WO2019208174A1 - 産業車両用遠隔システム、産業車両、リモート装置、産業車両用遠隔プログラム、及び産業車両用遠隔方法 - Google Patents

Abstract

産業車両用遠隔システム（１０）は、無線通信を行う車両通信部（７２）を有するフォークリフト（２０）と、車両通信部（７２）と無線通信を行うリモート通信部（７１）及びモニタ（５１）を有するリモート装置（５０）とを備えている。ここで、産業車両用遠隔システム（１０）は、フォークリフト（２０）の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なっている複数視点画像のうち視点選択動作に対応した対象画像を選択し、当該対象画像がモニタ（５１）に表示されるように構成されている。

Description

産業車両用遠隔システム、産業車両、リモート装置、産業車両用遠隔プログラム、及び産業車両用遠隔方法

　本発明は、産業車両用遠隔システム、産業車両、リモート装置、産業車両用遠隔プログラム、及び産業車両用遠隔方法に関する。

　例えば特許文献１には、産業車両用遠隔システムの一種として、フォークリフトを遠隔操作する産業用車両テレオペレーティングシステムについて記載されている。特許文献１に記載の産業用車両テレオペレーティングシステムは、フォークリフトにＴＶカメラを設置し、当該ＴＶカメラで撮影された立体画像を、フォークリフトから離れた位置に設置されたドーム状のスクリーンに投影することにより視覚的臨場感を提供するように構成されている。また、ＴＶカメラは、頭部の動きに追従して回動するように構成されている。

特開平６－３３９１５３号公報

　ここで、視覚的臨場感を提供する観点に着目すれば、頭部の動きに対するＴＶカメラの応答性を高めるために、ＴＶカメラを任意の角度に配置できるようにし、搭乗者から見た任意の視点の画像を得られるようにすることが考えられる。しかしながら、任意の視点の画像が得られるような自由度が高い産業車両用遠隔システムでは、例えば所望の箇所が確認できる適切な視点を探すのが煩雑であったり、意図しない視点が変更したりする場合があり得る。

　本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は産業車両の周囲の確認作業を好適に行うことができる産業車両用遠隔システム、産業車両、リモート装置、産業車両用遠隔プログラム、及び産業車両用遠隔方法を提供することである。

　上記目的を達成する産業車両用遠隔システムは、無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部及び画像を表示する表示部を有するリモート装置と、を備え、当該リモート装置を用いて前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するものであって、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部と、前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備えていることを特徴とする。

　かかる構成によれば、作業者の視点選択動作によって表示部に表示される対象画像が変更される。これにより、表示部を確認する作業者としては、視点選択動作を行うことによって、表示部に所望の画像を表示させることができる。

　特に、本構成では、視点が固定された複数視点の画像から対象画像が選択されるため、表示部に表示される画像の視点はある程度固定されている。これにより、自由度の高い任意の視点の画像が表示部に表示される構成と比較して、所望の画像を表示させるために適切な視点を探したり、意図しない視点の変更が行われたりする不都合を抑制できる。したがって、遠隔操作又は遠隔監視において、産業車両の周囲の確認作業を好適に行うことができる。

　上記産業車両用遠隔システムについて、前記複数視点の画像は、第１視点画像と、前記第１視点画像とは視点が異なる画像であって、前記第１視点画像の撮影範囲と一部重なる撮影範囲の第２視点画像と、を含むとよい。

　かかる構成によれば、第１視点画像と第２視点画像とで撮影範囲が一部重なっているため、視点選択動作を行うことによって、例えば産業車両の進行方向に存在する対象物を異なる角度から見ることができる。これにより、遠隔監視又は遠隔操作において、死角を減らすことができ、安全性の向上を図ることができる。

　上記産業車両用遠隔システムについて、前記第１視点画像は、撮影範囲に前記産業車両の構成部材が含まれることによって第１死角領域が形成された画像であり、前記第２視点画像は、前記第１死角領域の少なくとも一部が撮影された画像であるとよい。

　かかる構成によれば、視点選択動作を行うことによって、第１視点画像で確認できない領域を確認することができる。これにより、遠隔監視又は遠隔操作において、作業者が確認できない死角を減らすことができ、安全性の向上を図ることができる。

　特に、本構成では、表示部に表示される視点が固定されているため、第１死角領域を確認するために適切な視点の画像を第２視点画像として設定しておくことにより、第１死角領域の確認を好適に行うことができる。これにより、第１死角領域を確認するための視点の調整の煩雑さを抑制できる。

　上記産業車両用遠隔システムについて、前記動作検知部は、前記視点選択動作として、作業者の頭部の動きを検知するものであるとよい。
　かかる構成によれば、頭部の動きに合わせて、表示部に表示される対象画像が変更される。これにより、例えば上から覗き込む又は下から見上げるといった直感的な動作で対象画像を切り替えることができ、産業車両の周囲の確認作業を容易に行うことができる。

　ここで、上記のように視点選択動作として頭部の動きが採用されている場合、適切な視点を探すために頭部を移動又は回転させ続けたり、適切な視点を維持するために頭部の位置を維持し続けたりする必要が生じ得るため、作業者の負担が増加するおそれがある。

　この点、本構成では、表示部に表示される視点が固定されているため、適切な視点を探すために頭部を移動又は回転させ続ける必要がなく、比較的簡単な動作で適切な視点の対象画像を得ることができる。また、頭部が多少動いても、適切な視点の画像が表示される状態を維持できる。これにより、作業者の負担の軽減を図ることができる。

　上記産業車両用遠隔システムについて、前記産業車両は、カメラと、前記カメラを移動又は回転させる移動機構と、前記カメラによって撮影される画像が前記対象画像となるように前記移動機構を駆動制御する駆動制御部と、を備えているとよい。

　かかる構成によれば、カメラが移動又は回転することによって、表示部に対象画像を表示させることができる。これにより、視点の数だけカメラを用意する必要がないため、カメラの数を削減できる。

　上記産業車両用遠隔システムについて、前記産業車両は、前記カメラが前記各視点の画像を撮影するための位置及び角度がそれぞれ記憶されたカメラ位置角度データを有しており、前記駆動制御部は、前記カメラ位置角度データに基づいて、前記カメラが前記対象画像に対応する位置に前記対象画像に対応した角度で配置されるように前記移動機構を駆動制御するとよい。

　かかる構成によれば、対象画像が撮影される視点にカメラが自動で配置される。これにより、作業者としてはカメラの位置や角度について具体的に指示する必要がないため、産業車両の周囲の確認作業の容易化を図ることができる。

　上記産業車両用遠隔システムについて、前記産業車両は、前記複数視点の画像を撮影する複数のカメラを備え、前記選択部は、前記複数のカメラによって撮影される前記複数視点の画像のうち前記対象画像を選択するものであるとよい。

　かかる構成によれば、対象画像を撮影するためにカメラを移動させたり回転させたりする必要がない。これにより、カメラの移動等に要するタイムラグに起因して表示部に対象画像が表示されることが遅れるといった不都合を抑制できる。

　上記目的を達成する産業車両は、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、当該リモート装置を用いた遠隔操作又は遠隔監視が行われるものであって、前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記対象画像が前記表示部に表示されるように前記リモート装置に対して指示する対象画像指示部と、を備えていることを特徴とする。

　上記目的を達成するリモート装置は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、を有するものであって、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するのに用いられるものであって、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部と、前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備えていることを特徴とする。

　上記目的を達成する産業車両用遠隔プログラムは、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するためのものであって、前記産業車両を、前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記対象画像が前記表示部に表示されるように前記リモート装置に対して指示する対象画像指示部と、として機能させることを特徴とする。

　上記目的を達成する産業車両用遠隔プログラムは、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するためのものであって、前記リモート装置を、前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、前記選択部によって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、として機能させることを特徴とする。

　上記目的を達成する産業車両用遠隔方法は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するものであって、前記リモート装置又は前記産業車両が、前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択ステップと、前記選択ステップによって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を備えていることを特徴とする。

　上記各構成によれば、作業者の視点選択動作によって表示部に表示される対象画像が変更される。これにより、表示部を確認する作業者としては、視点選択動作を行うことによって、表示部に所望の画像を表示させることができる。

　特に、本構成では、視点が固定された複数視点の画像から対象画像が選択されるため、表示部に表示される画像の視点はある程度固定されている。これにより、自由度の高い任意の視点の画像が表示部に表示される構成と比較して、所望の画像を表示させるために適切な視点を探したり、意図しない視点の変更が行われたりする不都合を抑制できる。したがって、遠隔操作又は遠隔監視において、産業車両の周囲の確認作業を好適に行うことができる。

　この発明によれば、産業車両の周囲の確認作業を好適に行うことができる。

産業車両用遠隔システムの概略図。 第１実施形態において前方から運転室付近を見た場合のフォークリフトを模式的に示す正面図。 産業車両用遠隔システムの第１実施形態の電気的構成を示すブロック図。 視点制御処理のフローチャート。 対象画像選択データのデータ構造を説明するための概念図。 座標範囲と対象画像との関係を説明するための説明図。 カメラ位置角度データのデータ構造を説明するための概念図。 各視点画像に対応する位置及び角度に配置されたカメラを後方から見た模式図。 頭部が基準位置に配置されている場合のリモート装置の上面図。 第１視点画像の撮影範囲を模式的に示す上面図。 頭部が基準位置から右方向に移動した場合のリモート装置の上面図。 第４視点画像の撮影範囲を模式的に示す上面図。 第２実施形態において前方から運転室付近を見た場合のフォークリフトを模式的に示す正面図。 産業車両用遠隔システムの第２実施形態の電気的構成を示すブロック図。 選択表示処理を示すフローチャート。 周辺カメラを示す模式図。 別例の産業車両用遠隔システムの電気的構成を示すブロック図。

