JPH0322110A - 移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、所定の場所に正確に到達するために、路面
上に設けられた位置検出マークを検出し、超音波計測に
より求められた走行距離を補正する移動ロボットに関す
る。

「従来の技術」 近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを
制御する制御局とからなる移動ロボットシステムが各種
開発され、実用化されている。

第７図はこの移動ロボットシステムの概略構戊を示すも
ので、この図において、符号１は制御局、２（２−１〜
２−１０）は走行部に車輪を有する移動ロボソトである
。上記制御局ｌは各移動ロボット２へ無線または有線に
よって行き先およびその行き先において行う作業を指示
する。制御局ｌから指示を受けた移動ロボット２は、地
図情報から最適走行経路を探索し、探索された最適走行
経路沿いの壁の形状を超音波によって確認しながら、指
示された場所へ自動走行して到達し、その場所で指示さ
れた作業を行い、作業が終了した時はその場で次の指示
を待つ。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、上記従来の移動ロボットシステムにあっては
、指示された場所へ到着したか否かの判断は、以下の方
法・手順により行われていた。

すなわち、移動ロボットは、まず、出発点から指示され
た場所に至るまでの距離（以下、走行経路距離と称する
）を地図情報に基づいて算出する。

次に、走行中の車輪の回転数をエンコーダにより検出し
、検出された車輪の回転数に基づいて、出発点から現在
位置まで走行した距離（以下、走行距離と称する）を算
出する。そして、このようにして算出された走行距離が
、上記走行経路距離に一致したときをもって指示された
場所に到達したと判断していた。

この方法は、指示された場所までの距離が短い場合には
、特に、支障は生じないが、指示された場所が遠距離に
ある場合には、エンコーダによる計測誤差が累積して現
れるため、指示された場所から大きく外れて停止し、も
はや、視覚による位置補正が不可能になるという事態が
生じていた。

また、走行途中で角を曲がる場合にも、エンコーダによ
る上記計測誤差の累積効果のため、円滑に曲がれないと
いう問題も生じていた。

そして、このような事態が、移動ロボット２の運行効率
ひいては作業能率の向上の妨げとなっていた。

この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、移動ロ
ボットの運行効率および作業効率の向上を図るために、
遠距離走行の場合でも、正確に目的地に到達することが
できる移動ロボットを提供することを目的としている。

「課題を解決するための手段」 上記課題を解決するために、この発明は、地図情報を記
憶する地図メモリと、走行用車輪の回転数から走行距離
を測定する走行測距部と、前記地図情報を参照して走行
経路を探索し、探索された当該走行経路に沿って、かつ
前記走行測距部によって測定された走行距離を参照しつ
つ走行を制御する走行制御手段と、路面上に設けられた
位置検出マークを検出する位置検出部と、前記位置検出
部から出力される検出信号に基づいて、前記走行測距部
によって測定された走行距離を補正する走行距離補正手
段とを具備することを特徴としている。

