JP2020040817A - フォークリフト用操作支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
図5(a)に示すように、作業場においてパレット80から距離D1だけ離れた場所にリーチ式フォークリフト20が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト20を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト20をパレット80に近づけてフォークをパレット穴80aに差し込む動作を行わせる。パレット80は平面視において長方形をなし、直交する2つの面のうち一方が前端面Spfであり、他方が側面であり、側面で構成される線が側面線Lpsとなる。
荷役装置22は、一対のフォーク31と、フォーク31をマスト26に固定するリフトブラケット32とを備える。フォーク31及びリフトブラケット32は、インナマスト28の昇降とともに昇降する。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52及びコントローラ51を介してリーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置22による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
図4に示すように、ガイドラインLg1は、前輪軸中心O1から前方に距離Aの地点において左右に延びる直線であり、A=L−(W/2)としている。ここで、Lは、図4において実線で示す正対位置(パレット中心O2と前輪軸中心O1とが一致)から、図4において2点鎖線で示すように操舵角一定で90°後退旋回した場合の前輪軸中心O1の直進方向移動距離(=旋回半径)である。Lは、操舵角により一義的に定まる。予め代表的な操舵角を設定しておく(複数の操舵角を設定し、それぞれの境界を同時に重畳してもよい)。Wは、パレット幅であり、予め代表的な値を設定しておく(複数設定して選択できるようにしてもよい)。
今、図5(a)に示すように、リーチ式フォークリフト20がパレット80に対し距離D1だけ離れた場所に位置している。この状態から、図6(a)に示すように、リーチ式フォークリフト20が距離D2だけパレット80に接近するように直進してパレット80に対し距離D3だけ離れた場所に位置する。さらに、この状態から、図7(a)に示すように、リーチ式フォークリフト20が距離D4だけパレット80に接近するように直進してパレット80に対し距離D5だけ離れた場所に位置する。そして、この状態から、図8に示すように、リーチ式フォークリフト20を指定した操舵角(例えば80°)で旋回することにより荷役対象物としてのパレット80に対し所定位置に所定姿勢となるように配置してパレット80に正対させる。この状態では、パレット80の左右のパレット穴80aに対しリーチ式フォークリフト20の左右のフォーク31が所定距離だけ離間している。よって、図8の状態から左右のフォーク31を前方に移動させることにより左右のフォーク31を左右のパレット穴80aに差し込むことができる。
図5(a)に示すリーチ式フォークリフト20がパレット80に対し距離D1だけ離れた場所に位置しているときにおいて、表示部63には図5(b)に示すようにガイドラインLg1を用いてガイド表示しつつカメラ画像が表示される。ガイドラインLg1は、距離目安線のうちの前方近距離用のガイドラインであり、パレット80に正対すべく指定した操舵角(例えば80°)で旋回する際に直進(図7(a)参照)と旋回(図8参照)の境界を知らせるためのものである。図5(b)においては、ガイドラインLg1とパレット80の側面線Lpsとは、大きく離間している。
図8に示すように、遠隔操作でリーチ式フォークリフト20の機台21をパレット80に正対させるために、旋回を始めるためのガイドラインLg1を表示する。図5(a)の状態から図6(a)及び図7(a)で示すように前進した後に、旋回という簡単な操作で図8に示すようにパレット80と正対することができる。つまり、図7(b)に示すように、ガイドラインLg1とパレット80の側面線Lpsが重なったら旋回するとパレット80と正対できる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(3)フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム10に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム10は、リーチ式フォークリフト20と、遠隔操作装置40とを備える。リーチ式フォークリフト20は、機台21に荷役装置22を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット52及び無線機54を有し、遠隔操作装置40は、無線ユニット52及び無線機54と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機64,65を有し、リーチ式フォークリフト20の走行及び荷役装置22による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、荷役対象物(パレット80)に対しリーチ式フォークリフト20を容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができる。
次に、第2実施形態を、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、画像処理部66によりカメラ画像に、図9に示すように、傾き補正用のガイドラインLg10を更に重畳させることができるようになっている。傾き補正用のガイドラインLg10は、直進方向に延び、かつ旋回方向側に距離αだけ離れた直線である。距離αは、予め適当な値に設定しておく。距離αが0の場合は車幅延長線になる。
図10に示すように、リーチ式フォークリフト20がパレット80から離れた場所から距離D10だけ直進した後に更に距離D11だけ直進して旋回した場合において、ガイドラインLg1とパレット80の側面線Lpsとでなす角度θがゼロでなく、パレット80に対して機台21が傾いていると、旋回してもパレット80と正対できない。即ち、所定量ΔLだけ左のフォーク31と左のパレット穴80aがずれる。
本実施形態においては、パレット80と機台21の傾きを補正する第1ステップ用のガイドラインLg10(図13参照)を表示する。ガイドラインLg10は機台21の向きに延びている。そして、第1ステップ用のガイドラインLg10にパレット80の前端面Spfを一致させるようにする(図13参照)。
コントローラ61は、第1ステップにおいて、図13に示すように、パレット80と機台21の傾きθを補正するためのガイドラインLg10を表示する。そして、ガイド表示に合わせた修正を行って図13に示すようにパレット80の前端面SpfとガイドラインLg10を一致させてパレット80と機台21が平行になるように調整する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
○ 指定した操舵角は一定操舵角であればよく80°以外でもよい。
○ 案内手段としてのコントローラ61は、カメラ71が撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、フォークリフトが境界に到達したことを図1において仮想線で示す音声報知部67から音声で報知するようにしてもよい。同様に、傾きをガイドラインLg10の重畳でなく音声で報知すべく案内手段としてのコントローラ61は、カメラ71が撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、傾き補正を図1において仮想線で示す音声報知部67から音声で報知するようにしてもよい。
カメラ画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、パレット80の位置と姿勢を認識し、パレット80の前端面Spfとガイドライン(Lg10)が一致すると音で知らせる。また、直進と旋回の境界に来たら「操舵角80°で曲がって下さい」を音で知らせ、旋回が終わったらまた知らせる。
○ 車載カメラの台数は問わない。
○ フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、ロールをクランプするフォークリフト等でもよい。
Claims (5)
- フォークリフトを操作する際に操作を支援するフォークリフト用操作支援装置であって、
前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、
直進した後に指定した操舵角で旋回することにより荷役対象物に対し正対することができる前記直進と前記旋回の境界を知らせる案内手段と、
を備えることを特徴とするフォークリフト用操作支援装置。 - 前記案内手段は、表示部において前記カメラにより撮像された画像に前記境界を示すガイドラインを重畳することを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト用操作支援装置。
- 前記案内手段は、前記カメラが撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、前記フォークリフトが前記境界に到達したことを音声で報知することを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト用操作支援装置。
- 前記案内手段は、パレットの前端面と前記フォークリフトの前記直進の向きが平行となるように案内することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のフォークリフト用操作支援装置。
- 前記フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のフォークリフト用操作支援装置。
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