　（第１実施形態）
　以下、本産業車両用遠隔システム等の第１実施形態について説明する。
　図１に示すように、産業車両用遠隔システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を監視又は遠隔操作するのに用いられるリモート装置５０とを備えている。

　フォークリフト２０は、例えば搭乗者が起立した状態で搭乗可能なリーチ式である。フォークリフト２０は、機台２１と、車輪２２と、機台２１に対して前方に向けて延びた左右一対のリーチレグ２３と、リーチレグ２３に対して起立したマスト２４と、リフトブラケット２５を介してマスト２４に取り付けられたフォーク２６と、を備えている。

　リーチレグ２３は、機台２１における前方の下端部から前方に向けて延びている。車輪２２は、リーチレグ２３の先端部及び機台２１の後端部にそれぞれ左右一対ずつ設けられている。

　マスト２４は、機台２１に対して前方に離間した位置に配置されている。マスト２４は、リーチレグ２３に対して前後方向に移動可能な状態で当該リーチレグ２３に取り付けられている。また、マスト２４は、リーチレグ２３に対して前後方向に傾斜可能に構成されている。

　本実施形態では、マスト２４は、フォークリフト２０の左右方向に離間して２本起立した左マスト２４ａと右マスト２４ｂとを有している。両マスト２４ａ，２４ｂは、当該両マスト２４ａ，２４ｂの先端部に設けられた連結フレーム２７によって連結されている。

　フォーク２６は、マスト２４の前後方向の移動に伴って前後方向に移動し、マスト２４の傾斜に伴って傾く。また、フォーク２６は、マスト２４の延設方向、詳細には上下方向に移動可能に構成されている。

　なお、説明の便宜上、以降の説明において、フォークリフト２０の左右方向をＸ方向とし、フォークリフト２０の前後方向をＹ方向とし、フォークリフト２０の上下方向（換言すれば鉛直方向）をＺ方向とする。

　図１及び図２に示すように、機台２１は、機台本体３１と、機台本体３１から起立した起立フレーム３２と、起立フレーム３２に取り付けられた屋根３３と、を有している。
　機台本体３１は、例えば略直方体形状である。機台本体３１には、後方から搭乗者が搭乗できるように後方に開口した凹部が形成されている。

　機台本体３１の上面には、車両操作部３４が設けられており、車両操作部３４を操作することによってフォークリフト２０を直接操作することが可能となっている。すなわち、本実施形態のフォークリフト２０は、当該フォークリフト２０に搭乗した搭乗者が車両操作部３４を用いて直接操作する有人操作が可能である。

　起立フレーム３２は、機台本体３１の上面から上方に向けて起立している。起立フレーム３２は、Ｘ方向に離間して２つ設けられている。２つの起立フレーム３２は、機台２１の上面のうちＸ方向の両端部に配置されている。両起立フレーム３２は、マスト２４よりも高く延びている。

　屋根３３は、Ｘ方向及びＹ方向に延びた板状である。屋根３３は、両起立フレーム３２の先端部に接続されており、両起立フレーム３２の先端部から後方に延びている。
　機台２１には、搭乗者が搭乗する運転室３５が形成されている。運転室３５は、機台本体３１と起立フレーム３２と屋根３３とによって囲まれた空間と、機台本体３１の凹部によって形成された空間とによって構成されている。

　本実施形態では、運転室３５の前方にマスト２４が配置されている。このため、運転室３５内から前方を見た場合には、視界にマスト２４が入り込む。これにより、一部が死角となる。

　フォークリフト２０は、カメラ４１と、カメラ４１を移動及び回転させる移動機構４２とを備えている。
　カメラ４１は、フォークリフト２０の周囲を撮影するものである。本実施形態では、カメラ４１は、運転室３５内に配置される。カメラ４１は、移動機構４２を介して屋根３３に取り付けられている。

　移動機構４２は、カメラ４１を移動可能な状態で保持するものである。本実施形態では、移動機構４２は、カメラ４１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させることが可能に構成されているとともに、カメラ４１の向き（角度）を変更可能に構成されている。

　移動機構４２の具体的な構成は任意であるが、本実施形態では、例えば移動機構４２は、屋根３３の下面に取り付けられたガイドレール４３と、ガイドレール４３に取り付けられたカメラアクチュエータ４４とを備えている。

　ガイドレール４３はＸ方向に延びている。ガイドレール４３には、Ｘ方向に延びたガイド溝４３ａが形成されている。
　カメラアクチュエータ４４は、カメラ４１を移動及び回転させるものである。カメラアクチュエータ４４は、ガイド溝４３ａに沿って移動可能な状態でガイドレール４３に取り付けられている。カメラアクチュエータ４４は、当該カメラアクチュエータ４４をガイド溝４３ａに沿って移動させる移動アクチュエータ（移動駆動部）４４ａと、カメラ４１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の３方向に移動可能な状態でカメラ４１を保持する可動アーム４４ｂと、を備えている。

　可動アーム４４ｂの基端部は移動アクチュエータ４４ａに連結されており、可動アーム４４ｂの先端部はカメラ４１に連結されている。可動アーム４４ｂは、例えば可動式の複数の関節（軸）を有するロボットアームであり、当該複数の関節を回転させたり直動させたりすることによって、可動アーム４４ｂの先端部の位置を変更可能に構成されている。これにより、カメラ４１の位置を変更することができる。

　また、カメラ４１が取り付けられている可動アーム４４ｂの先端部は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸を中心に回転可能に構成されている。これにより、カメラ４１の角度を任意に変更可能となっている。

　かかる構成によれば、カメラ４１によって、運転室３５内の搭乗者の視点に対応した画像を撮影できる。また、移動アクチュエータ（移動駆動部）４４ａ及び可動アーム４４ｂを駆動することによって、カメラ４１の位置や角度を変更することができ、それを通じてフォークリフト２０の周囲を異なる視点で撮影することができる。これにより、カメラ４１の画像を確認することによって、運転室３５に搭乗することなく、搭乗者視点でフォークリフト２０の周囲を確認することができる。

　図１に示すように、リモート装置５０は、表示部としてのモニタ５１と、リモート操作部５２と、を備えている。モニタ５１は、少なくともカメラ４１の画像を表示するものである。

　リモート操作部５２は、フォークリフト２０に対して指示を与えるのに用いられるものである。リモート操作部５２の具体的な構成は任意であるが、例えばレバーやスイッチ等を有している。

　かかる構成によれば、作業者はモニタ５１の画像を確認することにより、フォークリフト２０から離れた位置、例えばフォークリフト２０を直接視認することができないような遠隔地からフォークリフト２０の作業を監視できる。また、必要に応じてリモート操作部５２を操作することによって、フォークリフト２０を遠隔操作することも可能となっている。

　産業車両用遠隔システム１０は、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部としての動作検知センサ６０を備えている。本実施形態では、動作検知センサ６０は、視点選択動作として作業者の身体の一部の動きを検知するものである。動作検知センサ６０は、例えば頭部に装着されるものであり、視点選択動作として作業者の頭部の動きを検知する。詳細には、動作検知センサ６０は、基準位置に対する頭部の位置変化を検知するものであり、頭部が基準位置に配置されている場合の規定ポイントを原点として当該規定ポイントの位置変化を３次元の動作座標（Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚ）として検知する。

　Ｘ動作座標Ｄｘは、作業者の左右方向における頭部の動きを示すパラメータである。Ｘ動作座標Ｄｘは、作業者の動きに応じて正（＋）又は負（－）の値となる。例えば、作業者がモニタ５１を正面から視認している状況において、Ｘ動作座標Ｄｘは、作業者の頭部が基準位置から作業者の右方向に移動した場合には正の値となり、作業者の頭部が基準位置から作業者の左方向に移動した場合には負の値となる。また、左右方向におけるＸ動作座標Ｄｘの絶対値は、基準位置からの作業者の頭部の移動距離を示す。

　Ｙ動作座標Ｄｙは、作業者の前後方向における頭部の動きを示すパラメータである。Ｙ動作座標Ｄｙは、作業者の動きに応じて正（＋）又は負（－）の値となる。例えば、作業者がモニタ５１を正面から視認している状況において、Ｙ動作座標Ｄｙは、作業者の頭部が基準位置から前方（換言すればモニタ５１に近づく方向）に移動した場合には正の値となり、作業者の頭部が基準位置から後方（換言すればモニタ５１から離れる方向）に移動した場合には負の値となる。また、Ｙ動作座標Ｄｙの絶対値は、前後方向における基準位置からの作業者の頭部の移動距離を示す。

　Ｚ動作座標Ｄｚは、作業者の上下方向における頭部の動きを示すパラメータである。Ｚ動作座標Ｄｚは、作業者の動きに応じて正（＋）又は負（－）の値をとなる。例えば、Ｚ動作座標Ｄｚは、作業者の頭部が基準位置から上方に移動した場合には正の値となり、作業者の頭部が基準位置から下方に移動した場合には負の値となる。また、Ｚ動作座標Ｄｚの絶対値は、上下方向における基準位置からの作業者の頭部の移動距離を示す。

　かかる構成によれば、各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚの正負及び絶対値に基づいて頭部の動きの方向と、動きの大きさを把握できる。なお、頭部の動きがない場合には、各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚは「０」となる。

　また、動作検知センサ６０は、頭部の回転を検知する。例えば、動作検知センサ６０は、基準位置に対するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を回転中心とする回転角度を検知する。なお、動作検知センサ６０の具体的な構成は任意であるが、例えば３軸のジャイロセンサ及び３軸の加速度センサ等で構成されている。

　ちなみに、動作検知センサ６０は、基準設定操作が行われることによって当該基準設定操作が行われた時点の頭部の位置を基準位置として設定する。これにより、作業者が任意の位置を基準位置に設定することができる。なお、基準設定操作の具体的な操作内容は任意であるが、例えば動作検知センサ６０又はリモート装置５０に設けられた基準スイッチを操作することが考えられる。

　次に、産業車両用遠隔システム１０の電気的構成について説明する。
　図３に示すように、リモート装置５０とフォークリフト２０とは無線通信可能に構成されている。詳細には、リモート装置５０は、無線通信を行うリモート通信部７１を有しており、フォークリフト２０は、リモート通信部７１と無線通信を行う車両通信部７２を有している。

　リモート通信部７１及び車両通信部７２は、無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。

　リモート通信部７１は、通信範囲内に登録済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部７２との通信接続（ペアリング）を確立する。これにより、リモート装置５０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。

　本実施形態では、リモート通信部７１及び車両通信部７２間の無線通信形式は、Ｗｉ－Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部７１，７２は、パケット通信によって信号の送受信を行う。

　なお、Ｗｉ－Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、リモート通信部７１及び車両通信部７２間の無線通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。

　更に、車両通信部７２とリモート通信部７１との間の無線通信形式については、Ｗｉ－Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。

　フォークリフト２０は、走行アクチュエータ８１と、荷役アクチュエータ８２と、車両メモリ８３と、車両ＣＰＵ８４と、を備えている。
　走行アクチュエータ８１は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２２を回転駆動させるとともに操舵角（進行方向）を変更するものである。

　荷役アクチュエータ８２は、走行とは異なる動作を行うものであり、本実施形態では荷役動作を行うものである。詳細には、荷役アクチュエータ８２は、マスト２４及びフォーク２６を駆動させるものである。

　車両メモリ８３には、各アクチュエータ４４，８１，８２を駆動制御するためのプログラムが記憶されている。例えば、車両メモリ８３には、走行及び荷役動作を自動で行うための自動運転プログラム８３ａと、有人操作を行うための有人操作プログラム８３ｂと、リモート装置５０を用いた遠隔操作を行うための遠隔操作プログラム８３ｃと、が記憶されている。

　車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２と電気的に接続されている。車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２が受信した信号に対応した処理を実行したり、車両通信部７２を用いて各種信号をリモート通信部７１に送信したりする。

　車両ＣＰＵ８４は、車両メモリ８３及び各アクチュエータ４４，８１，８２に電気的に接続されている。車両ＣＰＵ８４は、車両メモリ８３に記憶されている各種プログラムを実行することにより、各アクチュエータ４４，８１，８２を駆動制御する。

　例えば、車両ＣＰＵ８４は、自動運転プログラム８３ａを実行することにより、自動で走行及び荷役動作の双方が行われるように両アクチュエータ８１，８２を駆動制御する。これにより、フォークリフト２０の自動運転が行われる。

　例えば、車両ＣＰＵ８４は、有人操作プログラム８３ｂを実行することにより、車両操作部３４の操作に対応させて両アクチュエータ８１，８２駆動制御を行う。これにより、有人操作が行われる。

　リモート装置５０は、モニタ５１及びリモート通信部７１の他に、リモートメモリ９１と、操作検知センサ９２と、リモートＣＰＵ９３と、入力部９４と、を備えている。
　リモートメモリ９１には、リモートＣＰＵ９３が実行する各種プログラムが記憶されている。例えば、リモートメモリ９１には、遠隔操作に関する指令である遠隔操作指令を送信するためのリモート制御プログラム９１ａが記憶されている。

　操作検知センサ９２は、リモートＣＰＵ９３と電気的に接続されている。操作検知センサ９２は、リモート操作部５２の操作を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ９３に対して出力する。

　リモートＣＰＵ９３は、リモート通信部７１と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ９３は、リモート通信部７１が受信した信号に対応した処理を実行したり、リモート通信部７１を用いて各種信号を車両通信部７２に送信したりする。

　例えば、リモートＣＰＵ９３は、リモートメモリ９１に記憶されているリモート制御プログラム９１ａを実行することにより、リモート通信部７１を用いて、操作検知センサ９２の検知結果に対応した遠隔操作指令を車両通信部７２に向けて送信する。

　この場合、車両ＣＰＵ８４は、車両メモリ８３に記憶されている遠隔操作プログラム８３ｃを実行することにより、車両通信部７２によって受信された遠隔操作指令に基づいて両アクチュエータ８１，８２を駆動制御する。これにより、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

　なお、遠隔操作指令の具体的な構成は任意であるが、例えば遠隔操作指令は、走行速度、加速度、操舵角、フォーク２６の動作速度、及びフォーク２６の角度等の指令値が設定された信号であるとよい。

　産業車両用遠隔システム１０は、フォークリフト２０のカメラ４１によって撮影された画像を、リモート装置５０のモニタ５１に表示させるように構成されている。
　詳細には、カメラ４１は、車両ＣＰＵ８４に電気的に接続されており、撮影された画像データを車両ＣＰＵ８４に出力している。

　車両ＣＰＵ８４は、車両メモリ８３に記憶されている画像送信処理プログラム８３ｄを実行することにより、車両通信部７２を用いて、カメラ４１によって撮影された画像（詳細には画像に関するデータ）が設定された画像信号ＳＧ１をリモート通信部７１に向けて送信する。これにより、画像信号ＳＧ１が送信される。

　リモートメモリ９１には、モニタ５１に画像を表示させるための表示制御プログラム９１ｂが記憶されている。リモートＣＰＵ９３は、表示制御プログラム９１ｂを実行することにより、リモート通信部７１によって受信された画像信号ＳＧ１に設定された画像をモニタ５１に表示させる。これにより、カメラ４１にて撮影された画像がモニタ５１に表示される。

　本実施形態では、表示制御プログラム９１ｂを実行して、モニタ５１に画像信号ＳＧ１に設定された画像を表示させるステップが「表示制御ステップ」に対応し、表示制御プログラム９１ｂを実行するリモートＣＰＵ９３が「表示制御部」に対応する。

　なお、車両ＣＰＵ８４は、カメラ４１によって撮影された画像データを、無線通信に適した形式に符号化処理などを行ってもよい。この場合、リモートＣＰＵ９３は、符号化されたデータを復元する復元処理を実行する。すなわち、画像信号ＳＧ１とは、カメラ４１によって撮影された画像データが設定された信号でもよいし、当該画像データに対して各種加工が行われた加工データが設定された信号でもよい。

　ちなみに、本実施形態では、カメラ４１は常時撮影しており、車両ＣＰＵ８４は画像送信処理を定期的に実行する。これにより、リモート装置５０としては、カメラ４１の画像を定期的に取得している。そして、リモートＣＰＵ９３は、表示制御プログラム９１ｂを常時実行することにより、モニタ５１の表示画像を、新たに取得した画像に順次更新する。これにより、モニタ５１には最新の画像が表示される。

　なお、モニタ５１に表示させるカメラ４１の撮影画像を確認することによって遠隔操作又は遠隔監視を行う点に鑑みれば、モニタ５１にカメラ４１の画像を表示させるための画像送信処理プログラム８３ｄ及び表示制御プログラム９１ｂは、リモート装置５０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作又は遠隔監視するためのプログラムであると言える。

　換言すれば、本実施形態の産業車両用遠隔方法は、フォークリフト２０に設けられた車両通信部７２と無線通信を行うリモート通信部７１及びモニタ５１を有するリモート装置５０を用いて、フォークリフト２０を遠隔操作又は遠隔監視するものであって、特にモニタ５１に表示される画像を確認することにより遠隔操作又は遠隔監視を行う。

　ここで、本実施形態の産業車両用遠隔システム１０は、互いに視点が異なる複数視点の画像としての複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち、モニタ５１を見ている作業者の視点選択動作に対応した対象画像Ｐａを選択し、当該対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させるように構成されている。この点について以下に詳細に説明する。

　リモート装置５０は、動作検知センサ６０の検知結果が入力される入力部９４を備えている。入力部９４は、動作検知センサ６０と電気的に接続されているとともに、リモートＣＰＵ９３と電気的に接続されている。

　動作検知センサ６０は、その検知結果、詳細には基準位置からの頭部の変化量及び変化方向を示す座標情報と、基準位置に対する頭部の回転量及び回転方向を示す回転情報とを含む信号を入力部９４に向けて送信する。当該信号は、入力部９４を介してリモートＣＰＵ９３に入力される。これにより、リモートＣＰＵ９３は、視点選択動作を把握できる。なお、本実施形態における座標情報は、各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚが設定された情報である。

　ちなみに、動作検知センサ６０と入力部９４との具体的な接続態様は任意であり、有線通信接続でもよいし、無線通信接続でもよい。例えば、動作検知センサ６０と入力部９４とが有線通信によって接続される場合、入力部９４はケーブルが接続されるコネクタであり、動作検知センサ６０と入力部９４とが無線通信によって接続される場合、入力部９４は無線通信ユニットである。

　本実施形態では、リモートＣＰＵ９３は、リモート通信部７１を用いて、動作検知センサ６０の検知結果、詳細には座標情報及び回転情報が設定された検知信号ＳＧ２を車両通信部７２に向けて繰り返し送信する。これにより、車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２によって受信される検知信号ＳＧ２に基づいて、視点選択動作の動作態様を把握できる。

　車両メモリ８３には、視点選択動作に基づいてカメラ４１が撮影する視点が切り替わるように移動機構４２（詳細にはカメラアクチュエータ４４）の駆動制御を行う視点制御処理を実行するための視点制御処理プログラム１００が記憶されている。車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２が検知信号ＳＧ２を受信する度に、視点制御処理プログラム１００を読み出し、視点制御処理を実行する。

　図４を用いて視点制御処理について説明する。
　図４に示すように、車両ＣＰＵ８４は、まずステップＳ１０１にて、視点選択動作を把握する。詳細には、車両ＣＰＵ８４は、検知信号ＳＧ２に含まれる座標情報を把握する。