「作用」 この構戊によれば、走行距離に応して発生する誤差の累
積を防止することができ、目的地が遠方にある場合でも
、一段と正確に目的位置で停止することができる。

また、円滑に角を曲がることができる。

したがって、移動ロボットの運行効率ひいては作業能率
の向上を達或することができる。

「実施例」 以下、図面を参照して、この発明の実施例について説明
する。

（１）構或 第１図は移動ロボット２の構成を示すブロック図である
。なお、この例の移動ロボットシステムの概略構成は上
記従来例（第７図）と同様である。

第ｌ図において、３は指令部であり、この指令部３は、
複数の移動ロボット２を統括する制御局ｌから無線によ
って指示された目的地のノード（次述）が通信装置４を
介して供給されると、地図部５内に記憶されている地図
（後述）に基づいて最適走行経路を探索し、目的地に向
かう際に通過するノードを決定し、これら各ノードを順
次結んだ走行経路に沿って走行するために必要な走行コ
マンドＧ（ｘ，ｙ，・・・）（後述）を順次作成して出
力する。ここで、ノードとは、待機点くステーション）
、停止点、分岐点、交差点、作業点など、走行路上に適
宜の間隔をおいて設けられた走行状態変化点のことであ
る。各ノード（第６図に示す符号ｎ。＋ｎ＋＋・・・）
の床面には、磁気テープからなるノードマーク（第６図
に示す符号ＭＫ．．ＭＫ，・・・）が通路を横切って貼
付されており、移動ロボット２には、このノードマーク
ＭＫ，ＭＫ，・・・を検出するノードマーク検出部ｌ６
が設けられている。

６は、指令部３から順次供給される走行コマンドＧ（ｘ
，ｙ，・・・）を受信するコマンド受信部であり、ＦＩ
ＦＯ（ファーストイン・ファーストアウト）バソファに
よって構成されている。コマンド受信部６は、送られて
きた走行コマンドＧ（ｘ，ｙ，・・・）をコマンド解釈
部７および軌道修正部１５へ供給する。コマンド解釈部
７は、一連の走行コマンドＧ（ｘ，ｙ．・・・），・・
・を解釈して、移動ロボ・，ト２の走行パターンを作戊
し、走行パターン信号ｖ，，ｖ，，θとしてサーボ指令
作戊部８に供給する。ここで、走行パターンは、速度パ
ターン、回転パターン、一時停止パターンなどからなっ
ている。サーボ指令作戊部８は、コマンド解釈部７から
供給された走行パターン信号ｖＪｌ＋　ｖｙ＋θを所定
のサンプリング周期毎に読み込み、これらを後述するフ
ィードバック信号ｖＸｆ＋　ｖｙｆ＋θ，，と突き合わ
せて偏差信号ΔＶＸ＋Δｖｙ＋Δθを演算し、これらの
信号をアナログ信号に変換した後サーボ制御部９へ供給
する。これによって、サーボ制御部９は上記偏差信号Δ
ｖｘ，Δｖｙ，Δθが零になるように、左右のモータ１
０ａ，１０ｂを駆動制御して、左右の車輪１１ａ，ｌｌ
ｂを回転させる。モータ１０ａ，１０ｂの回転数は、モ
ータ１０ａ，１０ｂの回転軸に各々連結された左右のエ
ンコーダ１２ａ，１２ｂによって電気パルスに変換され
、軌道修正部１５に供給される。１３は、移動ロボット
から左右前後の各々の壁までの距離を超音波で実測する
超音波測距部である。この超音波測距部１３は、移動ロ
ボットの左右の２つの側面に設けられた超音波送信器１
３ａ，１３ａを駆動して左右の壁に向けて超音波を発射
し、各々の壁からの反射波を、対応する２つの超音波受
信器１３ｂ，１３ｂによって各々受信して、この間の経
過時間によって各々の壁までの距離を測定する。この測
定結果は環境認識部１４に供給される。環境認識部１４
は、上記測定結果を軌道修正部１５へ転送すると共に、
壁の有無や変化点（エッジ）を検出し、この検出結果を
も軌道修正部１５へ供給する。さら（こ、環境認識部ｌ
４は、ノードマーク検出部ｌ６からノードマークＭＫ，
ＭＫ，・・・の検出信号を受けて軌道修正部１５へ転送
する。軌道修正部１５は、左右のエンコーダｌ２ａ，１
２ｂから各々送られてきたパルス信号をカウントして走
行距離、走行速度を求め、また、左右のパルス信号の差
から回転角を求める。そして、軌道修正部ｌ５は、地図
部５のシーンテーブルＳＣＴ　（後述）の内容に基づい
て走行すべく、上記パルス信号から演算された走行距離
、走行速度、回転角度と環境認識部ｌ４からの出力デー
タとを比較して、速度のフィードバック信号ｖ，ｌＩ，
ｖｙｆ１回転角のフイードバ・ンク・信号θ，を作戊す
る。なお、上記パルス信号から得られた走行距離につい
ては、一定の修正を行うが、これについては、後述する
。以上がこの実施例の構成であり、上述した構成要素６
〜ｌ５が走行部２０を構或し、指令部３と走行部２０と
が移動ロボット２を構戊している。

