JP2018072945A - 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】産業車両の遠隔操作における操作性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。フォークリフト２０は、車両通信部２８と、進行方向の方位を検出する進行方向検出部２７とを有している。遠隔操作装置３０は、リモート通信部３３と、コントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部３５と、入力操作が行われるタッチパネル３４と、当該入力操作に基づいて入力操作方向を設定するリモートＣＰＵ３１とを備えている。ここで、リモートＣＰＵ３１は、進行方向とコントローラ方向とのなす角度である相対角度に基づいて、制御モードを通常モードと反転モードとに切り替える。【選択図】図２

Description

本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両に関する。

特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトから離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。

特開２００２−１０４８００号公報

遠隔操作装置を用いて遠隔操作を行う操作者は産業車両に搭乗していないため、操作者が向いている方向と、産業車両の進行方向とが異なる場合がある。この場合、操作者の方向感覚と産業車両の操作感覚との間にズレが生じる。このズレが大きくなると、産業車両の誤操作等が生じ易くなり、操作者にとっての操作性が低下し得る。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は産業車両の遠隔操作における操作性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両を提供することである。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部、及び、進行方向の方位を検出する進行方向検出部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、所定の制御モードで前記産業車両の前記進行方向を制御する制御部と、を備え、前記遠隔操作装置は、当該遠隔操作装置が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、入力操作が行われる入力部と、前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部と、を備え、前記制御モードは、前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する通常モードと、前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する反転モードと、を含み、前記制御部は、前記進行方向検出部の検出結果及び前記コントローラ方向検出部の検出結果に基づいて、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部と、を備え、前記切替部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする。

かかる構成によれば、制御モードを切り替えることにより、操作者の向きと産業車両の進行方向とがズレている場合であっても、産業車両の操作感覚を操作者の方向感覚に近づけることができる。これにより、両感覚のズレに起因する産業車両の誤操作を抑制できる。よって、産業車両の操作性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記通常モードは、前記入力操作方向に右方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が右に曲がるように前記進行方向を制御する一方、前記入力操作方向に左方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が左に曲がるように前記進行方向を制御する制御モードであり、前記反転モードは、前記入力操作方向に右方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が左に曲がるように前記進行方向を制御する一方、前記入力操作方向に左方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が右に曲がるように前記進行方向を制御する制御モードであるとよい。

かかる構成によれば、上記のように相対角度に応じて制御モードを切り替えることにより、操作者から見た通りの向きに産業車両を曲げることができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が前記第１閾値角度よりも大きくなったことに基づいて、前記制御モードを選択させる第１選択部と、前記第１選択部によって前記反転モードが選択された場合には、前記切替部による前記通常モードから前記反転モードへの切り替えを許容する一方、前記第１選択部によって前記通常モードが選択された場合には、前記切替部による前記通常モードから前記反転モードへの切り替えが行われないように前記切替部による切り替えを制限する第１制限部と、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が前記第２閾値角度未満となったことに基づいて、前記制御モードを選択させる第２選択部と、前記第２選択部によって前記通常モードが選択された場合には、前記切替部による前記反転モードから前記通常モードへの切り替えを許容する一方、前記第２選択部によって前記反転モードが選択された場合には、前記切替部による前記反転モードから前記通常モードへの切り替えが行われないように前記切替部による切り替えを制限する第２制限部と、を備えているとよい。

かかる構成によれば、操作者の意図しない制御モードの切り替えが行われることを回避できる。これにより、制御モードが自動で切り替わることによって生じる産業車両の誤操作を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が前記第１閾値角度よりも大きくなったこと、又は、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が前記第２閾値角度未満となったことに基づいて、前記産業車両を減速又は一旦停止させる制動制御部を備えているとよい。

かかる構成によれば、制御モードの切り替えが行われる場合には、産業車両が減速又は一旦停止する。これにより、制御モードの切り替えの際に産業車両が急旋回する等といった誤操作を抑制できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御部は、前記遠隔操作装置に設けられたものであって、前記操作装置通信部を用いて、前記進行方向に関する方向が設定された遠隔操作信号を前記車両通信部に向けて送信する遠隔操作信号制御部を備え、前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に設定されている方向に対応させて前記進行方向を変更するものであり、前記遠隔操作信号制御部は、前記制御モードが前記通常モードである場合には、前記遠隔操作信号として、前記入力操作方向が設定された通常遠隔操作信号を送信し、前記制御モードが前記反転モードである場合には、前記遠隔操作信号として、前記反転方向が設定された反転遠隔操作信号を送信するとよい。

かかる構成によれば、産業車両にて、反転方向の導出処理を行う必要がないため、産業車両における処理の簡素化を図ることができる。また、本構成によれば、産業車両にて特別な処理を実行する必要がないため、遠隔操作装置を用いて、複数種類の産業車両を、通常モード又は反転モードで制御できるとともに、制御モードを切り替えることができる。これにより、遠隔操作装置を用いて、複数種類の産業車両に対する操作性の向上を図ることができ、汎用性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記制御部は、前記遠隔操作装置に設けられ、前記操作装置通信部を用いて前記入力操作方向が設定された遠隔操作信号を前記車両通信部に向けて送信する遠隔操作信号制御部と、前記産業車両に設けられ、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて前記進行方向を制御する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記制御モードが前記通常モードである場合には、前記遠隔操作信号の前記入力操作方向に基づいて前記進行方向を制御し、前記制御モードが前記反転モードである場合には、前記遠隔操作信号の前記入力操作方向から前記反転方向を導出し、その導出された前記反転方向に基づいて前記進行方向を制御するとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置の処理の簡素化を図りつつ、上述した効果を得ることができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、前記切替部による切り替えが行われる場合に報知が行われる報知部を備えているとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置を用いて遠隔操作を行う操作者が制御モードの切り替えを容易に確認できる。
上記目的を達成する遠隔操作装置は、車両通信部、及び、進行方向の方位を検出する進行方向検出部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部と、前記遠隔操作装置が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、入力操作が行われる入力部と、前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部と、所定の制御モードで前記産業車両の前記進行方向を制御する制御部と、を備え、前記制御モードは、前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する通常モードと、前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する反転モードと、を含み、前記制御部は、前記進行方向検出部の検出結果及び前記コントローラ方向検出部の検出結果に基づいて、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部と、を備え、前記切替部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする。かかる構成によれば、上記産業車両用遠隔操作システムと同様に、産業車両の遠隔操作における操作性の向上を図ることができる。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、車両通信部、及び、進行方向の方位を検出する進行方向検出部を有する産業車両を遠隔操作するためのものであって、自身が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部と、入力操作が行われる入力部と、を備えた遠隔操作装置を、前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部、前記入力操作方向に基づいて前記産業車両の前記進行方向を制御する通常モード、及び、前記遠隔操作装置が向いている方向である前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて前記進行方向を制御する反転モードを含む所定の制御モードで前記進行方向を制御する制御部、として機能させるものであり、前記制御部は、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部を備え、前記切替部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする。かかる構成によれば、上記産業車両用遠隔操作システムと同様に、産業車両の遠隔操作における操作性の向上を図ることができる。

上記目的を達成する産業車両は、自身が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、入力操作が行われる入力部と、前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部と、前記入力操作方向が設定された遠隔操作信号を送信する操作装置通信部とを備えた遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、前記産業車両の進行方向の方位を検出する進行方向検出部と、前記操作装置通信部と無線通信を行うものであって前記遠隔操作信号を受信する車両通信部と、所定の制御モードで前記進行方向を制御する制御部と、を備え、前記制御モードは、前記遠隔操作信号に設定された前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する通常モードと、前記遠隔操作装置が向いている方向である前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する反転モードと、を含み、前記制御部は、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部を備え、前記切替部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする。かかる構成によれば、上記産業車両用遠隔操作システムと同様に、産業車両の遠隔操作における操作性の向上を図ることができる。

この発明によれば、産業車両の遠隔操作における操作性の向上を図ることができる。

産業車両用遠隔操作システムの概要を示す概略図。 第１実施形態における産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 横向き操作画面が表示されている状態における遠隔操作装置の正面図。 縦向き操作画面が表示されている状態における遠隔操作装置の正面図。 方向制御処理のフローチャート。 入力操作方向と反転方向との関係を示す概念図。 （ａ）進行方向とコントローラ方向とが同一方向である状況における通常モード時のフォークリフトの走行態様、（ｂ）進行方向とコントローラ方向とが同一方向である状況における反転モード時のフォークリフトの走行態様。 進行方向とコントローラ方向とが反対方向である状況における通常モード時のフォークリフトの走行態様。 制御モード設定処理のフローチャート。 選択画面が表示されている状態における遠隔操作装置の正面図。 通常モード時におけるフォークリフトの走行態様。 反転モード時におけるフォークリフトの走行態様。 第２実施形態における産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 リモート処理のフローチャート。 方向制御処理のフローチャート。 制御モード設定処理のフローチャート。

（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システムの第１実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。

図１に示すように、フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置として上下方向に移動可能なフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。

なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。

図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、進行方向検出部２７と、を備えている。

走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０を走行させるものである。走行アクチュエータ２３は、車輪２１を回転駆動させるとともに、進行方向Ｄ１を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。

荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、荷役用モータと、当該荷役用モータの駆動力を用いてフォーク２２を上下方向に移動させる機構とを含む。

車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａが入力されるように構成されており、当該制御信号ＳＧａが入力された場合には、車両メモリ２６に記憶されている制御プログラムを読み出し且つ当該制御プログラムを実行することにより、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。

なお、制御信号ＳＧａは、フォークリフト２０内のネットワークで用いられる信号であり、例えばＣＡＮ通信形式の信号である。但し、制御信号ＳＧａの信号形式は、これに限られず、任意である。

進行方向検出部２７は、フォークリフト２０の進行方向Ｄ１（以降、単に「進行方向Ｄ１」ともいう。）の方位を検出するものである。ここで、進行方向Ｄ１とは、前進と後退とを含む。すなわち、フォークリフト２０が前進している場合には、進行方向Ｄ１とは、フォークリフト２０の前進方向であり、フォークリフト２０が後退している場合には、進行方向Ｄ１とは、フォークリフト２０の後退方向である。

なお、進行方向検出部２７は例えば方位センサ等である。但し、これに限られず、進行方向Ｄ１の方位を検出（又は把握）することができれば、進行方向検出部２７の具体的な構成は任意である。

図２に示すように、フォークリフト２０は、通信機能を有する遠隔操作装置３０と通信可能な車両通信部２８と、信号変換を行う信号変換部２９と、を備えている。
車両通信部２８は、フォークリフト２０外に存在する遠隔操作装置３０と信号のやり取りを行うものである。車両通信部２８は、遠隔操作装置３０から出力される遠隔操作信号ＳＧｂを受信したり、遠隔操作装置３０に向けて車両情報に関する信号である送信用検知信号を送信したりする。なお、遠隔操作信号ＳＧｂは、制御信号ＳＧａとは異なるデータ形式の信号である。遠隔操作信号ＳＧｂに含まれる情報については後述する。

信号変換部２９は、遠隔操作信号ＳＧｂを制御信号ＳＧａに変換し、その変換された制御信号ＳＧａを車両ＣＰＵ２５に出力するものである。これにより、車両ＣＰＵ２５には、車両通信部２８にて受信された遠隔操作信号ＳＧｂに対応する制御信号ＳＧａが入力される。そして、車両ＣＰＵ２５が上記制御信号ＳＧａに基づいて走行アクチュエータ２３を駆動することにより、フォークリフト２０は遠隔操作信号ＳＧｂに対応した走行を行う。

遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォンやタブレット端末等といった汎用品であってもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。図１に示すように、遠隔操作装置３０は、例えば長手方向及び短手方向を有する薄板状である。

図２に示すように、遠隔操作装置３０は、リモートＣＰＵ３１と、リモートメモリ３２と、操作装置通信部としてのリモート通信部３３と、タッチパネル３４と、コントローラ方向検出部３５と、を備えている。

リモートＣＰＵ３１は、リモートメモリ３２に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。リモートＣＰＵ３１は、リモート通信部３３、タッチパネル３４及びコントローラ方向検出部３５と電気的に接続されており、これらと信号のやり取りが可能となっている。

リモートメモリ３２には、フォークリフト２０を遠隔操作するための遠隔操作プログラム４０が記憶されている。遠隔操作プログラム４０は、無線通信機能を有する操作端末を、フォークリフト２０の遠隔操作を行う遠隔操作装置３０として機能させるためのプログラムとも言える。本実施形態の遠隔操作プログラム４０が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

リモート通信部３３は、車両通信部２８と無線通信が可能に構成されている。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。車両通信部２８及びリモート通信部３３間の通信形式については任意であるが、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）及びＷｉ−Ｆｉ等が考えられる。

図１に示すように、タッチパネル３４は、遠隔操作装置３０の一面に形成されている。タッチパネル３４は、タッチセンサを有する表示画面で構成されている。タッチパネル３４は、当該タッチパネル３４に対する入力操作（タッチ）に関する信号をリモートＣＰＵ３１に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３１は、タッチパネル３４に対する各種入力操作、例えばタッチパネル３４にアイコンが表示されている場合には当該アイコンがタッチされたか否か等を把握できる。

リモートＣＰＵ３１は、タッチパネル３４の表示制御を行う。例えば、リモートＣＰＵ３１は、フォークリフト２０の遠隔操作を行う場合には、遠隔操作を行うための操作画面Ｇａを表示する。これにより、操作者が遠隔操作に関する各種入力操作を行うことが可能となる。

図３及び図４に示すように、本実施形態の遠隔操作装置３０は、遠隔操作装置３０の設置態様又は操作者の把持態様に応じて、操作画面Ｇａが変更されるように構成されている。

詳細には、図３に示すように、遠隔操作装置３０が横向きの状態で設置又は把持されている場合には、タッチパネル３４には横向き操作画面Ｇａ１が表示される。横向き操作画面Ｇａ１では、前進、停止又は後退を決定する走行系アイコンＩｃ１と、進行方向Ｄ１を決定する方向系アイコンＩｃ２とが横方向に配列されている。

一方、図４に示すように、遠隔操作装置３０が縦向きの状態で設置又は把持されている場合には、タッチパネル３４には縦向き操作画面Ｇａ２が表示される。縦向き操作画面Ｇａ２では、前進、停止又は後退を決定する走行系アイコンＩｃ１と、進行方向Ｄ１を決定する方向系アイコンＩｃ２とが縦方向に配列されている。

本実施形態では、走行系アイコンＩｃ１は複数（３つ）の矩形状のアイコンである。但し、走行系アイコンＩｃ１の具体的な構成は、上記に限られず、前進、停止、又は後退のいずれの入力操作が行われたのかを把握できるように構成されていれば任意であり、例えば上下のスライド操作に伴ってスライド移動するレバーアイコン等でもよい。

本実施形態では、方向系アイコンＩｃ２はハンドル形状のアイコンである。この場合、操作者は、フォークリフト２０を右に曲げたい場合には方向系アイコンＩｃ２を右回りにスライド操作する一方、フォークリフト２０を左に曲げたい場合には方向系アイコンＩｃ２を左回りにスライド操作することが想定される。また、操作者は、フォークリフト２０を大きく曲げたい場合、すなわち操舵角を大きくしたい場合には、右回り又は左回りのスライド量を大きくすることが想定される。

但し、方向系アイコンＩｃ２の具体的な構成は、上記に限られず、右曲がり又は左曲がりのいずれの入力操作が行われたのかを把握できるように構成されていれば任意である。また、走行系アイコンＩｃ１と方向系アイコンＩｃ２とは、別々である必要はなく、一体となったアイコンでもよい。

また、リモートＣＰＵ３１は、必要に応じて、フォークリフト２０に関する情報等が表示されるようにタッチパネル３４の表示制御を行う。これにより、各種報知を行うことが可能となる。

なお、本実施形態では、タッチパネル３４が「入力部」及び「報知部」に対応する。但し、「入力部」及び「報知部」の具体的な構成は、タッチパネル３４に限られず任意である。

コントローラ方向検出部３５は、遠隔操作装置３０が向いている方向であるコントローラ方向Ｄ２の方位を検出するものである。コントローラ方向Ｄ２とは、遠隔操作装置３０において予め定められている操作基準となる方向であり、例えば操作者が遠隔操作装置３０を操作する場合に想定される操作者の正面方向である。

コントローラ方向検出部３５は、鉛直方向（重力方向）に対する遠隔操作装置３０の姿勢を検出し、その検出結果からコントローラ方向Ｄ２の方位を検出する。
詳述すると、例えば遠隔操作装置３０が水平方向に対して垂直に配置又は把持されている場合には、コントローラ方向検出部３５は、タッチパネル３４に対して直交する奥行き方向をコントローラ方向Ｄ２として検出する。

例えば、コントローラ方向検出部３５は、遠隔操作装置３０が水平又は水平面に対して斜めに配置又は把持されている場合には、タッチパネル３４の手前から奥に向かう方向をコントローラ方向Ｄ２として検出する。タッチパネル３４の手前から奥に向かう方向とは、例えばタッチパネル３４に文字や記号が表示されている構成においては、文字や記号が読める標準的な向きである。また、遠隔操作装置３０の姿勢が水平面に対して斜めである場合には、タッチパネル３４の手前から奥に向かう方向とは、遠隔操作装置３０における鉛直方向下側の端部から鉛直方向上側の端部に向かう方向である。

ちなみに、タッチパネル３４に横向き操作画面Ｇａ１が表示されている場合には、コントローラ方向Ｄ２は遠隔操作装置３０の短手方向と一致しており、タッチパネル３４に縦向き操作画面Ｇａ２が表示されている場合には、コントローラ方向Ｄ２は長手方向と一致している。

なお、コントローラ方向Ｄ２とは、遠隔操作装置３０の形状や仕様に応じて異なってもよい。例えば、遠隔操作装置３０に取手が設けられている場合には、コントローラ方向Ｄ２は、操作者が取手を把持した場合に正面を向く方向であるとよい。また、遠隔操作装置３０におけるタッチパネル３４以外の箇所に、遠隔操作に関する文字や記号などが設けられている構成においては、コントローラ方向Ｄ２は上記文字や記号が読める標準的な向きでもよい。

