JPH11278799A - 無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パレット１の位置および姿勢角を計測するこ
とができず、無人フォークリフトに対するパレット１の
姿勢および距離が計測できなかったため、無人フォーク
リフトをパレット１と正対するように効率良く誘導する
ことができないなどの課題があった。 【解決手段】 近赤外カメラ１４により、近赤外カメラ
１４で荷物パレット１１の近赤外反射マーカ１６が鮮明
に撮像されるため、荷取り作業現場の照明や背景色など
の環境状況に影響されることがなくなり、確実性の高い
荷物パレット１１の位置および姿勢角の検出ができるな
どの効果が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、荷取り位置に配
置したパレットに対して無人フォークリフトを適正な位
置に誘導することができ、荷の種類に応じて処理するこ
とができ、荷物パレットの位置および姿勢角の計測計算
に必要となるパラメータを同定することができ、荷物パ
レットの位置および姿勢角の計測計算を高速化すること
ができる無人フォークリフトにおける荷取り制御装置お
よび無人フォークリフトにおける荷取り制御方法に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１６は、例えば特開平５−２４７９７
号公報に開示された従来の無人フォークリフトにおける
荷取り制御装置であり、図において、１はパレット、２
は無人フォークリフトの前面に設けられたフォークブラ
ケット、３はフォークブラケット２の前面に取り付けら
れたフォーク、４は両フォーク３間において前方に突出
する計測装置の支持板、５は両フォーク３の中間点を回
動支点として所定範囲内で揺動可能に支持板４上に保持
されている揺動ミラー、６は揺動ミラー５の前方に円弧
状に配列された複数の受光素子、７は揺動ミラー５にレ
ーザー光線を投射するためのレーザランプ、８はフォー
ク３と対向するパレット１の端面の水平方向中央に設け
られた反射鏡である。

【０００３】次に動作について説明する。レーザランプ
７から照射されたレーザ光が、揺動ミラー５により走査
され、パレット１正面に設置された反射鏡８により反射
され、受光素子６により検出され、パレット１の存在す
る方向角が計測される。荷取り制御装置のコントローラ
（図示なし）は、受光素子６の受光状態に応じて車両が
パレット１に対し水平方向の同一中央線上において対向
していると判断すると、車両を前進させてフォーク３を
パレット１内に進入させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人フォークリ
フトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフト
における荷取り制御方法は以上のように構成されている
ので、パレット１の位置および姿勢角を計測することが
できず、無人フォークリフトに対するパレットの姿勢お
よび距離が計測できなかったため、無人フォークリフト
をパレットと正対するように効率良く誘導することがで
きないなどの課題があった。

【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、荷取り位置に配置した荷物パレッ
トに対して無人フォークリフトを適正な位置に誘導する
ことができる無人フォークリフトにおける荷取り制御装
置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法を
得ることを目的とする。

【０００６】また、異なる種類の荷が混在する場合にお
いても、荷の種類に応じて処理することができる無人フ
ォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォー
クリフトにおける荷取り制御方法を得ることを目的とす
る。

【０００７】さらに、荷物パレットの位置および姿勢角
の計測計算に必要となるパラメータを同定することがで
きる無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および
無人フォークリフトにおける荷取り制御方法を得ること
を目的とする。

【０００８】さらに、荷物パレットの位置および姿勢角
の計測計算を高速化することができる無人フォークリフ
トにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトに
おける荷取り制御方法を得ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る無人フォ
ークリフトにおける荷取り制御装置は、無人フォークリ
フトに対する荷物パレットの位置および姿勢角を検出す
る荷物パレット検出手段と、荷物パレットの位置および
姿勢角情報に基づいて無人フォークリフトの操舵角を制
御する操舵角制御手段とを備えたものである。

【００１０】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、荷物パレット検出手段を無人フォ
ークリフトのフォーク側に設けられ、近赤外ストロボか
らの近赤外線が照射されたときに、荷物パレットの画像
を取り込む近赤外カメラと、荷物パレットの正面に貼付
された複数個の近赤外反射マーカとから構成するように
したものである。

【００１１】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、荷物パレット検出手段を無人フォ
ークリフトのフォーク側に設けられ、可視光ストロボか
らの可視光線が照射されたときに、荷物パレットの画像
を取り込むカラーカメラと、荷物パレットの正面に貼付
された複数個のカラーマーカとから構成するようにした
ものである。

【００１２】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、荷物パレット検出手段を無人フォ
ークリフトのフォーク側に配置されたレーザレーダにし
たものである。

【００１３】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、近赤外カメラまたはカラーカメラ
をズームレンズ付きカメラにしたものである。

【００１４】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、近赤外カメラまたはカラーカメラ
において、ズームレンズ付きカメラであり、かつ、カメ
ラの仰角を制御する機構を有するものである。

【００１５】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、近赤外反射マーカにおいて、荷物
の種類に応じて形状の異なるようにしたものである。

【００１６】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置は、カラーマーカにおいて、荷物の種
類に応じて色の異なるようにしたものである。

【００１７】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御方法は、無人フォークリフトに対して荷物
パレットが遠距離に位置する場合には、無人フォークリ
フトのフォーク側に配置されたレーザレーダによって荷
物パレットの大まかな位置を検出し、無人フォークリフ
トに対して荷物パレットが近距離に位置した場合には、
無人フォークリフトのフォーク側に配置された近赤外カ
メラが近赤外ストロボからの近赤外線が照射されたとき
に、荷物パレットの正面に貼付された複数個の近赤外反
射マーカ画像を取り込み、荷物パレットの位置および姿
勢角を検出するようにしたものである。

【００１８】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御方法は、無人フォークリフトに対して荷物
パレットが遠距離に位置する場合には、無人フォークリ
フトのフォークの反対側に配置されたレーザレーダによ
って荷物パレットの大まかな位置を検出し、無人フォー
クリフトに対して荷物パレットが近距離に位置した場合
には、無人フォークリフトに搭載された自己位置推定装
置に基づいて方向転換を行い、無人フォークリフトのフ
ォーク側に配置された近赤外カメラが近赤外ストロボか
らの近赤外線が照射されたときに、荷物パレットの正面
に貼付された複数個の近赤外反射マーカ画像を取り込
み、荷物パレットの位置および姿勢角を検出するように
したものである。