　なお、座標情報の把握処理の具体的な構成は任意であるが、一例としては以下の構成が考えられる。すなわち、車両メモリ８３（詳細には視点制御処理プログラム１００）には、座標情報が記憶される座標記憶領域が設けられている。車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２によって検知信号ＳＧ２が受信される度に、座標記憶領域に記憶されている情報を、当該検知信号ＳＧ２に含まれる座標情報に更新する。これにより、座標記憶領域には最新の座標情報が記憶されている。かかる構成において、車両ＣＰＵ８４は、ステップＳ１０１では、座標記憶領域に記憶されている記憶情報に基づいて、最新の座標情報（詳細には各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚ）を把握する。

　続くステップＳ１０２では、車両ＣＰＵ８４は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち動作検知センサ６０によって検知された視点選択動作に対応した画像である対象画像Ｐａを選択する対象画像選択処理を実行する。複数視点画像Ｐ１～Ｐ９とは、互いに視点が異なる複数視点の画像である。対象画像選択処理では、車両ＣＰＵ８４は、視点制御処理プログラム１００に記憶されている対象画像選択データ１０１を参照して、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうちステップＳ１０１にて把握された視点選択動作（詳細には座標情報）に対応する視点の画像を選択する。

　対象画像選択データ１０１及び複数視点の画像について詳細に説明する。
　図５に示すように、本実施形態では、対象画像選択データ１０１は、各視点画像Ｐ１～Ｐ９に対して座標範囲が対応させて設定されているテーブルデータである。座標範囲は、視点画像Ｐ１～Ｐ９ごとに異なっており、各座標範囲は互いに重ならないように設定されている。車両ＣＰＵ８４は、対象画像選択データ１０１を参照することによって、各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚが含まれる座標範囲を特定し、当該座標範囲に対応する画像を対象画像Ｐａとして選択する。

　各視点画像Ｐ１～Ｐ９と座標範囲との関係について説明する。なお、本実施形態では、説明の便宜上、Ｙ動作座標Ｄｙについては対象画像Ｐａの選択条件から除外する。
　図５及び図６に示すように、第１視点画像Ｐ１に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標Ｄｘの絶対値がＸ閾値座標Ｄｘｔｈよりも小さい、又は、Ｚ動作座標Ｄｚの絶対値がＺ閾値座標Ｄｚｔｈよりも小さい範囲である（｜Ｄｘ｜＜Ｄｘｔｈ、又は、｜Ｄｚ｜＜Ｄｚｔｈ）。当該座標範囲には原点が含まれる。すなわち、頭部が、Ｘ方向にＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以上動いていない、又は、Ｚ方向にＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以上動いていない場合には、対象画像Ｐａとして第１視点画像Ｐ１が選択される。

　第２視点画像Ｐ２に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標Ｄｘの絶対値がＸ閾値座標Ｄｘｔｈよりも小さく、且つ、Ｚ動作座標ＤｚがＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以上の範囲である（｜Ｄｘ｜＜Ｄｘｔｈ、且つ、Ｄｚ≧Ｄｚｔｈ）。すなわち、頭部が、Ｘ方向に動いておらず、上方に動いた場合には、対象画像Ｐａとして第２視点画像Ｐ２が選択される。

　第３視点画像Ｐ３に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標Ｄｘの絶対値がＸ閾値座標Ｄｘｔｈよりも小さく、且つ、Ｚ動作座標Ｄｚが負のＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以下の範囲である（｜Ｄｘ｜＜Ｄｘｔｈ、且つ、Ｄｚ≦－Ｄｚｔｈ）。すなわち、頭部が、Ｘ方向に動いておらず、下方に動いた場合には、対象画像Ｐａとして第３視点画像Ｐ３が選択される。

　第４視点画像Ｐ４に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標ＤｘがＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以上であり、且つ、Ｚ動作座標Ｄｚの絶対値がＺ閾値座標Ｄｚｔｈよりも小さい範囲である（Ｄｘ≧Ｄｘｔｈ、且つ、｜Ｄｚ｜＜Ｄｚｔｈ）。すなわち、作業者がモニタ５１を視認している状態で、作業者の頭部が、Ｚ方向に動いておらず、右方向に動いた場合には、対象画像Ｐａとして第４視点画像Ｐ４が選択される。

　第５視点画像Ｐ５に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標ＤｘがＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以上であり、且つ、Ｚ動作座標ＤｚがＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以上の範囲である（Ｄｘ≧Ｄｘｔｈ、且つ、Ｄｚ≧Ｄｚｔｈ）。すなわち、作業者がモニタ５１を視認している状態で、作業者の頭部が、右斜め上方向に移動した場合には、対象画像Ｐａとして第５視点画像Ｐ５が選択される。

　第６視点画像Ｐ６に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標ＤｘがＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以上であり、且つ、Ｚ動作座標Ｄｚが負のＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以下の範囲である（Ｄｘ≧Ｄｘｔｈ、且つ、Ｄｚ≦－Ｄｚｔｈ）。すなわち、作業者がモニタ５１を視認している状態で、作業者の頭部が、右斜め下方向に移動した場合には、対象画像Ｐａとして第６視点画像Ｐ６が選択される。

　第７視点画像Ｐ７に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標Ｄｘが負のＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以下であり、且つ、Ｚ動作座標Ｄｚの絶対値がＺ閾値座標Ｄｚｔｈよりも小さい範囲である（Ｄｘ≦－Ｄｘｔｈ、且つ、｜Ｄｚ｜＜Ｄｚｔｈ）。すなわち、作業者がモニタ５１を視認している状態で、作業者の頭部が、Ｚ方向に動いておらず、左方向に動いた場合には、対象画像Ｐａとして第７視点画像Ｐ７が選択される。

　第８視点画像Ｐ８に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標Ｄｘが負のＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以下であり、且つ、Ｚ動作座標ＤｚがＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以上の範囲である（Ｄｘ≦－Ｄｘｔｈ、且つ、Ｄｚ≧Ｄｚｔｈ）。すなわち、作業者がモニタ５１を視認している状態で、作業者の頭部が左斜め上方向に移動した場合には、対象画像Ｐａとして第８視点画像Ｐ８が選択される。

　第９視点画像Ｐ９に対応して設定されている座標範囲は、Ｘ動作座標Ｄｘが負のＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以下であり、且つ、Ｚ動作座標Ｄｚが負のＺ閾値座標Ｄｚｔｈ以下の範囲である（Ｄｘ≦－Ｄｘｔｈ、且つ、Ｄｚ≦－Ｄｚｔｈ）。すなわち、作業者がモニタ５１を視認している状態で、作業者の頭部が左斜め下方向に移動した場合には、対象画像Ｐａとして第９視点画像Ｐ９が選択される。

　なお、Ｘ閾値座標Ｄｘｔｈ及びＺ閾値座標Ｄｚｔｈの具体的な値は任意である。また、第１視点画像Ｐ１と第４視点画像Ｐ４との境界となるＸ閾値座標Ｄｘｔｈと、第１視点画像Ｐ１と第７視点画像Ｐ７との境界となる負のＸ閾値座標Ｄｘｔｈとは、絶対値が同一となっているが、これに限られず、絶対値が異なっていてもよい。第１視点画像Ｐ１と第２視点画像Ｐ２との境界となるＺ閾値座標Ｄｚｔｈと、第１視点画像Ｐ１と第３視点画像Ｐ３との境界となる負のＺ閾値座標Ｄｚｔｈとについても同様である。

　図４に示すように、車両ＣＰＵ８４は、ステップＳ１０２にて対象画像Ｐａを選択した後は、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、車両ＣＰＵ８４は、視点制御処理プログラム１００に記憶されているカメラ位置角度データ１０２（図３参照）を参照して、対象画像Ｐａに対応するカメラ４１の位置及び角度である対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出する。

　図７に示すように、カメラ位置角度データ１０２は、各視点画像Ｐ１～Ｐ９に対応させてカメラ４１の位置及びカメラ４１の角度が設定されたテーブルデータである。詳細には、カメラ位置角度データ１０２には、第ｎ視点画像Ｐｎ（ｎ＝１～９）に対応させて、第ｎカメラ位置（Ｐｘｎ，Ｐｙｎ，Ｐｚｎ）（ｎ＝１～９）と第ｎカメラ角度（θｘｎ，θｙｎ，θｚｎ）（ｎ＝１～９）とが設定されている。

　各カメラ位置（Ｐｘ１，Ｐｙ１，Ｐｚ１）～（Ｐｘ９，Ｐｙ９，Ｐｚ９）は、カメラ４１が配置される位置を示すパラメータであり、本実施形態では３次元座標パラメータである。本実施形態では、各カメラ位置（Ｐｘ１，Ｐｙ１，Ｐｚ１）～（Ｐｘ９，Ｐｙ９，Ｐｚ９）は運転室３５内の予め定められた位置である。各カメラ位置（Ｐｘ１，Ｐｙ１，Ｐｚ１）～（Ｐｘ９，Ｐｙ９，Ｐｚ９）はそれぞれ異なっている。

　各カメラ角度（θｘ１，θｙ１，θｚ１）～（θｘ９，θｙ９，θｚ９）は、カメラ４１の向きを示すパラメータであり、本実施形態では３次元角度パラメータである。詳細には、Ｘカメラ角度θｘ１～θｘ９はＸ軸に対する角度を示し、Ｙカメラ角度θｙ１～θｙ９はＹ軸に対する角度を示し、Ｚカメラ角度θｚ１～θｚ９はＺ軸に対する角度を示す。

　車両ＣＰＵ８４は、カメラ位置角度データ１０２を参照することにより、対象画像Ｐａに対応する対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出する。

　図７及び図８に示すように、第１カメラ位置（Ｐｘ１，Ｐｙ１，Ｐｚ１）及び第１カメラ角度（θｘ１，θｙ１，θｚ１）は、第１視点画像Ｐ１の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が中央位置から正面前方を見た場合の視点に対応している。

