を終了する。一方、ステップＳ５１５の判定条件が成立
し、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔ
ｍを越えているとき、またはステップＳ５１６の判定条
件が成立せず、加速度変化量Δαが予め設定された負の
閾値αmd未満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予
め設定された負の閾値θmd未満である以外のときには、
ステップＳ５１８に移行し、ごく弱いフィルタをかけて
ピッチ角変動に対し早くアクチュエータが応答されるよ
うに、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フ
ィルタ（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する減速モ
ードＢd2に決定し、本サブルーチンを終了する。

【００６２】一方、ステップＳ５１１の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕以上であるときには
ステップＳ５１９に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ５１９の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ５２０で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ５１９の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ５２０の処理ののち、ステップＳ５２１に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。

【００６３】次にステップＳ５２２に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ５２２の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ５２３に移行し、加
速度変化量Δαが予め設定された正の閾値αmaを越える
と同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定された正の閾
値θmaを越えているかが判定される。ステップＳ５２３
の判定条件が成立しないときには、ステップＳ５２４に
移行し、加速度変化量Δαが予め設定された負の閾値α
md未満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定
された負の閾値θmd未満であるかが判定される。ステッ
プＳ５２４の判定条件が成立するとき、またはステップ
Ｓ５２３の判定条件が成立するときには、ステップＳ５
２５に移行し、定速初期でありピッチ角変動が大きいた
めフィルタをかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそ
のピッチ角変動に対し素早くアクチュエータが応答され
るように、図３のテーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1
フィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィル
タ）に対応する定速初期モードＣ1 に決定し、本サブル
ーチンを終了する。

【００６４】一方、ステップＳ５２２の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ５２４の判定条件
が成立せず、加速度変化量Δαが予め設定された負の閾
値αmd未満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予め
設定された負の閾値θmd未満である以外のときには、ス
テップＳ５２６に移行し、通常、大きなピッチ角変動は
ないと予想されるため走行時の振動の高周波成分や路面
の凹凸によるピッチ角変動を除去するよう強いフィルタ
をかけてアクチュエータが応答されないように、図３の
テーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓ
ｅｃ移動平均フィルタ）に対応する定速モードＣ2 に決
定し、本サブルーチンを終了する。

【００６５】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第４の変形例を示す図１０に基づき、図３の
テーブルを参照して詳細に説明する。なお、上述の図８
のサブルーチンでは加速時には正のピッチ角変化量の
み、減速時には負のピッチ角変化量のみそれぞれ判定に
用いて路面凹凸によるピッチ角の変化が生じたときの誤
判定を防止しているが、本サブルーチンでは図８のサブ
ルーチンの判定条件に加えて、フロントハイト値または
リヤハイト値の変化が所定値を越えるときにはフィルタ
を切らないようにするものである。即ち、通常の加減速
では車高変化が所定値を越えることがなく、逆に路面凹
凸での車高変化はこの値を越えるほどの急激な変化が多
いことを応用するものである。ここでは、単純に車高変
化によって判定しているが、フロントハイト値またはリ
ヤハイト値にハイパスフィルタをかけて高周波成分を抽
出して判定してもよい。

【００６６】図１０において、ステップＳ６０１で、車
速Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判
定される。ステップＳ６０１の判定条件が成立し、車速
Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見
做されるときには、荷物の積卸し等で大きなピッチ角変
動が予想されるためフィルタをかけないか、ごく弱いフ
ィルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュ
エータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィ
ルタ領域ＡのＡフィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ
移動平均フィルタ）に対応する停車モードＡに決定し、
本サブルーチンを終了する。

【００６７】一方、ステップＳ６０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ６０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
² 〕を越えているかが判定される。ステップＳ６０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕を越えて
いるときには、ステップＳ６０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ６０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ６０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ６０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ６０５の処理ののち、
ステップＳ６０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。