また、コントローラ方向検出部３５は、操作者の視線を検知する検知部を有し、当該検知部によって検知された操作者の視線の向きをコントローラ方向Ｄ２として検出してもよい。この場合、上記検知部は、遠隔操作装置３０に取り付けられていてもよいし、遠隔操作装置３０と通信可能な状態で操作者に装着されるウェアラブルセンサでもよい。

なお、コントローラ方向Ｄ２は、遠隔操作装置３０の姿勢に関わらず、遠隔操作装置３０の固有の方向として固定されていてもよい。この場合、遠隔操作装置３０には、コントローラ方向Ｄ２を示すガイド部が設けられていてもよい。

図３及び図４に示すように、リモートＣＰＵ３１は、タッチパネル３４に、コントローラ方向Ｄ２を表示させるように構成されている。これにより、操作者は、コントローラ方向Ｄ２を把握できる。

また、走行系アイコンＩｃ１は、手前側に後退アイコンが配置され、奥側に前進アイコンが配置されるように配列されている。例えば、図３に示すように、横向き操作画面Ｇａ１では、走行系アイコンＩｃ１は、手前から奥に向かって、後退アイコン、停止アイコン、前進アイコンの順に配列されている。

リモートＣＰＵ３１は、遠隔操作プログラム４０を用いて、フォークリフト２０の遠隔操作を行う。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、タッチパネル３４に操作画面Ｇａを表示させ、入力操作が行われるまで待機する。リモートＣＰＵ３１は、操作画面Ｇａに対する入力操作が行われた場合、当該入力操作を把握する。例えば、リモートＣＰＵ３１は、走行系アイコンＩｃ１への入力操作の有無、詳細には前進アイコン、停止アイコン又は後退アイコンのいずれかが操作されたか否かを把握する。また、リモートＣＰＵ３１は、方向系アイコンＩｃ２への入力操作の有無、詳細にはハンドル形状の方向系アイコンＩｃ２に対して右回り又は左回りへのスライド操作が行われたか否かを把握する。

リモートＣＰＵ３１は、操作画面Ｇａが表示されている状況においてタッチパネル３４への入力操作を把握した場合には、当該入力操作に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを生成するように構成されている。遠隔操作信号ＳＧｂは、両通信部２８，３３間の無線通信に適した形式の信号であり、入力操作に対応した内容のデータを含む。

例えば、リモートＣＰＵ３１は、走行系アイコンＩｃ１への入力操作が行われたことに基づいて、当該入力操作に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを生成する処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、前進アイコンが操作（タッチ）されたと把握した場合には、フォークリフト２０の前進に対応したデータが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを生成する処理を実行する。一方、リモートＣＰＵ３１は、後退アイコンが操作（タッチ）されたと把握した場合には、フォークリフト２０の後退に対応したデータが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを生成する処理を実行する。

リモートＣＰＵ３１は、遠隔操作信号ＳＧｂを生成した場合には、リモート通信部３３を用いて遠隔操作信号ＳＧｂを車両通信部２８に向けて送信する。車両通信部２８にて受信された遠隔操作信号ＳＧｂは、信号変換部２９によって制御信号ＳＧａに変換されて、車両ＣＰＵ２５に入力される。これにより、フォークリフト２０は、操作画面Ｇａへの入力操作に対応した動作（詳細には走行）を行う。

また、リモートＣＰＵ３１は、方向系アイコンＩｃ２への入力操作が行われたことに基づいて、遠隔操作プログラム４０のうち方向制御処理実行プログラム４１を読み出し、方向系アイコンＩｃ２への入力操作に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを生成し車両通信部２８に送信する方向制御処理を実行する。

リモートＣＰＵ３１は、方向制御処理では、所定の制御モードで進行方向Ｄ１を制御する。本実施形態では、進行方向Ｄ１を制御する制御モードとして、通常モードと反転モードとが設定されている。これらのモードについては、方向制御処理の具体的な制御内容とともに説明する。

図５を用いて方向制御処理について説明する。
図５に示すように、リモートＣＰＵ３１は、まずステップＳ１０１にて、方向系アイコンＩｃ２への入力操作に基づいて入力操作方向Ｄｉｎを設定する。入力操作方向Ｄｉｎとは、操作者の入力操作に対応した方向であり、基本的には操作者がフォークリフト２０を曲げたい方向である。

図６に示すように、入力操作方向Ｄｉｎは、左右方向を示す正負情報ＰＮｉｎと、コントローラ方向Ｄ２に対する角度情報θｉｎとを含む。正負情報ＰＮｉｎは、フォークリフト２０の曲がる方向を規定する情報であり、角度情報θｉｎは、フォークリフト２０の曲がる角度の大きさを規定する情報である。本実施形態では、正負情報ＰＮｉｎは、右方向が「＋」とし、左方向が「−」として設定されている。

リモートＣＰＵ３１は、ハンドル形状の方向系アイコンＩｃ２に対して右回りのスライド操作、又は、左回りのスライド操作が行われたか否かを判定するとともに、そのスライド量を把握する。リモートＣＰＵ３１は、スライド操作方向が右回りか左回りかに基づいて入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎを設定し、スライド量に基づいて入力操作方向Ｄｉｎの角度情報θｉｎを設定する。

詳細には、リモートＣＰＵ３１は、スライド操作方向が右回りである場合には正負情報ＰＮｉｎに「正（＋）」を設定する一方、スライド操作方向が左回りである場合には正負情報ＰＮｉｎに「負（−）」を設定する。また、リモートＣＰＵ３１は、スライド量が大きいほど大きい角度情報θｉｎを設定する。これにより、入力操作に対応した入力操作方向Ｄｉｎが設定される。なお、ステップＳ１０１の処理は、操作者の入力操作に対応した入力操作方向Ｄｉｎを把握する処理とも言える。

図５に示すように、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ１０１の処理の実行後は、ステップＳ１０２にて、進行方向Ｄ１を制御する現在の制御モードが通常モードであるか否かを判定する。詳細には、例えばリモートメモリ３２には、制御モードを特定するためのモード特定情報が記憶された記憶領域が設けられており、リモートＣＰＵ３１は、上記モード特定情報を参照することにより、現在の制御モードが通常モードであるか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３１は、現在の制御モードが通常モードであると判定した場合には、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４にて、通常モードで進行方向Ｄ１を制御する。通常モードとは、入力操作方向Ｄｉｎに基づいて進行方向Ｄ１を制御する制御モードであり、詳細には現在の進行方向Ｄ１を、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎに対応する方向に角度情報θｉｎの角度分だけ曲げる制御モードである。本実施形態において正負情報ＰＮｉｎに対応する方向とは、正負情報ＰＮｉｎが「＋」である場合には右方向であり、正負情報ＰＮｉｎが「−」である場合には左方向である。

詳細には、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ１０３にて、遠隔操作信号ＳＧｂとして、入力操作方向Ｄｉｎがそのまま設定された通常遠隔操作信号ＳＧｂ１を生成する。続くステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ１０３にて生成された通常遠隔操作信号ＳＧｂ１を送信する。車両通信部２８によって受信された通常遠隔操作信号ＳＧｂ１は、信号変換部２９によって制御信号ＳＧａに変換されて、車両ＣＰＵ２５に入力される。車両ＣＰＵ２５は、上記制御信号ＳＧａに設定されている方向、すなわち通常遠隔操作信号ＳＧｂ１に設定されている入力操作方向Ｄｉｎに基づいて進行方向Ｄ１を変更する。これにより、フォークリフト２０は、通常遠隔操作信号ＳＧｂ１に対応した進行方向Ｄ１に進む。

図５に示すように、リモートＣＰＵ３１は、現在の制御モードが通常モードではない場合、すなわち現在の制御モードが反転モードである場合には、ステップＳ１０２を否定判定し、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６にて、反転モードで進行方向Ｄ１を制御する。反転モードとは、コントローラ方向Ｄ２に対して入力操作方向Ｄｉｎを反転させた反転方向Ｄｒに基づいて進行方向Ｄ１を制御する制御モードであり、詳細には現在の進行方向Ｄ１を、反転方向Ｄｒの正負情報ＰＮｉｎに対応する方向に角度情報θｉｎの角度分だけ曲げる制御モードである。

ここで、図６に示すように、反転方向Ｄｒとは、入力操作方向Ｄｉｎとは左右方向が反転している方向である。本実施形態では、反転方向Ｄｒとは、入力操作方向Ｄｉｎに対して正負情報ＰＮｉｎが反転している一方、角度情報θｉｎが同一に設定されている方向である。例えば、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎが「＋」である場合には、反転方向Ｄｒの正負情報ＰＮｉｎは「−」である。

