JP6965837B2 - フォークリフト用遠隔操作システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム10は、リーチ式フォークリフト20と、リーチ式フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置50と、を備えている。リーチ式フォークリフト20は、作業場に配置される。遠隔操作装置50は、操作室に配置される。そして、遠隔操作装置50を用いて操作室から、作業場のリーチ式フォークリフト20を遠隔操作することができるようになっている。
図2に示すように、リーチ式フォークリフト20の機台21には荷役装置22が設けられている。荷役装置22は前方へ延出している一対のリーチレグ23を備える。各リーチレグ23にはそれぞれ前輪24が設けられている。つまり、機台21の前側に左右一対の前輪24が設けられている。また、機台21の後ろ側には後輪25が設けられている。本実施形態では、後輪25が、操舵輪及び駆動輪となる。
今、図5に示すリーチ式フォークリフト20とパレット61の関係を示す概略平面図、及び、図6に示すリーチ式フォークリフト20とパレット61の関係を示す概略側面図において、パレット61の前面に対し所定の距離だけ離間した位置においてリーチ式フォークリフト20が正対している。つまり、パレット61の左右の穴61aに対し所定の距離だけ離間してリーチ式フォークリフト20の左右のフォーク31が位置しており、フォーク31が前方に移動することにより左右のフォーク31をパレット61の左右の穴61aに差し込むことができる。
フォークリフトにカメラを搭載して画像を見て荷役作業の遠隔操作を行う場合において、パレットとフォークが正対しているか分かりづらい。また、パレット穴とフォークの位置が合っているか分かりづらい(横方向及び高さ方向)。さらに、パレット(荷物)との距離感が分かりづらい。
(1)フォークリフト用遠隔操作システム10の構成として、機台21に荷役装置22を備えるとともに車両通信部としての無線部40を有するリーチ式フォークリフト20と、車両通信部としての無線部40と無線通信を行う操作装置通信部としての無線部51を有し、リーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置22による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置50と、を備える。リーチ式フォークリフト20の周囲を撮像する複数のカメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hと、遠隔操作装置50に設けられ、複数のカメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hにて撮像された画像を表示するための表示部54と、制御部52と、を備える。画像認識部としての制御部52は、複数のカメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hにて撮像された画像から撮像対象物を遮蔽する遮蔽物を画像認識する。画像処理部としての制御部52は、遮蔽物が撮像対象物を遮蔽していない仮想カメラ画像を複数のカメラ43a,43b,43c,43d,43e,43f,43g,43hにて撮像された画像から生成し表示部54において表示させる。よって、撮像対象物を遮蔽物で邪魔されることなく見ることができ、カメラ画像を見てフォークの位置合わせを容易に行うことができる。
○ 仮想カメラ位置を移動させることにより遮蔽物が撮像対象物を遮蔽していない仮想カメラ画像を表示部54において表示させる代わりに次のようにしてもよい。
○ フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。
Claims (3)
- 機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有するフォークリフトと、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えたフォークリフト用遠隔操作システムであって、
前記フォークリフトの周囲を撮像する複数のカメラと、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記複数のカメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記複数のカメラにて撮像された画像から撮像対象物を遮蔽する遮蔽物を画像認識する画像認識部と、
前記遮蔽物が前記撮像対象物を遮蔽していない仮想カメラ画像を前記複数のカメラにて撮像された画像から生成し前記表示部において表示させる画像処理部と、
を備えることを特徴とするフォークリフト用遠隔操作システム。 - 前記画像処理部は、仮想カメラ位置を移動させることにより前記遮蔽物が前記撮像対象物を遮蔽していない前記仮想カメラ画像を前記表示部において表示させることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
- 前記画像処理部は、前記仮想カメラ画像において遮蔽物を透過させることにより前記遮蔽物が前記撮像対象物を遮蔽していない前記仮想カメラ画像を前記表示部において表示させることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018126750A JP6965837B2 (ja) | 2018-07-03 | 2018-07-03 | フォークリフト用遠隔操作システム |
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- 2018-07-03 JP JP2018126750A patent/JP6965837B2/ja active Active
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