JP2018058679A - フォークリフト - Google Patents
フォークリフト Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018058679A JP2018058679A JP2016198269A JP2016198269A JP2018058679A JP 2018058679 A JP2018058679 A JP 2018058679A JP 2016198269 A JP2016198269 A JP 2016198269A JP 2016198269 A JP2016198269 A JP 2016198269A JP 2018058679 A JP2018058679 A JP 2018058679A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- post pallet
- post
- fork
- pallet
- forklift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
上記フォークリフトについて、前記第2のポストパレットが前記フォークに接しているか否かを検出するセンサを少なくとも2つ備え、前記制御部は、前記第2のポストパレットを支持した前記フォークを下降させたときに、全ての前記センサが前記フォークに前記第2のポストパレットが接していることを検出しなくなると、前記第2のポストパレットの全ての前記支柱が前記第1のポストパレットの支柱に積まれたと判断するようにしてもよい。
図1に示すように、フォークリフト10は、車体11と、車体11に備えられた荷役装置12とを備える。フォークリフト10は、車体11から離間する方向へ延出している一対のリーチレグ13を備える。各リーチレグ13にはそれぞれ前輪14が設けられている。車体11には、後輪15が設けられている。本実施形態では、後輪15が、操舵輪及び駆動輪となる。
図3(b)に示すように、制御装置28は、リフトシリンダ20への作動油の給排を制御することで、第2のポストパレット50Bを第1のポストパレット50Aよりも高く上昇させる。制御装置28は、リーチシリンダ22への作動油の給排を制御することで第2のポストパレット50Bを第1のポストパレット50Aの真上まで移動させる。
各支柱52A,52Bには、レーザ光が当たる部分が複数存在する。第1の支柱52Aにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が大きいときにレーザ光が当たる部分を測定点Aとする。第2の支柱52Bにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が小さいときにレーザ光が当たる部分を測定点Bとする。測定点Aから左右方向(車幅方向)に延びる補助線と、測定点Bから前後方向に延びる補助線が交差する点を交点Cとする。測定点Aと測定点Bとを繋ぐ線分を線分ABとし、測定点Bと交点Cとを繋ぐ線分を線分BCとし、交点Cと測定点Aとを繋ぐ線分を線分CAとする。
第2のポストパレット50Bを段積みする際に、制御装置28は、第1のポストパレット50Aの傾きθを検出する。図5に示すように、制御装置28は、車体11が車幅方向に対して傾きθと同一角度傾くように後輪15を制御する。制御装置28は、車体11の車幅方向での中心位置と第1のポストパレット50Aの中心位置Pとが一致するように後輪15を制御する。この状態から第1のポストパレット50Aに対して第2のポストパレット50Bを段積みすることで、第1のポストパレット50Aの支柱52に第2のポストパレット50Bの支柱52が積まれる。
(1)制御装置28は、二次元距離計31から各支柱52A,52Bまでの距離、及び、照射角度から第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出している。第2のポストパレット50Bを段積みするときには、第1のポストパレット50Aの傾きθと中心位置Pに合わせて後輪15を制御する。また、車体11の中心と第1のポストパレット50Aの中心位置Pを合わせる。この状態で第1のポストパレット50Aに対して第2のポストパレット50Bを段積みすることで、第1のポストパレット50Aの支柱52に第2のポストパレット50Bの支柱52を積むことができる。すなわち、ポストパレット50を段積みすることができる。
○制御装置28は、第1のポストパレット50Aの傾きθと中心位置Pを検出すればよく、荷すくい時に、第2のポストパレット50Bの傾きθと中心位置Pを検出しなくてもよい。
○センサ40は設けられていなくてもよい。この場合、第2のポストパレット50Bが第1のポストパレット50Aに正常に段積みされたことをセンサ40以外の部材によって検出してもよい。また、第2のポストパレット50Bが正常に第1のポストパレット50Aに段積みされたことを検出しなくてもよい。
○二次元距離計31としては、照射角度毎に対象物との距離を測定することができれば、超音波を用いたものを用いてもよい。
○ポストパレット50は、支柱52の数が3つ以上のものであればよい。そして、複数の支柱のうち2つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出すればよい。その際、フォークリフト10側に位置する2つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出することが好ましい。
○複数の支柱52のうち、3つ以上の支柱52から、ポストパレット50の傾き及び中心位置を算出してもよい。
Claims (5)
- 荷が載置される載置台と複数の支柱とを備えたポストパレットを段積みするフォークリフトであって、
置かれている第1のポストパレットに段積みされる第2のポストパレットを支持するフォークと、
前記フォークの先端部に設けられ、複数の照射角度毎に前記第1のポストパレットとの距離を測定する二次元距離計と、
前記第1のポストパレットに前記第2のポストパレットを段積みする際に、前記複数の支柱のうち少なくとも2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する制御部と、を備えるフォークリフト。 - 前記第1のポストパレットは、4つの前記支柱を備え、
前記制御部は、前記第1のポストパレットに前記第2のポストパレットを段積みする際にフォークリフト側に位置している2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する請求項1に記載のフォークリフト。 - 前記第2のポストパレットが前記フォークに接しているか否かを検出するセンサを少なくとも2つ備え、
前記制御部は、前記第2のポストパレットを支持した前記フォークを下降させたときに、全ての前記センサが前記フォークに前記第2のポストパレットが接していることを検出しなくなると、前記第2のポストパレットの全ての前記支柱が前記第1のポストパレットの支柱に積まれたと判断する請求項1又は請求項2に記載のフォークリフト。 - 前記制御部は、前記フォークを上昇させる際に、前記二次元距離計によって前記支柱までの距離が測定できるか否かによって前記支柱の高さを検出する請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