　第２カメラ位置（Ｐｘ２，Ｐｙ２，Ｐｚ２）及び第２カメラ角度（θｘ２，θｙ２，θｚ２）は、第２視点画像Ｐ２の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が中央上方位置から見下ろした場合の視点に対応している。

　第３カメラ位置（Ｐｘ３，Ｐｙ３，Ｐｚ３）及び第３カメラ角度（θｘ３，θｙ３，θｚ３）は、第３視点画像Ｐ３の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が中央下方位置から見上げた場合の視点に対応している。

　ちなみに、第１Ｘカメラ座標Ｐｘ１、第２Ｘカメラ座標Ｐｘ２及び第３Ｘカメラ座標Ｐｘ３は、両マスト２４ａ，２４ｂの間の座標である。そして、第２Ｙカメラ座標Ｐｙ２は、連結フレーム２７よりも上方の座標である。

　第４カメラ位置（Ｐｘ４，Ｐｙ４，Ｐｚ４）及び第４カメラ角度（θｘ４，θｙ４，θｚ４）は、第４視点画像Ｐ４の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が右中央位置から正面前方を見た場合の視点に対応している。

　第５カメラ位置（Ｐｘ５，Ｐｙ５，Ｐｚ５）及び第５カメラ角度（θｘ５，θｙ５，θｚ５）は、第５視点画像Ｐ５の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が右上位置から斜め左下方向に見下ろした場合の視点に対応している。

　第６カメラ位置（Ｐｘ６，Ｐｙ６，Ｐｚ６）及び第６カメラ角度（θｘ６，θｙ６，θｚ６）は、第６視点画像Ｐ６の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が右下位置から斜め左上方向に見上げた場合の視点に対応している。

　ちなみに、第４Ｘカメラ座標Ｐｘ４、第５Ｘカメラ座標Ｐｘ５及び第６Ｘカメラ座標Ｐｘ６は、運転室３５に搭乗する搭乗者から見て右マスト２４ｂよりも右の座標である。そして、第５Ｙカメラ座標Ｐｙ５は、連結フレーム２７よりも上方の座標である。

　第７カメラ位置（Ｐｘ７，Ｐｙ７，Ｐｚ７）及び第７カメラ角度（θｘ７，θｙ７，θｚ７）は、第７視点画像Ｐ７の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が左中央位置から正面前方を見た場合の視点に対応している。

　第８カメラ位置（Ｐｘ８，Ｐｙ８，Ｐｚ８）及び第８カメラ角度（θｘ８，θｙ８，θｚ８）は、第８視点画像Ｐ８の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が左上位置から斜め右下方向に見下ろした場合の視点に対応している。

　第９カメラ位置（Ｐｘ９，Ｐｙ９，Ｐｚ９）及び第９カメラ角度（θｘ９，θｙ９，θｚ９）は、第９視点画像Ｐ９の視点に対応したカメラ４１の位置及び角度であり、本実施形態では運転室３５内の搭乗者が左下位置から斜め右上方向に見上げた場合の視点に対応している。

　ちなみに、第７Ｘカメラ座標Ｐｘ７、第８Ｘカメラ座標Ｐｘ８及び第９Ｘカメラ座標Ｐｘ９は、運転室３５に搭乗する搭乗者から見て左マスト２４ａよりも左の座標である。そして、第８Ｙカメラ座標Ｐｙ８は、連結フレーム２７よりも上方の座標である。

　以上のとおり、各カメラ位置（Ｐｘ１，Ｐｙ１，Ｐｚ１）～（Ｐｘ９，Ｐｙ９，Ｐｚ９）及び各カメラ角度（θｘ１，θｙ１，θｚ１）～（θｘ９，θｙ９，θｚ９）は予め定められた固定値である。このため、各視点画像Ｐ１～Ｐ９は、視点が予め固定された画像である。すなわち、各視点画像Ｐ１～Ｐ９は、視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なった画像であると言える。このため、車両ＣＰＵ８４は、視点が固定されている複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち視点選択動作に対応したものを対象画像Ｐａとして選択しているとも言える。

　ちなみに、本実施形態では、各視点画像Ｐ１～Ｐ９の少なくとも２つの視点画像については、撮影範囲が互いに一部重なっている。例えば、第１視点画像Ｐ１の撮影範囲と第４視点画像Ｐ４の撮影範囲とは一部重なっている。

　図４に示すように、車両ＣＰＵ８４は、ステップＳ１０３の処理の実行後は、ステップＳ１０４にて、カメラ４１が対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）の位置にて対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）の向きに配置されるようにカメラアクチュエータ４４を駆動制御する。そして、車両ＣＰＵ８４は、視点制御処理を終了する。

　かかる構成によれば、作業者による視点選択動作（本実施形態では頭部の動き）に応じて、カメラ４１の位置及び角度が変更される。これにより、車両通信部７２からリモート通信部７１に向けて送信される画像信号ＳＧ１に設定される画像が変更される。したがって、リモート装置５０が取得する画像も変更され、その結果モニタ５１に表示される画像が変更される。

　例えば、作業者が頭部を基準位置からＸ閾値座標Ｄｘｔｈ以上だけ右方向に移動させた場合、カメラ４１は第４カメラ位置（Ｐｘ４，Ｐｙ４，Ｐｚ４）の位置に第４カメラ角度（θｘ４，θｙ４，θｚ４）の向きで配置される。これにより、第４視点画像Ｐ４が設定された画像信号ＳＧ１が送信され、モニタ５１には第４視点画像Ｐ４が表示される。

　ここで、本実施形態では、ステップＳ１０２の対象画像選択処理が「選択ステップ」に対応し、当該対象画像選択処理を実行する車両ＣＰＵ８４が「選択部」に対応する。また、ステップＳ１０４の処理を実行する車両ＣＰＵ８４が「駆動制御部」に対応する。

　また、本実施形態では、画像送信処理プログラム８３ｄ及び視点制御処理プログラム１００が「産業車両用遠隔プログラム」に対応する。画像送信処理プログラム８３ｄ及び視点制御処理プログラム１００は、フォークリフト２０（詳細には車両ＣＰＵ８４）を、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるようにする画像制御部として機能させるプログラムとも言える。詳細には、視点制御処理プログラム１００は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち対象画像Ｐａを選択するプログラムであり、画像送信処理プログラム８３ｄは、選択された対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるようにリモート装置５０に指示するプログラムである。

　更に、車両ＣＰＵ８４が車両通信部７２を用いて対象画像Ｐａが設定された画像信号ＳＧ１を送信することにより、モニタ５１に対象画像Ｐａが表示されることに着目すれば、車両ＣＰＵ８４は、対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるようにリモート装置５０に対して指示する対象画像指示部と言える。

　なお、車両ＣＰＵ８４が視点制御処理を実行することによって、予め固定された互いに異なる複数視点画像Ｐ１～Ｐ９を取得できる点に鑑みれば、カメラ４１、カメラアクチュエータ４４及びカメラアクチュエータ４４を駆動制御する車両ＣＰＵ８４は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９を取得するように構成された画像取得部とも言える。

　次に本実施形態の作用について図９～図１２を用いて説明する。
　図９に示すように、作業者がモニタ５１の正面にいる状態で基準設定操作が行われ、基準位置（規定ポイント）が設定されたとする。この場合、作業者の頭部が移動していない状況では、第１視点画像Ｐ１がモニタ５１に表示される。

　ここで、図１０に示すように、カメラ４１の撮影範囲にフォークリフト２０の構成部材や構造物が含まれている場合、確認することができない死角領域が形成される。本実施形態では、運転室３５の前方には、フォークリフト２０の構成部材としてのマスト２４が配置されているため、運転室３５内に配置されるカメラ４１の前方にもマスト２４が配置されることとなる。このため、第１視点画像Ｐ１の撮影範囲にはマスト２４が含まれ、当該マスト２４によって第１視点画像Ｐ１には第１死角領域Ａｄ１が形成される。すると、例えば第１死角領域Ａｄ１内に障害物Ｗが配置されている場合、モニタ５１を視認している作業者は、障害物Ｗを確認することができない。

　これに対して、例えば図１１に示すように、作業者が頭部を右方向に移動させると、図１２に示すように、カメラ４１が第４視点画像Ｐ４に対応する位置に配置される。この場合、第４視点画像Ｐ４には第２死角領域Ａｄ２が形成される。両マスト２４ａ，２４ｂの位置は変わらないため、第１死角領域Ａｄ１と第２死角領域Ａｄ２とは異なっている。このため、第４視点画像Ｐ４には、第１死角領域Ａｄ１の一部が撮影されている。したがって、第１視点画像Ｐ１では確認できなかった障害物Ｗを確認することができる。

　ちなみに、上記説明では、第１視点画像Ｐ１と第４視点画像Ｐ４とで説明したが、これに限られず、他の視点画像についても同様である。すなわち、本実施形態では、各視点画像Ｐ１～Ｐ９にはそれぞれ死角領域が形成されており、各視点画像Ｐ１～Ｐ９の死角領域はそれぞれ異なっている。そして、各視点画像Ｐ１～Ｐ９は、ある視点画像の死角領域の少なくとも一部が他の視点画像の撮影範囲に含まれるように視点が異なっている。換言すれば、各視点画像Ｐ１～Ｐ９は、第１の死角領域が形成された第１の視点画像と、第１の死角領域の少なくとも一部が撮影された第２の視点画像とを含むと言える。