【００６８】次にステップＳ６０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ６０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ６０８に移行
し、ピッチ角変化量Δθp （＝ｄθp ／ｄｔ）が予め設
定された正の閾値θmaを越えているかが判定される。ス
テップＳ６０８の判定条件が成立するときには、ステッ
プＳ６０９に移行し、フロントハイト値変化量ΔＨＦ
（＝ｄＨＦ／ｄｔ）の絶対値が予め設定された閾値Ｈth
fa未満またはリヤハイト値変化量ΔＨＲ（＝ｄＨＲ／ｄ
ｔ）の絶対値が予め設定された閾値Ｈthra未満であるか
が判定される。ステップＳ６０９の判定条件が成立する
ときには、ステップＳ６１０に移行し、加速初期であり
ピッチ角変動が大きいためフィルタをかけないでそのピ
ッチ角変動に対し素早くアクチュエータが応答されるよ
うに、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa1フ
ィルタ（フィルタなし）に対応する加速初期モードＢa1
に決定し、本サブルーチンを終了する。一方、ステップ
Ｓ６０７の判定条件が成立し、加速モードカウンタＴＢ
a が初期モード制限時間Ｔｍを越えているとき、または
ステップＳ６０８の判定条件が成立せず、ピッチ角変化
量Δθp が予め設定された正の閾値θma以下のとき、ま
たはステップＳ６０９の判定条件が成立せず、フロント
ハイト値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定された閾値Ｈ
thfa以上であり、かつリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶対
値が予め設定された閾値Ｈthra以上であるときには、ス
テップＳ６１１に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピ
ッチ角変動に対し早くアクチュエータが応答されるよう
に、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フィ
ルタ（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モー
ドＢa2に決定し、本サブルーチンを終了する。

【００６９】一方、ステップＳ６０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ² 〕以下であるときにはス
テップＳ６１２に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ６１２の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕未満であると
きには、ステップＳ６１３に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ６１３の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ６１４で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ６１３の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ６１４の処理ののち、
ステップＳ６１５に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。

【００７０】次にステップＳ６１６に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ６１６の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ６１７に移行
し、ピッチ角変化量Δθp が予め設定された負の閾値θ
md未満であるかが判定される。ステップＳ６１７の判定
条件が成立するときには、ステップＳ６１８に移行し、
フロントハイト値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定され
た閾値Ｈthfd未満またはリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶
対値が予め設定された閾値Ｈthrd未満であるかが判定さ
れる。ステップＳ６１８の判定条件が成立するときに
は、ステップＳ６１９に移行し、減速初期でありピッチ
角変動が大きいためフィルタをかけないでそのピッチ角
変動に対し素早くアクチュエータが応答されるように、
図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd1フィルタ
（フィルタなし）に対応する減速初期モードＢd1に決定
し、本サブルーチンを終了する。一方、ステップＳ６１
６の判定条件が成立し、減速モードカウンタＴＢd が初
期モード制限時間Ｔｍを越えているとき、またはステッ
プＳ６１７の判定条件が成立せず、ピッチ角変化量Δθ
p が予め設定された負の閾値θmd以上のとき、またはス
テップＳ６１８の判定条件が成立せず、フロントハイト
値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定された閾値Ｈthfd以
上であり、かつリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶対値が予
め設定された閾値Ｈthrd以上であるときには、ステップ
Ｓ６２０に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角
変動に対し早くアクチュエータが応答されるように、図
３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ
（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する減速モードＢ
d2に決定し、本サブルーチンを終了する。

【００７１】一方、ステップＳ６１２の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ² 〕以上であるときには
ステップＳ６２１に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ６２１の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ６２２で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ６２１の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ６２２の処理ののち、ステップＳ６２３に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。

【００７２】次にステップＳ６２４に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ６２４の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ６２５に移行し、ピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾値θm
を越えているかが判定される。ステップＳ６２５の判定
条件が成立するときには、ステップＳ６２６に移行し、
フロントハイト値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定され
た閾値Ｈthfc未満またはリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶
対値が予め設定された閾値Ｈthrc未満であるかが判定さ
れる。ステップＳ６２６の判定条件が成立するときに
は、ステップＳ６２７に移行し、定速初期でありピッチ
角変動が大きいためフィルタをかけないか、ごく弱いフ
ィルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュ
エータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィ
ルタ領域ＣのＣ1 フィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅ
ｃ移動平均フィルタ）に対応する定速初期モードＣ1 に
決定し、本サブルーチンを終了する。

