JP2002055718A - 無人車位置検出方式 - Google Patents
無人車位置検出方式Info
- Publication number
- JP2002055718A JP2002055718A JP2000243975A JP2000243975A JP2002055718A JP 2002055718 A JP2002055718 A JP 2002055718A JP 2000243975 A JP2000243975 A JP 2000243975A JP 2000243975 A JP2000243975 A JP 2000243975A JP 2002055718 A JP2002055718 A JP 2002055718A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- position detection
- laser radar
- distance
- reflector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 3
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走査型レーザレーダを用いた無人車の位置精
度を向上させることを目的とする。 【解決手段】 走査型レーザレーダ１０による無人車の
位置検出精度を向上させる方式として、１つの反射板Ｒ
２に複数のレーザ光を照射し、それぞれの反射光から、
それぞれ距離Ｌ２１，Ｌ２２を計算し、それらの距離Ｌ
２１，Ｌ２２の平均値を前記反射板Ｒ２までの距離とし
て出力することを特徴とする。
度を向上させることを目的とする。 【解決手段】 走査型レーザレーダ１０による無人車の
位置検出精度を向上させる方式として、１つの反射板Ｒ
２に複数のレーザ光を照射し、それぞれの反射光から、
それぞれ距離Ｌ２１，Ｌ２２を計算し、それらの距離Ｌ
２１，Ｌ２２の平均値を前記反射板Ｒ２までの距離とし
て出力することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザレーダを用
いて位置を検出する無人車の位置検出方式に関する。
いて位置を検出する無人車の位置検出方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人車の位置検出方法として、レーザ光
を水平面状に回転走査し、測定対象物の距離とその反射
光を計測する走査型レーザレーダを用いる方法がある。
この方式は従来の電磁誘導線や光学テープといったガイ
ドの敷設工事は不要であるため、コースコースレイアウ
トの変更が容易で、敷設工事費を削減することができ
る。またこれに伴い床面条件の影響も受けない。走査型
レーザレーダを用いた無人車の位置検出方式には、走行
環境に複数配置された反射板までの距離、方向を検出
し、三角測量の原理で位置を検出する方式がある。
を水平面状に回転走査し、測定対象物の距離とその反射
光を計測する走査型レーザレーダを用いる方法がある。
この方式は従来の電磁誘導線や光学テープといったガイ
ドの敷設工事は不要であるため、コースコースレイアウ
トの変更が容易で、敷設工事費を削減することができ
る。またこれに伴い床面条件の影響も受けない。走査型
レーザレーダを用いた無人車の位置検出方式には、走行
環境に複数配置された反射板までの距離、方向を検出
し、三角測量の原理で位置を検出する方式がある。
【０００３】例えば、図３（ａ）に示すように、回転台
１上に回転テーブル２を回転自在に載置すると共にこの
回転テーブル２上に水平面に対し４５度に傾いたミラー
３を設置し、このミラー３の直上に水平面に対し４５度
に傾いたハーフミラー４を配設し、更に、このハーフミ
ラー４の直上、水平方向側方にフォトダイオード５、レ
ーザ６を設置した走査型レーザレーダ１０が用いられ
る。
１上に回転テーブル２を回転自在に載置すると共にこの
回転テーブル２上に水平面に対し４５度に傾いたミラー
３を設置し、このミラー３の直上に水平面に対し４５度
に傾いたハーフミラー４を配設し、更に、このハーフミ
ラー４の直上、水平方向側方にフォトダイオード５、レ
ーザ６を設置した走査型レーザレーダ１０が用いられ
る。
【０００４】回転台１上で回転テーブル２、ミラー３を
矢印で示すように回転させつつ、レーザ６から水平に出
射されたレーザをハーフミラー３で垂直下方に折り曲
げ、更に、ミラー３で水平方向に折り曲げて、反射板Ｒ
へ投射して、反射板Ｒから反射した光を、ミラー３で垂
直上向きに折り曲げ、ハーフミラー４を透過し、フォト
ダイオード５で検出されることになる。
矢印で示すように回転させつつ、レーザ６から水平に出
射されたレーザをハーフミラー３で垂直下方に折り曲
げ、更に、ミラー３で水平方向に折り曲げて、反射板Ｒ
へ投射して、反射板Ｒから反射した光を、ミラー３で垂
直上向きに折り曲げ、ハーフミラー４を透過し、フォト
ダイオード５で検出されることになる。