（２）地図（情報） 次に、地図部５に記憶される地図（情報）について詳述
する。

地図はノード番号テーブルＮＤＴとノード接続情報テー
ブルＮＷＴとシーン（情景）テーブルＳＣＴとから構戊
されている。

（Ａ）７−ド番号テーブルＮＤＴ　（第２図）ノード番
号テーブルＮＤＴには、第２図に示すように、登録され
ているノード番号が登録順に格納されている。

（Ｂ）ネットワーク情報テーブルＮＷＴ　（第３図）ネ
ットワーク情報テーブルＮＷＴは、第３図に示すように
、登録されたノードの不ットワーク情報を７ード番号に
対応づけて格納する。ネットワーク情報テーブルＮＷＴ
は、以下に示す各欄によって構成されている。

（ａ）メードの世界座標欄 この欄には、ｘＹ座標系によって表示された、当該ノー
ドの位置データが記述される。

（ｂ）作業点の世界座標欄 この欄には、ｘＹ座標系によって表示された作業点の位
置データが記述される。ただし、当該ノードに作業点が
接続していなければ記述されない。

（ｃ）接続ノード番号欄 この欄には、当該ノードに接続されている池の７ード番
号が格納されている。この例においては、１個のノード
に接続されるメード数は、最大４個である。したがって
、最大４個の７ード番号が格納される。

（ｄ）シーンテーブル番号欄 この欄には、接続ノード番号に対応するノード間の一連
のシーン（情景）が、２つ存在するシーンテーブルＳＣ
Ｔのうちのいずれに格納されているかを示す欄である。

（ｅ）シーンオフセット欄 この欄には、接続ノード番号に対応するノード間の一連
のシーンがシーンテーブルＳＣＴの何バイト目から始ま
っているかを示す情景ポインタ（アドレス）が格納され
る。

上記したノード番号テーブルＮＤＴおよびネットワーク
情報テーブルＮＷＴは、指令部３が経路探索を行い、走
行コマンドを作或する際に参照される。

（Ｃ）シーンテーブルＳＣＴ このシーンテーブルＳＣＴは、第４図に示すように、１
つの７一ドから次のノードに至るまでの一連のシーン（
壁の状ａ）や走行条件を情景ポインタ（シーンオフセノ
ト欄の内容）と対応づけて格納したテーブルである。

シーンテーブルＳＣＴは、以下に示す各欄から構成され
ている。

（ａ）始点ノード番号欄 この欄には始点ノードの番号が格納される。

（ｂ）終点ノード番号欄 この欄には終点ノードの番号が格納される。なお、始点
ノード、終点ノードは、隣合う２個の７ードの一方を始
点ノード、他方を終点ノードと称しただけである。

（Ｃ）ノード間直線距離欄 この欄には始点ノードから終点ノードまでの直線距離を
位置座標め・ら求めた値が格納″される。

（ｄ）メード間実測距離欄 この欄には始点ノードから終点ノードまでの距離の実測
値が格納される。ただし、ノード間が直線でない場合の
み値があり、直線の場合は「０」が格納される。

（ｅ）順方向走行オフセット欄 この欄には始点ノードから終点メードへ走行する場合の
基準線からの走行オフセノト値が格納される。ここで、
基準線は、一般には、始点ノードと終点ノードとを結ぶ
直線を指す。上記走行オフセット値が正のときは、（進
行方向に対して）基準線から左側にオフセット走行する
ことを指示し、また、走行オフセット値が負のときは、
（進行方向に対して）基準線から右側にオフセット走行
することを指示する。このように、走行オフセット値を
任意に設定することにより、右側通行、左側通行、右端
通行、あるいは、左端通行を指定することができる。