【００１９】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御方法は、予め計測された無人フォークリフ
トに対する荷物パレットの位置および姿勢角から、近赤
外カメラの設置角度およびレンズの画角を計算してパラ
メータを決定するようにしたものである。

【００２０】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御方法は、無人フォークリフトの移動に応じ
て、カメラ画像内での近赤外反射マーカの位置の変化を
予測して画像処理範囲を制限するようにしたものであ
る。

【００２１】この発明に係る無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御方法は、無人フォークリフトに対する荷物
パレットの位置および姿勢角から、無人フォークリフト
の姿勢変更が前進のみで可能か否かを計算し、可能であ
るならば前進によって荷取りを実行し、不可であるなら
ば後退してから再度荷取り走行計画を行うようにしたも
のである。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による無
人フォークリフトにおける荷取り制御装置を示す斜視
図、図２はこの発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置の動作工程を示す構成図
であり、図において、１１は荷物パレット、１２は無人
フォークリフト、１３は無人フォークリフト１２の前面
に設けられた２本のフォーク、１４は無人フォークリフ
ト１２の上面に設けられ、荷物パレット１１の画像を取
り込む近赤外カメラ（荷物パレット検出手段）、１５は
無人フォークリフト１２の上面に設けられ、近赤外カメ
ラ１４の近傍に設けられた近赤外ストロボ（荷物パレッ
ト検出手段）、１６は荷物パレット１１の正面の両端に
貼付された２枚の近赤外反射マーカ（荷物パレット検出
手段）であり、近赤外光を光源に向けて高効率で反射
し、暗い背景中に反射マーカだけがコントラスト良く白
く撮像されるものである。

【００２３】１７は近赤外ストロボ１５の発光に同期し
て荷物パレット１１の画像映像を取り込む画像処理装
置、１８は画像処理装置１７に対して画像処理指令を出
力するとともに、画像処理装置１７からの画像処理情報
を取り込む制御コンピュータであり、荷物パレット１１
に対して無人フォークリフト１２が正対するように走行
経路を計算する。また、走行距離計１９とジャイロ２０
との計測値をフィードバックして無人フォークリフト１
２が計画された経路に沿って走行するように無人フォー
クリフト１２の操舵角が制御され、荷物パレット１１と
正対するように誘導操縦する。画像処理により、画像中
から近赤外反射マーカ１６の像を抽出し、位置を計算
し、無人フォークリフト１２に操作の舵角や速度を指示
する。１９は無人フォークリフト１２との走行距離を計
測する走行距離計、２０は無人フォークリフト１２の姿
勢角を計測するジャイロである。

【００２４】次に動作について説明する。図３はこの発
明の実施の形態１による無人フォークリフトにおける荷
取り制御装置において荷物パレットの位置および姿勢の
計算法を示すフローチャートである。まず、画像処理装
置１７は制御コンピュータ１８からの処理指令がある
と、近赤外ストロボ１５に同期させて荷物パレット１１
の画像を撮像する（ステップＳＴ１）。次に、画像処理
装置１７は２値化処理を実施して背景と白い物体を分離
し（ステップＳＴ２）、ラベリング処理を実施した後、
白い画素を連続した要素毎に分類する（ステップＳＴ
３）。続いて、白い要素毎にその重心と面積を計算し
（ステップＳＴ４）、後述する座標変換処理を用いて近
赤外カメラ１４から近赤外反射マーカ１６までの距離を
計算し、その距離を用いて、実際の近赤外反射マーカ１
６の面積を基に画像中での予想面積を計算する。そし
て、予想面積と白い要素の面積を比較し、値が同等であ
るものをマーカ侯補として抽出する（ステップＳＴ
５）。

【００２５】続いて、近赤外反射マーカ１６侯補の周囲
長を計算し、周囲長を面積で除算することにより複雑度
を計算する（ステップＳＴ６）。近赤外反射マーカ１６
が円形であれば、複雑度が小さくなるため、近赤外反射
マーカ１６の侯補中から最も小さな複雑度を有する２個
の近赤外反射マーカ１６を荷物パレット１１の両側のマ
ーカとする。最後に、座標変換処理を用いて無人フォー
クリフト１２に対する２個の近赤外反射マーカ１６位置
を計算する。ここで、近赤外反射マーカ１６間の距離の
計算結果と実際の値を比較することにより、画像処理が
正しいかどうかを確認する。正しい場合には、幾何学計
算により荷物パレット１１の重心位置および姿勢角を計
算して、処理を終了する（ステップＳＴ７）。

【００２６】次に、カメラ座標系から無人フォークリフ
ト座標系への座標変換処理について説明する。図４はこ
の発明の実施の形態１による無人フォークリフトにおけ
る荷取り制御装置においてカメラと荷物パレットの鉛直
面内における幾何学的関係を示す説明図、図５はこの発
明の実施の形態１による無人フォークリフトにおける荷
取り制御装置においてカメラと荷物パレットの水平面内
における幾何学的関係を示す説明図である。近赤外反射
マーカ１６は、カメラ座標系では画素数Ｙの位置にあ
り、無人フォークリフト座標系ではｙの位置にある。近
赤外カメラ１４の垂直画角をＶ＿ａｎｇｌｅ、垂直画素
数をＶ＿ｐｉｘｅｌ、カメラの設置高さをＨ、カメラの
設置角度（仰角）をＰｈｉとすると、Ｙとｙの関係は数
１で与えられる。

【００２７】 ｙ＝Ｈ×ｔａｎ［Phi＋ｔａｎ^-1（Ｙ×ｔａｎ（V_angle）／V_pixel）］ ・・・数１

【００２８】また、近赤外反射マーカ１６は、カメラ座
標系では画素数Ｘの位置にあり、無人フォークリフト座
標系では（ｘ，ｙ）の位置にある。近赤外カメラ１４の
水平画角をＨ＿ａｎｇｌｅ、水平画素数をＨ＿ｐｉｘｅ
ｌとすると、Ｘとｘ，ｙの関係は数２で与えられる。