【０００５】また、回転台１には、回転テーブル２の回
転角度を検出するエンコーダ、タコジェネレータ等（図
示省略）が設けられている。このようなレーザレーダ１
０を、図３（ｂ）に示すように無人車２０に搭載すれ
ば、レーザレーダ１０から無人車走行環境に複数配置さ
れた反射板Ｒまでの距離、方向を検出することができ
る。
転角度を検出するエンコーダ、タコジェネレータ等（図
示省略）が設けられている。このようなレーザレーダ１
０を、図３（ｂ）に示すように無人車２０に搭載すれ
ば、レーザレーダ１０から無人車走行環境に複数配置さ
れた反射板Ｒまでの距離、方向を検出することができ
る。
【０００６】ここで、反射板Ｒの反射率はそれ以外の反
射対象物に比べ大きい値であるため、フォトダイオード
５の受光量の大きさにより、反射光が反射板Ｒからであ
るか否かの識別を行うことができる。また、反射板Ｒま
での距離を測定するには、照射から反射光検出までの時
間差を測定することにより行い、また、その時の反射板
Ｒの方向を求めるには、回転テーブル２の回転角を検出
することにより行う。この方式により無人車の位置を検
出する原理は以下のように行う。反射板Ｒ１〜Ｒ７は図
４に示すようなＸＹ平面座標上に予め決められた位置に
配置されているとする。
射対象物に比べ大きい値であるため、フォトダイオード
５の受光量の大きさにより、反射光が反射板Ｒからであ
るか否かの識別を行うことができる。また、反射板Ｒま
での距離を測定するには、照射から反射光検出までの時
間差を測定することにより行い、また、その時の反射板
Ｒの方向を求めるには、回転テーブル２の回転角を検出
することにより行う。この方式により無人車の位置を検
出する原理は以下のように行う。反射板Ｒ１〜Ｒ７は図
４に示すようなＸＹ平面座標上に予め決められた位置に
配置されているとする。
【０００７】無人車２０に搭載されたレーザレーダ１０
を走査することにより、無人車２０に対する反射板Ｒ１
〜Ｒ７までの距離、方向を求める。図４における反射板
Ｒ１〜Ｒ７の距離、方向の測定結果を図５に示す。図５
の場合、反射板Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５の距離の
測定結果はそれぞれＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５、方
向の測定結果はθ１，θ２，θ３，θ４，θ５である。
を走査することにより、無人車２０に対する反射板Ｒ１
〜Ｒ７までの距離、方向を求める。図４における反射板
Ｒ１〜Ｒ７の距離、方向の測定結果を図５に示す。図５
の場合、反射板Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５の距離の
測定結果はそれぞれＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５、方
向の測定結果はθ１，θ２，θ３，θ４，θ５である。
【０００８】これらの検出された反射板Ｒ１〜Ｒ７の中
から任意の２つの反射板を選択する。これらの反射板Ｒ
１，Ｒ２の位置は予め分かっているので、図６に示すよ
うに、無人車２０の位置（Ｘｐ，Ｙｐ）は、反射板Ｒ
１，Ｒ２の位置と無人車２０から反射板Ｒ１，Ｒ２まで
の距離出力からなる連立方程式を解くことにより求める
ことができる。
から任意の２つの反射板を選択する。これらの反射板Ｒ
１，Ｒ２の位置は予め分かっているので、図６に示すよ
うに、無人車２０の位置（Ｘｐ，Ｙｐ）は、反射板Ｒ
１，Ｒ２の位置と無人車２０から反射板Ｒ１，Ｒ２まで
の距離出力からなる連立方程式を解くことにより求める
ことができる。
【０００９】
【数１】
【００１０】（１）式に反射板Ｒ１，Ｒ２をから無人車
２０の位置を求める連立方程式を示す。さらに他の反射
板Ｒ１〜Ｒ７の組合せの連立方程式から無人車の位置を
算出し、得られた結果すべてを平均化することによっ
て、より高絹度な位置検出が実現できる。
２０の位置を求める連立方程式を示す。さらに他の反射
板Ｒ１〜Ｒ７の組合せの連立方程式から無人車の位置を
算出し、得られた結果すべてを平均化することによっ
て、より高絹度な位置検出が実現できる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術で
は、無人車の位置は反射板までの距離出力を基に算出し
ている。しかし、距離出力に含まれる誤差によって位置
出力にも誤差が含まれてしまう。検出されたすべての反
射板の組合せから位置を算出し、それを平均化して無人
車の位置出力とする方式では、位置出力誤差が大きい反
射板の組合せも無人車位置出力の算出に使用してしまう
ため、結果として誤差が小さくならない場合がある。
は、無人車の位置は反射板までの距離出力を基に算出し
ている。しかし、距離出力に含まれる誤差によって位置
出力にも誤差が含まれてしまう。検出されたすべての反
射板の組合せから位置を算出し、それを平均化して無人
車の位置出力とする方式では、位置出力誤差が大きい反
射板の組合せも無人車位置出力の算出に使用してしまう
ため、結果として誤差が小さくならない場合がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の請求項１に係る無人車位置検出方式は走査型レーザ
レーダによる無人車の位置検出精度を向上させる方式と
して、１つの反射板に複数のレーザ光を照射し、それぞ
れの反射光から、それぞれ距離を計算し、それらの距離
の平均値を前記反射板までの距離として出力することを
特徴とする。上記課題を解決する本発明の請求項２に係
る無人車位置検出方式は走査型レーザレーダによる無人
車の位置検出精度を向上させる方式として、２つの反射
板と無人車との挟み角がある角度範囲に以内に収まる組
合せだけを用いて位置を算出することを特徴とする。上
記課題を解決する本発明の請求項３に係る無人車位置検
出方式は走査型レーザレーダによる無人車の位置検出精
度を向上させる方式として、各走査毎の無人位置結果に
移動平均処理を行うことを特徴とする。
明の請求項１に係る無人車位置検出方式は走査型レーザ
レーダによる無人車の位置検出精度を向上させる方式と
して、１つの反射板に複数のレーザ光を照射し、それぞ
れの反射光から、それぞれ距離を計算し、それらの距離
の平均値を前記反射板までの距離として出力することを
特徴とする。上記課題を解決する本発明の請求項２に係
る無人車位置検出方式は走査型レーザレーダによる無人
車の位置検出精度を向上させる方式として、２つの反射
板と無人車との挟み角がある角度範囲に以内に収まる組
合せだけを用いて位置を算出することを特徴とする。上
記課題を解決する本発明の請求項３に係る無人車位置検
出方式は走査型レーザレーダによる無人車の位置検出精
度を向上させる方式として、各走査毎の無人位置結果に
移動平均処理を行うことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】図３（ａ）（ｂ）に示す走査型レ
ーザレーダ１０を用いて無人車２０の位置精度を向上さ
せる実施例を以下に述べる。 〔実施例１〕本発明の第１の実施例に係る無人車位置検
出方式を図１に示す。本実施例は、図１に示すように、
１つの反射板Ｒ２に複数のレーザ光が照射された場合、
これらの距離出力の平均値をその反射板Ｒ２までの距離
出力とする方法である。
ーザレーダ１０を用いて無人車２０の位置精度を向上さ
せる実施例を以下に述べる。 〔実施例１〕本発明の第１の実施例に係る無人車位置検
出方式を図１に示す。本実施例は、図１に示すように、
１つの反射板Ｒ２に複数のレーザ光が照射された場合、
これらの距離出力の平均値をその反射板Ｒ２までの距離
出力とする方法である。
【００１４】即ち、走査型レーザレーダ１０は、ある固
定の角度分解能毎の距離計測結果を出力するが、図１に
示すように１つの反射板Ｒ２に複数のレーザ光が照射し
た場合（この場合、２本のレーザ光が照射）、距離出力
Ｌ２１，Ｌ２２が得られる。これを（２）式に示すよう
に平均化してその結果を（１）式の連立方程式に代入す
る。平均化処理を行うことにより距離出力誤差が低減
し、その結果高精度な無人車位置出力が得ることができ
る。
定の角度分解能毎の距離計測結果を出力するが、図１に
示すように１つの反射板Ｒ２に複数のレーザ光が照射し
た場合（この場合、２本のレーザ光が照射）、距離出力
Ｌ２１，Ｌ２２が得られる。これを（２）式に示すよう
に平均化してその結果を（１）式の連立方程式に代入す
る。平均化処理を行うことにより距離出力誤差が低減
し、その結果高精度な無人車位置出力が得ることができ
る。
【００１５】
【数２】 Ｎ：１つの反射板の照射されるレーザ数
【００１６】〔実施例２〕本発明の第２の実施例に係る
無人車位置検出方式を図２に示す。本実施例は、検出さ
れたすべての反射板Ｒ１〜Ｒ７の組合せから位置を算出
し、それを平均化して無人車２０の位置出力とするので
はなく、２つの反射板と無人車２０との挟み角がある角
度範囲に以内に収まる組合せだけを用いて位置を算出
し、それらの平均値を無人車の位置出力とする方式であ
る。即ち、２つの反射板Ｒ１〜Ｒ７と無人車２０の挟み
角が１８０ｄｅｇに近く大きい場合、あるいは０ｄｅｇ
に近く小さい場合、位置検出誤差が大きくなってしまう
傾向にある。
無人車位置検出方式を図２に示す。本実施例は、検出さ
れたすべての反射板Ｒ１〜Ｒ７の組合せから位置を算出
し、それを平均化して無人車２０の位置出力とするので
はなく、２つの反射板と無人車２０との挟み角がある角
度範囲に以内に収まる組合せだけを用いて位置を算出
し、それらの平均値を無人車の位置出力とする方式であ
る。即ち、２つの反射板Ｒ１〜Ｒ７と無人車２０の挟み
角が１８０ｄｅｇに近く大きい場合、あるいは０ｄｅｇ
に近く小さい場合、位置検出誤差が大きくなってしまう
傾向にある。
【００１７】例えば、図２に示すように、反射板Ｒ１，
Ｒ２の場合ではＲ１−無人車−Ｒ２の角度λ１２が１８
