JPH09218713A - 遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置 - Google Patents
遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置Info
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- JPH09218713A JPH09218713A JP2431996A JP2431996A JPH09218713A JP H09218713 A JPH09218713 A JP H09218713A JP 2431996 A JP2431996 A JP 2431996A JP 2431996 A JP2431996 A JP 2431996A JP H09218713 A JPH09218713 A JP H09218713A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 １台のカメラのみで、雲台操作用の操作レバ
ーも使用せずに、操作性の良好な画像を得ることができ
る遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置の提供。 【解決手段】 油圧ショベル１の上部旋回体１２には、
カメラ８を装着した雲台８１が取り付けられ、カメラ８
の映像信号は遠隔地のモニタ９へ送信される。遠隔地の
オペレータは操作側コントローラ４、無線機６、車体側
コントローラ５を介して油圧ショベル１を遠隔操縦す
る。車体側コントローラ５は、カメラ８から見たバケッ
ト１５のピン１５ｐの方向とカメラ８の視野中心方向と
の角度差を演算し、ピン１５ｐの上下各方向において角
度差に不感帯を設け、角度差が不感帯を超えたとき雲台
８１を所定の角速度で駆動してピン１５ｐを追尾する。
不感帯を設けることにより微操作時の画像の細かい動き
を阻止し、操作性を良くする。
ーも使用せずに、操作性の良好な画像を得ることができ
る遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置の提供。 【解決手段】 油圧ショベル１の上部旋回体１２には、
カメラ８を装着した雲台８１が取り付けられ、カメラ８
の映像信号は遠隔地のモニタ９へ送信される。遠隔地の
オペレータは操作側コントローラ４、無線機６、車体側
コントローラ５を介して油圧ショベル１を遠隔操縦す
る。車体側コントローラ５は、カメラ８から見たバケッ
ト１５のピン１５ｐの方向とカメラ８の視野中心方向と
の角度差を演算し、ピン１５ｐの上下各方向において角
度差に不感帯を設け、角度差が不感帯を超えたとき雲台
８１を所定の角速度で駆動してピン１５ｐを追尾する。
不感帯を設けることにより微操作時の画像の細かい動き
を阻止し、操作性を良くする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操縦される機
械に備えられ、遠隔操縦のために必要な所定の個所を撮
影するカメラの向きを制御する遠隔操縦機械のカメラ方
向制御装置に関する。
械に備えられ、遠隔操縦のために必要な所定の個所を撮
影するカメラの向きを制御する遠隔操縦機械のカメラ方
向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベル、油圧クレーン、ブルドー
ザ等の作業機械は、通常はオペレータが搭乗して作業を
行なうが、災害地、地下等の危険な個所や、高温な環
境、粉塵が発生する環境等劣悪な環境では、オペレータ
は搭乗せず、作業機械は遠隔地点にいるオペレータによ
り無人操縦（遠隔操縦）される。この場合、オペレータ
が作業現場を目視できるときは何等の支障もないが、充
分に又は全く目視できないときは作業現場又は作業機械
に設置されたカメラの映像を見ながら遠隔操縦がなされ
る。従来、このようなカメラの使用方法としていくつか
の方法が提案されている。以下にこれらの方法を列挙す
る。
ザ等の作業機械は、通常はオペレータが搭乗して作業を
行なうが、災害地、地下等の危険な個所や、高温な環
境、粉塵が発生する環境等劣悪な環境では、オペレータ
は搭乗せず、作業機械は遠隔地点にいるオペレータによ
り無人操縦（遠隔操縦）される。この場合、オペレータ
が作業現場を目視できるときは何等の支障もないが、充
分に又は全く目視できないときは作業現場又は作業機械
に設置されたカメラの映像を見ながら遠隔操縦がなされ
る。従来、このようなカメラの使用方法としていくつか
の方法が提案されている。以下にこれらの方法を列挙す
る。
【０００３】（１）作業現場に複数台のカメラを設置
し、各カメラの映像をそれぞれ遠隔地のモニタに表示
し、オペレータはこれら映像を見ながら遠隔操縦を行な
う。 （２）１台のカメラを雲台に取付け、オペレータは遠隔
地から雲台を操作してカメラを必要な個所に向けてその
映像を得る。 （３）例えば特開平６−７８３０８号公報に記載されて
いるように、走行車両に複数台のカメラを設置してお
き、操舵用操作レバーに連動して２台のカメラを切り換
え選択し、それらによる２つの画像を左右の目で見る。 （４）予め定められた所要の個所を１つのカメラで自動
追尾することにより、１つのモニタに常に所要の個所の
画像を表示する。なお、自動追尾技術は、例えば特開平
４−３１０３９５号公報等により知られている。
し、各カメラの映像をそれぞれ遠隔地のモニタに表示
し、オペレータはこれら映像を見ながら遠隔操縦を行な
う。 （２）１台のカメラを雲台に取付け、オペレータは遠隔
地から雲台を操作してカメラを必要な個所に向けてその
映像を得る。 （３）例えば特開平６−７８３０８号公報に記載されて
いるように、走行車両に複数台のカメラを設置してお
き、操舵用操作レバーに連動して２台のカメラを切り換
え選択し、それらによる２つの画像を左右の目で見る。 （４）予め定められた所要の個所を１つのカメラで自動
追尾することにより、１つのモニタに常に所要の個所の
画像を表示する。なお、自動追尾技術は、例えば特開平
４−３１０３９５号公報等により知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記（１）に記載の方
法は、作業現場の相当広い領域を把握することができる
が、作業機械の多様な作業に対応するには多数のカメラ