【００２９】 ｘ＝［ｙ×Ｘ×ｔａｎ（H_angle ）］／H_pixel ・・・数２

【００３０】次に、無人フォークリフトの走行経路計画
について説明する。図６はこの発明の実施の形態１によ
る無人フォークリフトにおける荷取り制御装置において
無人フォークリフト走行系の水平面内における幾何学的
関係を示す説明図である。無人フォークリフト１２が１
輪の操舵輪２１と２輪の従動輪２２を具えている場合の
走行幾何学関係を示す。無人フォークリフト１２の中心
位置を、２輪の従動輪２２の中点とする。操舵輪２１の
旋回中心と無人フォークリフトの中心点の間の距離、即
ちホイールベースをＷとし、操舵輪２１の操舵角がｐｓ
ｉであるときの、無人フォークリフト１２の旋回半径ｒ
は数３で与えられる。

【００３１】 ｒ＝Ｗ／ｓｉｎ（psi ） ・・・数３ Ｗ：操舵輪２１の旋回中心と無人フォークリフトの中心
点の間の距離

【００３２】また、同じく図６にしたがって、無人フォ
ークリフト１２の自己位置推定方法について説明する。
微少な時間ΔＴの間の無人フォークリフト１２の移動量
は、走行距離計によって計測される操舵輪２１の速度を
Ｖ、ジャイロ２０によって計測される無人フォークリフ
ト１２の姿勢角をｔｈｅｔａとしたとき、数４、数５、
数６で与えられる。

【００３３】 Δｘ＝ＶΔＴｃｏｓ（psi ）ｃｏｓ（theta ） ・・・数４ Δｙ＝ＶΔＴｃｏｓ（psi ）ｓｉｎ（theta ） ・・・数５ Δｔｈｅｔａ＝ＶΔｓｉｎ（psi ）／Ｗ ・・・数６

【００３４】Δｘ、Δｙ、Δｔｈｅｔａを累積計算する
ことにより、無人フォークリフト１２の現在位置が推定
できる。

【００３５】次に、無人フォークリフト１２の経路計画
例を示す。図７はこの発明の実施の形態１による無人フ
ォークリフトにおける荷取り制御装置において無人フォ
ークリフトの経路計画例を示す説明図、図８はこの発明
の実施の形態１による無人フォークリフトにおける荷取
り制御装置において無人フォークリフトの別の経路計画
例を示す説明図である。無人フォークリフト座標系の原
点が（０，０）、無人フォークリフト座標系での荷物パ
レット１１の位置および姿勢角を（ｘ，ｙ，ａｎｇ）と
する。このとき、無人フォークリフト１２の走行経路
は、点ｐ（ｐｘ，ｐｙ）と点ｑ（ｑｘ，ｑｙ）と中心と
する円弧で構成できる。点ｐおよび点ｑの座標値は、数
７で与えられる。数７において、符号は旋回半径ｒが正
の最小値となるように選択する。

【００３６】 ｒ＝（−Ｂ±√（Ｂ2 −ＡＣ））／Ａ ・・・数７ Ａ＝２−２ｃｏｓ（ang ） Ｂ＝−２ｘｓｉｎ（ang ）＋２ｙ（１＋ｃｏｓ（ang
）） Ｃ＝−ｘ2 −ｙ2 ｐｘ＝０ ｐｙ＝ｒ ｑｘ＝ｘ＋ｒｓｉｎ（ang ） ｐｙ＝ｙ−ｒｃｏｓ（ang ）

【００３７】数７において、ｘに比べてｙが大きい場合
には、Ｂ2 −ＡＣが負となって旋回半径ｒが正の実数と
ならなくなる。この場合には、図８に示すように、円弧
の間を直線で結ぶ経路を用いる。このときの、点ｐおよ
び点ｑの座標値は、数８で与えられる。

【００３８】 ｒ＝ｘ／（２−ｓｉｎ（ang ）） ・・・数８

【００３９】以上に計画された走行軌道に追従するよう
に無人フォークリフト１２を制御する。走行速度は一定
とし、直線軌道上では操舵輪を直線の最終点に向ける。
なお、円弧軌道上では数３を逆に解いて、旋回半径ｒか
ら操舵角ｐｓｉを決定し、無人フォークリフト１２搭載
のジャイロ２０を監視して無人フォークリフト１２の姿
勢角が目標値に到達した時点で旋回を終了する。

【００４０】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、無人フォークリフト１２を基準とした荷物パレット
１１の位置および姿勢角を検出することにより、荷物パ
レット１１に正対するように無人フォークリフト１２の
位置と姿勢角を効率良く誘導することができるなどの効
果が得られる。また、近赤外カメラ１４、近赤外ストロ
ボ１５、近赤外反射マーカ１６を組み合わせることによ
り、近赤外カメラ１４で荷物パレット１１の近赤外反射
マーカ１６が鮮明に撮像されるため、荷取り作業現場の
照明や背景色などの環境状況に影響されることがなくな
り、確実性の高い荷物パレット１１の位置および姿勢角
の検出ができるなどの効果が得られる。さらに、近赤外
ストロボ１５を使用しているので、可視光ストロボとは
異なり、作業員に眩惑等の影響を与えないなどの効果が
得られる。

【００４１】実施の形態２．図９はこの発明の実施の形
態２による無人フォークリフトにおける荷取り制御装置
を示す斜視図あり、図において、実施の形態１と同一の
符号については同一または相当部分を示すので説明を省
略する。実施の形態１では、荷物パレット１１の位置お
よび姿勢角検出手段として、近赤外カメラ１４、近赤外
ストロボ１５、近赤外反射マーカ１６を用いていたが、
この実施の形態２の無人フォークリフト３２では、その
代わりにカラーカメラ（荷物パレット検出手段）３４、
可視光ストロボ３５、カラーマーカ３６を用いたもので
ある。カラーマーカ３６として、荷物パレット１１や作
業環境に存在する他の物体とは異なる鮮明な色を用い、
更に、カラーカメラ３４を用いてカラーで画像処理を実
施することにより、背景からカラーマーカ３６の分離を
容易にすることができる。他の処理は実施形態１と同様
であるので説明を省略する。