０［ｄｅｇ］に近く大きい。また反射板Ｒ２，Ｒ３の場
合ではＲ２−無人車−Ｒ３の角度λ２３が０［ｄｅｇ］
に近く小さい。これらの反射板Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を用い
た位置検出結果は誤差が大きくなる傾向にある。もちろ
ん、距離出力Ｌ１〜Ｌ５に誤差が含まれない場合、この
ような問題はないのだが、実際には距離出力には誤差が
含まれているのでこのような現象が起きる。
Ｒ２の場合ではＲ１−無人車−Ｒ２の角度λ１２が１８
０［ｄｅｇ］に近く大きい。また反射板Ｒ２，Ｒ３の場
合ではＲ２−無人車−Ｒ３の角度λ２３が０［ｄｅｇ］
に近く小さい。これらの反射板Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を用い
た位置検出結果は誤差が大きくなる傾向にある。もちろ
ん、距離出力Ｌ１〜Ｌ５に誤差が含まれない場合、この
ような問題はないのだが、実際には距離出力には誤差が
含まれているのでこのような現象が起きる。
【００１８】従って、２つの反射板Ｒ１〜Ｒ７と無人車
２０との挟み角が９０［ｄｅｇ］を中心としてある角度
範囲（例えば５０［ｄｅｇ］〜１３０［ｄｅｇ］〕に収
まる場合、図２の例では、反射板Ｒ１−Ｒ３，Ｒ２−Ｒ
５，Ｒ３−Ｒ５の組合せだけを用いて位置を算出し、そ
れらの平均値を無人車の位置出力とすることによって、
高精度な無人車位置出力が得ることができる。
２０との挟み角が９０［ｄｅｇ］を中心としてある角度
範囲（例えば５０［ｄｅｇ］〜１３０［ｄｅｇ］〕に収
まる場合、図２の例では、反射板Ｒ１−Ｒ３，Ｒ２−Ｒ
５，Ｒ３−Ｒ５の組合せだけを用いて位置を算出し、そ
れらの平均値を無人車の位置出力とすることによって、
高精度な無人車位置出力が得ることができる。
【００１９】〔実施例３〕本実施例は、実施例１，２に
よって得られた各走査毎の無人車位置結果に移動平均処
理を行い、位置誤差を低減させる方式である。即ち、次
式に示すように無人車位置出力（ｘ［ｎ］，ｙ［ｎ］）
と過去の位置出力結果からの移動平均処理を行うもので
ある。つまり、数回のサンプリング値より平均値を求め
る方法である。
よって得られた各走査毎の無人車位置結果に移動平均処
理を行い、位置誤差を低減させる方式である。即ち、次
式に示すように無人車位置出力（ｘ［ｎ］，ｙ［ｎ］）
と過去の位置出力結果からの移動平均処理を行うもので
ある。つまり、数回のサンプリング値より平均値を求め
る方法である。
【００２０】
【数３】
【００２１】Ｎ：移動平均回数 これにより、無人車位置出力（ｘ［ｎ］，ｙ［ｎ］）の
誤差を低減させることができる。
誤差を低減させることができる。
【００２２】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明は、１つの反射板に複数のレーザ光が
照射された場合、これらの距離出力の平均値をその反射
板までの距離出力とすることにより、また、２つの反射
板と無人車との挟み角がある角度範囲に以内に収まる組
合せだけを用いて位置を算出し、それらの平均値を無人
車の位置出力とすることにより、更に、各走査毎の無人
車位置結果に移動平均処理を行うことによって、走査型
レーザレーダを用いた無人車の位置精度を向上させる効
果がある。
たように、本発明は、１つの反射板に複数のレーザ光が
照射された場合、これらの距離出力の平均値をその反射
板までの距離出力とすることにより、また、２つの反射
板と無人車との挟み角がある角度範囲に以内に収まる組
合せだけを用いて位置を算出し、それらの平均値を無人
車の位置出力とすることにより、更に、各走査毎の無人
車位置結果に移動平均処理を行うことによって、走査型
レーザレーダを用いた無人車の位置精度を向上させる効
果がある。
【図１】本発明の第１の実施例に係る無人車位置検出方
式を示す説明図である。
式を示す説明図である。
【図２】本発明の第２の実施例に係る無人車位置検出方
式を示す説明図である。
式を示す説明図である。
【図３】図３（ａ）は、レーザ光を水平面状に回転走査
する走査型レーザレーダの構造図、図３（ｂ）は、走査
型レーザレーダを搭載した無人車の位置検出方法の説明
図である。
する走査型レーザレーダの構造図、図３（ｂ）は、走査
型レーザレーダを搭載した無人車の位置検出方法の説明
図である。
【図４】従来の無人車位置検出方式の説明図である。
【図５】従来の無人車位置検出方式の説明図である。
【図６】従来の無人車位置検出方式の説明図である。
１ 回転台 ２ 回転テーブル ３ ミラー ４ ハーフミラー ５ フォトダイオード ６ レーザ Ｒ１〜Ｒ７ 反射板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F112 AD01 BA06 CA05 DA15 FA03 FA50 5H301 AA02 AA10 CC03 EE08 EE31 FF10 FF11 5J084 AA04 AB16 AB17 AC02 AD01 BA03 BA36 BA47 BA49 BB21 BB24 CA32 DA01 EA04 FA03