【００７３】一方、ステップＳ６２４の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ６２５の判定条件
が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定
された閾値θm 以下のとき、またはステップＳ６２６の
判定条件が成立せず、フロントハイト値変化量ΔＨＦの
絶対値が予め設定された閾値Ｈthfc以上であり、かつリ
ヤハイト値変化量ΔＨＲの絶対値が予め設定された閾値
Ｈthrc以上であるときには、ステップＳ６２８に移行
し、通常、大きなピッチ角変動はないと予想されるため
走行時の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピッチ角
変動を除去するよう強いフィルタをかけてアクチュエー
タが応答されないように、図３のテーブルに示すフィル
タ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フィル
タ）に対応する定速モードＣ2 に決定し、本サブルーチ
ンを終了する。

【００７４】このように、本実施例の車両用前照灯光軸
方向自動調整装置は、車両の前部及び後部のそれぞれ１
箇所に配設され、車高の変位量を検出するハイトセンサ
１１Ｆ，１１Ｒと、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの
出力値ＨＦ，ＨＲに基づき前記車両のヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向の水平面に対する傾き角としての
ピッチ角θp を算出するＥＣＵ２０にて達成される傾き
角演算手段と、前記車両の車速Ｖを検出する車速センサ
としての車輪速センサ１２と、車速Ｖとその車速Ｖに基
づき算出された加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）とから走行状
態に対応して決定する制御モードを、切換直後の所定時
間で、かつピッチ角変化量Δθp の絶対値が所定値を越
えている間だけ初期制御モードに設定するＥＣＵ２０に
て達成されるモード決定手段と、前記モード決定手段で
決定された制御モードに対応しヘッドライト３０Ｌ，３
０Ｒの光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタを切
換えるＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ切換手段と、
前記傾き角演算手段で算出されたピッチ角θp に対して
前記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得ら
れた角度としてのピッチ角θpfに基づきヘッドライト３
０Ｌ，３０Ｒの光軸方向を調整するＥＣＵ２０にて達成
される光軸方向調整手段とを具備するものである。

【００７５】したがって、傾き角演算手段を達成するＥ
ＣＵ２０で車両の少なくとも前部及び後部のそれぞれ１
箇所に配設されたハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出
力値ＨＦ，ＨＲに基づき車両のヘッドライト３０Ｌ，３
０Ｒの光軸方向の水平面に対するピッチ角θp が算出さ
れ、車輪速センサ１２で検出された車速Ｖとそれに基づ
き算出された加速度αとから走行状態に対応して決定さ
れる制御モードが、切換直後の所定時間Ｔｍで、かつピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が所定値θm を越えている
間だけモード決定手段を達成するＥＣＵ２０で設定され
た初期制御モードによってフィルタ切換手段を達成する
ＥＣＵ２０でヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向の
調整の応答性を変更するフィルタが切換えられ、そのフ
ィルタがかけられて得られたピッチ角θpfに基づき光軸
方向調整手段を達成するＥＣＵ２０でヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向が調整される。このため、車両の
走行状態に対応したフィルタがピッチ角θp にかけら
れ、このとき、制御モードが切換わった直後で車両のピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が大きいときには初期制御
モードとしてヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が
素早く調整されることでその光軸方向が適切な応答性で
以て調整される。

【００７６】また、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定手
段によってピッチ角変化量Δθp が加減速時に対応する
それぞれの所定値θma，θmdを越えている間だけ初期制
御モードを設定するものである。つまり、モード決定手
段を達成するＥＣＵ２０で制御モードの切換直後の所定
時間Ｔｍ内であってピッチ角変化量Δθp が加減速時に
対応するそれぞれの所定値θma，θmdを越えている間だ
け初期制御モードに設定される。このため、制御モード
が切換わった直後で車両のピッチ角変化量Δθp が加減
速時に対応してそれぞれ大きいときには初期制御モード
としてヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が素早く
調整される。

【００７７】そして、本実施例の車両用前照灯光軸方向
自動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定
手段によって加速度変化量Δα及びピッチ角変化量Δθ
p が加減速時に対応するそれぞれの所定値αma，αmd，
θma，θmdを越えている間だけ初期制御モードを設定す
るものである。つまり、モード決定手段を達成するＥＣ
Ｕ２０で制御モードの切換直後の所定時間Ｔｍ内であっ
て加速度変化量Δα及びピッチ角変化量Δθp が加減速
時に対応するそれぞれの所定値αma，αmd，θma，θmd
を越えている間だけ初期制御モードに設定される。この
ため、制御モードが切換わった直後で車両の加速度変化
量Δα及びピッチ角変化量Δθp が加減速時に対応して
それぞれ大きいときには初期制御モードとしてヘッドラ
イト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が素早く調整される。

【００７８】更に、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定手
段によってピッチ角変化量Δθp が加減速時に対応する
それぞれの所定値θma，θmdを越えており、かつハイト
センサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力値変化量ΔＨＦ，ΔＨ
Ｒがそれぞれの所定値Ｈthfa，Ｈthra，Ｈthfd，Ｈthr
d，Ｈthfc，Ｈthrc以下である間だけ初期制御モードを
設定するものである。つまり、モード決定手段を達成す
るＥＣＵ２０で制御モードの切換直後の所定時間Ｔｍ内
であってピッチ角変化量Δθp が加減速時に対応するそ
れぞれの所定値θma，θmdを越えており、かつハイトセ
ンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力値変化量ΔＨＦ，ΔＨＲ
がそれぞれの所定値Ｈthfa，Ｈthra，Ｈthfd，Ｈthrd，
Ｈthfc，Ｈthrc以下である間だけ初期制御モードに設定
される。このため、制御モードが切換わった直後で車両
のピッチ角変化量Δθp が加減速時に対応してそれぞれ
大きく、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力値変化
量ΔＨＦ，ΔＨＲがそれぞれ所定値Ｈthfa，Ｈthra，Ｈ
thfd，Ｈthrd，Ｈthfc，Ｈthrc以下であるときには初期
制御モードとしてヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方
向が素早く調整される。

【００７９】図１１は本実施例における車輪速センサ１
２の車輪速パルスに対する処理を示す説明図である。

【００８０】車速Ｖは所定のカウント時間内に発生され
る車輪速パルスの数がカウントされ算出される。このカ
ウント時間が短くなるとその間に発生される車輪速パル
スの数が少なくなり、特に、車速Ｖから加速度α（＝ｄ
Ｖ／ｄｔ）が算出されるときの精度が悪化することとな
る。例えば、アクチュエータの駆動タイミングを５０ｍ
ｓ毎とし、５０ｍｓ毎に車輪速パルスがカウントされ車
速Ｖに換算され、５０ｍｓ前の前回の車速Ｖとの偏差か
ら加速度αが算出されるとする。通常、車輪速センサ１
２は０．０４ｍ／１パルス程度の能力であり、この場合
の車速Ｖの分解能は、０．０４ｍ／（０．０５ｓ）² ＝
１６ｍ／ｓ² となり、図３のテーブルにおける判定で用
いるには不適切である。ここで、車輪速パルスのカウン
ト時間を２００ｍｓとすると、車速Ｖの分解能は、０．
０４ｍ／（０．２ｓ）² ＝１ｍ／ｓ² となり精度が確保
されるが、２００ｍｓ間隔でしか加速度αが更新されな
いため、制御遅れとなることが考えられる。

【００８１】そこで、図１１に示すように、５０ｍｓ毎
に車輪速パルスの数（ｎ1 ，ｎ2 ，・・・）がカウント
され、車速Ｖ（Ｖ1 ，Ｖ2 ，・・・）は加速度αの精度
が十分に得られる間隔（例えば、２００ｍｓ）となるま
で積算され算出される。即ち、車輪速パルスの数（ｎ1
，ｎ2 ，ｎ3 ，ｎ4 ）から車速Ｖ1 は、Ｖ1 〔ｋｍ／
ｈ〕＝Ｃ×（ｎ1 ＋ｎ2 ＋ｎ3 ＋ｎ4 ）と算出される。
ここで、Ｃは車輪速パルスの数から車速への換算係数で
ある。この車速Ｖは５０ｍｓ毎に更新され、Ｖ2〔ｋｍ
／ｈ〕＝Ｃ×（ｎ2 ＋ｎ3 ＋ｎ4 ＋ｎ5 ）と以下、同様
に算出される。加速度αは精度の十分に得られる２００
ｍｓ前の車速Ｖとの間で、α〔ｍ／ｓ² 〕＝（Ｖ5 −Ｖ
1 ）×１０００／３６００／０．２と算出される。これ
により、加速度αは十分な精度が確保されると共に、加
速度αがアクチュエータ駆動間隔と同時に得られるため
制御モードが早く切換わり、応答性が向上される。つま
り、制御モードを決定する所望の加速度の精度が得られ
ると共に、車速Ｖが光軸方向の調整間隔に基づく所定時
間５０ｍｓ毎に更新されることでヘッドライト３０Ｌ，
３０Ｒの光軸方向が素早いタイミングで調整される。

【００８２】図１２は本実施例におけるハイトセンサ１
１Ｆ，１１Ｒの出力を示す特性図である。

【００８３】ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒは標準車高位
置で２．５〔Ｖ〕出力されるように取付けられている。
車高Ｈは、Ｃｈを換算係数、Ｖo をハイトセンサの出力
電圧とすると、Ｈ＝Ｃｈ×（Ｖo −２．５）となる。実
際には、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒの取付誤差に基づ
き出力電圧ずれΔＶo が生じる。そこで、車両が標準車
高位置にあるにもかかわらず、前後のハイトセンサに取
付誤差があるときには、これに基づき算出されるピッチ
角θe に応じて、初期位置からずれた位置にアクチュエ
ータが駆動されることとなる。車両出荷時には、この状
態で光軸が手動調整（Manual Aiming:マニュアルエーミ
ング）される。通常はこの状態で何ら不具合を生じるこ
とはないが、例えば、故障時に初期位置にアクチュエー
タが戻されたとき、正規の光軸からピッチ角θe だけず
れた位置にセットされることとなる。これを防止するた
め、ＥＣＵに外部スイッチを設け、車両へのハイトセン
サの組付時に標準車高位置での出力電圧Ｖs が読込ま
れ、Ｈ＝Ｃｈ×（Ｖo −Ｖs）にて車高Ｈが算出され
る。これにより、取付誤差に基づくアクチュエータの初
期位置からのずれの要因となるピッチ角θe を取除くこ
とができる。

【００８４】また、外部スイッチによる方法とは別に、
以下の方法を用いることもできる。ハイトセンサの取付
誤差は許容したまま制御を開始し、図３のフィルタ領域
Ｃ（定速モード）にある間の車両のピッチ角を平均し、
故障時にはこの平均ピッチ角に応じた角度にアクチュエ
ータが駆動される。この平均ピッチ角は車両姿勢が安定
しているフィルタ領域Ｃ（定速モード）の間にあるとき
のみのピッチ角から算出され、また、一度フィルタ領域
Ａ（停車モード）に入ったときには、乗員や荷物の増減
による負荷変化により大きくピッチ角が変わる可能性が
あるため、平均値が一旦クリアされる。