　ちなみに、仮に第１視点画像Ｐ１によって障害物Ｗが確認された場合であっても、障害物Ｗによって生じた死角については第１視点画像Ｐ１からは確認することはできない。この点、本実施形態によれば、既に説明したとおり、第１視点画像Ｐ１の撮影範囲と第４視点画像Ｐ４の撮影範囲とは一部重なっているため、第１視点画像Ｐ１の撮影範囲内に含まれる障害物Ｗは、第４視点画像Ｐ４の撮影範囲内に含まれる場合がある。そして、第４視点画像Ｐ４は、第１視点画像Ｐ１とは異なる視点の画像である。このため、第４視点画像Ｐ４を確認することにより、障害物Ｗによって生じた第１視点画像Ｐ１の死角領域についても確認できる。

　なお、念のために説明すると、本実施形態では、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち任意の１つの視点画像が「第１視点画像」に対応し、それとは異なる視点画像が「第２視点画像」に対応する。第１視点画像Ｐ１のみが「第１視点画像」に対応し、第４視点画像Ｐ４（又は第２視点画像Ｐ２）のみが「第２視点画像」に対応しているわけではない。

　以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
　（１－１）産業車両用遠隔システム１０は、無線通信を行う車両通信部７２を有する産業車両としてのフォークリフト２０と、車両通信部７２と無線通信を行うリモート通信部７１を有するリモート装置５０とを備え、リモート装置５０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作又は遠隔監視するものである。リモート装置５０は、画像を表示する表示部としてのモニタ５１を備えている。

　かかる構成において、産業車両用遠隔システム１０は、作業者による視点選択動作を検知する動作検知センサ６０を備えている。そして、産業車両用遠隔システム１０の車両ＣＰＵ８４は、フォークリフト２０の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なっている複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち、動作検知センサ６０によって検知された視点選択動作に対応した対象画像Ｐａを選択する対象画像選択処理を実行する。

　また、産業車両用遠隔システム１０は、対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させるように構成されている。本実施形態では、車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２を用いて、対象画像Ｐａが設定された画像信号ＳＧ１をリモート通信部７１に向けて送信する画像信号送信処理を実行する。そして、リモートＣＰＵ９３は、画像信号ＳＧ１に設定されている対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させる表示制御プログラム９１ｂを実行する。

　かかる構成によれば、作業者の視点選択動作によってモニタ５１に表示される対象画像Ｐａが変更される。これにより、モニタ５１を確認する作業者としては、視点選択動作を行うことによって、モニタ５１に所望の画像を表示させることができる。したがって、遠隔操作又は遠隔監視において、フォークリフト２０の周囲の確認作業を好適に行うことができる。

　ここで、仮にモニタ５１に表示される画像が自由度の高い任意の視点の画像であって、作業者の動きに追従してモニタ５１に表示される画像の視点が自由に変更されるように構成されている場合、作業者としては所望の画像を表示させるために適切な視点を探したり、多少の動きで意図しない視点の変更が行われたりする不都合が懸念される。また、モニタ５１に自由度の高い任意の視点の画像が表示される構成では、モニタ５１を確認している作業者が酔ってしまうことも懸念される。

　これに対して、本実施形態では、視点が固定された複数視点画像Ｐ１～Ｐ９の中から対象画像Ｐａが選択されるため、モニタ５１に表示される画像の視点はある程度固定されることとなる。したがって、上記不都合を抑制しつつ、フォークリフト２０の周囲の確認作業を行うことができる。

　（１－２）複数視点画像Ｐ１～Ｐ９は、撮影範囲にフォークリフト２０の構成部材としてのマスト２４が含まれることによって第１死角領域Ａｄ１が形成された第１視点画像Ｐ１と、第１視点画像Ｐ１とは視点が異なる画像であって、第１死角領域Ａｄ１の少なくとも一部が撮影された第４視点画像Ｐ４とを含む。

　かかる構成によれば、視点選択動作を行うことによって、第１視点画像Ｐ１で確認できない領域を確認することができる。これにより、遠隔監視又は遠隔操作において、作業者が確認できない死角を減らすことができ、安全性の向上を図ることができる。

　また、本実施形態では、モニタ５１に表示される視点が固定されているため、第１死角領域Ａｄ１を確認するために適切な視点を予め設定しておくことにより、第１死角領域Ａｄ１の確認を好適に行うことができる。これにより、第１死角領域Ａｄ１を確認するための視点の調整の煩雑さを抑制できる。

　特に、例えば視点選択動作が身体の動き（例えば手や頭の動き）である場合であって当該視点選択動作に応じて視点が自由に変更される構成においては、第１死角領域Ａｄ１を確認できる適切な視点の画像を得るために当該適切な視点を探したり、無理な体勢のまま姿勢を保持したりする必要が生じるという不都合が懸念される。この点、本実施形態では、視点が固定されているため、作業者が適切な視点を探す必要がなく、多少の動きがあっても適切な視点を維持できる。これにより、上記不都合を抑制できる。

　（１－３）複数視点画像Ｐ１～Ｐ９は、互いに撮影範囲が一部重なっている２つの視点画像を含む。例えば、第１視点画像Ｐ１及び第４視点画像Ｐ４は互いに撮影範囲が一部重なっている。これにより、第１視点画像Ｐ１で障害物Ｗが確認された場合には、第４視点画像Ｐ４を確認することにより、第１視点画像Ｐ１において障害物Ｗによって生じた死角を確認できる。つまり、対象物（例えばフォークリフト２０の進行方向にある障害物Ｗ）を異なる角度から確認することができる。したがって、例えば障害物Ｗの影にいる作業者などを確認できる。よって、安全性の向上を図ることができる。

　（１－４）動作検知センサ６０は、視点選択動作として、作業者の頭部の動きを検知する。そして、車両ＣＰＵ８４及びリモートＣＰＵ９３は、動作検知センサ６０によって検知された頭部の動きに対応した対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させる。

　かかる構成によれば、頭部の動きに合わせて、モニタ５１に表示される対象画像Ｐａが変更される。これにより、例えば上から覗き込む又は下から見上げるといった直感的な動作で対象画像Ｐａを切り替えることができ、フォークリフト２０の周囲の確認作業を容易に行うことができる。

　ここで、上記のように視点選択動作として頭部の動きが採用されている場合、適切な視点を探すために頭部を移動又は回転させ続けたり、適切な視点を維持するために頭部の位置を維持し続けたりする必要が生じ得るため、作業者の負担が増加するおそれがある。

　この点、本実施形態では、モニタ５１に表示される視点が固定されているため、適切な視点を探すために頭部を移動又は回転させ続ける必要がなく、比較的簡単な動作で適切な視点の対象画像Ｐａを得ることができる。また、頭部が多少動いても、適切な視点の画像が表示される状態を維持できる。これにより、作業者の負担の軽減を図ることができる。

　（１－５）フォークリフト２０は、カメラ４１と、カメラ４１を移動及び回転させる移動機構４２と、を備えている。車両ＣＰＵ８４は、ステップＳ１０４にて、モニタ５１に表示される画像が対象画像Ｐａとなるように移動機構４２（詳細にはカメラアクチュエータ４４）を駆動制御する。

　かかる構成によれば、カメラ４１が移動及び回転することによって、モニタ５１に対象画像Ｐａを表示させることができる。これにより、視点の数だけカメラ４１を用意する必要がないため、カメラ４１の数を削減できる。

　（１－６）フォークリフト２０（詳細には車両メモリ８３）は、視点画像Ｐ１～Ｐ９を撮影するためのカメラ位置（Ｐｘ１，Ｐｙ１，Ｐｚ１）～（Ｐｘ９，Ｐｙ９，Ｐｚ９）及びカメラ角度（θｘ１，θｙ１，θｚ１）～（θｘ９，θｙ９，θｚ９）が記憶されたカメラ位置角度データ１０２を有している。車両ＣＰＵ８４は、カメラ位置角度データ１０２に基づいて、カメラ４１が対象画像Ｐａに対応する対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）に、対象画像Ｐａに対応する対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）で配置されるようにカメラアクチュエータ４４を駆動制御する。

　かかる構成によれば、対象画像Ｐａが撮影される視点にカメラ４１が自動で配置される。これにより、作業者としてはカメラ４１の位置や角度について具体的に指示する必要がないため、フォークリフト２０の周囲の確認作業の容易化を図ることができる。

　（１－７）フォークリフト２０は、モニタ５１を有するリモート装置５０に設けられたリモート通信部７１と無線通信を行う車両通信部７２を備え、当該リモート装置５０によって遠隔操作又は遠隔監視が行われるものである。そして、フォークリフト２０の車両ＣＰＵ８４は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち視点選択動作に対応した対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるようにリモート装置５０に対して指示するものである。詳細には、車両ＣＰＵ８４は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９の中から対象画像Ｐａを選択し、車両通信部７２を用いて、対象画像Ｐａが設定された画像信号ＳＧ１をリモート通信部７１に向けて送信することにより、対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるようにリモート装置５０に対して指示している。これにより、（１－１）の効果を奏する。

　（１－８）産業車両用遠隔プログラムとしての画像送信処理プログラム８３ｄ及び視点制御処理プログラム１００は、リモート装置５０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作又は遠隔監視するためのプログラムである。視点制御処理プログラム１００は、車両ＣＰＵ８４を、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち対象画像Ｐａを選択するものとして機能させる。画像送信処理プログラム８３ｄは、車両ＣＰＵ８４を、対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるようにリモート装置５０に対して指示するものとして機能させる。これにより、（１－１）の効果を奏する。

　（１－９）産業車両用遠隔方法は、リモート装置５０に設けられたモニタ５１に表示される画像を用いてフォークリフト２０の遠隔操作又は遠隔監視を行う。産業車両用遠隔方法は、車両ＣＰＵ８４が、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち対象画像Ｐａを選択する選択ステップ（ステップＳ１０２）と、リモートＣＰＵ９３が対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させる表示制御ステップ（表示制御プログラム９１ｂの実行ステップ）を備えている。これにより、（１－１）の効果を奏する。