（ｆ）逆方向走行オフセノト欄 この欄には終点ノードから始点ノードヘ走行する場合の
基準線からの走行オフセット値が格納される。基準線お
よび走行オフセット値については、順方向走行オフセッ
ト欄において説明した通りである。

（ｇ）制限速度欄 この欄には、当該／−ド間における最高制限速度が格納
される。

（ｈ）左右シーンコマンド欄 この欄には、左右の壁の状態が記述される。左側または
右側の壁が、超音波測距部１３の最大測定距離内に壁が
ある場合には、各々の「壁までの距離」およびその壁の
長さを記述する。上記「壁までの距離」によって、上述
した基準線が定められる。すなわち、左側（または右側
）の壁と移動ロボット２の左側面（または右側面）との
間隔を、「壁までの距離」に保てば、移動ロボット２が
基準線上に位置することを意味する。移動ロボット２を
基準線に沿って走行させるには、走行オフセット欄（ｅ
）．（ｆ）の走行オフセット値を「○」に設定すれば良
い。ここで、左右の壁に、変化点（エッジ）がある場合
には、変化点毎に、「壁までの距離」と当該壁の長さを
記述する。また、超音波測距部ｌ３の最大測定距離内に
壁がない状態、すなわち、オーブン状態のときは、オー
プン区間の距離を記述する。

（ｉ）ノードマークフラグ欄 この欄には、始点メードおよび終点ノードの各々につい
てノードマークが設けられているか否かが各７一ド毎に
記述されている。

上記シーンテーブルＳＣＴは、移動ロボット２が走行す
る際に、走行部２ｏによって参照される。

（３）走行コマンド 次に、指令部３が作戊する走行コマンドについて詳述す
る。

走行コマンドは、ＧＯコマンド、ＷＡＩＴコマンドなど
からなっている。

（ａ　）Ｇ　Ｏコマンド Ｇｏコマンドは連続した経路を走行するための情報を提
供するコマンドである。

Ｇｏコマンドは以下の形式で記述される。

＜Ｇｏ＞−ＧＯ（ｘ，ｙ，ｖ，　θ　＋　　ｐ　，ｎ　
）ここに、Ｘは第５図に示すＸ軸方向の走行距離（ｍｍ
）を指定する変数であり、Ｘが正のときは、移動ロボッ
ト２の前進距離が指定され、Ｘが負のときは、後進距離
が指定される。ｙは第５図に示すＹ軸方向の走行距離（
ｍｍ）を指定する変数であり、ｙが正のときは、移動ロ
ボット２の左進距離が指定され、負のときは、右進距離
が指定される。また、ＶはＸ軸（前後進）速度成分とＹ
軸（左右進）速度成分との合戊速度を示す変数である。

θはコマンド実行時における移動ロボット２の回転角度
（　ｒａｄ）を示す変数である（θが反時計回りのとき
正方向とする）。ｐは上述した情景ポインタである。ま
た、ｎはコマンド実行後に到達するノード番号を指定す
る。

（ｂ）ＩＩＩＡＩＴコマンド このコマンドは走行動作の一時停止、停止方法、停止後
のブレーキ状態、停止後のサーボ電源状態を指示すると
共に、停止理由などの情報を提供するコマンドである。