- 前記制御部は、前記第2のポストパレットを前記フォークに支持させる荷すくい時に、前記複数の支柱のうち少なくとも2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016198269A JP6631461B2 (ja) | 2016-10-06 | 2016-10-06 | フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016198269A JP6631461B2 (ja) | 2016-10-06 | 2016-10-06 | フォークリフト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018058679A true JP2018058679A (ja) | 2018-04-12 |
JP6631461B2 JP6631461B2 (ja) | 2020-01-15 |
Family
ID=61909645
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016198269A Active JP6631461B2 (ja) | 2016-10-06 | 2016-10-06 | フォークリフト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6631461B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020175979A (ja) * | 2019-04-17 | 2020-10-29 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 |
JP2020175997A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 |
JP2021004113A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの移載装置 |
JP2021160886A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
CN113753372A (zh) * | 2020-06-03 | 2021-12-07 | 丰田自动车株式会社 | 货盘、货盘堆叠系统和货盘堆叠方法 |
CN114077244A (zh) * | 2020-08-11 | 2022-02-22 | 准时达国际供应链管理有限公司 | Agv叉车控制方法及控制装置以及agv叉车 |
US20220089419A1 (en) * | 2020-09-23 | 2022-03-24 | Hyundai Motor Company | Pallet Loading Apparatus and Pallet Loading Method |
US11427448B2 (en) | 2018-10-04 | 2022-08-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveying apparatus |
CN115327560A (zh) * | 2022-08-11 | 2022-11-11 | 天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心) | 一种基于激光反射检测叉车货叉自然下滑量的装置及方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06115897A (ja) * | 1992-10-07 | 1994-04-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォークリフトのポストパレットの段積み方法 |
JPH11278799A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | 無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法 |
JP2000191141A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及びそれを用いた物品段積み装置 |
JP2005089013A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
JP2013230903A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Hitachi Ltd | フォークリフト |
-
2016
- 2016-10-06 JP JP2016198269A patent/JP6631461B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06115897A (ja) * | 1992-10-07 | 1994-04-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォークリフトのポストパレットの段積み方法 |
JPH11278799A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | 無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法 |
JP2000191141A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及びそれを用いた物品段積み装置 |
JP2005089013A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
JP2013230903A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Hitachi Ltd | フォークリフト |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11427448B2 (en) | 2018-10-04 | 2022-08-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveying apparatus |
JP2020175979A (ja) * | 2019-04-17 | 2020-10-29 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 |
JP7081560B2 (ja) | 2019-04-17 | 2022-06-07 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 |
JP7081562B2 (ja) | 2019-04-19 | 2022-06-07 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 |
JP2020175997A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 |
JP2021004113A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの移載装置 |
JP7215356B2 (ja) | 2019-06-26 | 2023-01-31 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの移載装置 |
JP7294216B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-06-20 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
JP2021160886A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
US11273954B2 (en) | 2020-06-03 | 2022-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Pallet, pallet stacking system and pallet stacking method |
JP2021187535A (ja) * | 2020-06-03 | 2021-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | パレット、パレットの積層システム及び積層方法 |
CN113753372A (zh) * | 2020-06-03 | 2021-12-07 | 丰田自动车株式会社 | 货盘、货盘堆叠系统和货盘堆叠方法 |
CN113753372B (zh) * | 2020-06-03 | 2023-03-24 | 丰田自动车株式会社 | 货盘、货盘堆叠系统和货盘堆叠方法 |
JP7367615B2 (ja) | 2020-06-03 | 2023-10-24 | トヨタ自動車株式会社 | パレット、パレットの積層システム及び積層方法 |
CN114077244A (zh) * | 2020-08-11 | 2022-02-22 | 准时达国际供应链管理有限公司 | Agv叉车控制方法及控制装置以及agv叉车 |
CN114077244B (zh) * | 2020-08-11 | 2024-06-07 | 准时达国际供应链管理有限公司 | Agv叉车控制方法及控制装置以及agv叉车 |
US20220089419A1 (en) * | 2020-09-23 | 2022-03-24 | Hyundai Motor Company | Pallet Loading Apparatus and Pallet Loading Method |
US11964858B2 (en) * | 2020-09-23 | 2024-04-23 | Hyundai Motor Company | Pallet loading apparatus and pallet loading method |
CN115327560A (zh) * | 2022-08-11 | 2022-11-11 | 天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心) | 一种基于激光反射检测叉车货叉自然下滑量的装置及方法 |
CN115327560B (zh) * | 2022-08-11 | 2024-05-07 | 天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心) | 一种基于激光反射检测叉车货叉自然下滑量的装置及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6631461B2 (ja) | 2020-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6631461B2 (ja) | フォークリフト | |
JP6451715B2 (ja) | フォークリフト | |
JP7156174B2 (ja) | フォークリフトの荷役制御装置 | |
JP6542574B2 (ja) | フォークリフト | |
US9950587B2 (en) | Inclination detection method, inclination detection apparatus, and equipment for detecting inclination | |
EP3718951A1 (en) | Load handling module for a material handling vehicle | |
JP2007269452A (ja) | 無人フォークリフトの安全装置 | |
JP2017019595A (ja) | フォークリフトにおける荷取り方法及びフォークリフト | |
JP5401773B2 (ja) | フォークリフト用フォーク昇降制御装置 | |
JP6833270B2 (ja) | フォークリフトにおけるフォーク差し込み先端位置の表示装置 | |
JP7003097B2 (ja) | 無人搬送車 | |
JP3855728B2 (ja) | 産業車両における荷役作業支援装置及び産業車両 | |
JP7215356B2 (ja) | フォークリフトの移載装置 | |
JP7247827B2 (ja) | フォークリフトのサイドシフト制御装置 | |
JP2024006577A (ja) | フォークリフト | |
JP7294216B2 (ja) | フォークリフト | |
WO2022130847A1 (ja) | フォークリフト | |
JP2021169360A (ja) | 認識装置 | |
JP2020189719A (ja) | 自動運転フォークリフト用荷置き位置検出装置 | |
JP2024058018A (ja) | 荷役車両 | |
JP2023064294A (ja) | 位置姿勢推定装置 | |
JP2020175997A (ja) | フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法 | |
JP5487614B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2024038747A (ja) | パレット検知装置 | |
JP2023048442A (ja) | フォークリフト |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191125 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6631461 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |