JP2020001863A - 産業車両用遠隔操作システム - Google Patents
産業車両用遠隔操作システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020001863A JP2020001863A JP2018121200A JP2018121200A JP2020001863A JP 2020001863 A JP2020001863 A JP 2020001863A JP 2018121200 A JP2018121200 A JP 2018121200A JP 2018121200 A JP2018121200 A JP 2018121200A JP 2020001863 A JP2020001863 A JP 2020001863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial vehicle
- reach
- unit
- type forklift
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明の目的は、目標位置まで容易に至るようにすることができる産業車両用遠隔操作システムを提供することにある。
請求項3に記載のように、請求項1または2に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記表示制御手段は、操作タイミングも前記表示部に表示させるとよい。
図1に示すように、産業車両用遠隔操作システム10は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト20と、リーチ式フォークリフト20の走行及び荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置50と、を備えている。リーチ式フォークリフト20は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置50を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト20を遠隔操作することができるようになっている、
図2に示すように、リーチ式フォークリフト20の機台21には荷役装置22が設けられている。荷役装置22は前方へ延出している一対のリーチレグ23を備える。各リーチレグ23にはそれぞれ前輪24が設けられている。つまり、機台21の前側に左右一対の前輪24が設けられている。また、機台21の後ろ側には後輪25が設けられている。本実施形態では、後輪25が、操舵輪及び駆動輪となる。
無線部51は、画像やカメラ切替指示などの無線伝送を行う。映像信号処理部55は、画像を復元変換する。表示部54は、画像をディスプレイ表示する。操作部53は、操作を行うためのものである。作業検知部56は、タッチセンサなどでどの作業の操作かがわかる。制御部52は、カメラ71〜78の切替指示を制御する。
図1において、遠隔操作装置50の操作部53は、無線部51,40、制御部41を介してリーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置22による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
今、図5に示す状況下にあったとする。
図5において、作業場においてリーチ式フォークリフト20がパレット60から離れた場所に位置している。パレット60は、左右のフォーク31が挿入される左右の穴(パレット穴)60aを有する。リーチ式フォークリフト20によりパレット60の荷を搬送するには(荷積みするには)、リーチ式フォークリフト20をパレット60に正対させるべくリーチ式フォークリフト20の現在位置Pcから、目標位置Ptまで移動させる必要がある。そして、その後、リーチ式フォークリフト20のフォーク31がパレット穴60aに差し込まれることになる。
図6において、制御部52は、ステップS100でカメラ71〜78の画像から車両(リーチ式フォークリフト20)と目標物(パレット60)の位置関係を検出する。制御部52は、ステップS101で車両の状態を検出する。制御部52は、ステップS102で目標位置Ptに到達するための操作量を算出する。即ち、目標位置(フォークがパレット穴に正対する位置)Ptに到達するための操作量を算出する。
図7に示すように、表示部と操作部を兼ねるタッチパネル式リモコン100は、画面においてアクセル用のスライダ110と操舵角表示用のインジケータ120を有する。スライダ110は、前進/後退のアクセル量を指示するためのものである。スライダ110は、図7において上側にずらす量により前進量を指示できるとともに、図7において下側にずらす量により後退量を指示できる。インジケータ120は、図7において中央位置120aの右側が右操舵角表示のための領域であるとともに、図7において中央位置120aの左側が左操舵角表示のための領域である。タッチパネル式リモコン100は、リモコン自体をハンドルのように回すことで操舵角を指示でき、回した角度に応じた操舵角がインジケータ120に表示される。
第1段階として、スライダ110を上にずらして機台21を前進させる。
第2段階として、所定量だけ前進すると三角マーク111(操作手順1)の表示が消えるのでスライダ110から指を離す(アクセルオフ)。つまり、三角マーク111(操作手順1)の表示が消えるタイミングが操舵開始タイミングとなる。
第4段階として、インジケータ120の中央位置120aが三角マーク121(操作手順2)の位置まで来たらリモコン100を中立位置に戻す。
このように、制御部52は、複数のカメラ71〜78にて撮像された画像から画像認識によりリーチ式フォークリフト20の現在位置Pcに対する目標位置Ptまでの位置ずれ量を演算して、演算した位置ずれ量に応じて目標位置Ptに至る操作量を表示部54に表示させる。よって、目標位置Ptまで容易に至るようにすることができる。なお、現在位置Pcから中継点Prに到達すると自動で操舵するようにしてもよい。
従来、フォークリフトを使用してパレットを持ち上げる際、パレット穴とフォークが正対している必要がある。フォーク位置とパレット穴の位置が合っていない場合、切り返し操作などをして再度位置を合わせる必要がある。さらに、簡単な操作でフォークの位置を合わせられるようにしたい。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
このようにして、操作順序と入力回数を表示するようにしてもよい。具体的には、入力するボタンをガイドする(前進用の押しボタンBp1を2回入力した後に左旋回用の押しボタンBp3を1回入力する等)。図8では操作順序と操作量(回数)のみ通知し、操作タイミングは車両側で自動的に判断される。
○ 操作手順2が表示されるタイミングが操舵を開始するタイミングであり、表示制御手段としての制御部52は操作タイミングも表示部54に表示させるようにしてもよい。つまり、操作手順2が表示されるタイミングを操舵を開始するタイミングとするのではなく、文字で何秒後に操舵を開始するタイミングであることを表示するようにしてもよい。この場合、目標位置Ptまで更に容易に至るようにすることができる。
○ 図5では目標位置Ptを、フォークをパレット穴に差し込む前の正対位置とした。これに代わり、目標位置Ptを、フォークをパレット穴に差し込んだ位置としてもよい。
○ 車載カメラに加えて設備側(インフラ側)にカメラを設置し、インフラカメラにより周辺を撮像して当該カメラ画像を使用してもよい。例えば、図5において仮想線で示すようにインフラカメラC1,C2を配置したシステム構成としてもよい。
Claims (3)
- 機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周囲を撮像する複数のカメラと、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記複数のカメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記複数のカメラにて撮像された画像から画像認識により前記産業車両の現在位置に対する目標位置までの位置ずれ量を演算する演算手段と、
前記演算手段により演算した位置ずれ量に応じて目標位置に至る操作量を前記表示部に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。 - 前記表示制御手段は、操作手順も前記表示部に表示させることを特徴とする請求項1に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 前記表示制御手段は、操作タイミングも前記表示部に表示させることを特徴とする請求項1または2に記載の産業車両用遠隔操作システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018121200A JP6988713B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 産業車両用遠隔操作システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018121200A JP6988713B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 産業車両用遠隔操作システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020001863A true JP2020001863A (ja) | 2020-01-09 |
JP6988713B2 JP6988713B2 (ja) | 2022-01-05 |
Family