【００４２】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、荷物パレット１１に貼付するカラーマーカ３６の色
を、荷取り作業現場の背景色と異なるような鮮明な色に
設定することにより、確実性の高い荷物パレット１１の
位置および姿勢角の検出ができるなどの効果が得られ
る。

【００４３】実施の形態３．図１０はこの発明の実施の
形態３による無人フォークリフトにおける荷取り制御装
置を示す斜視図であり、図において、実施の形態１およ
び実施の形態２と同一の符号については同一または相当
部分を示すので説明を省略する。実施の形態１では、荷
物パレット１１の位置および姿勢角検出手段として、近
赤外カメラ１４、近赤外ストロボ１５、近赤外反射マー
カ１６を用いていたが、この実施の形態３の無人フォー
クリフト４１では、その代わりにレーザレーダ（荷物パ
レット検出手段）４２を用いたものである。レーザレー
ダ４２は、近赤外レーザを照射し、物体からの反射光が
帰ってくるまでの時間を計測することにより、レーザレ
ーダと物体間の距離を算出するものであり、水平にレー
ザを走査することにより物体の２次元的形状を検出する
ことができる。したがって、荷物パレット１１の幅を予
め計測しておき、レーザレーダ４２により検出された面
の幅が、荷物パレット１１と同等である場合に、検出さ
れた物体が荷物パレット１１であることが確認できる。
さらに、検出された面の方向から荷物パレット１１の姿
勢角を計算することが可能である。なお、無人フォーク
リフト４１の誘導制御に関しては、実施の形態１と同様
であるので説明を省略する。

【００４４】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、レーザレーダ４２は、近赤外レーザを照射し、物体
からの反射光が帰ってくるまでの時間を計測することに
より、確実性の高い荷物パレット１１の位置および姿勢
角の検出を行うことができるなどの効果が得られる。

【００４５】実施の形態４．実施の形態１あるいは実施
の形態２では、ズームレンズがないため、撮像画面中に
おいて、荷物パレット１１（図１参照）が遠くにある場
合には小さく写ってしまうが、カメラあるいは画像処理
装置の分解能が一定であるため、荷物パレット１１の位
置および姿勢角の精度が劣化するという問題点が生じ
る。

【００４６】しかし、この実施の形態４では、実施の形
態１あるいは実施の形態２に対して、ズームレンズを追
加したものであり、ズームレンズを用いることにより、
荷物パレット１１が遠くに存在する場合でも精度よく、
その位置および姿勢角を検出することができる。

【００４７】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、ズームレンズを用いてカメラ画像中における荷物パ
レット１１の大きさを一定に保つことができるため、無
人フォークリフト１２から荷物パレット１１までの距離
の遠近にかかわらず、一定の精度で荷物パレット１１の
位置および姿勢角を検出することができるなどの効果が
得られる。

【００４８】実施の形態５．実施の形態１あるいは実施
の形態２では、近赤外カメラ１４（図１参照）による撮
像画面中においては、荷物パレット１１が遠くにある場
合にはその像が画面の上方に、荷物パレット１１が近く
にある場合にはその像が画面の下方に現れる。そのため
に、固定のカメラ仰角においてズームレンズを用いた場
合には、効率良く荷物パレット１１の像を拡大すること
ができない。

【００４９】この実施の形態５では、近赤外カメラ１４
の仰角を制御する機構を追加することにより、画面中の
荷物パレット１１の像を最大限まで拡大することが可能
となり、高精度な位置および姿勢角の検出をすることが
できる。

【００５０】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、ズームレンズと近赤外カメラ１４との仰角を制御す
る機構を併用することにより、近赤外カメラ１４の画像
中における荷物パレット１１の大きさを最大に保つこと
ができるため、無人フォークリフト１２から荷物パレッ
ト１１までの距離の遠近にかかわらず、最高の精度で荷
物パレット１１の位置および姿勢角を検出することがで
きるなどの効果が得られる。

【００５１】実施の形態６．図１１はこの発明の実施の
形態６による無人フォークリフトにおける荷取り制御装
置の近赤外反射マーカを示す形成図であり、図におい
て、実施の形態１と同一の符号については同一または相
当部分を示すので説明を省略する。この実施の形態６に
おいて、荷物パレット１１に貼付する近赤外反射マーカ
１６として形状の異なる複数種類の近赤外反射マーカ１
６ａ，１６ｂを用意したものである。そして、近赤外反
射マーカ１６ａ，１６ｂの認識処理過程において、パタ
ーンマッチング画像処理法を用いて近赤外反射マーカ１
６ａ，１６ｂの形状を識別することにより、荷物パレッ
ト１１の種類を認識することが可能となる。運搬先が異
なる複数種類の荷物が混在する場合にも、荷物を識別し
て、的確な場所に運搬することが可能となるようにした
ものである。

【００５２】以上のように、この実施の形態６によれ
ば、荷物内容に応じて荷物パレット１１に貼付する近赤
外反射マーカ１６ａ，１６ｂの形状を変えることによ
り、荷物パレット１１の位置および姿勢角の検出時に、
同時に荷物の種類を識別することができるようになり、
運搬先が異なる複数種類の荷物が混在するような状態に
おいても、的確に運搬作業を実行するできるなどの効果
が得られる。

【００５３】実施の形態７．この実施の形態７は、実施
の形態２において、荷物パレット１１に貼付するカラー
マーカ３６として色の異なる複数種類のものを用意した
ものである。カラーマーカ３６の認識処理において、カ
ラーマーカ３６の色を識別することにより、荷物パレッ
ト１１の種類を認識することが可能となる。したがっ
て、運搬先が異なる複数種類の荷物が混在する場合に
も、荷物を識別して、的確な場所に運搬することが可能
となるようにしたものである。

【００５４】以上のように、この実施の形態７によれ
ば、荷物内容に応じて荷物パレット１１に貼付するカラ
ーマーカ３６の色を変えることにより、荷物パレット１
１の位置および姿勢角の検出時に、同時に荷物の種類を
識別することができるようになり、運搬先が異なる複数
種類の荷物が混在するような状態においても、的確に運
搬作業を実行することができるなどの効果が得られる。

