JP2024038747A - パレット検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パレットの前面側のスペースが狭くても、パレットの前面を検知することができるパレット検知装置を提供する。【解決手段】パレット検知装置２０は、車体２における運転席１２を形成するフレーム１３の上部の左右両側に立設された左右１対の柱部２６を有する取付部材２３と、柱部２６に取り付けられ、リーチ式フォークリフト１の横方向にパレット２１の前面２１ａを撮像するカメラと、柱部２６に取り付けられ、パレット２１の前面２１ａに向けてリーチ式フォークリフト１の横方向にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、パレット２１の前面２１ａまでの距離を検出するレーザセンサと、カメラの画像データとレーザセンサの検出データとに基づいて、パレット２１の前面２１ａを検知する検知処理部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、パレット検知装置に関する。

例えば特許文献１には、対象物検出部のセンサ部によってリーチ式フォークリフトの前方に位置するパレットを認識し、荷取り位置までリーチ式フォークリフトの自動運転を行う技術が記載されている。

特開２０２２－３４４０８号公報

ところで、フォークによりパレットを保持する際、パレットの前面側のスペースが広い場合には、上記従来技術のようにリーチ式フォークリフトの前方に位置するパレットの前面をセンサ部により検知し、リーチ式フォークリフトを荷取り位置であるパレットの手前まで前進走行させることができる。しかし、パレットの前面側のスペースが狭い場合には、パレットの前面を検知することができない可能性がある。

本発明の目的は、パレットの前面側のスペースが狭くても、パレットの前面を検知することができるパレット検知装置を提供することである。

（１）本発明の一態様は、車体の前後方向に移動可能なマストに昇降可能に取り付けられた左右１対のフォークを有するリーチ式フォークリフトに搭載され、リーチ式フォークリフトの側方に存在するパレットを検知するパレット検知装置であって、車体における運転席を形成するフレームの上部の左右両側に立設された左右１対の柱部を有する取付部材と、柱部に取り付けられ、リーチ式フォークリフトの横方向にパレットの前面を撮像するカメラと、柱部に取り付けられ、パレットの前面に向けてリーチ式フォークリフトの横方向にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、パレットの前面までの距離を検出するレーザセンサと、カメラの画像データとレーザセンサの検出データとに基づいて、パレットの前面を検知する検知部とを備える。

このようなパレット検知装置においては、カメラの画像データとレーザセンサの検出データとに基づいて、パレットの前面が検知される。ここで、リーチ式フォークリフトの前後方向がパレットの前後方向と交差するようにリーチ式フォークリフトがパレットに対して位置した状態で、カメラによってリーチ式フォークリフトの横方向にパレットの前面が撮像されると共に、レーザセンサによってパレットの前面に向けてリーチ式フォークリフトの横方向にレーザが照射される。従って、パレットの前面側のスペースが狭くても、パレットの前面を検知することができる。また、車体における運転席を形成するフレームの上部の左右両側に取付部材の柱部を立設し、その柱部にカメラ及びレーザセンサを取り付けることにより、カメラ及びレーザセンサをリーチ式フォークリフトに容易に搭載することができる。

（２）上記の（１）において、取付部材は、車体の左右方向に延在し、左右１対の柱部同士を連結する補強部を更に有してもよい。このような構成では、各柱部の剛性が高くなるため、カメラ及びレーザセンサの取り付けに必要な強度が確保される。従って、カメラ及びレーザセンサをリーチ式フォークリフトに安定して搭載することができる。

（３）上記の（１）または（２）において、左右１対の柱部間には、透明部材が配置されていてもよい。このような構成では、オペレータがリーチ式フォークリフトの手動運転を行う際に、透明部材がオペレータの保護に寄与することになる。また、例えばリーチ式フォークリフトの走行や荷役等に必要な情報を透明部材に表示させることができる。

（４）上記の（１）～（３）の何れかにおいて、柱部は、フレームの上部における運転席よりも前側でかつマストよりも左右方向の外側の部分に立設されていてもよい。このような構成では、オペレータがリーチ式フォークリフトの手動運転を行う際に、オペレータの操作及び前方視野に与える影響を軽減することができる。

（５）上記の（１）～（４）の何れかにおいて、カメラ及びレーザセンサは、柱部に取付ブラケットを介して上下方向に並んで配置されるように取り付けられており、取付ブラケットは、カメラが載置される第１載置部と、第１載置部に対して段状に配置され、レーザセンサが載置される第２載置部とを有し、柱部には、カメラの前面を露出させる第１露出部と、レーザセンサの前面を露出させる第２露出部とが設けられていてもよい。このような構成では、カメラ及びレーザセンサが取付ブラケットを介して柱部に取り付けられるため、カメラ及びレーザセンサをリーチ式フォークリフトに更に容易にかつ安定して搭載することができる。また、カメラの前面を露出させる第１露出部とレーザセンサの前面を露出させる第２露出部とを柱部に設けることにより、カメラの前面及びレーザセンサの前面を保護することができる。

本発明によれば、パレットの前面側のスペースが狭くても、パレットの前面を検知することができる。

本発明の一実施形態に係るパレット検知装置が搭載されたリーチ式フォークリフトを示す側面図である。 図１に示されたリーチ式フォークリフトの背面図である。 図１及び図２に示されたリーチ式フォークリフトにパレット検知装置の一部が搭載された状態を示す斜視図である。 図３に示されたパレット検知装置の一部の外観を示す斜視図である。 図３に示されたパレット検知装置の一部を示す断面図である。 本発明の一実施形態に係るパレット検知装置を備えた走行制御装置の構成を示すブロック図である。 図６に示された検知処理部により実行されるパレット検知処理の手順を示すフローチャートである。 図６に示された走行制御装置の動作を概略的に示す平面図である。 パレットが置かれたトラックの周辺の環境を概略的に示す平面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係るパレット検知装置が搭載されたリーチ式フォークリフトを示す側面図である。図２は、図１に示されたリーチ式フォークリフトの背面図である。

図１及び図２において、リーチ式フォークリフト１は、車体２と、この車体２の下部から車体２の前方に延在する左右１対のリーチレッグ３と、これらのリーチレッグ３間に配置され、リーチレッグ３に沿って車体２の前後方向に移動可能なマスト４と、このマスト４にリフトブラケット５を介して昇降可能に取り付けられ、パレット２１を保持する左右１対のフォーク６とを備えている。

マスト４は、リーチシリンダ（図示せず）によって車体２の前後方向に移動する。従って、フォーク６は、リーチシリンダによって車体２の前後方向に移動（進退）する。また、フォーク６は、リフトシリンダ７によって昇降する。

各リーチレッグ３の先端部（前端部）には、前輪８が配設されている。車体２の左側後部には、駆動輪である後輪９が配設されている。後輪９は、走行モータ１０によって回転駆動される。車体２の右側後部には、キャスタ輪１１が配設されている。

車体２には、オペレータが運転操作を行うための運転席１２を形成するフレーム１３が設けられている。フレーム１３は、フロントパネル１３ａと、リアパネル１３ｂと、左右１対のサイドパネル１３ｃとから構成されている。リアパネル１３ｂの右側部分には、オペレータが運転席１２に乗車するための乗車口１４が設けられている。フレーム１３内の左側領域には、走行モータ１０等が収容されている。

運転席１２には、操作パネル１５が配置されている。操作パネル１５には、特に図示はしないが、リーチ式フォークリフト１の走行動作及び旋回動作を行うための操作レバー及びハンドルと、フォーク６の進退動作及び昇降動作を行うための操作レバーとが設けられている。

運転席１２の上方には、ヘッドガード１６が配置されている。ヘッドガード１６は、フレーム１３に取り付けられたピラー部１７，１８の上端部に連結されている。ピラー部１７は、フレーム１３の左側に配置されたサイドパネル１３ｃの中央部付近の上端部に取り付けられている。ピラー部１８は、フレーム１３の右側に配置されたサイドパネル１３ｃの後部の上端部に取り付けられている。

また、リーチ式フォークリフト１は、本実施形態のパレット検知装置２０を具備している。パレット検知装置２０は、リーチ式フォークリフト１の側方に存在するパレット２１（図８参照）を検知する装置である。

パレット２１は、荷物（図示せず）を載せるための荷役台である。パレット２１は、例えば平パレットである。パレット２１は、平面視で四角形状を呈している。パレット２１には、リーチ式フォークリフト１の各フォーク６が差し込まれる１対のフォーク穴２２が設けられている。

パレット検知装置２０は、図３～図５にも示されるように、フレーム１３に固定された取付部材２３と、この取付部材２３に取り付けられたカメラ２４及びレーザセンサ２５とを備えている。

取付部材２３は、フレーム１３の上部の左右両側に立設された左右１対の柱部２６と、車体２の左右方向（車幅方向）に延在し、左右１対の柱部２６の先端（上端）同士を連結する補強部２７とを有している。各柱部２６及び補強部２７は、例えば鉄またはアルミニウム等からなる１枚の金属板を折り曲げることで、一体的に形成されている。なお、各柱部２６及び補強部２７は、３枚の金属板をボルト締結または溶接してもよい。

柱部２６は、フレーム１３の上部における運転席１２よりも前側に立設されている。具体的には、柱部２６は、ピラー部１７よりも前側に配置されている。また、柱部２６は、フレーム１３の上部におけるマスト４よりも車幅方向の外側に立設されている（図２参照）。具体的には、柱部２６は、フレーム１３のサイドパネル１３ｃの上端部にボルト締結により固定されている。

カメラ２４は、パレット２１の前面２１ａを撮像して画像データを取得する。パレット２１の前面２１ａは、リーチ式フォークリフト１と向き合う面である（図８参照）。カメラ２４は、リーチ式フォークリフト１の横方向にパレット２１の前面２１ａを撮像する。カメラ２４としては、例えば単眼カメラ等が使用される。カメラ２４の前面２４ａは、撮像を行う撮像面を形成している。

レーザセンサ２５は、パレット２１の前面２１ａに向けてリーチ式フォークリフト１の横方向にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、パレット２１の前面２１ａまでの距離を検出して点群データ（検出データ）を取得する。点群は、レーザの反射点の集まりである。レーザセンサ２５としては、例えば２Ｄまたは３ＤのＬＩＤＡＲ（light detectionand ranging）やレーザレンジファインダ等が使用される。レーザセンサ２５の前面２５ａは、レーザを照射すると共にレーザの反射光を受光する照射・受光面を形成している。

カメラ２４及びレーザセンサ２５は、図５に示されるように、取付部材２３の柱部２６よりも車幅方向の内側に配置されている。カメラ２４及びレーザセンサ２５は、柱部２６に取付ブラケット３０を介して取り付けられている。カメラ２４及びレーザセンサ２５は、上下方向に並んで配置されるように柱部２６に取り付けられている。カメラ２４は、柱部２６の上部に取り付けられている。レーザセンサ２５は、柱部２６におけるカメラ２４の下側に取り付けられている。

取付ブラケット３０は、カメラ２４が載置される載置部３１（第１載置部）と、レーザセンサ２５が載置される載置部３２（第２載置部）と、載置部３１，３２同士を連結する連結部３３と、載置部３１，３２及び連結部３３を柱部２６に固定する２つの固定部３４とを有している。載置部３１，３２、連結部３３及び固定部３４は、例えば取付部材２３と同じ金属板で構成されている。

載置部３２は、載置部３１に対して段状に配置されている。載置部３２は、載置部３１の下側に配置されている。載置部３１，３２と連結部３３とは、例えばボルト締結されている。載置部３１，３２と固定部３４とは、例えばボルト締結されている。固定部３４と柱部２６とは、例えばボルト締結されている。

カメラ２４は、前面２４ａがリーチ式フォークリフト１の真横を向くように載置部３１に載置されている。従って、カメラ２４は、リーチ式フォークリフト１の真横にパレット２１の前面２１ａを撮像する。

レーザセンサ２５は、前面２５ａがリーチ式フォークリフト１の真横を向くように載置部３２に載置されている。従って、レーザセンサ２５は、パレット２１の前面２１ａに向けてリーチ式フォークリフト１の真横にレーザを照射する。

柱部２６におけるカメラ２４が配置される高さ位置には、カメラ２４の前面２４ａを露出させる円形状の露出部３５（第１露出部）が設けられている。露出部３５は、柱部２６に円形の開口２６ａが加工されて、その開口２６ａに円形の透明板３６が嵌め込まれた構造を呈している。透明板３６は、例えば透明樹脂等からなっている。透明板３６によってカメラ２４の前面２４ａが保護される。

また、柱部２６におけるレーザセンサ２５が配置される高さ位置には、レーザセンサ２５の前面２５ａを露出させる四角形状の露出部３７（第２露出部）が設けられている。露出部３７は、柱部２６における露出部３５の下側に配置されている。露出部３７は、柱部２６に四角形の開口２６ｂが加工されて、その開口２６ｂに四角形の透明板３８が嵌め込まれた構造を呈している。透明板３８は、透明板３６と同様の透明材料で形成されている。透明板３８によってレーザセンサ２５の前面２５ａが保護される。

なお、カメラ２４及びレーザセンサ２５は、例えばトラック６０の荷台６０ａ上に置かれたパレット２１（図８参照）を精度良く検知することが可能な高さ位置に配置されている。

また、露出部３５において、開口２６ａには透明板３６が嵌め込まれていなくてもよい。露出部３７において、開口２６ｂには透明板３８が嵌め込まれていなくてもよい。また、露出部３５の形状としては、特に円形状でなくてもよく、カメラ２４の前面２４ａを露出させることができる形状であればよい。露出部３７の形状としては、特に四角形状でなくてもよく、レーザセンサ２５の前面２５ａを露出させることができる形状であればよい。

また、各柱部２６には、カメラ２４、レーザセンサ２５及び取付ブラケット３０を覆う断面Ｕ字状の樹脂カバー４０が取り付けられている。樹脂カバー４０は、フレーム１３の上端から補強部２７まで延在している。これにより、カメラ２４及びレーザセンサ２５が剥き出し状態にならないため、カメラ２４及びレーザセンサ２５を保護することができる。

左右１対の柱部２６間には、透明部材４１が配置されている。透明部材４１としては、例えばアクリル板等が使用される。透明部材４１は、各樹脂カバー４０、補強部２７及び操作パネル１５に接している。

図６は、本発明の一実施形態に係るパレット検知装置を備えた走行制御装置の構成を示すブロック図である。図６において、走行制御装置５０は、リーチ式フォークリフト１がパレット２１の前面２１ａ側に位置した状態（図８参照）から、リーチ式フォークリフト１をパレット２１に関する目標位置に向けて自動的に走行させるように制御する装置である。

走行制御装置５０は、リーチ式フォークリフト１に搭載されている。走行制御装置５０は、上記のカメラ２４と、上記のレーザセンサ２５と、コントローラ５１と、上記の走行モータ１０とを備えている。

コントローラ５１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ５１は、検知位置判定部５２と、停止制御部５３と、検知処理部５４と、位置姿勢算出部５５と、経路生成部５６と、走行制御部５７とを有している。

検知位置判定部５２は、リーチ式フォークリフト１がパレット２１の前後方向と垂直に交差する方向に走行しているときに、カメラ２４の画像データに基づいて、リーチ式フォークリフト１が検知位置に到達したかどうかを判定する。検知位置は、カメラ２４及びレーザセンサ２５を用いてパレット２１の前面２１ａを検知することが可能な位置である。具体的には、検知位置は、カメラ２４及びレーザセンサ２５がパレット２１の前面２１ａと向き合う位置である（図８（ａ）参照）。

停止制御部５３は、検知位置判定部５２によりリーチ式フォークリフト１が検知位置に到達したと判定されたときに、リーチ式フォークリフト１の走行を停止させるように走行モータ１０を制御する。

検知処理部５４は、カメラ２４の画像データとレーザセンサ２５の点群データとに基づいて、リーチ式フォークリフト１の前後方向がパレット２１の前後方向と垂直に交差するようにリーチ式フォークリフト１がパレット２１に対して位置した状態で、リーチ式フォークリフト１の横方向に対してパレット２１の前面２１ａを検知する処理を行う。リーチ式フォークリフト１の横方向は、水平面内においてリーチ式フォークリフト１の前後方向に対して交差する方向である。

検知処理部５４は、カメラ２４の画像データとレーザセンサ２５の点群データ（検出データ）とに基づいて、パレット２１の前面２１ａを検知する検知部である。検知処理部５４は、パレット検知装置２０の一部を構成している。

図７は、検知処理部５４により実行されるパレット検知処理の手順を示すフローチャートである。図７において、検知処理部５４は、まずレーザセンサ２５の点群データを取得する（手順Ｓ１０１）。

また、検知処理部５４は、カメラ２４の画像データを取得する（手順Ｓ１０２）。そして、検知処理部５４は、手順Ｓ１０２で取得された画像データに基づいて、パレット２１を認識する（手順Ｓ１０３）。このとき、検知処理部５４は、例えばディープラーニング（深層学習）を利用した画像処理技術によってパレット２１を認識する。

そして、検知処理部５４は、手順Ｓ１０１で取得された点群データのうち手順Ｓ１０３で認識されたパレット２１に対応する点群データを抽出する（手順Ｓ１０４）。これにより、パレット２１の前面２１ａが検知される。続いて、検知処理部５４は、手順Ｓ１０４で抽出された点群データに対してフィルタリング処理を施す（手順Ｓ１０５）。

図６に戻り、位置姿勢算出部５５は、検知処理部５４により検知されたパレット２１の前面２１ａに基づいて、リーチ式フォークリフト１に対するパレット２１の位置及び姿勢を算出する。

リーチ式フォークリフト１に対するパレット２１の位置は、例えばリーチ式フォークリフト１に対するパレット２１の前面２１ａの中心の３次元位置座標である。リーチ式フォークリフト１に対するパレット２１の姿勢は、例えばリーチ式フォークリフト１に対するパレット２１のヨー角、ピッチ角及びロール角である。

経路生成部５６は、位置姿勢算出部５５により算出されたリーチ式フォークリフト１に対するパレット２１の位置及び姿勢に基づいて、パレット２１に関する目標位置までの走行経路を生成する。目標位置は、リーチ式フォークリフト１のフォーク６を前進させてパレット２１のフォーク穴２２に差し込むことが可能な位置である。

経路生成部５６は、リーチ式フォークリフト１が目標位置に向かって旋回するような走行経路を生成する。具体的には、経路生成部５６は、リーチ式フォークリフト１が所定距離だけ真っ直ぐに後進してから目標位置に向かって前進して旋回するような走行経路Ｒを生成する（図８（ｂ）参照）。所定距離は、リーチ式フォークリフト１の旋回動作が可能となるような距離である。このとき、例えばクロソイド曲線等を利用して、走行経路Ｒが生成される。

走行制御部５７は、経路生成部５６により生成された走行経路に従ってリーチ式フォークリフト１を走行させるように走行モータ１０を制御する。

以上において、図８に示されるように、トラック６０の荷台６０ａ上にパレット２１が載置されている。パレット２１は、前面２１ａ側がトラック６０の右側に向くように配置されている。そのような状態で、リーチ式フォークリフト１のフォーク６によりパレット２１を保持する、いわゆる荷取りを行う場合、リーチ式フォークリフト１は、トラック６０の右側において自動的にトラック６０の前後方向に沿って真っ直ぐ後進してくる。

そして、図８（ａ）に示されるように、リーチ式フォークリフト１が検知位置に達すると、リーチ式フォークリフト１が一旦停止する。その状態で、カメラ２４によりパレット２１の前面２１ａが撮像されて画像データが取得されると共に、レーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａにレーザが照射されて点群データが取得される。カメラ２４の撮像範囲及びレーザセンサ２５のレーザ照射範囲は、パレット２１の前面２１ａの検知範囲Ｓに相当する。なお、図８では、カメラ２４及びレーザセンサ２５が便宜上省略されている。

そして、画像データ及び点群データに基づいてパレット２１の前面２１ａが検知され、リーチ式フォークリフト１に対するパレット２１の位置及び姿勢が算出される。そして、図８（ｂ）に示されるように、リーチ式フォークリフト１が所定距離だけ真っ直ぐに後進してから目標位置に向かって前進して左旋回するような走行経路Ｒが生成される。

そして、リーチ式フォークリフト１は、図８（ｃ）に示されるように、走行経路Ｒに沿って検知位置から目標位置まで走行する。具体的には、リーチ式フォークリフト１は、検知位置から所定距離だけ真っ直ぐに後進した後、前進して左旋回することで、目標位置に到達する。

その後、リフトシリンダ７によりフォーク６をパレット２１の高さ位置まで上昇させる。そして、リーチシリンダ（図示せず）によりフォーク６を前進させてパレット２１のフォーク穴２２に差し込んだ状態で、リフトシリンダ７によりフォーク６を上昇させることで、パレット２１がフォーク６に保持される。そして、リーチシリンダ（図示せず）によりフォーク６を後退させた後、リーチ式フォークリフト１がパレット２１を指定場所まで運搬する。

ところで、図９（ａ）に示されるように、トラック６０の右側のスペースが広い場所では、トラック６０の横方向にリーチ式フォークリフト１のアプローチ距離を長くすることができる。このため、カメラ２４及びレーザセンサ２５の向きがリーチ式フォークリフト１の前方である場合でも、カメラ２４及びレーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａを検知し、リーチ式フォークリフト１をパレット２１に対して前進させてアプローチすることが可能である。なお、図９でも、カメラ２４及びレーザセンサ２５が便宜上省略されている。

しかし、図９（ｂ）に示されるように、トラック６０の右側に他のトラック、壁、棚及び荷物等の物体６１が配置されている場合には、トラック６０の右側のスペースが狭くなるため、トラック６０の横方向にリーチ式フォークリフト１のアプローチ距離を長くすることはできない。このため、カメラ２４及びレーザセンサ２５の向きがリーチ式フォークリフト１の前方である場合には、トラック６０と物体６１との間の距離によっては、カメラ２４及びレーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａを検知することができない。従って、リーチ式フォークリフト１を目標位置であるパレット２１の手前まで前進走行させることができない。

そのような課題に対し、本実施形態では、カメラ２４の画像データとレーザセンサ２５の点群データとに基づいて、パレット２１の前面２１ａが検知される。ここで、リーチ式フォークリフト１の前後方向がパレット２１の前後方向と交差するようにリーチ式フォークリフト１がパレット２１に対して位置した状態で、カメラ２４によってリーチ式フォークリフト１の横方向にパレット２１の前面２１ａが撮像されると共に、レーザセンサ２５によってパレット２１の前面２１ａに向けてリーチ式フォークリフト１の横方向にレーザが照射される。従って、パレット２１の前面２１ａ側のスペースが狭くても、パレット２１の前面２１ａを検知することができる。そして、リーチ式フォークリフト１が目標位置に向かって旋回するような走行経路Ｒを生成することにより、パレット２１の前面２１ａ側のスペースが狭くても、リーチ式フォークリフト１をパレット２１に関する目標位置まで走行させることができる。以上により、パレット２１の前後方向に沿ったリーチ式フォークリフト１のアプローチ距離が短くても、リーチ式フォークリフト１により荷取りを行うことが可能となる。

また、リーチ式フォークリフト１の車体２における運転席１２を形成するフレーム１３の上部の左右両側に取付部材２３の柱部２６を立設し、その柱部２６にカメラ２４及びレーザセンサ２５を取り付けることにより、カメラ２４及びレーザセンサ２５をリーチ式フォークリフト１に容易に搭載することができる。

また、本実施形態では、左右１対の柱部２６同士を連結する補強部２７を備えることにより、各柱部２６の剛性が高くなるため、カメラ２４及びレーザセンサ２５の取り付けに必要な強度が確保される。従って、カメラ２４及びレーザセンサ２５をリーチ式フォークリフト１に安定して搭載することができる。

また、本実施形態では、左右１対の柱部２６間に透明部材４１が配置されている。このため、オペレータがリーチ式フォークリフト１の手動運転を行う際に、透明部材４１がオペレータの保護に寄与することになる。また、例えばリーチ式フォークリフト１の走行や荷役等に必要な情報を透明部材４１に表示させることができる。

また、本実施形態では、柱部２６は、フレーム１３の上部における運転席１２よりも前側でかつマスト４よりも左右方向の外側の部分に立設されている。このため、オペレータがリーチ式フォークリフト１の手動運転を行う際に、オペレータの操作及び前方視野に与える影響を軽減することができる。

また、本実施形態では、カメラ２４及びレーザセンサ２５が取付ブラケット３０を介して柱部２６に取り付けられるため、カメラ２４及びレーザセンサ２５をリーチ式フォークリフト１に更に容易にかつ安定して搭載することができる。また、カメラ２４の前面２４ａを露出させる露出部３５とレーザセンサ２５の前面２５ａを露出させる露出部３７とを柱部２６に設けることにより、カメラ２４の前面２４ａ及びレーザセンサ２５の前面２５ａを保護することができる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、リーチ式フォークリフト１の真横に対してパレット２１の前面２１ａが検知されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、カメラ２４によりリーチ式フォークリフト１の真横から斜め前方にパレット２１の前面２１ａを撮像すると共に、レーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａに向けてリーチ式フォークリフト１の真横から斜め前方にレーザを照射することで、リーチ式フォークリフト１の真横から斜め前方に対してパレット２１の前面２１ａを検知してもよい。この場合には、リーチ式フォークリフト１が検知位置から目標位置に向かって前進して旋回するような走行経路Ｒを生成することにより、リーチ式フォークリフト１を後進させる必要がない。

また、上記実施形態では、リーチ式フォークリフト１の前後方向がパレット２１の前後方向と垂直に交差するようにリーチ式フォークリフト１がパレット２１に対して位置した状態で、カメラ２４及びレーザセンサ２５によりリーチ式フォークリフト１の横方向に対してパレット２１の前面２１ａが検知されているが、特にそのような形態には限られない。リーチ式フォークリフト１の前後方向がパレット２１の前後方向と斜めに交差するようにリーチ式フォークリフト１がパレット２１に対して位置した状態で、カメラ２４及びレーザセンサ２５によりリーチ式フォークリフト１の横方向に対してパレット２１の前面２１ａを検知してもよい。

また、上記実施形態では、リーチ式フォークリフト１が後進してきて検知位置で一旦停止し、その状態でカメラ２４及びレーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａが検知されているが、特にそのような形態には限られない。リーチ式フォークリフト１が前進して検知位置で一旦停止し、その状態でカメラ２４及びレーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａを検知してもよい。また、リーチ式フォークリフト１が微速または低速で後進または前進したまま、カメラ２４及びレーザセンサ２５によりパレット２１の前面２１ａを検知してもよい。

また、上記実施形態では、カメラ２４及びレーザセンサ２５を柱部２６に取り付けるための取付ブラケット３０は、カメラ２４が載置される載置部３１と、レーザセンサ２５が載置される載置部３２とを有しているが、取付ブラケット３０の構造としては、特にその形態に限られず、種々変形可能である。

また、上記実施形態では、カメラ２４が上側に配置され、レーザセンサ２５が下側に配置されているが、カメラ２４及びレーザセンサ２５の配置位置としては、上下逆であってもよい。

また、上記実施形態では、カメラ２４及びレーザセンサ２５は、車体２の上下方向に並んで配置されるように柱部２６に取り付けられているが、特にそのような形態には限られない。カメラ２４及びレーザセンサ２５は、車体２の前後方向に並んで配置されるように柱部２６に取り付けられていてもよい。

また、上記実施形態では、左右１対の柱部２６同士が補強部２７により連結されているが、そのような補強部２７は特に無くてもよい。この場合には、取付部材２３の構造を簡素化することができる。

また、上記実施形態では、各柱部２６に樹脂カバー４０が取り付けられ、各柱部２６間に透明部材４１が配置されているが、そのような樹脂カバー４０及び透明部材４１も特に無くてもよい。

また、上記実施形態では、リーチ式フォークリフト１により荷取りを行う際に、パレット２１の前面２１ａが検知され、その検知結果に基づいて、フォーク６をパレット２１のフォーク穴２２に差し込むことが可能な目標位置までリーチ式フォークリフト１が自動走行しているが、特にそのような形態には限られない。例えば、フォーク６に保持されたパレット２１を指定箇所に置く、いわゆる荷置きを行う際に、既設のパレット２１の前面２１ａを検知し、その検知結果に基づいて、既設のパレット２１に隣接する目標位置までリーチ式フォークリフト１を自動走行させてもよい。

また、上記実施形態では、トラック６０の荷台６０ａにパレット２１が置かれているが、パレット２１が置かれている場所は、特にトラック６０には限られず、車両以外の荷台、棚または床面等であってもよい。

また、上記実施形態のリーチ式フォークリフト１では、左側のピラー部１７が右側のピラー部１８よりも前側に配置されているが、本発明は、左側のピラー部１７及び右側のピラー部１８が車体２の前後方向の同じ位置に配置されたリーチ式フォークリフトにも適用可能である。

１…リーチ式フォークリフト、２…車体、４…マスト、６…フォーク、１２…運転席、１３…フレーム、２０…パレット検知装置、２１…パレット、２１ａ…前面、２３…取付部材、２４…カメラ、２４ａ…前面、２５…レーザセンサ、２５ａ…前面、２６…柱部、２７…補強部、３０…取付ブラケット、３１…載置部（第１載置部）、３２…載置部（第２載置部）、３５…露出部（第１露出部）、３７…露出部（第２露出部）、４１…透明部材、５４…検知処理部（検知部）。

Claims (5)

1. 車体の前後方向に移動可能なマストに昇降可能に取り付けられた左右１対のフォークを有するリーチ式フォークリフトに搭載され、前記リーチ式フォークリフトの側方に存在するパレットを検知するパレット検知装置であって、
   前記車体における運転席を形成するフレームの上部の左右両側に立設された左右１対の柱部を有する取付部材と、
   前記柱部に取り付けられ、前記リーチ式フォークリフトの横方向に前記パレットの前面を撮像するカメラと、
   前記柱部に取り付けられ、前記パレットの前面に向けて前記リーチ式フォークリフトの横方向にレーザを照射し、前記レーザの反射光を受光することにより、前記パレットの前面までの距離を検出するレーザセンサと、
   前記カメラの画像データと前記レーザセンサの検出データとに基づいて、前記パレットの前面を検知する検知部とを備えるパレット検知装置。
2. 前記取付部材は、前記車体の左右方向に延在し、前記左右１対の柱部同士を連結する補強部を更に有する請求項１記載のパレット検知装置。
3. 前記左右１対の柱部間には、透明部材が配置されている請求項１記載のパレット検知装置。
4. 前記柱部は、前記フレームの上部における前記運転席よりも前側でかつ前記マストよりも左右方向の外側の部分に立設されている請求項１記載のパレット検知装置。
5. 前記カメラ及び前記レーザセンサは、前記柱部に取付ブラケットを介して上下方向に並んで配置されるように取り付けられており、
   前記取付ブラケットは、前記カメラが載置される第１載置部と、前記第１載置部に対して段状に配置され、前記レーザセンサが載置される第２載置部とを有し、
   前記柱部には、前記カメラの前面を露出させる第１露出部と、前記レーザセンサの前面を露出させる第２露出部とが設けられている請求項１記載のパレット検知装置。

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