が必要であり、それに伴って通信回線、モニタも必要と
なり、コスト増を招き、かつ、複数のモニタをあれこれ
見なければならず、遠隔操縦の操作性が悪化する。上記
（２）に記載の方法は、１台のカメラ、１台のモニタで
あるので、上記（１）のコストの問題は避けることがで
きるが、作業機械の操作レバーとは別に雲台操作用の操
作レバーを操作しなければならないので、遠隔操縦の操
作性は著しく悪化する。上記（３）に記載の方法は、カ
メラの通信回線の数を減少させ、雲台操作用の操作レバ
ーも不要であり、モニタをあれこれ見る必要もなくすこ
とができるが、カメラの数が多く、かつ、カメラを切り
換えたときオペレータが見ている画像が不連続となるの
で、どの個所を見ているのか一時的に判らなくなり、遠
隔操縦の操作性が悪くなる。上記（４）に記載の方法
は、カメラもモニタも１台で済み、雲台の操作も必要が
ない。しかし、作業機械では微操作を行なうことがしば
しばあり、この場合、自動追尾では、作業機械の細かな
動きにカメラが追尾するため視野も細かく動き、画像が
見難くなって操作性が悪化する。
法は、作業現場の相当広い領域を把握することができる
が、作業機械の多様な作業に対応するには多数のカメラ
が必要であり、それに伴って通信回線、モニタも必要と
なり、コスト増を招き、かつ、複数のモニタをあれこれ
見なければならず、遠隔操縦の操作性が悪化する。上記
（２）に記載の方法は、１台のカメラ、１台のモニタで
あるので、上記（１）のコストの問題は避けることがで
きるが、作業機械の操作レバーとは別に雲台操作用の操
作レバーを操作しなければならないので、遠隔操縦の操
作性は著しく悪化する。上記（３）に記載の方法は、カ
メラの通信回線の数を減少させ、雲台操作用の操作レバ
ーも不要であり、モニタをあれこれ見る必要もなくすこ
とができるが、カメラの数が多く、かつ、カメラを切り
換えたときオペレータが見ている画像が不連続となるの
で、どの個所を見ているのか一時的に判らなくなり、遠
隔操縦の操作性が悪くなる。上記（４）に記載の方法
は、カメラもモニタも１台で済み、雲台の操作も必要が
ない。しかし、作業機械では微操作を行なうことがしば
しばあり、この場合、自動追尾では、作業機械の細かな
動きにカメラが追尾するため視野も細かく動き、画像が
見難くなって操作性が悪化する。
【０００５】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、１台のカメラのみで、かつ、雲台操作用の
操作レバーも使用せずに、操作性の良好な画像を得るこ
とができる遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置を提供す
ることにある。
題を解決し、１台のカメラのみで、かつ、雲台操作用の
操作レバーも使用せずに、操作性の良好な画像を得るこ
とができる遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置を提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、アーム状の作業部材と、
雲台に取り付けられ前記作業部材の所定個所を撮影する
カメラとを備え、遠隔地点に設置されたモニタで前記カ
メラから送信された映像信号を受信し、前記モニタに表
示された映像を見ながら前記旋回体を遠隔操縦する遠隔
操縦機械において、前記カメラの視野中心と前記カメラ
から見た前記作業部材の前記所定個所方向との角度が、
前記視野中心の一方側における第１の角度および前記視
野中心の他方側における第２の角度の角度範囲内にある
ときには前記雲台を停止させ、前記第１の角度又は前記
第２の角度を超えたとき前記作業部材の前記所定個所を
追って前記雲台を所定の角速度で駆動させることを特徴
とする。
め、請求項１に記載の発明は、アーム状の作業部材と、
雲台に取り付けられ前記作業部材の所定個所を撮影する
カメラとを備え、遠隔地点に設置されたモニタで前記カ
メラから送信された映像信号を受信し、前記モニタに表
示された映像を見ながら前記旋回体を遠隔操縦する遠隔
操縦機械において、前記カメラの視野中心と前記カメラ
から見た前記作業部材の前記所定個所方向との角度が、
前記視野中心の一方側における第１の角度および前記視
野中心の他方側における第２の角度の角度範囲内にある
ときには前記雲台を停止させ、前記第１の角度又は前記
第２の角度を超えたとき前記作業部材の前記所定個所を
追って前記雲台を所定の角速度で駆動させることを特徴
とする。
【０００７】又、請求項２に記載の発明は、上記の構成
において、前記雲台の駆動中に、前記カメラの視野中心
と前記カメラから見た前記作業部材の前記所定個所方向
との角度が、前記第１の角度と前記角度範囲内の第３の
角度との間にあるとき、又は前記第２の角度と前記角度
範囲内の第４の角度との間にあるときには、前記雲台の
駆動状態をそのまま継続することを特徴とする。
において、前記雲台の駆動中に、前記カメラの視野中心
と前記カメラから見た前記作業部材の前記所定個所方向
との角度が、前記第１の角度と前記角度範囲内の第３の
角度との間にあるとき、又は前記第２の角度と前記角度
範囲内の第４の角度との間にあるときには、前記雲台の
駆動状態をそのまま継続することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態に係る
遠隔操縦油圧ショベルのカメラ方向制御装置のブロック
図である。この図で、１は油圧ショベルであり、下部走
行体１１、上部旋回体１２、ブーム１３、アーム１４、
バケット１５で構成されている。ブーム１３、アーム１
４、バケット１５で作業部材を構成している。１３Ｓ、
１４Ｓ、１５Ｓはそれぞれブームシリンダ、アームシリ
ンダ、バケットシリンダである。１５ｐはアーム１４と
バケット１５とを結合するピンである。１６はこれら各
油圧シリンダの駆動を個々に制御する各コントロールバ
ルブより成るコントロールバルブ群、１７は各コントロ
ールバルブのそれぞれに駆動信号を与える各比例弁より
成る比例弁群を示す。１８はブーム１３の回転角度を検
出してこれに比例した電気信号を出力するブーム角検出
器である。アームの回転角度を検出するアーム角検出器
およびバケットの回転角度を検出するバケット角検出器
も設けられているがそれらの図示は省略する。なお、θ