【００８５】このように、本実施例の車両用前照灯光軸
方向自動調整装置は、車両の前部及び後部のそれぞれ１
箇所に配設され、車高の変位量を検出するハイトセンサ
１１Ｆ，１１Ｒと、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの
出力値ＨＦ，ＨＲに基づき前記車両のヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向の水平面に対する傾き角としての
ピッチ角θp を算出するＥＣＵ２０にて達成される傾き
角演算手段と、前記車両の車速Ｖを検出する車速センサ
としての車輪速センサ１２と、車速Ｖとその車速Ｖに基
づき算出された加速度αとから走行状態に対応して制御
モードを決定するＥＣＵ２０にて達成されるモード決定
手段と、前記モード決定手段で決定された制御モードに
対応しヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向の調整の
応答性を変更するフィルタを切換えるＥＣＵ２０にて達
成されるフィルタ切換手段と、前記傾き角演算手段で算
出されたピッチ角θp に対して前記フィルタ切換手段に
よる前記フィルタをかけて得られた角度としてのピッチ
角θpfに基づきヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向
を調整するＥＣＵ２０にて達成される光軸方向調整手段
と、システム故障時には、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒ
からの標準車高における出力値Ｖs とそのときの出力値
Ｖｏとの偏差に基づきＥＣＵ２０にて達成される傾き角
演算手段で算出されるピッチ角θp を補正するＥＣＵ２
０にて達成される傾き角補正手段とを具備するものであ
る。これにより、システム故障時、ハイトセンサ１１
Ｆ，１１Ｒの取付誤差による出力誤差が適切に補正され
ヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が標準車高に戻
される。

【００８６】また、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置は、車両の前部及び後部のそれぞれ１箇所に
配設され、車高の変位量を検出するハイトセンサ１１
Ｆ，１１Ｒと、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力
値ＨＦ，ＨＲに基づき前記車両のヘッドライト３０Ｌ，
３０Ｒの光軸方向の水平面に対する傾き角としてのピッ
チ角θp を算出するＥＣＵ２０にて達成される傾き角演
算手段と、前記車両の車速Ｖを検出する車速センサとし
ての車輪速センサ１２と、車速Ｖとその車速Ｖに基づき
算出された加速度αとから走行状態に対応して制御モー
ドを決定するＥＣＵ２０にて達成されるモード決定手段
と、前記モード決定手段で決定された制御モードに対応
しヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向の調整の応答
性を変更するフィルタを切換えるＥＣＵ２０にて達成さ
れるフィルタ切換手段と、前記傾き角演算手段で算出さ
れたピッチ角θp に対して前記フィルタ切換手段による
前記フィルタをかけて得られた角度としてのピッチ角θ
pfに基づきヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向を調
整するＥＣＵ２０にて達成される光軸方向調整手段と、
ＥＣＵ２０にて達成される傾き角演算手段で車両が定速
走行状態であるときに算出されたピッチ角θp を平均し
た平均角度を記憶するＥＣＵ２０にて達成される記憶手
段とを具備し、ＥＣＵ２０にて達成される光軸方向調整
手段は、システム故障時には、前記平均角度に基づきヘ
ッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向を調整するもので
ある。これにより、システム故障時、車両が定常走行状
態であったときのピッチ角θp を平均した平均角度、即
ち、車両姿勢が安定しているときのヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向に適切に戻すように調整される。

【００８７】なお、本実施例では、車高センサとして車
軸と車体との相対変位を測定するセンサを、前後車軸に
配置して車体のピッチ角を検出するとした。このような
車高センサは、一般的には摺動抵抗式によるものとホー
ル素子を用いた非接触式のタイプがあるが、どちらのタ
イプでも使用できる。また、特願平８−９９７５３号に
示すように、後軸のみに車高センサを配置してピッチ角
を検出してもよい。また、上述したような車軸と車体と
の間の相対変位を測定するものではなく、超音波、赤外
線レーザ、ミリ波レーザ等を用いて対地距離を測定する
ものでもよく、またその他の手段によって車体のピッチ
角を直接測定してもよい。また、本実施例では、車速セ
ンサとして車輪速センサを用いたが、ドライブシャフト
等に取付けられる車速センサを使用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す
概略図である。

【図２】 図２は図１のヘッドライトの要部構成を示す
断面図である。

【図３】 図３は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられる制御
モードに対応するフィルタ領域を示すテーブルである。

【図４】 図４は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置で車両の制御モー
ドが遷移するときの加速度とピッチ角との関係を示す説
明図である。

【図５】 図５は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されている
ＥＣＵ内のＣＰＵにおけるベースルーチンを示すフロー
チャートである。

【図６】 図６は図５の制御モード決定のサブルーチン
を示すフローチャートである。

【図７】 図７は図６の制御モード決定のサブルーチン
の第１の変形例を示すフローチャートである。

【図８】 図８は図６の制御モード決定のサブルーチン
の第２の変形例を示すフローチャートである。

【図９】 図９は図６の制御モード決定のサブルーチン
の第３の変形例を示すフローチャートである。

【図１０】 図１０は図６の制御モード決定のサブルー
チンの第４の変形例を示すフローチャートである。

【図１１】 図１１は本発明の実施の形態の一実施例に
かかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられて
いる車輪速センサの車輪速パルスに対する処理を示す説
明図である。

【図１２】 図１２は本発明の実施の形態の一実施例に
かかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられて
いるハイトセンサの出力を示す特性図である。

【符号の説明】

１１Ｆ，１１Ｒ ハイトセンサ（車高センサ） ２０ ＥＣＵ（電子制御装置） ３０Ｌ，３０Ｒ ヘッドライト（前照灯） ３５Ｌ，３５Ｒ アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−301055（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−17321（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−225039（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−11214（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−29857（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60Q 1/076

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
   サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
   の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
   算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
   行状態に対応して決定する制御モードを、切換直後の所
   定時間で、かつ前記傾き角の変化の絶対値が所定値を越
   えている間だけ初期制御モードに設定するモード決定手
   段と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
   記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
   を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
   記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
   た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
   向調整手段とを具備することを特徴とする車両用前照灯
   光軸方向自動調整装置。
2. 【請求項２】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
   サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
   の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
   算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
   行状態に対応して決定する制御モードを、切換直後の所
   定時間で、かつ前記傾き角の変化が加減速時に対応する
   それぞれの所定値を越えている間だけ初期制御モードに
   設定するモード決定手段と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
   記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
   を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
   記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
   た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
   向調整手段と を具備することを特徴とする車両用前照灯
   光軸方向自動調整装置。
3. 【請求項３】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
   サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
   の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
   算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
   行状態に対応して決定する制御モードを、切換直後の所
   定時間で、かつ前記加速度の変化及び前記傾き角の変化
   が加減速時に対応するそれぞれの所定値を越えている間
   だけ初期制御モードに設定するモード決定手段と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
   記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
   を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
   記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
   た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
   向調整手段とを具備することを特徴とする車両用前照灯
   光軸方向自動調整装置。
4. 【請求項４】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
   サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
   の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
   算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
   行状態に対応して決定する制御モードを、切換直後の所
   定時間で、かつ前記傾き角の変化が加減速時に対応する
   それぞれの所定値を越えており、かつ前記車高センサか
   らの出力値の変化がそれぞれの所定値以下である間だけ
   初期制御モードに設定するモード決定手段と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
   記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
   を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
   記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
   た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
   向調整手段と を具備することを特徴とする車両用前照灯
   光軸方向自動調整装置。
5. 【請求項５】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
   サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
   の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
   算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
   行状態に対応する制御モードを決定するモード決定手段
   と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
   記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
   を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
   記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
   た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
   向調整手段と、 システム故障時には、前記車高センサからの標準車高に
   おける出力値とそのときの出力値との偏差に基づき前記
   傾き角演算手段で算出される前記傾き角を補正する傾き
   角補正手段とを具備することを特徴とする車両用前照灯
   光軸方向自動調整装置。
6. 【請求項６】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
   サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
   の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
   算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
   行状態に対応する制御モードを決定するモード決定手段
   と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
   記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
   を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
   記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
   た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
   向調整手段と、 前記傾き角演算手段で前記車両が定速走行状態であると
   きに算出された前記傾き角を平均した平均角度を記憶す
   る記憶手段とを具備し、 前記光軸方向調整手段は、システム故障時には、前記平
   均角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整することを
   特徴とする車両用前照灯光軸方向自動調整装置。