Claims (3)
- 【請求項１】 走査型レーザレーダによる無人車の位置
検出精度を向上させる方式として、１つの反射板に複数
のレーザ光を照射し、それぞれの反射光から、それぞれ
距離を計算し、それらの距離の平均値を前記反射板まで
の距離として出力することを特徴とする無人車位置検出
方式。 - 【請求項２】 走査型レーザレーダによる無人車の位置
検出精度を向上させる方式として、２つの反射板と無人
車との挟み角がある角度範囲に以内に収まる組合せだけ
を用いて位置を算出することを特徴とする無人車位置検
出方式。 - 【請求項３】 走査型レーザレーダによる無人車の位置
検出精度を向上させる方式として、各走査毎の無人位置
結果に移動平均処理を行うことを特徴とする無人車位置
検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000243975A JP2002055718A (ja) | 2000-08-11 | 2000-08-11 | 無人車位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000243975A JP2002055718A (ja) | 2000-08-11 | 2000-08-11 | 無人車位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002055718A true JP2002055718A (ja) | 2002-02-20 |
Family
ID=18734741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000243975A Pending JP2002055718A (ja) | 2000-08-11 | 2000-08-11 | 無人車位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002055718A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7230524B2 (en) | 2003-03-20 | 2007-06-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Obstacle detection device |
| JP2010151682A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Topcon Corp | レーザスキャナ及びレーザスキャナ測定システム及びレーザスキャナ測定システムの較正方法及び較正用ターゲット |
| CN111538035A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-14 | 三一机器人科技有限公司 | 定位方法、装置和系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05289743A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-11-05 | Toyota Motor Corp | ライン検出装置 |
| JPH05297940A (ja) * | 1992-04-15 | 1993-11-12 | Honda Motor Co Ltd | 移動体の現在位置認識処理装置 |
| JPH11296227A (ja) * | 1998-04-08 | 1999-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 自動搬送装置 |
| JP2000065571A (ja) * | 1998-08-24 | 2000-03-03 | Meidensha Corp | 無人車の位置検出方法 |
| JP2000099145A (ja) * | 1998-09-28 | 2000-04-07 | Meidensha Corp | 無人搬送車位置検出方式 |
-
2000
- 2000-08-11 JP JP2000243975A patent/JP2002055718A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05289743A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-11-05 | Toyota Motor Corp | ライン検出装置 |
| JPH05297940A (ja) * | 1992-04-15 | 1993-11-12 | Honda Motor Co Ltd | 移動体の現在位置認識処理装置 |
| JPH11296227A (ja) * | 1998-04-08 | 1999-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 自動搬送装置 |
| JP2000065571A (ja) * | 1998-08-24 | 2000-03-03 | Meidensha Corp | 無人車の位置検出方法 |
| JP2000099145A (ja) * | 1998-09-28 | 2000-04-07 | Meidensha Corp | 無人搬送車位置検出方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7230524B2 (en) | 2003-03-20 | 2007-06-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Obstacle detection device |
| JP2010151682A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Topcon Corp | レーザスキャナ及びレーザスキャナ測定システム及びレーザスキャナ測定システムの較正方法及び較正用ターゲット |
| CN111538035A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-14 | 三一机器人科技有限公司 | 定位方法、装置和系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2958456B1 (ja) | 走行車両の距離測定装置 | |
| US20070121122A1 (en) | Method for the automatic parameterization of measuring systems | |
| US20200333463A1 (en) | Three-dimensional laser scanning device | |
| JP2002189518A (ja) | 無人車位置計測方式 | |
| JPH11271448A (ja) | レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 | |
| US11435457B2 (en) | Surveying instrument | |
| JP2002055718A (ja) | 無人車位置検出方式 | |
| JP4172882B2 (ja) | 移動体の位置検出方法およびその設備 | |
| EP3734221A1 (en) | Three-dimensional laser light scanning device | |
| JP4051883B2 (ja) | 無人車位置計測方式 | |
| JPH0123041B2 (ja) | ||
| TWI701423B (zh) | 反射貼紙輔助定位系統 | |
| JPH11183174A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| US11635490B2 (en) | Surveying system having a rotating mirror | |
| JP4342649B2 (ja) | 中空管内の断面形状測定方法 | |
| JP2003215244A (ja) | 測距装置の軸調整用ターゲット及び軸調整方法 | |
| JPH10267624A (ja) | 三次元形状測定装置 | |
| RU2270979C2 (ru) | Устройство для определения профиля внутренней поверхности объекта | |
| JPS63108208A (ja) | 物体等の形状計測方法 | |
| JPS6015508A (ja) | 移動体の位置測定方法 | |
| KR100286648B1 (ko) | 3차원형상검출방법 | |
| US20240210539A1 (en) | Method and Device for Recognizing a Decalibration of a Lidar System | |
| JP2943498B2 (ja) | 走査型レーザ変位計 | |
| JP2004028792A (ja) | 非接触断面形状測定方法および測定装置 | |
| JPS603502A (ja) | 非接触式距離測定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051209 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071001 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071009 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080226 |