は、上記ブーム角検出器１８、図示されていないアーム
角検出器、および図示されていないバケット角検出器で
検出されたブーム角度、アーム角度、バケット角度の各
検出信号を総合して表わす。
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態に係る
遠隔操縦油圧ショベルのカメラ方向制御装置のブロック
図である。この図で、１は油圧ショベルであり、下部走
行体１１、上部旋回体１２、ブーム１３、アーム１４、
バケット１５で構成されている。ブーム１３、アーム１
４、バケット１５で作業部材を構成している。１３Ｓ、
１４Ｓ、１５Ｓはそれぞれブームシリンダ、アームシリ
ンダ、バケットシリンダである。１５ｐはアーム１４と
バケット１５とを結合するピンである。１６はこれら各
油圧シリンダの駆動を個々に制御する各コントロールバ
ルブより成るコントロールバルブ群、１７は各コントロ
ールバルブのそれぞれに駆動信号を与える各比例弁より
成る比例弁群を示す。１８はブーム１３の回転角度を検
出してこれに比例した電気信号を出力するブーム角検出
器である。アームの回転角度を検出するアーム角検出器
およびバケットの回転角度を検出するバケット角検出器
も設けられているがそれらの図示は省略する。なお、θ
は、上記ブーム角検出器１８、図示されていないアーム
角検出器、および図示されていないバケット角検出器で
検出されたブーム角度、アーム角度、バケット角度の各
検出信号を総合して表わす。
【０００９】３は油圧ショベル１から離れた遠隔地に設
置された操作レバー群であり、油圧ショベル１の各油圧
シリンダ、下部走行体１１を走行させる走行モータ、上
部旋回体１２を旋回させる旋回モータ等の油圧アクチュ
エータを操作する。４は遠隔地に設置されコンピュータ
により構成される操作側コントローラであり、操作レバ
ー群３の各操作レバーの操作量、操作方向の信号をディ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器４１、所要の演算制御
を行なうＣＰＵ４２、ＣＰＵ４２の処理手順を記憶する
ＲＯＭ４３、演算制御の結果等を記憶するＲＡＭ４４、
および通信インタフェース４５で構成されている。
置された操作レバー群であり、油圧ショベル１の各油圧
シリンダ、下部走行体１１を走行させる走行モータ、上
部旋回体１２を旋回させる旋回モータ等の油圧アクチュ
エータを操作する。４は遠隔地に設置されコンピュータ
により構成される操作側コントローラであり、操作レバ
ー群３の各操作レバーの操作量、操作方向の信号をディ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器４１、所要の演算制御
を行なうＣＰＵ４２、ＣＰＵ４２の処理手順を記憶する
ＲＯＭ４３、演算制御の結果等を記憶するＲＡＭ４４、
および通信インタフェース４５で構成されている。
【００１０】５は油圧ショベル１に搭載されコンピュー
タで構成される車体側コントローラであり、通信インタ
フェース５１、所要の演算制御を行なうＣＰＵ５２、Ｃ
ＰＵ５２の処理手順を記憶するＲＯＭ５３、演算制御の
結果等を記憶するＲＡＭ５４、Ｄ／Ａ変換器５５、５７
およびＡ／Ｄ変換器５６、５８で構成されている。ＲＯ
Ｍ５３には、油圧ショベル１の姿勢をＡ／Ｄ変換器５８
を介して入力したブーム角検出器１８、アーム角検出
器、およびバケット角検出器の各検出信号θに基づいて
計算するための姿勢計算プログラム、各操作レバーの操
作量と操作方向をこれらに応じた各比例弁の駆動信号に
変換するレバー変換テーブル等が格納されている。変換
された駆動信号はＤ／Ａ変換器５７を介して各比例弁に
出力される。なお、姿勢計算プログラムによる姿勢計算
は、例えば特開昭５７−１０４７３１号公報等によりよ
く知られている。又、ＲＯＭ５３におけるカメラ制御プ
ログラム、雲台駆動プログラム、雲台回転角テーブルに
ついては後述する。
タで構成される車体側コントローラであり、通信インタ
フェース５１、所要の演算制御を行なうＣＰＵ５２、Ｃ
ＰＵ５２の処理手順を記憶するＲＯＭ５３、演算制御の
結果等を記憶するＲＡＭ５４、Ｄ／Ａ変換器５５、５７
およびＡ／Ｄ変換器５６、５８で構成されている。ＲＯ
Ｍ５３には、油圧ショベル１の姿勢をＡ／Ｄ変換器５８
を介して入力したブーム角検出器１８、アーム角検出
器、およびバケット角検出器の各検出信号θに基づいて
計算するための姿勢計算プログラム、各操作レバーの操
作量と操作方向をこれらに応じた各比例弁の駆動信号に
変換するレバー変換テーブル等が格納されている。変換
された駆動信号はＤ／Ａ変換器５７を介して各比例弁に
出力される。なお、姿勢計算プログラムによる姿勢計算
は、例えば特開昭５７−１０４７３１号公報等によりよ
く知られている。又、ＲＯＭ５３におけるカメラ制御プ
ログラム、雲台駆動プログラム、雲台回転角テーブルに
ついては後述する。
【００１１】６は操作側コントローラ４と車体側コント
ローラ５との間の信号の授受を無線で行なうための無線
機である。８は油圧ショベル１の上部旋回体１２に雲台
８１を介して取り付けられたカメラである。雲台８１は
図示しないが２つのモータおよびこれら各モータの回転
角度を検出する各エンコーダで構成され、一方のモータ
を駆動することによりカメラ８を垂直方向（紙面と平行
な面内）に傾け、他方のモータを駆動することによりカ
メラ８を水平方向（紙面に垂直な面内）に回転させるこ
とができる。９は遠隔地に設けられカメラ８で撮影した
映像を表示するモニタ、１０はカメラ８の映像信号を無
線で送受信する無線機である。
ローラ５との間の信号の授受を無線で行なうための無線
機である。８は油圧ショベル１の上部旋回体１２に雲台
８１を介して取り付けられたカメラである。雲台８１は
図示しないが２つのモータおよびこれら各モータの回転
角度を検出する各エンコーダで構成され、一方のモータ
を駆動することによりカメラ８を垂直方向（紙面と平行
な面内）に傾け、他方のモータを駆動することによりカ
メラ８を水平方向（紙面に垂直な面内）に回転させるこ
とができる。９は遠隔地に設けられカメラ８で撮影した
映像を表示するモニタ、１０はカメラ８の映像信号を無
線で送受信する無線機である。
【００１２】ここで、車体側コントローラ５のＲＯＭ５
３に格納されているカメラ制御プログラムはカメラ８の