（第２実施形態）
　本実施形態では、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９を取得するための構成、及び、対象画像Ｐａを選択する処理の実行主体等が第１実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。

　図１３に示すように、本実施形態では、フォークリフト２０は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９を撮影する複数のカメラ１１１～１１９を備えている。複数のカメラ１１１～１１９は、互いに離間した位置に設けられており、視点画像Ｐ１～Ｐ９を撮影する位置及び角度で配置されている。つまり、本実施形態では、各視点画像Ｐ１～Ｐ９を同時に取得することが可能となっている。なお、カメラの数は、「９」に限られず、「２」以上であれば任意である。

　なお、各カメラ１１１～１１９は、位置及び角度が決められた状態で機台２１に固定されている。例えば、第１カメラ１１１～第３カメラ１１３は、屋根３３に固定され当該屋根３３から下方に延びたカメラ固定フレーム１２０によって固定されており、第４カメラ１１４～第９カメラ１１９は、起立フレーム３２に固定されている。

　図１４に示すように、各カメラ１１１～１１９は車両ＣＰＵ８４に接続されている。本実施形態の画像送信処理では、車両ＣＰＵ８４は、車両通信部７２を用いて、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９が設定された画像信号ＳＧ１をリモート通信部７１に送信する。

　ここで、本実施形態では、リモートメモリ９１には、表示制御プログラム９１ｂに代えて、選択表示処理を実行するための選択表示処理プログラム１２１が記憶されている。リモートＣＰＵ９３は、選択表示処理プログラム１２１を読み出し、選択表示処理を実行することにより、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち、動作検知センサ６０によって検知された視点選択動作に対応した対象画像Ｐａを選択してモニタ５１に表示させる。

　選択表示処理プログラム１２１は、リモート装置５０のモニタ５１に表示される画像を用いてフォークリフト２０を遠隔操作又は遠隔監視するためのプログラムである。本実施形態では、選択表示処理プログラム１２１が「産業車両用遠隔プログラム」に対応する。

　選択表示処理について図１５を用いて説明する。
　図１５に示すように、リモートＣＰＵ９３は、まずステップＳ２０１にて、動作検知センサ６０の検知結果に基づいて視点選択動作を把握する。詳細には、リモートＣＰＵ９３は、動作検知センサ６０の検知結果に含まれる座標情報を把握する。

　その後、リモートＣＰＵ９３は、ステップＳ２０２にて、各視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち視点選択動作に対応した対象画像Ｐａを選択する。詳細には、リモートＣＰＵ９３は、対象画像選択データ１０１を参照することにより、座標情報に対応した対象画像Ｐａを選択する。なお、対象画像選択データ１０１は、第１実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。

　続くステップＳ２０３では、リモートＣＰＵ９３は、ステップＳ２０２にて選択された対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させて、本選択表示処理を終了する。
　本実施形態では、ステップＳ２０２の処理が「選択ステップ」に対応し、ステップＳ２０２の処理を実行するリモートＣＰＵ９３が「選択部」に対応する。そして、ステップＳ２０３の処理が「表示制御ステップ」に対応し、ステップＳ２０３の処理を実行するリモートＣＰＵ９３が「表示制御部」に対応する。

　以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
　（２－１）リモート装置５０は、車両通信部７２と無線通信を行うリモート通信部７１とモニタ５１とを有し、モニタ５１に表示される画像を用いてフォークリフト２０を遠隔操作又は遠隔監視するものである。リモート装置５０は、動作検知センサ６０の検知結果である検知信号ＳＧ２が入力される入力部９４と、リモートＣＰＵ９３と、を備えている。リモートＣＰＵ９３は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち動作検知センサ６０の検知結果に対応した対象画像Ｐａを選択する選択ステップ（ステップＳ２０２）と、選択された対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させる表示制御ステップ（ステップＳ２０３）と、を備えている。

　換言すれば、選択表示処理プログラム１２１は、リモートＣＰＵ９３を、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち対象画像Ｐａを選択し、その選択された対象画像Ｐａをモニタ５１に表示させるものとして機能させる。これにより、（１－１）の効果を奏する。

　（２－２）フォークリフト２０は、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９を撮影する複数のカメラ１１１～１１９を備えている。リモートＣＰＵ９３は、複数のカメラ１１１～１１９によって撮影された複数視点画像Ｐ１～Ｐ９のうち対象画像Ｐａを選択する。

　かかる構成によれば、対象画像Ｐａを撮影するためにカメラを移動させたり回転させたりする必要がない。これにより、カメラの移動等に要するタイムラグに起因してモニタ５１に対象画像Ｐａが表示されることが遅れるといった不都合を抑制できる。

　なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
　○ 図１６及び図１７に示すように、リモート装置５０は、フォークリフト２０外に設けられ且つフォークリフト２０を撮影する周辺カメラ１３１の画像を取得する周辺画像取得部１３２を備えていてもよい。

　図１６に示すように、周辺カメラ１３１は、例えばフォークリフト２０が走行などを行う工場や作業場等の設備に設けられている監視カメラなどである。周辺カメラ１３１は、フォークリフト２０の走行ルートの周辺に設けられた定点カメラである。

　ここで、周辺カメラ１３１で撮影された画像は、各視点画像Ｐ１～Ｐ９とは異なる視点の画像である。以降の説明において、周辺カメラ１３１で撮影された画像を第１０視点画像Ｐ１０という。

　図１７に示すように、周辺画像取得部１３２は、有線又は無線にて周辺カメラ１３１と電気的に接続されており、周辺カメラ１３１によって撮影された第１０視点画像Ｐ１０が入力されるものである。周辺画像取得部１３２は、リモートＣＰＵ９３と電気的に接続されており、周辺画像取得部１３２によって取得された第１０視点画像Ｐ１０は、リモートＣＰＵ９３に入力される。これにより、リモートＣＰＵ９３は、第１０視点画像Ｐ１０を把握できる。

　なお、周辺画像取得部１３２の具体的な構成は任意であるが、例えば周辺画像取得部１３２と周辺カメラ１３１とが有線にて接続される構成においては、周辺画像取得部１３２はコネクタであり、両者が無線にて接続される構成においては、周辺画像取得部１３２は無線の受信装置である。

　かかる構成において、産業車両用遠隔システム１０は、各視点画像Ｐ１～Ｐ１０のうち視点選択動作に対応した対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるように構成されていてもよい。例えば、リモートＣＰＵ９３は、頭部が基準位置からＹ閾値座標Ｄｙｔｈよりもモニタ５１に対して後方に動いた場合（Ｄｙ≦－Ｄｙｔｈ）には、第１０視点画像Ｐ１０をモニタ５１に表示させてもよい。これにより、搭乗者の視点に対応した画像だけでなく、フォークリフト２０外からフォークリフト２０を見た場合の画像を確認できる。

　すなわち、フォークリフト２０の周囲が撮影される複数視点画像とは、搭乗者の視点に対応した画像に限られず、フォークリフト２０外からフォークリフト２０を撮影した画像を含む。

　○ 各実施形態において、対象画像選択データ１０１に設定される座標範囲に、Ｙ動作座標Ｄｙに関する条件が追加設定されていてもよい。例えば、複数視点画像として視点がＹ方向に異なるＹ方向視点画像を複数用意し、車両ＣＰＵ８４又はリモートＣＰＵ９３は、各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚの全てに基づいて、複数視点画像Ｐ１～Ｐ９及びＹ方向視点画像の中から対象画像Ｐａを選択してもよい。

　一方、車両ＣＰＵ８４は、Ｘ動作座標Ｄｘのみに基づいて、第１視点画像Ｐ１、第４視点画像Ｐ４、及び第７視点画像Ｐ７の中から対象画像Ｐａを選択してもよい。要は、車両ＣＰＵ８４は、複数視点の画像のうち各動作座標Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚの少なくとも１つに基づいて対象画像Ｐａを選択すればよい。

　○ 車両ＣＰＵ８４又はリモートＣＰＵ９３は、頭部の回転に基づいて対象画像Ｐａを選択する構成でもよい。
　○ 車両ＣＰＵ８４又はリモートＣＰＵ９３は、Ｙ動作座標Ｄｙに基づいて、カメラ４１のズームイン／ズームアウトを行ってもよい。例えば、車両ＣＰＵ８４は、頭部がモニタ５１に近づいたことに基づいてズームインを行う一方、頭部がモニタ５１から離れることに基づいてズームアウトを行う構成でもよい。

　○ 第１実施形態では、車両ＣＰＵ８４は、検知信号ＳＧ２に基づいて、対象画像Ｐａを選択し、当該対象画像Ｐａに対応する対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出したが、これに限られない。例えば、車両ＣＰＵ８４は、各座標範囲に対応付けてカメラ位置及びカメラ角度が設定されたテーブルデータを参照することにより、座標情報から直接対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出してもよい。

　この場合、座標情報から直接対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出する処理が「選択ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両ＣＰＵ８４が「選択部」に対応する。第２実施形態についても同様である。

　要は、産業車両用遠隔システム１０は、視点選択動作に対応した対象画像Ｐａがモニタ５１に表示されるように構成されていれば、車両ＣＰＵ８４及びリモートＣＰＵ９３の具体的な処理構成については任意である。

　○　第１実施形態において、カメラ４１は、運転室３５外に配置されてもよい。
　○　カメラアクチュエータ４４は、例えばカメラ４１を円方向に移動させる構成でもよいし、球面に沿って移動させる構成でもよい。また、カメラアクチュエータ４４は、カメラ４１を多面体の辺に沿って移動させる構成でもよいし、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に等間隔に移動させる構成でもよい。つまり、カメラ４１の移動軌跡や配置可能な位置に制限があってもよい。

　○　カメラアクチュエータ４４は、カメラ４１を移動及び回転させるものであったが、これに限られず、カメラ４１の移動又は回転を行うものであればよい。
　○　第１実施形態において、リモートＣＰＵ９３が、視点選択動作に対応する対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出し、リモート通信部７１を用いて、その導出結果をカメラ指示信号として車両通信部７２に向けて送信してもよい。この場合、車両ＣＰＵ８４は、上記カメラ指示信号に基づいてカメラアクチュエータ４４を駆動制御してもよい。要は、対象カメラ位置（Ｐｘａ，Ｐｙａ，Ｐｚａ）及び対象カメラ角度（θｘａ，θｙａ，θｚａ）を導出する実行主体は、フォークリフト２０に限られず、リモート装置５０でもよいし、フォークリフト２０及びリモート装置５０以外の制御装置（例えばサーバ等）でもよい。

　なお、視点選択動作に対応する対象画像Ｐａの選択についても同様であり、リモートＣＰＵ９３が選択してもよいし、車両ＣＰＵ８４が選択してもよいし、それ以外の制御装置が選択してもよい。

　例えば、リモートＣＰＵ９３が、対象画像Ｐａを選択し、リモート通信部７１を用いて対象画像Ｐａを指示する画像指示信号を送信し、車両ＣＰＵ８４が当該画像指示信号に基づいてカメラアクチュエータ４４の駆動制御を行ってもよい。

　○　リモート通信部７１と車両通信部７２とは、検知信号ＳＧ２又はカメラ指示信号の送受信と、画像信号ＳＧ１の送受信とが行われればよく、その具体的な構成は任意である。

　例えば、リモート通信部７１は、検知信号ＳＧ２又はカメラ指示信号の送信に対応した無線ユニットと、画像信号ＳＧ１の受信に対応した無線ユニットとを別々に備えてもよい。同様に、車両通信部７２は、検知信号ＳＧ２又はカメラ指示信号の受信に対応した無線ユニットと、画像信号ＳＧ１の送信に対応した無線ユニットとを別々に備えていてもよい。

　○　 フォークリフト２０は、車両ＣＰＵ８４とは別に専用のＧＰＵを備え、当該ＧＰＵが画像信号送信処理を実行する構成でもよい。同様に、リモート装置５０は、リモートＣＰＵ９３とは別に専用のＧＰＵを備え、当該ＧＰＵが表示制御プログラム９１ｂ又は選択表示処理プログラム１２１を実行することにより、モニタ５１に画像信号ＳＧ１に設定された画像を表示させる構成でもよい。

　○　予め設定されている視点画像の数は、２以上であれば任意である。例えば、視点画像の設定数は、１つのフォークリフト２０あたり「２～２０」でもよい。
　○　フォークリフト２０は、遠隔操作又は自動運転が可能である一方、有人操作が不可となるように構成されていてもよい。この場合、車両操作部３４及び運転室３５を省略してもよい。

　また、リモート装置５０によるフォークリフト２０の遠隔操作が行われない構成でもよい。この場合であっても、本産業車両用遠隔システム１０によれば、自動運転中のフォークリフト２０を監視できる。なお、遠隔操作が行われない場合には、リモート操作部５２を省略してもよい。また、遠隔操作が行われる一方、自動運転が行われない構成でもよい。

　要は、産業車両用遠隔システム１０は、フォークリフト２０の遠隔監視又は遠隔操作を行うものであればよく、遠隔監視と遠隔操作との双方を行うものである必要はないし、有人操作を行うものでなくてもよい。

　○ 動作検知センサ６０は、リモート装置５０の一部であってもよい。
　○ 動作検知センサ６０の検知対象である視点選択動作は、作業者の動きであれば任意であり、例えば指の動き、腕の動き、目線の動きなどでもよい。

　○ モニタ５１は複数でもよい。例えば複数のモニタ５１が配列されていてもよい。複数のモニタ５１の配列態様は任意であり、上下左右に配列されていてもよいし、作業者を囲むように上方から見てＵ字状に配列されていてもよい。

　かかる構成においては、産業車両用遠隔システム１０は、例えば複数のモニタ５１のうち対象モニタには対象画像Ｐａのみが拡大表示され、その他のモニタには各種情報が表示されるように構成されていてもよい。

　また、産業車両用遠隔システム１０は、各モニタ５１に対象画像Ｐａが表示されるように構成されていてもよい。この場合、作業者がどの方向を向いても対象画像Ｐａを確認することができる。

　また、第２実施形態のように、複数の視点画像Ｐ１～Ｐ９を同時に取得できる構成にあっては、産業車両用遠隔システム１０は、対象モニタに対象画像Ｐａが表示され、その他のモニタに対象画像Ｐａ以外が表示されるように構成されていてもよい。または、産業車両用遠隔システム１０は、上記その他のモニタに予め定められた１又は複数の視点画像が常時表示されるように構成されてもよい。

　更に、産業車両用遠隔システム１０は、視点選択動作に基づいて複数の対象画像Ｐａを選択し、複数のモニタ５１を用いて複数の対象画像Ｐａを表示するように構成されていてもよい。これにより、１つのモニタ５１で複数の対象画像Ｐａを表示させる構成と比較して、各対象画像Ｐａを大きく表示させることができるため、作業性の向上を図ることができる。

　○　各視点画像Ｐ１～Ｐ９は互いに撮影範囲が重なっていなくてもよい。
　○　産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、フォーク２６以外の動作対象物（換言すれば操作対象物）を１又は複数有するものでもよい。換言すれば、産業車両は、走行以外に操作対象物を有しており、走行と当該操作対象物の動作との双方が行われる車両であるとも言える。

　○　各実施形態及び各別例を適宜組み合わせてもよい。

　１０　　産業車両用遠隔システム
２０　　フォークリフト
２１　　機台
２４　　マスト（構成部材）
４１，１１１～１１９　　カメラ
４２　　移動機構
４４　　カメラアクチュエータ
５０　　リモート装置
５１　　モニタ（表示部）
６０　　動作検知センサ（動作検知部）
７１　　リモート通信部
７２　　車両通信部
８３　　車両メモリ
８４　　車両ＣＰＵ
９１　　リモートメモリ
９３　　リモートＣＰＵ
９４　　入力部
１００　　視点制御処理プログラム
１０１　　対象画像選択データ
１０２　　カメラ位置角度データ
１２１　　選択表示処理プログラム
Ｐ１～Ｐ９　　視点画像
Ｐａ　　対象画像
Ａｄ１　　第１死角領域
Ａｓ２　　第２死角領域
ＳＧ１　　画像信号
ＳＧ２　　検知信号

 

Claims (12)

1. 　無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
   　前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部及び画像を表示する表示部を有するリモート装置と、
   を備え、当該リモート装置を用いて前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視する産業車両用遠隔システムであって、
   　作業者の視点選択動作を検知する動作検知部と、
   　前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、
   　前記選択部によって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔システム。
2. 　前記複数視点の画像は、
   　第１視点画像と、
   　前記第１視点画像とは視点が異なる画像であって、前記第１視点画像の撮影範囲と一部重なる撮影範囲の第２視点画像と、
   を含む請求項１に記載の産業車両用遠隔システム。
3. 　前記第１視点画像は、撮影範囲に前記産業車両の構成部材が含まれることによって第１死角領域が形成された画像であり、
   　前記第２視点画像は、前記第１死角領域の少なくとも一部が撮影された画像である請求項２に記載の産業車両用遠隔システム。
4. 　前記動作検知部は、前記視点選択動作として、作業者の頭部の動きを検知するものである請求項１～３のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔システム。
5. 　前記産業車両は、
   　カメラと、
   　前記カメラを移動又は回転させる移動機構と、
   　前記カメラによって撮影される画像が前記対象画像となるように前記移動機構を駆動制御する駆動制御部と、
   を備えている請求項１～４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔システム。
6. 　前記産業車両は、前記カメラが前記各視点の画像を撮影するための位置及び角度がそれぞれ記憶されたカメラ位置角度データを有しており、
   　前記駆動制御部は、前記カメラ位置角度データに基づいて、前記カメラが前記対象画像に対応する位置に前記対象画像に対応した角度で配置されるように前記移動機構を駆動制御する請求項５に記載の産業車両用遠隔システム。
7. 　前記産業車両は、前記複数視点の画像を撮影する複数のカメラを備え、
   　前記選択部は、前記複数のカメラによって撮影される前記複数視点の画像のうち前記対象画像を選択するものである請求項１～４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔システム。
8. 　画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、当該リモート装置を用いた遠隔操作又は遠隔監視が行われる産業車両であって、
   　前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、
   　前記選択部によって選択された前記対象画像が前記表示部に表示されるように前記リモート装置に対して指示する対象画像指示部と、
   を備えていることを特徴とする産業車両。
9. 　産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、を有するものであって、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するのに用いられるリモート装置であって、
   　作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部と、
   　前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、
   　前記選択部によって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えていることを特徴とするリモート装置。
10. 　産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するための産業車両用遠隔プログラムであって、
    　前記産業車両を、
    　前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、
    　前記選択部によって選択された前記対象画像が前記表示部に表示されるように前記リモート装置に対して指示する対象画像指示部と、
    として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔プログラム。
11. 　産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視するための産業車両用遠隔プログラムであって、
    　前記リモート装置を、
    　前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択部と、
    　前記選択部によって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
    として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔プログラム。
12. 　産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、画像を表示する表示部と、作業者の視点選択動作を検知する動作検知部の検知結果が入力される入力部とを有するリモート装置を用いて、前記産業車両を遠隔操作又は遠隔監視する産業車両用遠隔方法であって、
    　前記リモート装置又は前記産業車両が、
    　前記産業車両の周囲が撮影された画像であって視点が予め固定され且つ当該視点が互いに異なる複数視点の画像のうち、前記動作検知部によって検知された前記視点選択動作に対応した対象画像を選択する選択ステップと、
    　前記選択ステップによって選択された前記対象画像を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔方法。
    
     

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