ＷＡＩＴコマンドは以下の形式で記述される。

＜ＷＡＩＴ＞＝　ＷＡＩＴ（　ｆ　，　ｂ　，　ｓ　，
　ｒ　）ここで、ｆは停止方法を指定するパラメータで
あって、ｆが「０」のときは緩減速停止を、ｆがＮＪの
ときは急停止を各々意味する。ｂは停止後のブレーキ状
態を指定するパラメータであって、ｂがｒＯＪのときは
ブレー手をかけない状態を、「１」のときはブレーキを
かける状態を各々意味する。Ｓは停止後のサーボ電源状
態を指定するパラメータであって、″Ｓが「０」のとき
はサーボ電源オフ状態を、「１」のときはサーボ電源オ
ン状態を各々意味する。ｒは停止理由を示すパラメータ
であって、ｒが「Ｏ」のときは通常の一時停止状態を、
「１」のときは作業位置決め後の停止状態を、「２」の
ときはステーション復帰後の停止状態を、「３」のとき
はジョブ終了の停止状態を各々指定する。

（４）走行距離の補正原理 次に、第５図を参照して、この例に適用される走行距離
の補正原理について説明する。

移動ロボット２は、まず、地図を参照して、出発位置か
ら目的地までの走行経路を探索し、次いで、走行経路距
離を算出した後、探索された走行経路に沿って、超音波
測距部１３によって、左右の壁からの位置を計測しなが
ら走行を開始する。

走行中、軌道修正部ｌ５は、コマンド受信部６から供給
される（Ｇｏコマンドの成分である）情景ポインタｐに
よって指定される（シーンテーブルＳＣＴ内の）シーン
ｎを参照しつつ軌道修正しながら走行する。一方、軌道
修正部１５は、左右のエンコーダ１２ａ，１２ｂから送
られてきたパルス信号をカウントして、絶えず、現在位
置までの走行距離を求めながら走行する。そして、移動
ロボット２が次のノ一ドに到達したとき、ノードマーク
検出部１６はノードマークＭＫの検出を表す検出信号を
軌道修正部１５に供給する。軌道修正部１５は、上記検
出信号の供給を受けると、出発ノードから当該ノードま
での地図上の走行経路距離を算出し、エンコーダにより
求められた走行距離とを比較する。この比較の結果、エ
ンコーダにより求められた走行距離が上記地図上の走行
経路距離よりもΔＬだけ小であれば、当該エンコーダに
より求められた走行距離（の値）を地図上の走行経路距
離（の値）に補正する。補正後は、補正された走行距離
の上に、順次、エンコーダ１２ａ，１２ｂから送られて
くるパルス信号をカウントして得られる走行距離を加算
する。このような補正を、随所で繰り返しながら、出発
地からの走行距離が、走行経路距離に一致したとき、目
的地に到達したと判断する。

（５）動作 次に、第６図を参照して、上述した移動ロボットの走行
動作について説明する。

まず、移動ロボット２は、ノードｎ０の位置に待機して
いるものとする。ここで、制御局１から目的地としてノ
ードｎ８が指示されると、この指示を受けた指令部３は
、地図部５の地図（情報）に基づいて、ノードｎ０から
ｎ．に至る最短走行経路を探索し、ｆｉ　。−１１　Ｑ
　，＋　ｎ，→ｎ３→ｎ４→ｎ，→ｎ６→ｎ７→ｎ８の
走行経路を決定する。ここで適用される探索方法は、良
く知られる縦型探索法、横型探索法などである。こうし
て、走行経路が決定されると、指令部３は走行部２０に
転送するコマンドとして、以下の一連の走行コマンドを
作戊する。

＜ＧＯｌ＞＝ＧＯ（Ｘｏ＋＋０，Ｖｏｔ＋Ｑ＋ｐｏ＋＋
ｎ　＋）？ｃ　Ｏ　２＞＝　Ｇ　Ｏ　（Ｘ　　Ｉｆｆｉ
＋Ｏ＋　　ｖ　１２１０１　　ｐ　ｌｔ＋　ｎ　　ｔ）
＜Ｇ　Ｏ　ｓ＞−　Ｇ　Ｏ　（Ｘ　　ｔｓ＋ｏ，Ｖ　　
ｔｓ＋−１．５７０８．　ｐ　ｆｆｉ３＋　　ｎ　　３
）＜ｃ　Ｏ　４＞＝Ｇ　Ｏ　（Ｘ　　３４１０１　　ｖ
　ｆｆ４＋０＋　ｐ　３４＋　ｎ　　ａ）＜Ｇ０５＞＝
ＧＯ（Ｘａｓ＋ＬＶ４ｓ，＋１．５７０８＋ｐ＋ｓ＋ｎ
ｓ）〈Ｇ○ａ＞”　（Ｘ　Ｓ＠＋　０＋　Ｖ　Ｓ＋ｌ＋
　Ｌ　ｐ６Ｂ＋　０８）＜Ｇ　Ｏ　７＞＝　Ｇ　Ｏ　（
Ｘ　　＠？＋Ｏ＋　　Ｖ　　ｅ７＋−１．５７０８．　
　ｐ　ｌｌ？＋　　ｎ　　？）＜Ｇｏｓ＞＝ＧＯ（Ｘｖ
ｓ＋ＬＶｔｉ，Ｑ＋ｐｔａ＋ｎｓ）＜ＷＡＩＴ＞＝　Ｗ
ＡＩＴ（０，ｌ．０．０）最初の走行コマンド＜Ｇｏ，
＞は、現在／−ドｎ０から向きを変えずに、速度ＶＯＩ
で、Ｘ■前進するとノードｎ，に到達することを意味し
ている。また、ノードｎ。からノードｎ．への走行中に
見えるであろうシーン（周囲の壁の情景）はシーンテー
ブルＳＣＴのｐ．のアドレスに格納されていることを示
している。このｐ．のアドレスに格納されているシーン
のノードマークフラグ欄には、ノードｎ，にノードマー
クが有る旨、記載されている。

第２番目の走行コマンド＜Ｇ　Ｏ　ｔ＞は、ノードｎ，
から向きを変えずに、速度Ｖｌ！で、Ｘ．前進するとノ
ードｎ，に到達することを意味する。また、ノ一ドｎ，
からノードｎ，への走行中に、見えるであろうシーンは
シーンテーブルＳＣＴのｐ＋ｔのアドレスに格納されて
いることを示している。このｐ口のアドレスに格納され
ているシーンの７ードマークフラグ欄には、ノードｎ，
にノードマークが無い旨、記載されている。第３番目の
走行コマンド＜Ｇ　Ｏ　，＞は、ノードｎ，からθｔｓ
＝　−１．　５７０８ｒａｄ回転した方向、すなわち、
時計方向に９０度向きを変えた方向へ、速度Ｖｔ３でｘ
０前進すると７ードｎ３に到達することを意味している
。また、ノードｎ，からノードｎ，への走行中に、見え
るであろう周囲の壁の情景はｐ０のアドレスに格納され
ていることを示している。このｐｔ３のアドレスに格納
されているシーンの７ードマークフラグ欄には、ノード
ｎ，にノ−ドマークが有る旨、記載されている。第４番
目の走行コマンド＜Ｇ　Ｏ　．＞は、ノードｎ，から向
きを変えずに、速度Ｖ３４で、Ｘ３４前進するとノード
ｎ４に到達することを意味している。また、ノードｎ，
からノードｎ，への走行中に、見えるであろうシーンは
シーンテーブルＳＣＴのｐｓａのアドレスに格納されて
いることを示している。このｐ３４のアドレスに格納さ
れているシーンのノードマークフラグ欄には、／−ドｎ
４にノードマークが無い旨、記載されている。第５番目
の走行コマンド＜Ｇ　Ｏ　．＞は、ノードｎ４から０４
５＝Ｎ．５７０８ｒａｄ回転した方向、すなわち、反時
計方向に９０度向きを変えた方向へ、速度Ｖ４Ｓで、ｘ
４ｓ前進すると７一ドｎ，に到達することを意味してい
る。また、ノードｎ４からノードｎ，への走行中に、見
えるであろうシーン（周囲の壁の情景）はシーンテーブ
ルＳＣＴの９４１１のアドレスに格納されていることを
示している。このｐａｓのアドレスに格納されているシ
ーンの／−ドマークフラグ欄には、ノードｎ，にノード
マークが有る旨、記載されている。第６番目の走行コマ
ンド＜Ｇ　Ｏ　ｅ＞は、ノードｎ，から向きを変えずに
、速度ｖｓｓで、Ｘ６１１前進するとノードｎ．に到達
することを示している。

また、ノードｎ，からノードｎ６への走行中に、見える
であろうシーンはシーンテーブルＳＣＴのｐ，６のアド
レスに格納されていることを示している。

このｐｓｏのアドレスに格納されているシーンのノード
マークフラグ欄には、ノードｎ８にノードマークが無い
旨、記載されている。第７番目の走行コマンド＜Ｇ　Ｏ
　．＞は、ノードｎａから０８７＝　−１．　５７０８
ｒａｄ回転した方向、すなわち、時計方向に９０度向き
を変えた方向へ、速度Ｖｌｌ？でＸａ７前進するとノー
ドｎ，に到達することを意味している。また、ノードｎ
．からノードｎ７への走行中に、見えるであろう周囲の
壁の情景はｐｅ７のアドレスに格納されていることを示
している。このｐｓｑのアドレスに格納されているシー
ンのノードマークフラグ欄には、ノードｎ７にノードマ
ークがある旨、記載されている。第８番目の走行コマン
ド＜Ｇ　Ｏ　．＞は、ノードｎ７から向きを変えずに、
速度Ｖ？ｌ１で、ｘ７６前進すると７ードｎ８に到達す
ることを意味している。また、ノードｎ７からノードｎ
８への走行中に、見えるであろうシーンはシーンテーブ
ルＳＣＴのｐ，８に格納されていることを示している。

このｐ７．のアドレスに格納されているシーンのノード
マークフラグ欄には、ノードｎ，にノードマークが無い
旨、記載されている。また、第９番目の走行コマンド＜
ＷＡ　ＩＴ＞は、動作の一時停止（緩減速停止）を指示
する。そして、停止後はブレーキをかけ、サーボ電源は
オフ状態とすることを指示する。このような走行コマン
ドがコマンド受信部６に受信されると、既述のように、
コマンド受信部６は、受信した走行コマンドをコマンド
解釈部７へ転送すると共に、Ｇｏコマンドの成分である
情景ポインタｐを軌道修正部１５へ転送する。コマンド
解釈部７は、供給を受けた走行コマンドを解釈して、走
行パターン（速度パターン、回転パターン）を作戊し、
サーボ指令作成部８へ送出する。

軌道修正部ｌ５は情景ポインタｐの供給を受けると、当
該情景ポインタｐによって指定されたシーンｎを地図部
５のシーンテーブルＳＣＴから読み出して、シーンｎの
指示・内容に従うべく、環境認識部ｌ４からの出力デー
タとエンコーダ１２ａ１２ｂからの出力パルスとを比較
して、速度および回転角のフィードバック信号を作成す
る。さらに、軌道修正部ｌ５は各情景ポインタｐの供給
を受けると、当該情景ポインタｐによって指定されたシ
ーンの７ードマークフラグ欄の記載内容’ｊ：：　読出
して、上述した“走行距離の補正原理”で示したと同様
の手順により、現在位置までの走行距離を修正する。こ
うして、走行距離の修正を絶えず繰り返しながら目的地
に向かって走行する。そして、出発ノードｎ。からの走
行距離が走行経路距離（Ｘｏｒ　＋　Ｘ　ｌｔ＋　Ｘ　
ｔｉ＋　Ｘ　３４＋　Ｘ＊ｓ＋　Ｘ　ｓｌ＋＋　Ｘ　１
１７＋　Ｘ　７Ｊに一致したとき、目的地ｎ８に到達し
たと判断する。

このように、上記構成によれば、遠距離走行の場合でも
、正確に（視覚による゛位置補正を行い得る範囲内の精
度で）所望の場所に停止することができる。また、円滑
に角部を曲がることができる。

したがって、移動ロボットの運行効率ひいては作業能率
の向上を達成することができる。

なお、上述の実施例においては、所定の中間ノードで、
走行距離を補正する場合について述べたが、これに代え
て、次の７ードまでの距離を加減算するようにしても良
く、このようにしても上述したと同様の効果を得ること
ができる。

また、上述の実施例においては、ノードマークとして、
磁気テープを用いた場合について述べたが、これに限定
するものではなく、たとえば、光学式のノードマークを
用いても良い。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明は、地図情報を記憶する
地図メモリと、走行用車輪の回転数から走行距離を測定
する走行測距部と、前記地図情報を参照して走行経路を
探索し、探索された当該走行経路に沿って、かつ前記走
行測距部によって測定された走行距離を参照しつつ走行
を制御する走行制御手段と、路面上に設けられた位置検
出マークを検出する位置検出部と、前記位置検出部から
出力される検出信号に基づいて、前記走行測距部によっ
て測定された走行距離を補正する走行距離補正手段とを
備えたものなので、走行距離に応じて発生する誤差の累
積を防止することができ、目的地が遠方にある場合でも
、一段と正確に目的位置に停止することができる。

したがって、移動ロボットの運行効率ひいては作業能率
の向上を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による移動ロボットの電気
的構或を示すブロック図、第２図は同移動ロボットの地
図部に記憶されているノード番号テーブルの構成を示す
概念図、第３図は同地図部に記憶されているネットワー
ク情報テーブルの構戊を示す概念図、第４図は同地図部
に記憶されているシーンテーブルの構戊を示す概念図、
第５図は同移動ロボｙトに適用される走行距離の補正原
理を説明するための説明図、第６図は同移動ロボノトの
動作を説明するための説明図、第７図は同移動ロボット
が適用される移動ロボノトシステム構戊を示す図である
。 １・・・・・・制御局、２．２−１〜２−１０・・・・
・・移動ロボノト、３・・・・・・指令部、５・・・・
・・地図部、ＮＤＴ・・・・・・メード番号テーブル、
ＮＷＴ・・・・・・ネットワーク情報テーブル、ＳＣＴ
・・・・・・シーンテーブル、６・・・・・・コマンド
受信部、７・・・・・・コマンド解釈部、８・・・・・
・サーボ指令作成部、９・・・・・・サーボ制御部、１
２ａ，１２ｂ・・・・・・エンコーダ、１３・・・・・
・超音波副距部、ｌ４・・・・・・環境認識部、ｌ５・
・・・・・軌道修正部、ｌ６・・・・・・ノードマーク
検出部、２０・・・・・・走行部、ＭＫ−−−　　●−
　　７−ドマーク、ｎ　Ｏｒ　ｎ　ｌ＋　ｎ　ｔ＋　ｎ
　３＋　ｎ　４１ｎ　Ｓｔ　ｎ　ｌｌ＋　ｎ　？＋　ｎ
　＠・・・　・・・ノード。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 地図情報を記憶する地図メモリと、 走行用車輪の回転数から走行距離を測定する走行測距部
   と、 前記地図情報を参照して走行経路を探索し、探索された
   当該走行経路に沿って、かつ前記走行測距部によって測
   定された走行距離を参照しつつ走行を制御する走行制御
   手段と、 路面上に設けられた位置検出マークを検出する位置検出
   部と、 前記位置検出部から出力される検出信号に基づいて、前
   記走行測距部によって測定された走行距離を補正する走
   行距離補正手段とを具備することを特徴とする移動ロボ
   ット。