JP7287231B2 - 荷役車両の操作支援装置 - Google Patents
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Description
また、荷役車両の操作支援装置において、前記目標位置は、マップ情報から取得するとよい。
また、荷役車両の操作支援装置において、前記目標位置は、操作者の指示により取得するとよい。
本実施形態では、荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。フォークリフト用遠隔操作システムでは、作業管理システム用コントローラにおいて、マップ情報(地図情報)を用いて目標位置と車両の相対位置を検知しながら作業の管理が行われる。
作業場においてラック等から離れた場所にフォークリフト20が位置している。この状態から、操作者はフォークリフト20を遠隔操作して、フォークリフト20をラック等に近づけてラックの棚に載ったパレットの穴にフォークを差し込む動作等を行わせる。このようなパレットによる荷取りや荷置きを行うことができる。
図3に示すように、フォークリフト20は、立席タイプの運転室32を機台21の後部に備える。運転室32の前方及び左方には、ステアリングテーブル33a,33bが設けられている。運転室32の前方に位置するステアリングテーブル33aには、フォークリフト20を走行動作させるディレクションレバー34、荷役装置28を動作させる複数の荷役レバー35が設けられている。ディレクションレバー34は、後輪24を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室32の左方に位置するステアリングテーブル33bには、後輪24の操舵を行うハンドル36が設けられている。また、運転室32の床面にはブレーキペダル37が備えられている。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してフォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図3での操作部(ディレクションレバー34、荷役レバー35、ハンドル36、ブレーキペダル37等)に代わり遠隔操作装置40の操作部62により遠隔操作することができるようになっている。
以下、表示部63の表示内容として、カメラ71,72のうちのカメラ71によるカメラ画像を用いて説明する。
図6に示すように、ラックRa1は多段構造をなし、1段目の棚Sh1、2段目の棚Sh2、3段目の棚Sh3、4段目の棚Sh4を有する。ラックRa1における高い段である4段目の棚Sh4において、パレットPa1上に荷W1が載っている。このパレットPa1(荷W1)が目標位置の荷役対象物となる。即ち、搬送対象の荷となる。
(1)上下動する荷役部としてのフォーク爪Nfを備えた荷役車両の操作支援装置の構成として、荷役部としてのフォーク爪Nfの前方を撮像するカメラ71と、カメラ71により撮像したカメラ画像を表示する表示部63を備える。さらに、荷取り位置を目標位置として取得するとともに、表示部63においてカメラ画像に対し目標位置の下方に位置する床面80にガイドとしてのガイド線Lg1を重畳して表示させるガイド重畳部としてのコントローラ61を備える。
(3)目標位置としてのパレットPa1(荷W1)の位置は、マップ情報から取得するので、実用的である。
○ 目標位置は、カメラ画像から画像認識により取得するようにしてもよい。つまり、目標の位置は、目標位置の認識(パレット認識など)、計測から得られた情報でもよい。より詳しくは、複数のパレットを認識した場合にはその中から目標を特定する。画像認識は、図1においてコントローラ61が行っても画像処理部53が行ってもよい。
また、ガイドとしてのガイド線Lg1は、荷取り位置の中心であったが、これに限るものではなく、例えば、図9(a)、図9(b)、図9(c)に示すガイド線Lg10,Lg11,Lg12,Lg13であってもよい。
荷取り位置は棚の荷が置かれた区画の位置であったが、画像認識を用いる場合は、荷取り位置はパレット又は荷物の位置である。
○ カメラの設置場所、台数は問わない。
ガイド重畳部としてのコントローラ61は、荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するものであればよい。
なお、図4においてはカメラ71は荷取りを考慮してリフトブラケット31の中央部に設けたが、荷置き作業を行う場合、車両前方を撮像しにくくなるようであればリフトブラケット31の左右方向の端部にカメラを設けてもよい。
○ ガイドは直線でなくてもよい。例えば、図形(円、三角形など)でもよい。
○ 荷役車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の上下動する荷役部を備えた荷役車両に適用してもよい。
Claims (6)
- 上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、
前記荷役部の前方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備え、
前記ガイドは、前記荷取り位置の中心又は前記荷置き位置の中心を通る垂直平面と床面との交線であることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。 - 上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、
前記荷役部の前方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備え、
前記目標位置は、マップ情報から取得することを特徴とする荷役車両の操作支援装置。 - 上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、
前記荷役部の前方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備え、
前記目標位置は、前記カメラ画像から画像認識により取得することを特徴とする荷役車両の操作支援装置。 - 前記目標位置は、操作者の指示により取得することを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の操作支援装置。
- 前記カメラは機台に対して可動であり、
前記ガイド重畳部は、前記カメラの位置に応じて前記カメラ画像における前記ガイドの重畳位置を求めることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の荷役車両の操作支援装置。 - 前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の荷役車両の操作支援装置。
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