ID=69098891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018121200A Active JP6988713B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 産業車両用遠隔操作システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6988713B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021075542A1 (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | 株式会社豊田自動織機 | 荷役車両の操作支援方法 |
KR20220159620A (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-05 | 모비어스앤밸류체인(주) | 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04365584A (ja) * | 1991-06-13 | 1992-12-17 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 遠隔操作ロボット支援装置 |
JP2000229796A (ja) * | 1999-02-09 | 2000-08-22 | Komatsu Forklift Co Ltd | フォークリフトトラックにおける作業機用リモコン |
JP2013086959A (ja) * | 2011-10-21 | 2013-05-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | フォークリフトのフォーク位置決め支援装置および方法 |
JP2013116774A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Shimizu Corp | クレーンの操作システム |
JP6292645B1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-03-14 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役作業支援システム |
JP2018072945A (ja) * | 2016-10-25 | 2018-05-10 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両 |
-
2018
- 2018-06-26 JP JP2018121200A patent/JP6988713B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04365584A (ja) * | 1991-06-13 | 1992-12-17 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 遠隔操作ロボット支援装置 |
JP2000229796A (ja) * | 1999-02-09 | 2000-08-22 | Komatsu Forklift Co Ltd | フォークリフトトラックにおける作業機用リモコン |
JP2013086959A (ja) * | 2011-10-21 | 2013-05-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | フォークリフトのフォーク位置決め支援装置および方法 |
JP2013116774A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Shimizu Corp | クレーンの操作システム |
JP2018072945A (ja) * | 2016-10-25 | 2018-05-10 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両 |
JP6292645B1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-03-14 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役作業支援システム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021075542A1 (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | 株式会社豊田自動織機 | 荷役車両の操作支援方法 |
JP7342602B2 (ja) | 2019-10-18 | 2023-09-12 | 株式会社豊田自動織機 | 荷役車両の正対方法 |
KR20220159620A (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-05 | 모비어스앤밸류체인(주) | 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 |
KR102475611B1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-08 | 모비어스앤밸류체인(주) | 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 |
KR20230006769A (ko) * | 2021-05-26 | 2023-01-11 | 모비어스앤밸류체인(주) | 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 |
KR102496936B1 (ko) | 2021-05-26 | 2023-02-08 | 모비어스앤밸류체인(주) | 이중 안전 구조를 갖는 자율 주행 지게차용 카메라 리프트 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6988713B2 (ja) | 2022-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7213428B2 (ja) | 産業車両用走行支援装置 | |
US11524881B2 (en) | Industrial vehicle remote operation system, remote operation device, computer-readable storage medium storing industrial vehicle remote operation program, industrial vehicle remote operation method, and industrial vehicle | |
JP6988713B2 (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
JP2019202877A (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
WO2020039817A1 (ja) | フォークリフト用荷役作業支援装置 | |
JP7247812B2 (ja) | 荷役車両の操作支援装置 | |
WO2020170747A1 (ja) | 産業車両用走行支援装置 | |
EP3751845B1 (en) | Working machine control device | |
JP2006248383A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP7124675B2 (ja) | フォークリフト用運転支援装置 | |
WO2021075541A1 (ja) | 荷役車両の荷役作業支援装置 | |
WO2021066138A1 (ja) | 荷役車両の操作支援装置 | |
JP7119795B2 (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム | |
JP2020125197A (ja) | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 | |
WO2019230483A1 (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
JP7087737B2 (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム | |
JP2010146238A (ja) | 移動体の教示方法及び移動体の制御装置並びに移動体システム | |
JP6965852B2 (ja) | 産業車両用遠隔操作システム | |
JP7371544B2 (ja) | 産業車両の作業支援装置 | |
JP2021020793A (ja) | 荷役車両の操作支援装置 | |
WO2020054253A1 (ja) | フォークリフト用操作支援装置 | |
JP6965837B2 (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム | |
JP7347911B2 (ja) | フォークリフト遠隔操作システム | |
JP2019189381A (ja) | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法、及び遠隔操作装置 | |
WO2020049924A1 (ja) | 産業車両用運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200904 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210824 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211102 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211115 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6988713 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |