JP6230280B2 - 作業車両の後方周辺監視装置 - Google Patents
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Description
少なくとも左右の後輪を換向する作業車両の後方周辺監視装置であって、
車両本体の後部中央から後方を撮像する後方撮像装置、車両本体の右後輪の車軸上方に配置されて右後輪を含む右側方を撮像する右側方撮像装置、および車両本体の左後輪の車軸上方に配置されて左後輪を含む左側方を撮像する左側方撮像装置と、
後輪の操舵角に基づいて車両本体の旋回中心を求め、当該旋回中心のデータに基づいて左右の後輪の進行軌跡を演算する進行軌跡演算部と、
後方撮像装置、右側方撮像装置および左側方撮像装置により撮像された3つの撮像データにより、車体画像の周囲に対応して配置された後方画像部、左側方画像部を有する俯瞰画像を合成し、前記進行軌跡演算部で演算された進行軌跡を当該俯瞰画像に重畳表示して合成画像を作成する画像処理装置と、
操縦席に配置されて前記合成画像を表示するバックアラウンドモニタ装置と、を具備し、
前記合成画像は、前記右側方撮像装置および前記左側方撮像装置により左右後輪の車軸上方から撮像した撮像データから、左右後輪の転舵方向が視認可能な左右の後輪の拡大画像をそれぞれ表示した後輪拡大表示部と、左右の後輪の中立位置を表示する直進表示部と、を有することを特徴とする。
進行軌跡演算部で演算された進行軌跡の前進軌跡と後進軌跡のうちの一方を、前進・後進切替スイッチの信号に基づいて選択し、バックアラウンドモニタ装置の合成画像に表示することを特徴とする。
バックアラウンドモニタ装置の合成画像に、左右の後輪の操舵角を表示する舵角表示部を設けたことを特徴とする。
バックアラウンドモニタ装置を操縦席の後部に配置して、バックアラウンドモニタ装置の俯瞰画像をオペレータからの後方視界に対応させ、
前記俯瞰画像は、車体画像の上部に後方画像部が、車体画像の左部に右側方画像部が、車体画像の右部に左側方画像部がそれぞれ配置されたことを特徴とする。
進行軌跡演算部は、前進・後進軌跡のデータに基づいて、所定距離前進または後進した位置における前進予測車体画像および後進予測車体画像のデータを求め、前進・後進切替スイッチの信号に基づき、前進予測車体画像または後進予測車体画像を選択して画像処理装置に出力し、
前記前進予測車体画像または前記後進予測車体画像をバックアラウンドモニタ装置の合成画像に重畳表示したことを特徴とする。
以下、本発明に係る作業車両の後方周辺監視装置の実施例を図面に基づいて説明する。
(フォークリフト)
図3,図4は、代表的な後輪換向式の作業車両である大型フォークリフトである。車両本体11の前部に走行駆動用の前輪12L,12Rが設けられるとともに、車両本体11の後部に操舵用の後輪13L,13Rが設けられている。車両本体11内には、駆動源となるエンジンや発電機が搭載されるとともに、車両本体11の前部に、操縦室14および操縦室14を覆うヘッドガード15が配置され、また後部にバランスウェイト16が設置されている。さらに車両本体11の前部に、左右一対の荷役用フォーク17を昇降するリフト装置18が具備されている。
本発明に係る後方周辺監視装置は、図4に示すように、車両本体11の後部中央の車両本体11の中心に沿う車体軸CLで、バランスウェイト16の後端上部に取り付けられた後方カメラ(後方撮像装置)21Cと、車両本体11の後部右側で後輪軸心に沿う後輪車輪軸RWの直上位置のバランスウェイト16に取り付けられた右側方カメラ(右側方撮像装置)21Rと、車両本体11の後部左側で後輪軸心に沿う後輪車輪軸RWの直上位置のバランスウェイト16に取り付けられた左側方カメラ(左側方撮像装置)21Lからなる3台の撮像装置を具備している。そして、図5に示すように、これら撮像装置21C,21L,21Rによる撮像データを合成して図1,図2に示す合成画像Fを形成する画像処理装置22を具備している。また図5に示すように、車両本体11の寸法などのデータが記録された車体データメモリ23と、操縦室14に設置されて前進、ニュートラル(中立)、後進を切替える前後進操作レバー(図示せず)の操作を検出する前進・後進切替スイッチ24と、右後輪13Rに設置された右後輪舵角センサ25Rと、左後輪13Lに設置された左後輪舵角センサ25Lの、各データに基づいて、後輪13L,13Rの進行軌跡(前進・後進軌跡)を演算する進行軌跡演算部26が設けられている。また画像処理装置22では、進行軌跡演算部26で演算された進行軌跡を、俯瞰画像PPに重畳して合成画像Fを作成する。そして、合成画像Fを表示するバックアラウンドモニタ装置27が、操縦室14の座席14aの前方に設置されている。
バックアラウンドモニタ装置27には、俯瞰画像PP、中立ランプ(直進表示部)28および後輪表示部30L,30Rからなる合成画像Fが表示される。
次に、進行軌跡演算部26の動作を図5〜図7を参照して説明する。
後輪舵角センサ25L,25Rから後輪13L,13Rの舵角θL,θRが入力されると、原点座標OL,ORが選択される(STEP.1)。この原点座標OL,ORは、後輪13L,13Rの換向中心(たとえばキングピン)KL,KRを通り、かつ前輪軸FWに直交交差する左右の点であり、ステアハンドルにより、右・左旋回する側の原点座標OL,ORと、図1に示す中立姿勢が選択される。たとえば図7は、前進時にステアハンドルが右に切られた場合を示し、この場合には、右旋回の原点座標ORが選択される。
すなわち、図7に示すように、前輪軸FWと後輪軸RW間のホイールベースWBとすると、前輪軸FW上で、右旋回の原点座標ORから旋回中心Oeまでの距離L1は、三角形Oe,KR,ORから、
L1=tan(90−θR)×WB…(1式)で求められる。したがって、前輪軸FWをX軸、原点座標ORが(0,0)とすると、旋回中心Oeの座標は[tan(90−θR)×WB,0]である。
RR2=[tan(90−θR)×WB]2+WB2
また、右の後輪13Rの換向中心KRと左の後輪13Lの換向中心KL間の距離bとすると、左旋回の原点座標OLは(−b,0)であり、この左旋回の原点座標OLから旋回中心Oeまでの距離L2は、L2=L1+bである。したがって、旋回中心Oeを中心とする左後輪13Lの旋回半径RLは、三角形Oe,KL,OLから
RL2={[tan(90−θR)×WB]+b}2+WB2
次いで、(2)式および(3)式に基づいて、旋回中心Oeを中心とする旋回半径RRの右後輪13Rの進行軌跡FTi,BTi(直進はFTs,BTs)と,旋回中心Oeを中心とする旋回半径RLの左後輪13Lの進行軌跡FTo,BTo(直進はFTs,BTs)を求める(STEP.3)。
上記構成によれば、後進する時に、座席14aから後方を見て安全確認するとともに、バックアラウンドモニタ装置27を見て、後方視界に対応した合成画像Fにより、後輪13L,13Rの中立位置または転舵方向と、前進軌跡FTi,FToまたは後進軌跡BTi,BTo、前進または後進した時の進行予測画像PMb,PMfを視認することができる。したがって座席14aの死角にある障害物や作業員を容易に確認できるとともに、進行軌跡から前進および後進した時の後輪13L,13Rの予測位置や車両本体11の進行軌跡を正確に把握することができ、安全性を向上させることができる。また、ステアハンドルを転舵して旋回する時に、バックアラウンドモニタ装置27により後輪13L,13Rの舵角を視認することができ、操舵を精度良く行うことができる。
また、所定距離前進または後進した前進予測車体画像PMfまたは後進予測車体画像PMbを、合成画像Fに表示することにより、走行後の車両本体11の位置や姿勢を予見することができ、車両本体11との接触範囲を予め予測できて、走行時の安全性をさらに向上させることができる。
図8は、操縦席14で座席の後部に配置したバックアラウンドモニタ装置27の合成画像Fを示す。この合成画像Fでは、車体画像PM、後方画像部PB、右側方画像部PRおよび左側方画像部PFからなる俯瞰画像PPが180°反転して配置されて、オペレータの後方視界と俯瞰画像PPが対応されている。すなわち、前進方向が下向きとなった車体画像PMが下部に配置され、後方画像部PBが車体画像PMの上部に配置され、右側方画像部PRが車体画像PMの左部に配置され、左側方画像部PLを車体画像PMの右部に配置される。
12L,12R 前輪
13L,13R 後輪
14 操縦室
21C 後方カメラ(後方撮像装置)
21L 左側方カメラ(左側方撮像装置)
21R 右側方カメラ(右側方撮像装置)
22 画像処理装置
23 車体データメモリ
24 前進・後進切替スイッチ
25L 左後輪舵角センサ(後輪舵角センサ)
25R 右後輪舵角センサ(後輪舵角センサ)
26 進行軌跡演算部
27 バックアラウンドモニタ装置
28 中立ランプ(直進表示部)
29L 左輪舵角表示部(舵角表示部)
29R 右輪舵角表示部(舵角表示部)
30L 左の後輪表示部
30R 右の後輪表示部
PP 俯瞰画像
F 合成画像
PM 車体画像
PMf 前進予測車体画像
PMb 後進予測車体画像
PB 後方画像部
PL 左側方画像部
PR 右側方画像部
PLw 左後輪拡大表示部(後輪拡大表示部)
PRw 右後輪拡大表示部(後輪拡大表示部)
FTi,FTo 前進軌跡(進行軌跡)
BTs,BTs 直進軌跡(進行軌跡)
BTi,BTo 後進軌跡(進行軌跡)
KL,KR 後輪の換向中心
OL 左旋回の原点座標
OR 右旋回の原点座標
Oe 旋回中心
Claims (5)
- 少なくとも左右の後輪を換向する作業車両の後方周辺監視装置であって、
車両本体の後部中央から後方を撮像する後方撮像装置、車両本体の右後輪の車軸上方に配置されて右後輪を含む右側方を撮像する右側方撮像装置、および車両本体の左後輪の車軸上方に配置されて左後輪を含む左側方を撮像する左側方撮像装置と、
後輪の操舵角に基づいて車両本体の旋回中心を求め、当該旋回中心のデータに基づいて左右の後輪の進行軌跡を演算する進行軌跡演算部と、
後方撮像装置、右側方撮像装置および左側方撮像装置により撮像された3つの撮像データにより、車体画像の周囲に対応して配置された後方画像部、左側方画像部および右側方画像部を有する俯瞰画像を形成し、前記進行軌跡演算部で演算された進行軌跡を当該俯瞰画像に重畳表示して合成画像を作成する画像処理装置と、
操縦席に配置されて前記合成画像を表示するバックアラウンドモニタ装置と、を具備し、
前記合成画像は、前記右側方撮像装置および前記左側方撮像装置により左右後輪の車軸上方から撮像した撮像データから、左右後輪の転舵方向が視認可能な左右の後輪の拡大画像をそれぞれ表示した後輪拡大表示部と、左右の後輪の中立位置を表示する直進表示部と、を有する
ことを特徴とする作業車両の後方周辺監視装置。 - 進行軌跡演算部で演算された進行軌跡の前進軌跡と後進軌跡のうちの一方を、前進・後進切替スイッチの信号に基づいて選択し、バックアラウンドモニタ装置の合成画像に表示する
ことを特徴とする請求項1記載の作業車両の後方周辺監視装置。 - バックアラウンドモニタ装置の合成画像に、左右の後輪の操舵角を表示する舵角表示部を設けた
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業車両の後方周辺監視装置。 - バックアラウンドモニタ装置を操縦席の後部に配置して、バックアラウンドモニタ装置の俯瞰画像をオペレータからの後方視界に対応させ、
前記俯瞰画像は、車体画像の上部に後方画像部が、車体画像の左部に右側方画像部が、車体画像の右部に左側方画像部がそれぞれ配置された
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の作業車両の後方周辺監視装置。 - 進行軌跡演算部は、前進・後進軌跡のデータに基づいて、所定距離前進または後進した位置における前進予測車体画像および後進予測車体画像のデータを求め、前進・後進切替スイッチの信号に基づき、前進予測車体画像または後進予測車体画像を選択して画像処理装置に出力し、
前記前進予測車体画像または前記後進予測車体画像をバックアラウンドモニタ装置の合成画像に重畳表示した
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の作業車両の後方周辺監視装置。
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