【００５５】実施の形態８．図１２はこの発明の実施の
形態８による無人フォークリフトにおける荷取り制御装
置の無人フォークリフトと荷物パレットとを示す斜視図
である。図において、実施の形態１および実施の形態３
と同一の符号については同一または相当部分を示すので
説明を省略する。この実施の形態８では荷物パレット１
１の位置および姿勢角の検出手段として、実施の形態１
記載の近赤外カメラ１４および近赤外ストロボ１５と、
実施の形態３記載のレーザレーダ４２を無人フォークリ
フト５１のフォーク１３側に搭載したものである。荷物
パレット１１が無人フォークリフト５１の遠方にある場
合や、荷物パレット１１の位置が不明な場合には、レー
ザレーダ４２を実施の形態３と同様に用いることによ
り、荷物パレットの位置および姿勢角を検出する。そし
て、荷物パレット１１が無人フォークリフト５１に十分
接近したところで、近赤外カメラ１４を実施の形態１と
同様に用いることにより、荷物パレット１１の位置およ
び姿勢角を精度良く検出することができる。

【００５６】以上のように、この実施の形態８によれ
ば、荷物パレット１１が無人フォークリフト５１から遠
距離にある場合には、検出範囲の広いレーザレーダ４２
を用い、近距離では検出精度の高い近赤外カメラ１４を
用いることにより、予め荷物パレット１１の位置が不確
実な場合でも、確実に荷取りを実行することができるな
どの効果が得られる。

【００５７】実施の形態９．図１３はこの発明の実施の
形態９による無人フォークリフトにおける荷取り制御装
置の無人フォークリフトと荷物パレットとを示す斜視図
であり、図において、実施の形態１および実施の形態３
と同一の符号については同一または相当部分を示すので
説明を省略する。この実施の形態９では、荷物パレット
１１の位置および姿勢角の検出手段として、実施の形態
１記載の近赤外カメラ１４および近赤外ストロボ１５を
無人フォークリフト６１のフォーク１３側に搭載し、実
施の形態３記載のレーザレーダ４２をフォーク１３と反
対の側に搭載し、更に、走行距離計１９とジャイロ２０
からなる自己位置推定装置（図示なし）を搭載したもの
である。そして、荷取り作業開始時には、フォーク１３
の反対側を前にして、無人フォークリフト６１は走行
し、レーザレーダ４２を実施の形態３と同様に用いるこ
とにより、荷物パレット１１のおよその位置および姿勢
角を検出する。

【００５８】次に、自己位置推定装置に基づいて、無人
フォークリフト６１の位置および姿勢角を推定しながら
旋回を実施して、近赤外カメラ１４が荷物パレット１１
の方向を向くようにする。最後に、近赤外カメラ１４を
実施の形態１と同様に用いることにより、荷物パレット
１１の位置および姿勢角を精度良く検出して、荷取り作
業を実施する。レーザレーダ４２をフォーク１３の反対
側に搭載することにより、荷取りの障害となることな
く、また、フォーク１３に荷を積載している場合にも、
レーザレーダ４２を障害物検出用のセンサとして使用す
ることが可能となる。

【００５９】以上のように、この実施の形態９によれ
ば、レーザレーダ４２がフォーク１３と反対の側に搭載
されているため、荷取り時にレーザレーダ４２が障害物
とならない。更に、荷物を搭載しているときにも、レー
ザレーダ４２を障害物検出用のセンサとして使用するこ
とができるなどの効果が得られる。

【００６０】実施の形態１０．この実施の形態１０では
座標変換処理計算で用いるパラメータを同定する手法を
付加したものである。実施の形態１では、カメラ座標系
から無人フォークリフト座標系への座標変換処理におい
て、計算パラメータとして、カメラの垂直画角Ｖ＿ａｎ
ｇｌｅ、水平画角Ｈ＿ａｎｇｌｅ、垂直画素数Ｖ＿Ｐｉ
ｘｌｅ、水平画素数Ｈ＿Ｐｉｘｅｌ、設置高さＨ、設置
角度（仰角）Ｐｈｉを数１および数２で用いた。ここ
で、この数１および数２で垂直画素数Ｖ＿Ｐｉｘｌｅお
よび水平画素数Ｈ＿Ｐｉｘｅｌはカメラおよび画像処理
装置の仕様から容易に決定することができ、設置高さＨ
も容易に計測することが可能である。他のパラメータに
関して、予め無人フォークリフト座標系で計測した荷物
パレットの位置および姿勢角から同定する。

【００６１】はじめに、カメラ座標値Ｘ＝０となる位置
で、近赤外反射マーカの重心位置をカメラ座標系および
無人フォークリフト座標系で２組計測する。これらを、
（Ｙ１，ｙ１）、（Ｙ２，ｙ２）とすると、カメラの垂
直画角Ｖ＿ａｎｇｌｅおよび設置角度Ｐｈｉは数９で与
えられる。±符号は実際の設置角度と比較して適当な方
を選択するものとする。

【００６２】 V_angle ＝Ａｒｃｔａｎ［（（ａ−ｂ） ±√（（ａ−ｂ）2 −４ａｂｃ2 ）））／２ａｂｃ2 ］ ・・・数９ ａ＝Ｙ１／V_Pixle ｂ＝Ｙ２／V_Pixle ｃ＝ｔａｎ［Ａｒｃｔａｎ（ｙ１／Ｈ）−Ａｒｃｔａｎ
（ｙ２／Ｈ）］

【００６３】次に、カメラ座標値Ｘが０以外となる適当
な位置で、近赤外反射マーカの重心位置をカメラ座標系
および無人フォークリフト座標系で１組計測する。これ
らを（Ｘ３，ｘ３，ｙ３）とすると、カメラの水平画角
Ｈ＿ａｎｇｌｅは数１０で与えられる。

【００６４】 H_angle ＝Ａｒｃｔａｎ［（ｘ３×H_Pixel ）／ｙ３ｘ３］ ・・・数１０

【００６５】以上のように、この実施の形態１０によれ
ば、カメラによる荷物パレットの位置および姿勢角の検
出における計算パラメータを簡易に決定することができ
るなどの効果が得られる。

【００６６】実施の形態１１．図１４はこの発明の実施
の形態１１による無人フォークリフトにおける荷取り制
御装置の無人フォークリフトと荷物パレットとを示す斜
視図を示す構成図、図１５はこの発明の実施の形態１１
による無人フォークリフトにおける荷取り制御装置の無
人フォークリフトと荷物パレットの水平面内の幾何学的
関係を示す説明図であり、図において、実施の形態１と
同一の符号については同一または相当部分を示すので説
明を省略する。実施の形態１で用いられている画像処理
において、カメラ画像中の荷物パレット１１の位置を予
測して、画像処理範囲を制限し、処理時間の短縮を図る
ものである。荷取り動作を開始した直後の最初の画像処
理では、十分広い領域に対する処理を実施して、近赤外
反射マーカ１６を検出する。

【００６７】次回以降の画像処理では、前回の荷物パレ
ット１１の位置および姿勢角の検出結果、ならびに、前
回と現在の無人フォークリフト１２の位置および姿勢角
から、荷物パレット１１に貼付された近赤外反射マーカ
１６のカメラ座標系における重心位置を予測することが
できる。前回の画像処理実施時における無人フォークリ
フト座標系原点の絶対座標系での位置および無人フォー
クリフト座標系Ｘ軸の方向角の自己位置推定装置による
推定値を（ｘｘ１，ｙｙ１，ｔｈｅｔａ１）、現在の推
定値を（ｘｘ２，ｙｙ２，ｔｈｅｔａ２）とする。前回
の荷物パレット１１の無人フォークリフト座標系での位
置および姿勢角を（ｘ１，ｙ１，ａｎｇ１）とする。Ｘ
Ｙ平面における位置関係を図１５に示す。現在の無人フ
ォークリフト座標系でのパレットの位置および姿勢角
（ｘ２，ｙ２，ａｎｇ２）は数１１、数１２、数１３で
与えられる。

【００６８】 ｘ２＝ｘｘ１＋ｘ１−ｘｘ２ ・・・数１１ ｙ２＝ｙｙ１＋ｙ１−ｙｙ２ ・・・数１２ ang ２＝theta １＋ang １−theta ２ ・・・数１３

【００６９】荷物パレット１１に貼付された近赤外反射
マーカ１６間の距離をＬとすると、近赤外反射マーカ１
６および近赤外反射マーカ１６の現在の無人フォークリ
フト座標系での位置（ｍｘ１，ｍｙ１）、（ｍｘ２，ｍ
ｙ２）は数１４、数１５、数１６、数１７で与えられ
る。

【００７０】 ｍｘ１＝ｘ２−Ｌ／２×ｓｉｎ（ang2） ・・・数１４ ｍｙ１＝ｙ２＋Ｌ／２×ｃｏｓ（ang2） ・・・数１５ ｍｘ２＝ｘ２＋Ｌ／２×ｓｉｎ（ang2） ・・・数１６ ｍｙ２＝ｙ２−Ｌ／２×ｃｏｓ（ang2） ・・・数１７

【００７１】現在のカメラ座標系での近赤外反射マーカ
１６の位置（ＭＸ１，ＭＹ１）および近赤外反射マーカ
１６の位置（ＭＸ２，ＭＹ２）は数１８、数１９、数２
０、数２１で与えられる。

【００７２】 ＭＹ１＝V_pixel ／ｔａｎ（V_angle ） ×ｔａｎ［ａｒｃｔａｎ（ｍｙ１／Ｈ）−ｐｈｉ］ ・・・数１８ ＭＸ１＝（ｍｘ１×H_Pixel ）／ｍｙ１×ｔａｎ（H_angle ） ・・・数１９ ＭＹ２＝V_pixel ／ｔａｎ（V_angle ） ×ｔａｎ［ａｒｃｔａｎ（ｍｙ２／Ｈ）−ｐｈｉ］ ・・・数２０ ＭＸ２＝（ｍｘ２×H_Pixel ）／ｍｙ２×ｔａｎ（H_angle ） ・・・数２１

【００７３】以上の計算結果に基づいて、カメラ座標系
でのマーカ位置の近傍のみを画像処理するだけで、荷物
パレットの位置および姿勢角を検出することが可能とな
り、計算時間が短縮される。

【００７４】以上のように、この実施の形態１１によれ
ば、近赤外カメラ１４による荷物パレット１１の位置お
よび姿勢角の検出における画像処理範囲が小さくなり、
計算時間が短縮され、短い時間で繰り返し処理が可能と
なる。そのため、無人フォークリフト１２の走行制御に
誤差が生じたり、荷物パレット１１の位置が変更された
場合にも、瞬時に対応することができるなどの効果が得
られる。

【００７５】実施の形態１２．実施の形態１における無
人フォークリフト１２の走行経路計画では、無人フォー
クリフト１２の最小旋回半径が考慮されていないもので
あった。この実施の形態１２では、数７あるいは数８で
計算される旋回半径ｒが無人フォークリフト１２の最小
旋回半径Ｒより小さい場合には、後退を含む無人フォー
クリフト１２の切返し動作が必要である。この場合に
は、無人フォークリフト１２の最小旋回半径Ｒの２倍よ
り十分長い距離Ｌだけ無人フォークリフト１２を荷物パ
レット１１から後退させ、その後で実施の形態１におけ
る経路計画を実施して、無人フォークリフト１２が荷物
パレット１１に正対するように誘導する。

【００７６】以上のように、この実施の形態１２によれ
ば、前進の他に切返し動作も実行することができるた
め、無人フォークリフト１２と荷物パレット１１の位置
関係がいかなる場合にも、自動荷取りを確実に実行する
ことができるなどの効果が得られる。

【００７７】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、無人
フォークリフトに対する荷物パレットの位置および姿勢
角を検出する荷物パレット検出手段と、荷物パレットの
位置および姿勢角情報に基づいて無人フォークリフトの
操舵角を制御する操舵角制御手段とを備えたので、荷物
パレットに正対するように無人フォークリフトの位置と
姿勢角を効率良く誘導することができる効果がある。

【００７８】この発明によれば、荷物パレット検出手段
を無人フォークリフトのフォーク側に設けられ、近赤外
ストロボからの近赤外線が照射されたときに、荷物パレ
ットの画像を取り込む近赤外カメラと、荷物パレットの
正面に貼付された複数個の近赤外反射マーカとから構成
したので、荷取り作業現場の照明や背景色などの環境状
況に影響されることがなくなり、確実性の高い荷物パレ
ットの位置および姿勢角の検出が可能となるとともに、
近赤外ストロボを使用しているので、作業員に眩惑等の
影響を与えないなどの効果がある。

【００７９】この発明によれば、荷物パレット検出手段
を無人フォークリフトのフォーク側に設けられ、可視光
ストロボからの可視光線が照射されたときに、荷物パレ
ットの画像を取り込むカラーカメラと、荷物パレットの
正面に貼付された複数個のカラーマーカとから構成した
ので、確実性の高い荷物パレットの位置および姿勢角を
検出することができる効果がある。

【００８０】この発明によれば、荷物パレット検出手段
を無人フォークリフトのフォーク側に配置されたレーザ
レーダにするように構成したので、確実性の高い荷物パ
レットの位置および姿勢角を検出することができる効果
がある。

【００８１】この発明によれば、近赤外カメラまたはカ
ラーカメラをズームレンズ付きカメラにするように構成
したので、無人フォークリフトから荷物パレットまでの
距離の遠近にかかわらず、一定の精度で荷物パレットの
位置および姿勢角を検出することができる効果がある。

【００８２】この発明によれば、近赤外カメラまたはカ
ラーカメラにおいて、ズームレンズ付きカメラであり、
かつ、カメラの仰角を制御する機構を有するように構成
したので、無人フォークリフトから荷物パレットまでの
距離の遠近にかかわらず、最高の精度で荷物パレットの
位置および姿勢角を検出することができる効果がある。

【００８３】この発明によれば、近赤外反射マーカにお
いて、荷物の種類に応じて形状の異なるように構成した
ので、運搬先が異なる複数種類の荷物が混在するような
環境においても、的確に運搬作業を実行することができ
る効果がある。

【００８４】この発明によれば、カラーマーカにおい
て、荷物の種類に応じて色の異なるように構成したの
で、運搬先が異なる複数種類の荷物が混在するような環
境においても、的確に運搬作業を実行することができる
効果がある。

【００８５】この発明によれば、無人フォークリフトに
対して荷物パレットが遠距離に位置する場合には、無人
フォークリフトのフォーク側に配置されたレーザレーダ
によって荷物パレットの大まかな位置を検出し、無人フ
ォークリフトに対して荷物パレットが近距離に位置した
場合には、無人フォークリフトのフォーク側に配置され
た近赤外カメラが近赤外ストロボからの近赤外線が照射
されたときに、荷物パレットの正面に貼付された複数個
の近赤外反射マーカ画像を取り込み、荷物パレットの位
置および姿勢角を検出するように構成したので、予め荷
物パレットの位置が不確かな場合でも、確実に荷取りを
実行することができる効果がある。

【００８６】この発明によれば、無人フォークリフトに
対して荷物パレットが遠距離に位置する場合には、無人
フォークリフトのフォークの反対側に配置されたレーザ
レーダによって荷物パレットの大まかな位置を検出し、
無人フォークリフトに対して荷物パレットが近距離に位
置した場合には、無人フォークリフトに搭載された自己
位置推定装置に基づいて方向転換を行い、無人フォーク
リフトのフォーク側に配置された近赤外カメラが近赤外
ストロボからの近赤外線が照射されたときに、荷物パレ
ットの正面に貼付された複数個の近赤外反射マーカ画像
を取り込み、荷物パレットの位置および姿勢角を検出す
るように構成したので、荷取り時にレーザレーダが障害
物とならないとともに、荷物を搭載しているときにも、
レーザレーダを障害物検出用のセンサとして使用するこ
とができる効果がある。

【００８７】この発明によれば、予め計測された無人フ
ォークリフトに対する荷物パレットの位置および姿勢角
から、近赤外カメラの設置角度およびレンズの画角を計
算してパラメータを決定するように構成したので、荷物
パレットの位置および姿勢角の検出における計算パラメ
ータを容易に決定することができる効果がある。

【００８８】この発明によれば、無人フォークリフトの
移動に応じて、カメラ画像内での近赤外反射マーカの位
置の変化を予測して画像処理範囲を制限するように構成
したので、無人フォークリフトの走行制御に誤差が生じ
たり、荷物パレットの位置が変更された場合にも、瞬時
に対応することができる効果がある。

【００８９】この発明によれば、無人フォークリフトに
対する荷物パレットの位置および姿勢角から、無人フォ
ークリフトの姿勢変更が前進のみで可能か否かを計算
し、可能であるならば前進によって荷取りを実行し、不
可であるならば後退してから再度荷取り走行計画を行う
ように構成したので、無人フォークリフトと荷物パレッ
トの位置関係がいかなる場合にも、自動荷取りを確実に
実行することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置を示す斜視図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置の動作工程を示す構成図
である。

【図３】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置において荷物パレットの
位置および姿勢の計算法を示すフローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置においてカメラと荷物パ
レットの鉛直面内における幾何学的関係を示す説明図で
ある。

【図５】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置においてカメラと荷物パ
レットの水平面内における幾何学的関係を示す説明図で
ある。

【図６】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置において無人フォークリ
フト走行系の水平面内における幾何学的関係を示す説明
図である。

【図７】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置において無人フォークリ
フトの経路計画例を示す説明図である。

【図８】 この発明の実施の形態１による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置において無人フォークリ
フトの別の経路計画例を示す説明図である。

【図９】 この発明の実施の形態２による無人フォーク
リフトにおける荷取り制御装置を示す斜視図である。

【図１０】 この発明の実施の形態３による無人フォー
クリフトにおける荷取り制御装置を示す斜視図である。

【図１１】 この発明の実施の形態６による無人フォー
クリフトにおける荷取り制御装置の近赤外反射マーカを
示す形成図である。

【図１２】 この発明の実施の形態８による無人フォー
クリフトにおける荷取り制御装置の無人フォークリフト
と荷物パレットとを示す斜視図である。

【図１３】 この発明の実施の形態９による無人フォー
クリフトにおける荷取り制御装置の無人フォークリフト
と荷物パレットとを示す斜視図である。

【図１４】 この発明の実施の形態１１による無人フォ
ークリフトにおける荷取り制御装置の無人フォークリフ
トと荷物パレットとを示す斜視図を示す構成図である。

【図１５】 この発明の実施の形態１１による無人フォ
ークリフトにおける荷取り制御装置の無人フォークリフ
トと荷物パレットの水平面内の幾何学的関係を示す説明
図である。

【図１６】 特開平５−２４７９７号公報に開示された
従来の無人フォークリフトにおける荷取り制御装置であ
る。

【符号の説明】 １１ 荷物パレット、１２，３２，４１，５１，６１
無人フォークリフト、１３ フォーク、１４ 近赤外カ
メラ（荷物パレット検出手段）、１５ 近赤外ストロボ
（荷物パレット検出手段）、１６ 近赤外反射マーカ
（荷物パレット検出手段）、３４ カラーカメラ（荷物
パレット検出手段）、３６ カラーマーカ、４２ レー
ザレーダ（荷物パレット検出手段）。

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷取り位置に配置した荷物パレットに対
   してフォークを挿入して荷取り動作を実行する無人フォ
   ークリフトにおける荷取り制御装置において、 上記無人フォークリフトに対する上記荷物パレットの位
   置および姿勢角を検出する荷物パレット検出手段と、 上記荷物パレットの位置および姿勢角情報に基づいて上
   記無人フォークリフトの操舵角を制御する操舵角制御手
   段とを備えたことを特徴とする無人フォークリフトにお
   ける荷取り制御装置。
2. 【請求項２】 荷物パレット検出手段は、無人フォーク
   リフトのフォーク側に設けられ、近赤外ストロボからの
   近赤外線が照射されたときに、荷物パレットの画像を取
   り込む近赤外カメラと、 上記荷物パレットの正面に貼付された複数個の近赤外反
   射マーカとから構成されたことを特徴とする請求項１記
   載の無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
3. 【請求項３】 荷物パレット検出手段は、無人フォーク
   リフトのフォーク側に設けられ、可視光ストロボからの
   可視光線が照射されたときに、荷物パレットの画像を取
   り込むカラーカメラと、 上記荷物パレットの正面に貼付された複数個のカラーマ
   ーカとから構成されたことを特徴とする請求項１記載の
   無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
4. 【請求項４】 荷物パレット検出手段は、無人フォーク
   リフトのフォーク側に配置されたレーザレーダであるこ
   とを特徴とする請求項１記載の無人フォークリフトにお
   ける荷取り制御装置。
5. 【請求項５】 近赤外カメラまたはカラーカメラは、ズ
   ームレンズ付きカメラであることを特徴とする請求項２
   または請求項３記載の無人フォークリフトにおける荷取
   り制御装置。
6. 【請求項６】 近赤外カメラまたはカラーカメラは、ズ
   ームレンズ付きカメラであり、かつ、カメラの仰角を制
   御する機構を有することを特徴とする請求項２または請
   求項３記載の無人フォークリフトにおける荷取り制御装
   置。
7. 【請求項７】 近赤外反射マーカは、荷物の種類に応じ
   て形状の異なるものであることを特徴とする請求項２記
   載の無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
8. 【請求項８】 カラーマーカは、荷物の種類に応じて色
   の異なるものであることを特徴とする請求項３記載の無
   人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
9. 【請求項９】 荷取り位置に配置した荷物パレットに対
   してフォークを挿入して荷取り動作を実行する無人フォ
   ークリフトにおける荷取り制御方法において、 上記無人フォークリフトに対して上記荷物パレットが遠
   距離に位置する場合には、上記無人フォークリフトのフ
   ォーク側に配置されたレーザレーダによって荷物パレッ
   トの大まかな位置を検出し、 上記無人フォークリフトに対して上記荷物パレットが近
   距離に位置した場合には、上記無人フォークリフトのフ
   ォーク側に配置された近赤外カメラが近赤外ストロボか
   らの近赤外線が照射されたときに、荷物パレットの正面
   に貼付された複数個の近赤外反射マーカ画像を取り込
   み、上記荷物パレットの位置および姿勢角を検出するこ
   とを特徴とする無人フォークリフトにおける荷取り制御
   方法。
10. 【請求項１０】 荷取り位置に配置した荷物パレットに
    対してフォークを挿入して荷取り動作を実行する無人フ
    ォークリフトにおける荷取り制御方法において、 上記無人フォークリフトに対して上記荷物パレットが遠
    距離に位置する場合には、上記無人フォークリフトのフ
    ォークの反対側に配置されたレーザレーダによって荷物
    パレットの大まかな位置を検出し、 上記無人フォークリフトに対して上記荷物パレットが近
    距離に位置した場合には、上記無人フォークリフトに搭
    載された自己位置推定装置に基づいて方向転換を行い、
    上記無人フォークリフトのフォーク側に配置された近赤
    外カメラが近赤外ストロボからの近赤外線が照射された
    ときに、荷物パレットの正面に貼付された複数個の近赤
    外反射マーカ画像を取り込み、上記荷物パレットの位置
    および姿勢角を検出することを特徴とする無人フォーク
    リフトにおける荷取り制御方法。
11. 【請求項１１】 予め計測された無人フォークリフトに
    対する荷物パレットの位置および姿勢角から、近赤外カ
    メラの設置角度およびレンズの画角を計算してパラメー
    タを決定することを特徴とする請求項２または請求項３
    記載の無人フォークリフトにおける荷取り制御方法。
12. 【請求項１２】 無人フォークリフトの移動に応じて、
    カメラ画像内での近赤外反射マーカの位置の変化を予測
    して画像処理範囲を制限することを特徴とする請求項２
    または請求項３記載の無人フォークリフトにおける荷取
    り制御方法。
13. 【請求項１３】 無人フォークリフトに対する荷物パレ
    ットの位置および姿勢角から、上記無人フォークリフト
    の姿勢変更が前進のみで可能か否かを計算し、可能であ
    るならば前進によって荷取りを実行し、不可であるなら
    ば後退してから再度荷取り走行計画を行うことを特徴と
    する請求項１記載の無人フォークリフトにおける荷取り
    制御方法。