姿勢を制御するためのプログラム、雲台制御プログラム
は、雲台８１のエンコーダからの信号をＡ／Ｄ変換器５
６を介して入力し、カメラ制御プログラムに従ったカメ
ラ姿勢となるようにＤ／Ａ変換器５５を介して雲台８１
のモータに駆動信号を与えるためのプログラムである。
３に格納されているカメラ制御プログラムはカメラ８の
姿勢を制御するためのプログラム、雲台制御プログラム
は、雲台８１のエンコーダからの信号をＡ／Ｄ変換器５
６を介して入力し、カメラ制御プログラムに従ったカメ
ラ姿勢となるようにＤ／Ａ変換器５５を介して雲台８１
のモータに駆動信号を与えるためのプログラムである。
【００１３】図２は油圧ショベル１の側面図である。こ
の図で、図１に示す部分と同一部分には同一符号を付し
て説明を省略する。ＣB は油圧ショベル１の車体、例え
ば上部旋回体１２に対して定められた姿勢計算の基準と
なる水平線（車体水平線）、両側の線ＣA 、ＣA はカメ
ラ８の視野範囲、ＣC はカメラ８の視野中心を示す。視
野中心ＣC は、雲台８１のエンコーダからの信号により
求められる。Ｂはカメラ８から見たピン１５ｐの方向を
示す。この方向は、姿勢計算プログラムに基づいて計算
したピン１５ｐの位置と、雲台８１の駆動状態から得ら
れるカメラ８の中心位置から算出される。φC は車体水
平線ＣB に対する視野中心ＣC の角度を示し、φB は車
体水平線ＣB に対するピン１５ｐの方向Ｂの角度を示
す。なお、角度αu1、αu2、αd1、αd2については後述
する。
の図で、図１に示す部分と同一部分には同一符号を付し
て説明を省略する。ＣB は油圧ショベル１の車体、例え
ば上部旋回体１２に対して定められた姿勢計算の基準と
なる水平線（車体水平線）、両側の線ＣA 、ＣA はカメ
ラ８の視野範囲、ＣC はカメラ８の視野中心を示す。視
野中心ＣC は、雲台８１のエンコーダからの信号により
求められる。Ｂはカメラ８から見たピン１５ｐの方向を
示す。この方向は、姿勢計算プログラムに基づいて計算
したピン１５ｐの位置と、雲台８１の駆動状態から得ら
れるカメラ８の中心位置から算出される。φC は車体水
平線ＣB に対する視野中心ＣC の角度を示し、φB は車
体水平線ＣB に対するピン１５ｐの方向Ｂの角度を示
す。なお、角度αu1、αu2、αd1、αd2については後述
する。
【００１４】次に、本実施の形態の動作を、図３、図
４、および図５を参照して説明する。図３は視野中心Ｃ
C に対するピン１５ｐの方向Ｂの角度φ（φ＝φB−
φC）と雲台回転角速度ωの関係を示す図であり、横軸
に角度φ、縦軸に雲台回転角速度ωがとってある。な
お、角度φは、視野中心ＣC から上方への角度を正、下
方への角度を負とし、雲台回転角速度ωは、視野中心Ｃ
C から上方への角速度を正、下方への角速度を負とす
る。
４、および図５を参照して説明する。図３は視野中心Ｃ
C に対するピン１５ｐの方向Ｂの角度φ（φ＝φB−
φC）と雲台回転角速度ωの関係を示す図であり、横軸
に角度φ、縦軸に雲台回転角速度ωがとってある。な
お、角度φは、視野中心ＣC から上方への角度を正、下
方への角度を負とし、雲台回転角速度ωは、視野中心Ｃ
C から上方への角速度を正、下方への角速度を負とす
る。
【００１５】図示のように、本実施の形態では、ピン１
５ｐの方向Ｂが視野中心ＣC の上方にあるときには、両
者の角度の差φが角度αu1未満では雲台８１は静止状態
にしておき、角度αu1以上のときに雲台８１を（カメラ
８を）一定の角速度（ω1 ）で上方へ駆動する。この状
態でカメラ８の視野中心ＣC がピン１５ｐを追いかけ、
前者の移動速度が後者の移動速度に比較して遅いと両者
の角度差φが小さくなり、やがて角度差φは角度αu1に
達するが、雲台８１はそのまま駆動され、角度差φが角
度αu1より小さい角度αu2になったときに雲台８１が停
止される。
５ｐの方向Ｂが視野中心ＣC の上方にあるときには、両
者の角度の差φが角度αu1未満では雲台８１は静止状態
にしておき、角度αu1以上のときに雲台８１を（カメラ
８を）一定の角速度（ω1 ）で上方へ駆動する。この状
態でカメラ８の視野中心ＣC がピン１５ｐを追いかけ、
前者の移動速度が後者の移動速度に比較して遅いと両者
の角度差φが小さくなり、やがて角度差φは角度αu1に
達するが、雲台８１はそのまま駆動され、角度差φが角
度αu1より小さい角度αu2になったときに雲台８１が停
止される。
【００１６】同様に、ピン１５ｐの方向Ｂが視野中心Ｃ
C の下方にあるときには、両者の角度の差φが角度αd1
未満では雲台８１は静止状態にしておき、角度αd1以上
のときに雲台８１を（カメラ８を）一定の角速度（ω
1 ）で下方へ駆動する。カメラ８の視野中心ＣC がピン
１５ｐを追いかけ、やがて角度差φが角度αd1に達して
も雲台８１はそのまま駆動され、角度差φが角度αd1よ
り小さい角度αd2になったときに雲台８１が停止され
る。上記の各角度αu1、αu2、αd1、αd2が図２に示さ
れ、又、これら各角度αu1、αu2、αd1、αd2および上
記角速度ω1 は車体側コントローラ５のＲＯＭ５３又は
ＲＡＭ５４、或いは別途設けたＥＥＰＲＯＭに格納され
る。
C の下方にあるときには、両者の角度の差φが角度αd1
未満では雲台８１は静止状態にしておき、角度αd1以上
のときに雲台８１を（カメラ８を）一定の角速度（ω
1 ）で下方へ駆動する。カメラ８の視野中心ＣC がピン
１５ｐを追いかけ、やがて角度差φが角度αd1に達して
も雲台８１はそのまま駆動され、角度差φが角度αd1よ
り小さい角度αd2になったときに雲台８１が停止され
る。上記の各角度αu1、αu2、αd1、αd2が図２に示さ
れ、又、これら各角度αu1、αu2、αd1、αd2および上
記角速度ω1 は車体側コントローラ５のＲＯＭ５３又は
ＲＡＭ５４、或いは別途設けたＥＥＰＲＯＭに格納され
る。
【００１７】このように、角度差φが角度αu1〜αd1の
角度範囲（不感帯）では、雲台８１が動きを開始しない
ようにしたので、微操作を行なっても画像は静止したま
まで見易く、オペレータの操作が容易になる。又、駆動
開始の角度差と駆動停止の角度差を異なる角度としたの
で、ピン１５ｐが駆動開始角度近辺で動いても、これに
応じて雲台８１が駆動と停止を繰り返すことはなく、し
たがってカメラ８の視野が細かく変動することはなく、
画像が見易くオペレータの操作が容易になる。
角度範囲（不感帯）では、雲台８１が動きを開始しない
ようにしたので、微操作を行なっても画像は静止したま
まで見易く、オペレータの操作が容易になる。又、駆動
開始の角度差と駆動停止の角度差を異なる角度としたの
で、ピン１５ｐが駆動開始角度近辺で動いても、これに
応じて雲台８１が駆動と停止を繰り返すことはなく、し
たがってカメラ８の視野が細かく変動することはなく、
画像が見易くオペレータの操作が容易になる。
【００１８】さらに、本実施の形態では、ピン１５ｐの
下方への移動開始角度差αd1を上方への移動開始角度差
αu1より小さく選定している。このように選定すること
により次のような効果を得る。通常、図１、図２に示さ
れる油圧ショベル１では、バケット１５を手前に引いて
掘削する作業が極めて多い。このような掘削作業を行な
う場合、オペレータはバケット１５の手前側（これから
掘削される側）をより広い範囲で観察できることが必要
である。本実施の形態では、上記のように、下方の移動
開始角度差φd1を小さくすることにより、早い時点で追
尾を開始させ、掘削作業時にバケット１５を下方へ移動
させるとき、バケット１５の手前側をより広い範囲でみ
ることができ、この結果、オペレータにとってはこれか
ら掘削する個所を確実に把握することができ、操作が極
めて容易になる。
下方への移動開始角度差αd1を上方への移動開始角度差
αu1より小さく選定している。このように選定すること
により次のような効果を得る。通常、図１、図２に示さ
れる油圧ショベル１では、バケット１５を手前に引いて
掘削する作業が極めて多い。このような掘削作業を行な
う場合、オペレータはバケット１５の手前側（これから
掘削される側）をより広い範囲で観察できることが必要
である。本実施の形態では、上記のように、下方の移動
開始角度差φd1を小さくすることにより、早い時点で追
尾を開始させ、掘削作業時にバケット１５を下方へ移動
させるとき、バケット１５の手前側をより広い範囲でみ
ることができ、この結果、オペレータにとってはこれか
ら掘削する個所を確実に把握することができ、操作が極
めて容易になる。
【００１９】上記図３に示す角度差φと雲台回転角ωの
関係を実際のバケット１５のピン１５ｐの移動に関連さ
せてさらに図４により説明する。図４の（ａ）は角度差
φの変化を示す図、図４の（ｂ）はモニタ９の表示画面
を示す図である。図４の（ａ）で、φB 、φC は図２に
示す車体水平線Ｂからのピン１５ｐの方向Ｂと視野中心
ＣC の角度を示し、αu1、αu2、αd1、αd2は図２に示
す特性における角度差を示す。最初、ピン１５ｐは停止
しているとする。この場合、角度差φ（φB −φC ）は
不感帯内にあり、雲台８１は停止されている。この状態
におけるモニタ９の表示画面９１に表示された画像が図
４の（ｂ）の左端に図示されている。図４の（ｂ）で、
１５Ｅはバケット１５の画像、Ｃは表示画面９１の中心
を示す。この場合、ピン１５ｐは中心Ｃに一致してい
る。
関係を実際のバケット１５のピン１５ｐの移動に関連さ
せてさらに図４により説明する。図４の（ａ）は角度差
φの変化を示す図、図４の（ｂ）はモニタ９の表示画面
を示す図である。図４の（ａ）で、φB 、φC は図２に
示す車体水平線Ｂからのピン１５ｐの方向Ｂと視野中心
ＣC の角度を示し、αu1、αu2、αd1、αd2は図２に示
す特性における角度差を示す。最初、ピン１５ｐは停止
しているとする。この場合、角度差φ（φB −φC ）は
不感帯内にあり、雲台８１は停止されている。この状態
におけるモニタ９の表示画面９１に表示された画像が図
４の（ｂ）の左端に図示されている。図４の（ｂ）で、
１５Ｅはバケット１５の画像、Ｃは表示画面９１の中心
を示す。この場合、ピン１５ｐは中心Ｃに一致してい
る。
【００２０】時刻ｔ0 において掘削等のためピン１５ｐ
が下方に移動すると、角度差φB も下方に移動し角度差
φも変化するが、それが不感帯にある間は雲台は停止状
態を保持している。したがって、モニタ９の表示画面９
１では、バケット１５が下方へ移動している状態が表示
される。ピン１５ｐがさらに移動を続け、時刻ｔ1 に至
って角度差φが角度αd1になる位置に達すると（このと
きの表示画面９１の表示は、バケット１５の画像１５Ｅ
が図４の（ｂ）の中央の表示画面に示すように画面の下
方にある）同時に、雲台８１が駆動を開始し、カメラ８
の視野中心φCも角速度ω1 で下方に移動せしめられ
る。即ち、カメラ８がピン１５ｐを追尾してゆき、この
ため車体水平線φB と視野中心φC の両者が下方へ移動
してゆき、表示画面９１では図４の（ｂ）の中央に示す
画面が保持される。この場合、角速度ω1 はバケット１
５の画像１５Ｅが表示画面９１から消えない角速度に予
め選定されている。バケット１５が目的位置に近付き、
その移動速度が遅くなるとこれに従って角度差φは小さ
くなり、表示画面９１ではバケット１５の画像１５Ｅが
上方に移動してゆく。時刻ｔ2 になって角度差φが角度
αd2以下になると、雲台８１は停止し、バケット１５の
画像１５Ｅは表示画面９１の中心Ｃ付近に表示された状
態となる。
が下方に移動すると、角度差φB も下方に移動し角度差
φも変化するが、それが不感帯にある間は雲台は停止状
態を保持している。したがって、モニタ９の表示画面９
１では、バケット１５が下方へ移動している状態が表示
される。ピン１５ｐがさらに移動を続け、時刻ｔ1 に至
って角度差φが角度αd1になる位置に達すると（このと
きの表示画面９１の表示は、バケット１５の画像１５Ｅ
が図４の（ｂ）の中央の表示画面に示すように画面の下
方にある）同時に、雲台８１が駆動を開始し、カメラ８
の視野中心φCも角速度ω1 で下方に移動せしめられ
る。即ち、カメラ８がピン１５ｐを追尾してゆき、この
ため車体水平線φB と視野中心φC の両者が下方へ移動
してゆき、表示画面９１では図４の（ｂ）の中央に示す
画面が保持される。この場合、角速度ω1 はバケット１
５の画像１５Ｅが表示画面９１から消えない角速度に予
め選定されている。バケット１５が目的位置に近付き、
その移動速度が遅くなるとこれに従って角度差φは小さ
くなり、表示画面９１ではバケット１５の画像１５Ｅが
上方に移動してゆく。時刻ｔ2 になって角度差φが角度
αd2以下になると、雲台８１は停止し、バケット１５の
画像１５Ｅは表示画面９１の中心Ｃ付近に表示された状
態となる。
【００２１】この状態から、続いて、バケット１５が上
方へ移動すると、これに従って表示画面９１の画像１５
Ｅが上方へ移動するが雲台は停止状態を継続し、カメラ
８の視野中心ＣC はそのままの位置にある。やがて時刻
ｔ3 になって角度差φが角度αu1以上になると（このと
きの表示画面９１の表示は、バケット１５の画像１５Ｅ
が図４の（ｂ）の右端の表示画面に示すように画面の上
方にある）同時に、雲台８１が駆動を開始し、カメラ８
の視野中心φCも角速度ω1 で上方に移動せしめられ、
カメラ８がピン１５ｐを追尾してゆき、表示画面９１で
は図４の（ｂ）の右端に示す画面が保持される。バケッ
ト１５が目的位置に近付き、その移動速度が遅くなると
これに従って角度差φは小さくなり、表示画面９１では
バケット１５の画像１５Ｅが下方に移動してゆく。時刻
ｔ4 になって角度差φが角度αu2以下になると、雲台８
１は停止し、バケット１５の画像１５Ｅは表示画面９１
の中心Ｃ付近に表示された状態となり、以後、画像１５
Ｅは角度差φが不感帯にある限り表示画面９１において
バケット１５の移動に従って移動する。
方へ移動すると、これに従って表示画面９１の画像１５
Ｅが上方へ移動するが雲台は停止状態を継続し、カメラ
８の視野中心ＣC はそのままの位置にある。やがて時刻
ｔ3 になって角度差φが角度αu1以上になると（このと
きの表示画面９１の表示は、バケット１５の画像１５Ｅ
が図４の（ｂ）の右端の表示画面に示すように画面の上
方にある）同時に、雲台８１が駆動を開始し、カメラ８
の視野中心φCも角速度ω1 で上方に移動せしめられ、
カメラ８がピン１５ｐを追尾してゆき、表示画面９１で
は図４の（ｂ）の右端に示す画面が保持される。バケッ
ト１５が目的位置に近付き、その移動速度が遅くなると
これに従って角度差φは小さくなり、表示画面９１では
バケット１５の画像１５Ｅが下方に移動してゆく。時刻
ｔ4 になって角度差φが角度αu2以下になると、雲台８
１は停止し、バケット１５の画像１５Ｅは表示画面９１
の中心Ｃ付近に表示された状態となり、以後、画像１５
Ｅは角度差φが不感帯にある限り表示画面９１において
バケット１５の移動に従って移動する。
【００２２】次に、上記の動作を行なうための車体側コ
ントローラ５の処理を、図５に示すフローチャートを参
照して説明する。まず、ＣＰＵ５２は、姿勢計算プログ
ラムに基づいて計算したピン１５ｐの位置と雲台８１の
エンコーダ出力から得られるカメラ８の視野中心位置か
ら、車体水平線ＣB とピン１５ｐの方向Ｂとの間の角度
φB を算出し（図５に示す手順Ｓ1 ）、次いで、上記エ
ンコーダの出力から得られるカメラ８の視野中心ＣC と
車体水平線ＣB との間の角度φC を算出し（手順Ｓ
2 ）、さらに両者の角度差φ（φ＝φB −φC ）を演算
する（手順Ｓ3 ）。次に、ＣＰＵ５２は角度差φが設定
された角度αu1以上であるか否か判断し（手順Ｓ4 ）、
以上でなければ今度は角度αd2以下であるか否か判断し
（手順Ｓ5 ）、角度差φが角度αd2以下でなければ、次
に角度差φが角度αu2以下で角度αd2以上であるか否か
判断する（手順Ｓ6 ）。
ントローラ５の処理を、図５に示すフローチャートを参
照して説明する。まず、ＣＰＵ５２は、姿勢計算プログ
ラムに基づいて計算したピン１５ｐの位置と雲台８１の
エンコーダ出力から得られるカメラ８の視野中心位置か
ら、車体水平線ＣB とピン１５ｐの方向Ｂとの間の角度
φB を算出し（図５に示す手順Ｓ1 ）、次いで、上記エ
ンコーダの出力から得られるカメラ８の視野中心ＣC と
車体水平線ＣB との間の角度φC を算出し（手順Ｓ
2 ）、さらに両者の角度差φ（φ＝φB −φC ）を演算
する（手順Ｓ3 ）。次に、ＣＰＵ５２は角度差φが設定
された角度αu1以上であるか否か判断し（手順Ｓ4 ）、
以上でなければ今度は角度αd2以下であるか否か判断し
（手順Ｓ5 ）、角度差φが角度αd2以下でなければ、次
に角度差φが角度αu2以下で角度αd2以上であるか否か
判断する（手順Ｓ6 ）。
【００２３】角度差φが角度αu2以下で、かつ、角度α
d2以上でなければ、角度差φは角度αu1未満で角度αu2
を超える値の間にあるか、又は角度αd1未満で角度αd2
を超える値の間にあるかいずれかであるから、この場合
は現在の雲台８１の駆動状態を保持すればよい。そこ
で、雲台８１が停止状態か否かを判断し（手順Ｓ7 ）、
駆動状態であればそれを継続し（手順Ｓ8 ）、停止状態
であれば停止を継続する（手順Ｓ9 ）。一方、手順Ｓ4
の処理で角度差φが角度αu1以上の値であれば雲台８１
のモータに角速度ω1 で雲台８１を上方へ駆動するよう
に指令し（手順Ｓ10）、手順Ｓ5 の処理で角度差φが角
度αd1以下であれば雲台８１のモータに角速度ω1 で雲
台８１を下方へ駆動するように指令する（手順Ｓ11）。
又、手順Ｓ6 の処理で角度差φが角度αu2未満で角度α
d2を超えた値であれば雲台８１のモータへ停止指令を出
力する（手順Ｓ9 ）。
d2以上でなければ、角度差φは角度αu1未満で角度αu2
を超える値の間にあるか、又は角度αd1未満で角度αd2
を超える値の間にあるかいずれかであるから、この場合
は現在の雲台８１の駆動状態を保持すればよい。そこ
で、雲台８１が停止状態か否かを判断し（手順Ｓ7 ）、
駆動状態であればそれを継続し（手順Ｓ8 ）、停止状態
であれば停止を継続する（手順Ｓ9 ）。一方、手順Ｓ4
の処理で角度差φが角度αu1以上の値であれば雲台８１
のモータに角速度ω1 で雲台８１を上方へ駆動するよう
に指令し（手順Ｓ10）、手順Ｓ5 の処理で角度差φが角
度αd1以下であれば雲台８１のモータに角速度ω1 で雲
台８１を下方へ駆動するように指令する（手順Ｓ11）。
又、手順Ｓ6 の処理で角度差φが角度αu2未満で角度α
d2を超えた値であれば雲台８１のモータへ停止指令を出
力する（手順Ｓ9 ）。
【００２４】このように、本実施の形態では、小さな角
度差において不感帯を設けたので、微操作を行なっても
画像は静止したままで見易く、オペレータの操作が容易
になる。又、駆動開始の角度差と駆動停止の角度差を異
なる角度としたので、ピン１５ｐが駆動開始角度近辺で
動いても、これに応じて雲台８１が駆動と停止を繰り返
すことはなく、したがってカメラ８の視野が細かく変動
することはなく、画像が見易くオペレータの操作が容易