図５に示すように、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ１０５にて、遠隔操作信号ＳＧｂとして、反転方向Ｄｒが設定された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２を生成する。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎを反転させて反転方向Ｄｒを導出し、当該反転方向Ｄｒが設定された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２を生成する。続くステップＳ１０６では、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ１０５にて生成された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２を送信する。車両通信部２８によって受信された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２は、信号変換部２９によって制御信号ＳＧａに変換されて、車両ＣＰＵ２５に入力される。車両ＣＰＵ２５は、上記制御信号ＳＧａに設定されている方向、すなわち反転遠隔操作信号ＳＧｂ２に設定されている反転方向Ｄｒに基づいて進行方向Ｄ１を変更する。これにより、フォークリフト２０は、反転遠隔操作信号ＳＧｂ２に対応した進行方向Ｄ１に進む。

すなわち、リモートＣＰＵ３１は、方向制御処理において、進行方向Ｄ１に関する方向（入力操作方向Ｄｉｎ又は反転方向Ｄｒ）が設定された遠隔操作信号ＳＧｂを送信するように構成されている。そして、これに対応させて、フォークリフト２０は、その遠隔操作信号ＳＧｂに設定されている方向に基づいて進行方向Ｄ１を変更するように構成されている。

本実施形態では、方向制御処理を実行するリモートＣＰＵ３１、及び、通常遠隔操作信号ＳＧｂ１又は反転遠隔操作信号ＳＧｂ２に基づいてフォークリフト２０を走行させる車両ＣＰＵ２５が「制御部」に対応する。また、ステップＳ１０１の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「入力操作方向設定部」に対応し、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「遠隔操作信号制御部」に対応する。

なお、本実施形態では、リモートＣＰＵ３１は、走行系アイコンＩｃ１に対する入力操作に対応する遠隔操作信号ＳＧｂと、方向系アイコンＩｃ２に対する入力操作に対応する遠隔操作信号ＳＧｂとを別々に送信する。但し、これに限られず、リモートＣＰＵ３１は、走行系アイコンＩｃ１に対する入力操作に対応するデータと、方向系アイコンＩｃ２に対する入力操作に対応するデータとを含む１つの遠隔操作信号ＳＧｂを送信する構成でもよい。

次に、図７及び図８を用いて、各制御モードに対するフォークリフト２０の走行態様、及び、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚との関係について説明する。
図７（ａ）は進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とが同一方向である状況における通常モード時のフォークリフト２０の走行態様を示し、図７（ｂ）は進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とが同一方向である状況における反転モード時のフォークリフト２０の走行態様を示す。図８は、進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とが反対方向である状況における通常モード時のフォークリフト２０の走行態様を示す。なお、図示の都合上、図７，８及び図１１，１２においては、走行系アイコンＩｃ１を省略して示す。

まず、通常モードについて説明すると、図７（ａ）の破線に示すように、操作画面Ｇａに右回りの入力操作が行われた場合には、入力操作方向Ｄｉｎに右方向成分が設定される。詳細には、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎが「＋」に設定される。そして、入力操作方向Ｄｉｎが設定された通常遠隔操作信号ＳＧｂ１がフォークリフト２０に向けて送信されるため、図７（ａ）の破線に示すように、フォークリフト２０は現在の進行方向Ｄ１に対して右方向に曲がる。

一方、図７（ａ）の一点鎖線に示すように、操作画面Ｇａに左回りの入力操作が行われた場合には、入力操作方向Ｄｉｎに左方向成分が設定される。詳細には、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎが「−」に設定される。そして、入力操作方向Ｄｉｎが設定された通常遠隔操作信号ＳＧｂ１がフォークリフト２０に向けて送信されるため、図７（ａ）の一点鎖線に示すように、フォークリフト２０は現在の進行方向Ｄ１に対して左方向に曲がる。

すなわち、通常モードは、入力操作方向Ｄｉｎに右方向成分が設定された場合には、フォークリフト２０が右方向に曲がるように進行方向Ｄ１を制御する一方、入力操作方向Ｄｉｎに左方向成分が設定された場合には、フォークリフト２０が左方向に曲がるように進行方向Ｄ１を制御する制御モードである。

次に反転モードについて説明すると、図７（ｂ）に示すように、反転モードでは、フォークリフト２０は、入力操作方向Ｄｉｎとは逆方向に進む。詳細には、図７（ｂ）の破線に示すように、操作画面Ｇａに右回りの入力操作が行われた場合には、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎが「＋」に設定される。この場合、正負情報ＰＮｉｎが「−」の反転方向Ｄｒが設定された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２がフォークリフト２０に向けて送信されるため、図７（ｂ）の破線に示すように、フォークリフト２０は現在の進行方向Ｄ１に対して左方向に曲がる。

一方、図７（ｂ）の一点鎖線に示すように、操作画面Ｇａに左回りの入力操作が行われた場合には、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎが「−」に設定される。この場合、正負情報ＰＮｉｎが「＋」の反転方向Ｄｒが設定された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２がフォークリフト２０に向けて送信されるため、図７（ｂ）の一点鎖線に示すように、フォークリフト２０は現在の進行方向Ｄ１に対して右方向に曲がる。

すなわち、反転モードは、入力操作方向Ｄｉｎに右方向成分が設定された場合には、フォークリフト２０が左方向に曲がるように進行方向Ｄ１を制御する一方、入力操作方向Ｄｉｎに左方向成分が設定された場合には、フォークリフト２０が右方向に曲がるように進行方向Ｄ１を制御する制御モードである。

ここで、図７に示すように、コントローラ方向Ｄ２と進行方向Ｄ１とが近い（好ましくは一致している）場合、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚とのズレが小さい。このような状況下では、図７（ａ）に示すように、制御モードが通常モードに設定されていることにより、操作者から見て、入力操作と進行方向Ｄ１の変更方向とが一致する。これにより、フォークリフト２０の操作ミスが生じにくい。

一方、図８に示すように、コントローラ方向Ｄ２と進行方向Ｄ１とが大きく異なっている場合、詳細には両者が互いに反対方向となっている場合、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚とが反転する。詳細には、コントローラ方向Ｄ２と進行方向Ｄ１とが反転している状況において制御モードが通常モードに設定されている場合、右方向に対応した入力操作が行われると、フォークリフト２０が進行方向Ｄ１に対して右方向に曲がる。この場合、操作者から見ると、フォークリフト２０が左方向に曲がったように見える。このため、操作者から見ると、入力操作とフォークリフト２０の進行方向Ｄ１とが一致しておらず、フォークリフト２０が所望の方向とは反対方向に曲がったように見える。

これに対して、コントローラ方向Ｄ２と進行方向Ｄ１とが互いに反対方向となっている状況において、制御モードが反転モードに設定されると、操作者から見て、入力操作に対応する方向と進行方向Ｄ１の変更方向とが一致する。これにより、フォークリフト２０の操作ミスが生じにくい。

この点を鑑みて、リモートＣＰＵ３１は、コントローラ方向Ｄ２と進行方向Ｄ１とのなす角度である相対角度θに基づいて、制御モードを設定する制御モード設定処理を実行する。詳細には、遠隔操作プログラム４０には、制御モード設定処理を実行するための制御モード設定処理実行プログラム４２が含まれており、リモートＣＰＵ３１は、制御モード設定処理実行プログラム４２を読み出し、制御モード設定処理を実行する。なお、本実施形態では、制御モード設定処理は、進行方向Ｄ１の変動に追従するべく、フォークリフト２０の遠隔操作中、定期的に実行される。

図９を用いて制御モード設定処理について説明する。
図９に示すように、リモートＣＰＵ３１は、まずステップＳ２０１にて、進行方向Ｄ１を把握する。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、リモート通信部３３を用いて、進行方向Ｄ１の要求信号を車両通信部２８に向けて送信する。車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８が上記要求信号を受信したことに基づいて、進行方向検出部２７の検出結果である進行方向Ｄ１の方位を把握し、その把握された進行方向Ｄ１の方位情報が設定された方位情報信号を、車両通信部２８を用いてリモート通信部３３に向けて送信する。リモートＣＰＵ３１は、リモート通信部３３にて受信された方位情報信号に基づいて、現在の進行方向Ｄ１の方位を把握する。

続くステップＳ２０２では、リモートＣＰＵ３１は、コントローラ方向検出部３５の検出結果に基づいて、現在のコントローラ方向Ｄ２（詳細にはコントローラ方向Ｄ２の方位）を把握する。

その後、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０３にて、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の把握結果に基づいて、相対角度θを算出する。相対角度θは、進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とによって規定される０°〜１８０°までの範囲内の角度である。例えば、進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とが一致していれば相対角度θは０°であり、進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とが互いに反対方向となっていれば相対角度θは１８０°である。

なお、念のため説明すると、相対角度θとは水平面における平面角を意味している。仮にコントローラ方向Ｄ２及び進行方向Ｄ１の少なくとも一方に高さ方向成分（鉛直方向成分）が含まれている場合には、相対角度θは、当該高さ方向成分を無視した角度である。換言すれば、相対角度θとは、鉛直方向から見たコントローラ方向Ｄ２と進行方向Ｄ１とのなす角度と言える。

続くステップＳ２０４では、リモートＣＰＵ３１は、通常モードから反転モードへの切替条件である反転モード切替条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態では、反転モード切替条件は、（Ａ）現在の制御モードが通常モードであり、且つ、（Ｂ）相対角度θが予め定められた第１閾値角度θｔｈ１よりも大きいことである。

第１閾値角度θｔｈ１は、任意であるが、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚とが反転し易い下限値（例えば９０°）以上に設定されているとよく、例えば９０°〜１８０°の範囲内の数値に設定されているとよい。

リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件が成立していない場合、詳細には現在の制御モードが反転モードである、又は、現在の制御モードが通常モードであっても相対角度θが第１閾値角度θｔｈ１以下である場合には、そのまま本制御モード設定処理を終了する。

一方、リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件が成立している場合には、ステップＳ２０５に進み、フォークリフト２０を一旦停止させる一旦停止処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、一旦停止に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを生成し、送信する。車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８が上記一旦停止に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを受信したことに基づいて、フォークリフト２０を一旦停止させる。

続くステップＳ２０６では、リモートＣＰＵ３１は、操作画面Ｇａに代えて、選択画面Ｇｂをタッチパネル３４に表示させる。
図１０に示すように、選択画面Ｇｂには、制御モードを選択する旨の表示と、通常モードに対応した通常モードアイコンＩｃ３と、反転モードに対応した反転モードアイコンＩｃ４とが表示される。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０７では、通常モードアイコンＩｃ３、又は、反転モードアイコンＩｃ４のいずれかが操作（タッチ）されるまで待機する。そして、リモートＣＰＵ３１は、両モードアイコンＩｃ３，Ｉｃ４のいずれかが操作された場合には、反転モードが選択されたか否かを判定する。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、反転モードアイコンＩｃ４が操作された場合には反転モードが選択されたと判定する一方、通常モードアイコンＩｃ３が操作された場合には通常モードが選択されたと判定する。

リモートＣＰＵ３１は、反転モードが選択された場合には、制御モードの切り替えを許容する。具体的には、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、リモートＣＰＵ３１は、制御モードを通常モードから反転モードに切り替える。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、モード特定情報を、通常モードに対応した情報から、反転モードに対応した情報に更新する。これにより、リモートＣＰＵ３１は、方向制御処理において、通常遠隔操作信号ＳＧｂ１ではなく反転遠隔操作信号ＳＧｂ２の生成及び送信を行う。

続くステップＳ２０９では、リモートＣＰＵ３１は、制御モードが切り替わったことを報知する。例えば、リモートＣＰＵ３１は、タッチパネル３４にて制御モードが反転モードになった旨の表示を行う。但し、制御モードの切り替えが行われた旨の報知態様は、タッチパネル３４に限られず任意であり、例えば音声や専用のランプ等でもよい。本実施形態では、タッチパネル３４が「報知部」に対応する。

リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０９の処理の実行後は、ステップＳ２１０にて運転再開処理を実行する。運転再開処理では、リモートＣＰＵ３１は、運転再開に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを生成し、送信する。車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８が上記運転再開に対応した遠隔操作信号ＳＧｂを受信したことに基づいて、フォークリフト２０の運転を再開させる。この場合、車両ＣＰＵ２５は、一旦停止する直前の進行方向Ｄ１と同一方向にフォークリフト２０を進行させる。

一方、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０７にて通常モードが選択された場合には、制御モードの切り替えを制限する。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０８及びステップＳ２０９の処理を実行することなく、ステップＳ２１０に進む。これにより、制御モードの切り替えが行われることなく、フォークリフト２０の運転が再開される。

すなわち、リモートＣＰＵ３１は、反転モードが選択された場合には、通常モードから反転モードへの切り替えを許容する一方、通常モードが選択された場合には、制御モードの切り替えが実行されないように制限する。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件が成立していない場合には、ステップＳ２１１に進み、通常モード切替条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態では、通常モード切替条件は、（Ｃ）現在の制御モードが反転モードであり、且つ、（Ｄ）相対角度θが予め定められた第２閾値角度θｔｈ２未満であることである。

第２閾値角度θｔｈ２は、任意であるが、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚とが一致し易い上限値（例えば９０°）以下に設定されているとよく、例えば４５°〜９０°の範囲内の数値に設定されているとよい。なお、第１閾値角度θｔｈ１と第２閾値角度θｔｈ２とは、同一の値であってもよいし、異なる値であってもよい。

リモートＣＰＵ３１は、通常モード切替条件が成立していない場合、詳細には現在の制御モードが通常モードである、又は、現在の制御モードが反転モードであっても相対角度θが第２閾値角度θｔｈ２以上である場合には、そのまま本制御モード設定処理を終了する。

一方、リモートＣＰＵ３１は、通常モード切替条件が成立している場合には、ステップＳ２１２及びステップＳ２１３の処理を実行する。これらの処理は、ステップＳ２０５及びステップＳ２０６の処理と同一である。

続くステップＳ２１４では、リモートＣＰＵ３１は、通常モードが選択されたか否かを判定する。リモートＣＰＵ３１は、通常モードが選択された場合には、ステップＳ２１５に進み、制御モードを反転モードから通常モードに切り替える。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、モード特定情報を、反転モードに対応した情報から、通常モードに対応した情報に更新する。これにより、リモートＣＰＵ３１は、方向制御処理において、反転遠隔操作信号ＳＧｂ２ではなく通常遠隔操作信号ＳＧｂ１の生成及び送信を行う。

その後、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２１６にて、制御モードが切り替わったことを報知して、ステップＳ２１０の運転再開処理に進む。ステップＳ２１６では、リモートＣＰＵ３１は、例えば、タッチパネル３４にて制御モードが通常モードになった旨の表示を行う。但し、制御モードの切り替えが行われた旨の報知態様は、タッチパネル３４に限られず任意である。

一方、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２１４にて反転モードが選択された場合には、ステップＳ２１５及びステップＳ２１６の処理を実行することなく、ステップＳ２１０に進む。この場合、制御モードの切り替えが行われることなく、フォークリフト２０の運転が再開される。

すなわち、リモートＣＰＵ３１は、通常モードが選択された場合には、反転モードから通常モードへの切り替えを許容する一方、反転モードが選択された場合には、制御モードの切り替えが実行されないように制限する。

ちなみに、制御モードの選択及び切り替えが行われている期間中（詳細にはステップＳ２０６〜Ｓ２０９、又は、ステップＳ２１３〜Ｓ２１６の処理の実行中）は、フォークリフト２０は一旦停止している。更に上記期間中、操作画面Ｇａは表示されない。このため、フォークリフト２０の運転（走行及び方向）に関する入力操作が行われない。すなわち、リモートＣＰＵ３１は、上記期間中に亘って、進行方向Ｄ１を含む走行及び方向に関する入力操作を禁止している。したがって、走行及び方向に関する遠隔操作信号ＳＧｂは生成されない。よって、制御モードの選択及び切り替えが行われている期間中に遠隔操作信号ＳＧｂが送信されて、フォークリフト２０が誤って動いてしまうという事態は生じない。

本実施形態では、ステップＳ２０３の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「算出部」に対応し、ステップＳ２０８又はステップＳ２１５の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「切替部」に対応する。また、ステップＳ２０６，Ｓ２０７の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「第１選択部」に対応し、ステップＳ２０７を肯定判定しステップＳ２０８に進む処理及びステップＳ２０７を否定判定しステップＳ２１０に進む処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「第１制限部」に対応する。更に、ステップＳ２１３，Ｓ２１４の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「第２選択部」に対応し、ステップＳ２１４を肯定判定しステップＳ２１５に進む処理及びステップＳ２１４を否定判定しステップＳ２１０に進む処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「第２制限部」に対応する。ステップＳ２０５又はステップＳ２１２の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「制動制御部」に対応する。

また、方向制御処理実行プログラム４１及び制御モード設定処理実行プログラム４２が、遠隔操作装置３０を、「入力操作方向設定部」及び「制御部」として機能させる産業車両用遠隔操作プログラムに対応する。

次に、本実施形態の作用について図１１及び図１２を用いて説明する。なお、図１１においては、制御モードが通常モードであって相対角度θが第１閾値角度θｔｈ１以下である場合を示し、図１２においては、制御モードが反転モードであって相対角度θが第２閾値角度θｔｈ２以上である場合を示す。

図１１に示すように、相対角度θが第１閾値角度θｔｈ１以下である場合には、制御モードが通常モードである方が、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚とのズレが小さい。具体的には、例えば図１１の破線に示すように、方向系アイコンＩｃ２が右回りにスライド操作されると、操作者から見てフォークリフト２０は右に曲がる。一方、図１１の一点鎖線に示すように、方向系アイコンＩｃ２が左回りにスライド操作されると、操作者から見てフォークリフト２０は左に曲がる。

一方、図１２に示すように、相対角度θが第２閾値角度θｔｈ２以上である場合には、制御モードが反転モードである方が、操作者の方向感覚とフォークリフト２０の操作感覚とのズレが小さい。具体的には、例えば図１２の破線に示すように、方向系アイコンＩｃ２が右回りにスライド操作されると、操作者から見てフォークリフト２０は右に曲がる。一方、図１２の一点鎖線に示すように、方向系アイコンＩｃ２が左回りにスライド操作されると、操作者から見てフォークリフト２０は左に曲がる。

すなわち、フォークリフト２０が操作者に対して相対している場合には、制御モードが反転モードになることによって、フォークリフト２０の操作感覚と操作者の方向感覚とが左右逆になることが回避されている。これにより、フォークリフト２０が操作者に向かってくるような向きで走行している状態において、操作者の思った通りの向きにフォークリフト２０を曲げることが可能となっている。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０とを備えている。フォークリフト２０は、車両通信部２８と、進行方向Ｄ１の方位を検出する進行方向検出部２７とを有している。

遠隔操作装置３０は、車両通信部２８と無線通信を行うリモート通信部３３と、遠隔操作装置３０が向いている方向であるコントローラ方向Ｄ２の方位を検出するコントローラ方向検出部３５と、入力操作が行われる入力部としてのタッチパネル３４と、当該入力操作に基づいて入力操作方向Ｄｉｎを設定するリモートＣＰＵ３１とを備えている。リモートＣＰＵ３１は、通常モード又は反転モードで進行方向Ｄ１を制御するものである。通常モードは、入力操作方向Ｄｉｎに基づいて進行方向Ｄ１を制御する制御モードであり、反転モードは、コントローラ方向Ｄ２に対して入力操作方向Ｄｉｎを反転させた反転方向Ｄｒに基づいて進行方向Ｄ１を制御する制御モードである。

リモートＣＰＵ３１は、進行方向Ｄ１とコントローラ方向Ｄ２とのなす角度である相対角度θを算出し、その相対角度θに基づいて制御モードを切り替える。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、通常モードである状況にて相対角度θが第１閾値角度θｔｈ１よりも大きくなった場合に、制御モードを通常モードから反転モードに切り替える。一方、リモートＣＰＵ３１は、反転モードである状況にて相対角度θが第２閾値角度θｔｈ２未満となった場合に、制御モードを反転モードから通常モードに切り替える。

かかる構成によれば、操作者とフォークリフト２０とが相対する場合であっても、フォークリフト２０の操作感覚を、操作者の方向感覚に近づけることができる。これにより、両感覚のズレに起因するフォークリフト２０の誤操作を抑制できる。よって、フォークリフト２０の操作性の向上を図ることができる。

（２）通常モードは、入力操作方向Ｄｉｎに右方向成分が含まれている場合にはフォークリフト２０が右に曲がる一方、入力操作方向Ｄｉｎに左方向成分が含まれている場合にはフォークリフト２０が左に曲がるように進行方向Ｄ１を制御する制御モードである。反転モードは、入力操作方向Ｄｉｎに右方向成分が含まれている場合にはフォークリフト２０が左に曲がる一方、入力操作方向Ｄｉｎに左方向成分が含まれている場合にはフォークリフト２０が右に曲がるように進行方向Ｄ１を制御する制御モードである。かかる構成によれば、相対角度θに応じて制御モードを切り替えることにより、操作者から見た通りの向きにフォークリフト２０を曲げることができる。

（３）リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件が成立したこと、詳細には通常モード時に相対角度θが第１閾値角度θｔｈ１よりも大きくなったことに基づいて、制御モードを選択させる処理（ステップＳ２０６，Ｓ２０７）を実行する。リモートＣＰＵ３１は、反転モードが選択された場合には、通常モードから反転モードへの切り替えを許容する一方、通常モードが選択された場合には、通常モードから反転モードへの切り替えが行われないように制御モードの切り替えを制限する。かかる構成によれば、操作者の意図しない制御モードの切り替えが行われることを回避できる。

（４）リモートＣＰＵ３１は、通常モード切替条件が成立したこと、詳細には反転モード時に相対角度θが第２閾値角度θｔｈ２未満となったことに基づいて、制御モードを選択させる処理（ステップＳ２１３，Ｓ２１４）を実行する。リモートＣＰＵ３１は、通常モードが選択された場合には、反転モードから通常モードへの切り替えを許容する一方、反転モードが選択された場合には、反転モードから通常モードへの切り替えが行われないように制御モードの切り替えを制限する。かかる構成によれば、操作者の意図しない制御モードの切り替えが行われることを回避できる。

（５）リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件が成立したこと、又は、通常モード切替条件が成立したことに基づいて、フォークリフト２０を一旦停止させる処理（ステップＳ２０５又はステップＳ２１２）を実行するように構成されている。かかる構成によれば、フォークリフト２０の走行中に制御モードが切り替えられることに起因してフォークリフト２０が急旋回したり、進行方向Ｄ１が誤った方向となったりするといったフォークリフト２０の誤操作を抑制できる。

（６）リモートＣＰＵ３１は、進行方向Ｄ１に関する方向が設定された遠隔操作信号ＳＧｂを送信するものである。詳細には、リモートＣＰＵ３１は、通常モード時には遠隔操作信号ＳＧｂとして入力操作方向Ｄｉｎが設定された通常遠隔操作信号ＳＧｂ１を送信し、反転モード時には遠隔操作信号ＳＧｂとして反転方向Ｄｒが設定された反転遠隔操作信号ＳＧｂ２を送信する。これに対応させて、フォークリフト２０は、上記遠隔操作信号ＳＧｂに設定された方向（入力操作方向Ｄｉｎ又は反転方向Ｄｒ）に対応させて進行方向Ｄ１を変更する。かかる構成によれば、フォークリフト２０（車両ＣＰＵ２５）にて反転方向Ｄｒを算出する必要がない。これにより、車両ＣＰＵ２５の処理の簡素化を図ることができる。

また、本構成によれば、遠隔操作装置３０を用いることにより、遠隔操作信号ＳＧｂに基づいて走行する複数種類のフォークリフト２０を、通常モード又は反転モードで制御できる。これにより、遠隔操作装置３０を複数種類のフォークリフト２０に対して適用できるため、汎用性の向上を図ることができる。

（７）産業車両用遠隔操作システム１０は、制御モードの切り替えが行われる場合に報知が行われるタッチパネル３４を備えている。かかる構成によれば、操作者が制御モードの切り替えを容易に確認できる。

（８）リモートＣＰＵ３１は、制御モードの選択及び切り替えが行われている期間に亘って、進行方向Ｄ１に関する入力操作を禁止している。これにより、上記期間中に進行方向Ｄ１に関する入力操作が行われることによって生じる不都合、例えばフォークリフト２０の誤操作等を抑制できる。

（第２実施形態）
本実施形態では、方向制御処理及び制御モード設定処理を実行する主体が遠隔操作装置３０ではなくフォークリフト２０となっている。この点について、図１３〜図１６を用いて説明する。

図１３に示すように、本実施形態では、リモートメモリ３２ではなく、車両メモリ２６に、方向制御処理実行プログラム５１、及び、制御モード設定処理実行プログラム５２が記憶されている。

本実施形態のリモートメモリ３２の遠隔操作プログラム４０には、リモート処理を実行するためのリモート処理実行プログラム５３が含まれている。リモートＣＰＵ３１は、タッチパネル３４の操作画面Ｇａへの入力操作が行われたことに基づいて、リモート処理実行プログラム５３を読み出し、遠隔操作信号ＳＧｂの送信を行うためのリモート処理を実行する。

リモート処理について図１４を用いて説明する。
図１４に示すように、リモートＣＰＵ３１は、まずステップＳ３０１にて、入力操作に基づいて入力操作方向Ｄｉｎを設定する。そして、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ３０２にて、入力操作方向Ｄｉｎが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを生成し、続くステップＳ３０３にて遠隔操作信号ＳＧｂを送信して、本リモート処理を終了する。なお、本実施形態では、ステップＳ３０２，Ｓ３０３の処理を実行するリモートＣＰＵ３１が「遠隔操作信号制御部」に対応する。

本実施形態の車両ＣＰＵ２５には、遠隔操作信号ＳＧｂが変換された制御信号ＳＧａが入力される。車両ＣＰＵ２５は、上記制御信号ＳＧａが入力されたことに基づいて、方向制御処理実行プログラム５１を読み出し、方向制御処理を実行する。なお、方向制御処理を実行する車両ＣＰＵ２５が「車両制御部」に対応する。

図１５を用いて本実施形態の方向制御処理について説明する。
図１５に示すように、車両ＣＰＵ２５は、ステップＳ４０１にて、制御信号ＳＧａ（換言すれば遠隔操作信号ＳＧｂ）に設定されている入力操作方向Ｄｉｎを把握する。

続くステップＳ４０２では、車両ＣＰＵ２５は、現在の制御モードを把握し、現在の制御モードが通常モードであるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２５は、現在の制御モードが通常モードである場合には、ステップＳ４０３に進み、入力操作方向Ｄｉｎに基づいて進行方向Ｄ１を制御して、本方向制御処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ２５は、現在の進行方向Ｄ１を、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎに対応する方向に入力操作方向Ｄｉｎの角度情報θｉｎの角度分だけ変更する。

一方、車両ＣＰＵ２５は、現在の制御モードが反転モードである場合には、ステップＳ４０４に進み、入力操作方向Ｄｉｎに基づいて反転方向Ｄｒを導出する。詳細には、車両ＣＰＵ２５は、入力操作方向Ｄｉｎの正負情報ＰＮｉｎを反転させたものを、反転方向Ｄｒとして導出する。続くステップＳ４０５では、車両ＣＰＵ２５は、反転方向Ｄｒに基づいて進行方向Ｄ１を制御して、本方向制御処理を終了する。詳細には、車両ＣＰＵ２５は、現在の進行方向Ｄ１を、反転方向Ｄｒの正負情報ＰＮｉｎに対応する方向に反転方向Ｄｒの角度情報θｉｎの角度分だけ変更する。

車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０の走行中、制御モード設定処理実行プログラム５２を定期的に読み出し、制御モード設定処理を定期的に実行する。以下、図１６を用いて本実施形態の制御モード設定処理について説明する。

図１６に示すように、車両ＣＰＵ２５は、まずステップＳ５０１にて、進行方向検出部２７の検出結果に基づいて進行方向Ｄ１（詳細には進行方向Ｄ１の方位）を把握する。そして、車両ＣＰＵ２５は、ステップＳ５０２にて、コントローラ方向Ｄ２を把握する。詳細には、車両ＣＰＵ２５は、車両通信部２８を用いてリモート通信部３３にコントローラ方向Ｄ２の要求信号を送信する。リモートＣＰＵ３１は、上記要求信号を受信した場合に、コントローラ方向検出部３５の検出結果に基づいて現在のコントローラ方向Ｄ２の方位を把握し、その方位情報が含まれた信号を車両通信部２８に送信する。これにより、車両ＣＰＵ２５がコントローラ方向Ｄ２の方位を把握する。

その後、車両ＣＰＵ２５は、ステップＳ５０３〜Ｓ５１６の処理を実行する。これらの処理は、制御主体が異なっていることに対応させて処理内容の一部が異なっている点を除き、第１実施形態の対応する処理（ステップＳ２０３〜Ｓ２１６）と基本的には同一である。

例えば、ステップＳ５０５及びステップＳ５１２では、車両ＣＰＵ２５は、走行アクチュエータ２３を直接制御して、フォークリフト２０を一旦停止させる。また、ステップＳ５０６，Ｓ５０９及びステップＳ５１３，Ｓ５１６では、車両ＣＰＵ２５は、選択画面Ｇｂ又は報知画面を表示するようにリモートＣＰＵ３１に対して指示信号を送信し、リモートＣＰＵ３１は、これらの指示信号に基づいてタッチパネル３４の表示制御を行う。

更に、リモートＣＰＵ３１は、選択画面Ｇｂが表示されている状況にて制御モードの選択操作が行われた場合、どちらの制御モードが選択されたのかを特定し、その特定結果を含む信号を車両ＣＰＵ２５に送信する。車両ＣＰＵ２５は、上記信号に含まれる特定結果に基づいて、ステップＳ５０７及びステップＳ５１４の処理を実行する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（９）コントローラ方向検出部３５と、タッチパネル３４と、入力操作方向Ｄｉｎが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを送信するリモート通信部３３とを有する遠隔操作装置３０によって遠隔操作されるフォークリフト２０は、進行方向検出部２７と、遠隔操作信号ＳＧｂを受信する車両通信部２８と、進行方向Ｄ１を制御する車両ＣＰＵ２５とを有する。

かかる構成において、遠隔操作装置３０は、リモート通信部３３を用いて、入力操作方向Ｄｉｎが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを車両通信部２８に向けて送信するリモート処理を実行するリモートＣＰＵ３１を備えている。これに対応させて、車両ＣＰＵ２５は、遠隔操作信号ＳＧｂ（詳細には遠隔操作信号ＳＧｂを信号変換して得られる制御信号ＳＧａ）に基づいて進行方向Ｄ１を制御する方向制御処理を実行する。方向制御処理では、車両ＣＰＵ２５は、通常モード時には入力操作方向Ｄｉｎに基づいて進行方向Ｄ１を制御し、反転モード時には入力操作方向Ｄｉｎから反転方向Ｄｒを導出し、当該反転方向Ｄｒに基づいて進行方向Ｄ１を制御する。そして、車両ＣＰＵ２５は、相対角度θに基づいて制御モードを切り替える制御モード設定処理を実行する。これにより、（１）等と同様の効果を得ることができる。

また、本実施形態によれば、車両ＣＰＵ２５が制御モードに基づく進行方向Ｄ１の制御や、制御モードの切り替えを行うため、遠隔操作装置３０の処理の簡素化を図ることができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 入力操作方向Ｄｉｎのデータ形式は、各実施形態のものに限られず任意である。例えば、入力操作方向Ｄｉｎは、０°〜３６０°の範囲内の数値が設定される構成でもよい。この場合、例えば左方向に対応する数値範囲として０°〜１８０°が設定され、右方向に対応する数値範囲として１８０°〜３６０°が設定されてもよい。かかる構成において、反転方向Ｄｒとは、３６０°から入力操作方向Ｄｉｎの角度を差し引いた角度の方向である。これにより、左右が反転する。

○ 第１実施形態において、ステップＳ２０６及びステップＳ２０７の処理と、ステップＳ２１３及びステップＳ２１４の処理とが省略されてもよい。要は、リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件又は通常モード切替条件が成立した場合には、自動で制御モードを切り替えてもよい。

なお、リモートＣＰＵ３１は、例えば反転モード切替条件が成立した場合には自動で制御モードを切り替える一方、通常モード切替条件が成立した場合には制御モードを選択させるように構成されてもよいし、その逆でもよい。すなわち、「第１選択部」及び「第１制限部」と、「第２選択部」及び「第２制限部」とは一体である必要はない。第２実施形態についても同様である。

○ 操作者に制御モードを選択させるための具体的な構成は任意であり、例えば遠隔操作装置３０に専用の選択ボタン等が設けられていてもよい。
○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３１は、ステップＳ２０５及びステップＳ２１２にて、フォークリフト２０を一旦停止させるのに代えて、減速させる構成でもよい。この場合、制御モードの選択や切り替えに伴って、フォークリフト２０が一旦停止することに起因する作業性の低下を抑制できる。第２実施形態についても同様である。

○ ステップＳ２０５又はステップＳ２１２のいずれか一方を省略してもよい。すなわち、リモートＣＰＵ３１は、反転モード切替条件又は通常モード切替条件のいずれか一方の条件が成立した場合には、フォークリフト２０の一旦停止又は減速を行う一方、他方の条件が成立した場合には、フォークリフト２０の一旦停止又は減速を実行しない構成でもよい。また、ステップＳ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２１２を省略してもよい。つまり、一旦停止又は減速は必須ではない。第２実施形態についても同様である。

○ ステップＳ２０９，Ｓ２１６の処理及びステップＳ５０９，Ｓ５１６の処理のうち少なくとも一方を省略してもよい。すなわち、制御モードの切り替えが行われた旨の報知は必須ではない。

○ 例えば、方向系アイコンＩｃ２は、右アイコン及び左アイコンで構成されてもよい。この場合、入力操作方向Ｄｉｎは、正負情報ＰＮｉｎのみでもよい。この場合、リモートＣＰＵ３１は、正負情報ＰＮｉｎのみが設定された遠隔操作信号ＳＧｂを送信する。上記遠隔操作信号ＳＧｂを受信したフォークリフト２０は、正負情報ＰＮｉｎに対応した方向に予め定められた一定角度だけ曲がるとよい。すなわち、入力操作方向Ｄｉｎの角度情報θｉｎは必須ではない。

○ 産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意である。また、産業車両は、予め定められた走行パターンで走行する自動運転機能を有していてもよい。
○ 各実施形態では、タッチパネル３４が「入力部」と「報知部」とを兼用していたが、これに限られず、それぞれ別々に設けられていてもよい。例えば、遠隔操作装置３０に、遠隔操作用のレバー等が設けられていてもよい。

また、遠隔操作装置３０が、有線又は無線にて電気的に接続された操作コントローラを備えていてもよい。この場合、上記操作コントローラが「入力部」に相当する。かかる構成においては、操作コントローラが、コントローラ方向Ｄ２として当該操作コントローラが向いている方向の方位を検出する検出部を有しているとよい。

○ 各実施形態では、基本的には、フォークリフト２０の前進時について説明したが、後退時についても同様である。なお、後退時には、後退方向が進行方向Ｄ１となる。このため、後退時と前進時とにおいて、制御モードが反転するとよい。例えば、図７（ａ）に示すように、前進方向とコントローラ方向Ｄ２とが一致している状況においてフォークリフト２０が後退しようとする場合には、リモートＣＰＵ３１は、制御モードを通常モードから反転モードに切り替えるとよい。また、例えば、図８に示すように、前進方向とコントローラ方向Ｄ２とが反対となっている状況においてフォークリフト２０が後退しようとする場合には、リモートＣＰＵ３１は、制御モードを反転モードから通常モードに切り替えるとよい。これにより、後退時において、フォークリフト２０の操作感覚を操作者の方向感覚に近づけることができる。

なお、リモートＣＰＵ３１又は車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０が前進から後退に切り替わったことに基づいて、自動で制御モードを切り替えてもよいし、操作者の選択によって制御モードを切り替えてもよい。

○ リモートＣＰＵ３１は、制御モードに応じて、操作画面Ｇａを変更してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３１は、通常モード時には、図３及び図４に示すように、手前側（下側）に後退アイコンが配置され且つ後退アイコンよりも奥側（上側）に前進アイコンが配置される一方、反転モード時には、手前側に前進アイコンが配置され且つ前進アイコンよりも奥側に後退アイコンが配置されるように操作画面Ｇａを変更してもよい。これにより、フォークリフト２０が操作者から離れる方向に進む場合には、走行系アイコンＩｃ１のうち奥側に前進アイコンがある一方、フォークリフト２０が操作者に近づく方向に進む場合には、走行系アイコンＩｃ１のうち手前側に前進アイコンがある。これにより、フォークリフト２０の操作感覚に対応したアイコン配置となる。

○ リモートＣＰＵ３１は、操作画面Ｇａに現在の制御モードを常時表示させてもよい。つまり、制御モードの報知は、制御モードの切り替え時だけに限られない。
○ 各実施形態と各別例とを適宜組み合わせてもよい。

次に、上記各実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）入力操作が行われる入力部を備えた遠隔操作装置を用いて無線通信によって産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定するステップと、通常モード及び反転モードを含む所定の制御モードにより、前記産業車両の進行方向を制御するステップと、前記遠隔操作装置が向いている方向であるコントローラ方向と前記進行方向とのなす角度である相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替ステップと、を備え、前記通常モードは、前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する制御モードであり、前記反転モードは、前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する制御モードであり、前記切替ステップは、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えるステップであることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。

なお、ステップＳ１０１又はステップＳ３０１の処理が「前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定するステップ」に対応し、方向制御処理が「通常モード及び反転モードを含む所定の制御モードにより、前記産業車両の進行方向を制御するステップ」に対応する。また、ステップＳ２０８，Ｓ２１５，Ｓ５０８，Ｓ５１５の処理が「切替ステップ」に対応する。

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２５…車両ＣＰＵ、２６…車両メモリ、２７…進行方向検出部、２８…車両通信部、２９…信号変換部、３０…遠隔操作装置、３１…リモートＣＰＵ、３２…リモートメモリ、３３…リモート通信部、３４…タッチパネル（入力部、報知部）、３５…コントローラ方向検出部、４０…遠隔操作プログラム、Ｄ１…フォークリフトの進行方向、Ｄ２…コントローラ方向、Ｄｉｎ…入力操作方向、Ｄｒ…反転方向、ＳＧｂ…遠隔操作信号、ＳＧｂ１…通常遠隔操作信号、ＳＧｂ２…反転遠隔操作信号、θ…相対角度、θｔｈ１…第１閾値角度、θｔｈ２…第２閾値角度。

Claims (10)

1. 車両通信部、及び、進行方向の方位を検出する進行方向検出部を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
   所定の制御モードで前記産業車両の前記進行方向を制御する制御部と、
   を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
   前記遠隔操作装置は、
   当該遠隔操作装置が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、
   入力操作が行われる入力部と、
   前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部と、
   を備え、
   前記制御モードは、
   前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する通常モードと、
   前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する反転モードと、
   を含み、
   前記制御部は、
   前記進行方向検出部の検出結果及び前記コントローラ方向検出部の検出結果に基づいて、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された前記相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部と、
   を備え、
   前記切替部は、
   前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、
   前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
2. 前記通常モードは、前記入力操作方向に右方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が右に曲がるように前記進行方向を制御する一方、前記入力操作方向に左方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が左に曲がるように前記進行方向を制御する制御モードであり、
   前記反転モードは、前記入力操作方向に右方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が左に曲がるように前記進行方向を制御する一方、前記入力操作方向に左方向成分が設定されている場合には、前記産業車両が右に曲がるように前記進行方向を制御する制御モードである請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
3. 前記制御部は、
   前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が前記第１閾値角度よりも大きくなったことに基づいて、前記制御モードを選択させる第１選択部と、
   前記第１選択部によって前記反転モードが選択された場合には、前記切替部による前記通常モードから前記反転モードへの切り替えを許容する一方、前記第１選択部によって前記通常モードが選択された場合には、前記切替部による前記通常モードから前記反転モードへの切り替えが行われないように前記切替部による切り替えを制限する第１制限部と、
   前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が前記第２閾値角度未満となったことに基づいて、前記制御モードを選択させる第２選択部と、
   前記第２選択部によって前記通常モードが選択された場合には、前記切替部による前記反転モードから前記通常モードへの切り替えを許容する一方、前記第２選択部によって前記反転モードが選択された場合には、前記切替部による前記反転モードから前記通常モードへの切り替えが行われないように前記切替部による切り替えを制限する第２制限部と、
   を備えている請求項１又は請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
4. 前記制御部は、前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が前記第１閾値角度よりも大きくなったこと、又は、前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が前記第２閾値角度未満となったことに基づいて、前記産業車両を減速又は一旦停止させる制動制御部を備えている請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
5. 前記制御部は、前記遠隔操作装置に設けられたものであって、前記操作装置通信部を用いて、前記進行方向に関する方向が設定された遠隔操作信号を前記車両通信部に向けて送信する遠隔操作信号制御部を備え、
   前記産業車両は、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に設定されている方向に対応させて前記進行方向を変更するものであり、
   前記遠隔操作信号制御部は、
   前記制御モードが前記通常モードである場合には、前記遠隔操作信号として、前記入力操作方向が設定された通常遠隔操作信号を送信し、
   前記制御モードが前記反転モードである場合には、前記遠隔操作信号として、前記反転方向が設定された反転遠隔操作信号を送信する請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
6. 前記制御部は、
   前記遠隔操作装置に設けられ、前記操作装置通信部を用いて前記入力操作方向が設定された遠隔操作信号を前記車両通信部に向けて送信する遠隔操作信号制御部と、
   前記産業車両に設けられ、前記車両通信部によって受信された前記遠隔操作信号に基づいて前記進行方向を制御する車両制御部と、
   を備え、
   前記車両制御部は、
   前記制御モードが前記通常モードである場合には、前記遠隔操作信号の前記入力操作方向に基づいて前記進行方向を制御し、
   前記制御モードが前記反転モードである場合には、前記遠隔操作信号の前記入力操作方向から前記反転方向を導出し、その導出された前記反転方向に基づいて前記進行方向を制御する請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
7. 前記遠隔操作装置は、前記切替部による切り替えが行われる場合に報知が行われる報知部を備えている請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
8. 車両通信部、及び、進行方向の方位を検出する進行方向検出部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
   前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部と、
   前記遠隔操作装置が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、
   入力操作が行われる入力部と、
   前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部と、
   所定の制御モードで前記産業車両の前記進行方向を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御モードは、
   前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する通常モードと、
   前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する反転モードと、
   を含み、
   前記制御部は、
   前記進行方向検出部の検出結果及び前記コントローラ方向検出部の検出結果に基づいて、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された前記相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部と、
   を備え、
   前記切替部は、
   前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、
   前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする遠隔操作装置。
9. 車両通信部、及び、進行方向の方位を検出する進行方向検出部を有する産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
   自身が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部と、入力操作が行われる入力部と、を備えた遠隔操作装置を、
   前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部、
   前記入力操作方向に基づいて前記産業車両の前記進行方向を制御する通常モード、及び、前記遠隔操作装置が向いている方向である前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて前記進行方向を制御する反転モードを含む所定の制御モードで前記進行方向を制御する制御部、
   として機能させるものであり、
   前記制御部は、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部を備え、
   前記切替部は、
   前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、
   前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
10. 自身が向いている方向であるコントローラ方向の方位を検出するコントローラ方向検出部と、入力操作が行われる入力部と、前記入力部に対する入力操作に基づいて入力操作方向を設定する入力操作方向設定部と、前記入力操作方向が設定された遠隔操作信号を送信する操作装置通信部とを備えた遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
    前記産業車両の進行方向の方位を検出する進行方向検出部と、
    前記操作装置通信部と無線通信を行うものであって前記遠隔操作信号を受信する車両通信部と、
    所定の制御モードで前記進行方向を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御モードは、
    前記遠隔操作信号に設定された前記入力操作方向に基づいて、前記進行方向を制御する通常モードと、
    前記遠隔操作装置が向いている方向である前記コントローラ方向に対して前記入力操作方向を反転させた反転方向に基づいて、前記進行方向を制御する反転モードと、
    を含み、
    前記制御部は、前記進行方向と前記コントローラ方向とのなす角度である相対角度に基づいて、前記制御モードを前記通常モードと前記反転モードとに切り替える切替部を備え、
    前記切替部は、
    前記制御モードが前記通常モードである状況において前記相対角度が予め定められた第１閾値角度よりも大きくなった場合に、前記制御モードを前記通常モードから前記反転モードに切り替える一方、
    前記制御モードが前記反転モードである状況において前記相対角度が予め定められた第２閾値角度未満となった場合に、前記制御モードを前記反転モードから前記通常モードに切り替えることを特徴とする産業車両。

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