JP7342602B2 - 荷役車両の正対方法 - Google Patents
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Description
また、荷役車両の正対方法において、前記荷役対象はパレットであるとよい。
また、前記荷役車両の正対方法は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
本実施形態では、荷役車両の正対方法は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
図3に示すように、フォークリフト20は、立席タイプの運転室32を機台21の後部に備える。運転室32の前方及び左方には、ステアリングテーブル33a,33bが設けられている。運転室32の前方に位置するステアリングテーブル33aには、フォークリフト20を走行動作させるディレクションレバー34、荷役装置28を動作させる複数の荷役レバー35が設けられている。ディレクションレバー34は、後輪24を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室32の左方に位置するステアリングテーブル33bには、後輪24の操舵を行うハンドル36が設けられている。また、運転室32の床面にはブレーキペダル37が備えられている。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してフォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図3での操作部(ディレクションレバー34、荷役レバー35、ハンドル36、ブレーキペダル37等)に代わり遠隔操作装置40の操作部62により遠隔操作することができるようになっている。
その場旋回、即ち、最大操舵角での旋回において、図7に示す左右の前輪23a,23bの中心Cfhが旋回中心となる。その場旋回して、図9に示すように、上述した直交線Lr1をパレット前面101の中心Cpfに合わせることになる。これは、角度ずれ防止のための動作である。
以下、表示部63の表示内容として、カメラ71,72のうちのカメラ71によるカメラ画像を用いて説明する。
(1)荷役車両としてのフォークリフト20の正対方法として、荷役対象としてのパレット100の位置を計測して、左右の前輪23a,23bの中心Cfhを通り、かつ、パレット100の前面101を含む平面への最短距離線Lmi上にパレット100の前面101の中心Cpfを合わせる横ずれ防止のための第1ステップと、第1ステップで最短距離線Lmi上にパレット100の前面101の中心Cpfを合わせた後に、最大操舵角で旋回して、左右の前輪23a,23bの中心Cfhを通り、かつ、左右の前輪23a,23bの車軸Axfhと直交する直交線Lr1をパレット100の前面101の中心Cpfに合わせる角度ずれ防止のための第2ステップと、を有する。よって、荷取りの際の荷役対象であるパレット100の前面101に対して斜めに近づいて正対させることができる。
(4)荷役車両としてのフォークリフト20の正対方法は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システム10に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム10は、荷役車両としてのフォークリフト20と、遠隔操作装置40とを備える。荷役車両としてのフォークリフト20は、機台21に荷役装置28を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット52及び無線機54を有する。また、遠隔操作装置40は、無線ユニット52及び無線機54と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機64,65を有し、フォークリフト20の走行及び荷役装置28による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、パレットの前面に対して斜めに近づいて正対させることができる。
○ パレット前面101にマーク104,105を付けてマーク104,105の読み込みに基づいてパレット前面101の中心Cpfを検知したが、これに限ることなくマークを用いることなく画像認識等によりパレットの輪郭からパレット前面101の中心Cpfを検知してもよい。
○ 荷取り作業を行う場合について説明したが、荷置き作業を行う場合でも同様であり、荷置き作業の場合は荷役対象はラックにおける荷を置く棚板の区画である。
○ 荷役車両の正対方法はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
○ 荷役車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の荷役車両に適用してもよい。
Claims (4)
- 荷役車両の正対方法であって、
前記荷役車両は2つの前輪及び前記2つの前輪の車軸と、駆動輪及び操舵輪である後輪と、を有し、
前記荷役車両が荷役対象の前面に対して斜めに向いた第1状態において前記荷役対象の位置を計測し、前記第1状態から前記荷役車両が直進する過程で、平面視において最短距離線が前記前面の中心と重なる第2状態になったことを示す第1ステップを有し、
前記最短距離線は、前記2つの前輪を結ぶ線分の中点から、前記前面を含む仮想平面への最短距離を示す直線であり、
前記第1ステップで前記第2状態になったことを示した後に、前記後輪を最大操舵角としてその場旋回する過程で、平面視において直交線が前記前面の中心と重なる第3状態になったことを示す第2ステップを有し、
前記直交線は、前記2つの前輪を結ぶ線分の中点を通り、かつ前記2つの前輪の車軸と直交する、ことを特徴とする荷役車両の正対方法。 - 前記荷役車両はフォークリフトであることを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の正対方法。
- 前記荷役対象はパレットであることを特徴とする請求項2に記載の荷役車両の正対方法。
- 前記荷役車両の正対方法は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の荷役車両の正対方法。
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JP2020001863A (ja) | 2018-06-26 | 2020-01-09 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム |
JP2020070121A (ja) | 2018-10-29 | 2020-05-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 搬送方法、搬送システム、プログラム及びパレット |
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- 2019-10-18 JP JP2019191007A patent/JP7342602B2/ja active Active
-
2020
- 2020-10-16 WO PCT/JP2020/039068 patent/WO2021075542A1/ja active Application Filing
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