になる。さらに、本実施の形態では、ピン１５ｐの下方
への移動開始角度差αd1を上方への移動開始角度差αu1
より小さく選定したので、掘削作業時に、バケット１５
を下方へ移動させるときバケット１５の手前側をより広
い範囲でみることができ、この結果、オペレータにとっ
てはこれから掘削する個所を確実に把握することがで
き、操作が極めて容易になる。
度差において不感帯を設けたので、微操作を行なっても
画像は静止したままで見易く、オペレータの操作が容易
になる。又、駆動開始の角度差と駆動停止の角度差を異
なる角度としたので、ピン１５ｐが駆動開始角度近辺で
動いても、これに応じて雲台８１が駆動と停止を繰り返
すことはなく、したがってカメラ８の視野が細かく変動
することはなく、画像が見易くオペレータの操作が容易
になる。さらに、本実施の形態では、ピン１５ｐの下方
への移動開始角度差αd1を上方への移動開始角度差αu1
より小さく選定したので、掘削作業時に、バケット１５
を下方へ移動させるときバケット１５の手前側をより広
い範囲でみることができ、この結果、オペレータにとっ
てはこれから掘削する個所を確実に把握することがで
き、操作が極めて容易になる。
【００２５】なお、上記実施の形態の説明では、角度差
φに対して雲台を一定角速度ω1 で駆動する例について
説明したが、これに限ることはなく、角度差φに応じて
雲台角速度を定めることもできる。この場合の角度差φ
と雲台角速度との関係を図６に示す。この図で、横軸に
角度差φ、縦軸に雲台角速度がとってあり、又、角度α
u1、αu2、αd1、αd2は図３に示す特性と同一の意味を
もっている。この図に示す駆動中の雲台角速度の特性
は、図から明らかなように角度差φに比例するが、比例
以外の適宜の関係を選定することもできる。図６に示す
特性又は定められた前記適宜の関係は、ＲＯＭ５２又は
ＲＡＭ５４或いは別途設けられたＥＥＰＲＯＭに格納さ
れ、角度差φが演算される毎に読み出されることとな
る。
φに対して雲台を一定角速度ω1 で駆動する例について
説明したが、これに限ることはなく、角度差φに応じて
雲台角速度を定めることもできる。この場合の角度差φ
と雲台角速度との関係を図６に示す。この図で、横軸に
角度差φ、縦軸に雲台角速度がとってあり、又、角度α
u1、αu2、αd1、αd2は図３に示す特性と同一の意味を
もっている。この図に示す駆動中の雲台角速度の特性
は、図から明らかなように角度差φに比例するが、比例
以外の適宜の関係を選定することもできる。図６に示す
特性又は定められた前記適宜の関係は、ＲＯＭ５２又は
ＲＡＭ５４或いは別途設けられたＥＥＰＲＯＭに格納さ
れ、角度差φが演算される毎に読み出されることとな
る。
【００２６】さらに、上記実施の形態の説明では、油圧
ショベルを例示して説明したが、他の作業機械にも適用
できるのは明らかである。又、カメラによる追尾位置を
バケットのピンとしたが、これに限ることはなく、その
作業機械に適宜な位置を選定することができる。さらに
又、雲台の駆動開始の角度差と駆動停止の角度差を異な
る角度とする例について説明したが必ずしも異なる角度
とする必要はなく、又、ピンの下方への移動開始角度差
を上方への移動開始角度差より小さく選定する例につい
て説明したが、両者同一角度差としてもよい。
ショベルを例示して説明したが、他の作業機械にも適用
できるのは明らかである。又、カメラによる追尾位置を
バケットのピンとしたが、これに限ることはなく、その
作業機械に適宜な位置を選定することができる。さらに
又、雲台の駆動開始の角度差と駆動停止の角度差を異な
る角度とする例について説明したが必ずしも異なる角度
とする必要はなく、又、ピンの下方への移動開始角度差
を上方への移動開始角度差より小さく選定する例につい
て説明したが、両者同一角度差としてもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、小さな
角度差において不感帯を設けたので、微操作を行なって
も画像は静止したままで見易く、オペレータの操作が容
易になる。又、駆動開始の角度差と駆動停止の角度差を
異なる角度としたので、作業部材の所定個所が駆動開始
角度近辺で動いても、これに応じて雲台が駆動と停止を
繰り返すことはなく、したがってカメラの視野が細かく
変動することはなく、画像が見易くオペレータの操作が
容易になる。
角度差において不感帯を設けたので、微操作を行なって
も画像は静止したままで見易く、オペレータの操作が容
易になる。又、駆動開始の角度差と駆動停止の角度差を
異なる角度としたので、作業部材の所定個所が駆動開始
角度近辺で動いても、これに応じて雲台が駆動と停止を
繰り返すことはなく、したがってカメラの視野が細かく
変動することはなく、画像が見易くオペレータの操作が
容易になる。
【図１】本発明の実施の形態に係る遠隔操縦油圧ショベ
ルのカメラ方向制御装置のブロック図である。
ルのカメラ方向制御装置のブロック図である。
【図２】油圧ショベルの側面図である。
【図３】バケットピン方向と視野中心方向との角度差
と、雲台回転角速度との関係を示す図である。
と、雲台回転角速度との関係を示す図である。
【図４】バケットピン方向と視野中心方向との角度差
と、雲台回転角速度との関係を実際の上部旋回体の駆動
に関連させて説明する図である。
と、雲台回転角速度との関係を実際の上部旋回体の駆動
に関連させて説明する図である。
【図５】図１に示す装置の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図６】バケットピン方向と視野中心方向との角度差
と、雲台回転角速度との関係を示す図である。
と、雲台回転角速度との関係を示す図である。
１ 油圧ショベル ４ 操作側コントローラ ５ 車体側コントローラ ８ カメラ ９ モニタ １５ バケット １５ｐ バケットのピン ８１ 雲台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ (72)発明者 山下 誠二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (6)
- 【請求項１】 アーム状の作業部材と、雲台に取り付け
られ前記作業部材の所定個所を撮影するカメラとを備
え、遠隔地点に設置されたモニタで前記カメラから送信
された映像信号を受信し、前記モニタに表示された映像
を見ながら前記旋回体を遠隔操縦する遠隔操縦機械にお
いて、前記カメラの視野中心と前記カメラから見た前記
作業部材の前記所定個所方向との角度が、前記視野中心
の一方側における第１の角度および前記視野中心の他方
側における第２の角度の角度範囲内にあるときには前記
雲台を停止させ、前記第１の角度又は前記第２の角度を
超えたとき前記作業部材の前記所定個所を追って前記雲
台を所定の角速度で駆動させることを特徴とする遠隔操
縦機械のカメラ方向制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の遠隔操縦機械のカメラ方
向制御装置において、前記雲台の駆動中に、前記カメラ
の視野中心と前記カメラから見た前記作業部材の前記所
定個所方向との角度が、前記第１の角度と前記角度範囲
内の第３の角度との間にあるとき、又は前記第２の角度
と前記角度範囲内の第４の角度との間にあるときには、
前記雲台の駆動状態をそのまま継続することを特徴とす
る遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２において、前記第
１の角度と前記第２の角度とは同一角度であることを特
徴とする遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置。 - 【請求項４】 請求項１又は請求項２において、前記第
１の角度と前記第２の角度とは異なる角度であることを
特徴とする遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置。 - 【請求項５】 請求項１又は請求項２において、前記雲
台の前記所定の角速度は一定値であることを特徴とする
遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置。 - 【請求項６】 請求項１又は請求項２において、前記雲
台の前記所定の角速度は前記カメラの視野中心と前記カ
メラから見た前記作業部材の前記所定個所方向との角度
に応じた角速度であることを特徴とする遠隔操縦機械の
カメラ方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02431996A JP3611394B2 (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | 作業機械のカメラ方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02431996A JP3611394B2 (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | 作業機械のカメラ方向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09218713A true JPH09218713A (ja) | 1997-08-19 |
| JP3611394B2 JP3611394B2 (ja) | 2005-01-19 |
Family
ID=12134872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02431996A Expired - Fee Related JP3611394B2 (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | 作業機械のカメラ方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3611394B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104334809A (zh) * | 2012-06-07 | 2015-02-04 | 日立建机株式会社 | 自行式工业机械的显示装置 |
| KR20170105776A (ko) * | 2016-03-10 | 2017-09-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 양방향 모듈을 구비하는 건설기계 |
| WO2019208174A1 (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔システム、産業車両、リモート装置、産業車両用遠隔プログラム、及び産業車両用遠隔方法 |
| WO2022074896A1 (ja) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械の制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5875453B2 (ja) | 2012-04-19 | 2016-03-02 | キヤノン株式会社 | 自動追尾装置 |
-
1996
- 1996-02-09 JP JP02431996A patent/JP3611394B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104334809A (zh) * | 2012-06-07 | 2015-02-04 | 日立建机株式会社 | 自行式工业机械的显示装置 |
| CN104334809B (zh) * | 2012-06-07 | 2017-03-08 | 日立建机株式会社 | 自行式工业机械的显示装置 |
| KR20170105776A (ko) * | 2016-03-10 | 2017-09-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 양방향 모듈을 구비하는 건설기계 |
| WO2019208174A1 (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔システム、産業車両、リモート装置、産業車両用遠隔プログラム、及び産業車両用遠隔方法 |
| WO2022074896A1 (ja) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械の制御装置 |
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