CN108028911B - 作业机械的显示装置及显示系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供作业机械的显示装置。作业机械的显示装置具备显示控制部，该显示控制部基于由设置于作业机械的相机获取到的图像数据，来显示校正画面，该校正画面包括表示作业机械的周边状况的周边显示数据和在作业机械的校正中使用的校正显示数据。

Description

作业机械的显示装置及显示系统
技术领域
本发明涉及作业机械的显示装置及显示系统。
背景技术
在作业机械所涉及的技术领域中，已知有生成表示作业机械的周边状况的显示数据并显示于在作业机械的驾驶室设置的显示装置的技术。专利文献1公开了使作业机械的俯瞰图像显示于监视器的技术。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-074929号公报
发明内容
发明要解决的课题
通过将表示作业机械的周边状况的显示数据显示于显示装置，从而驾驶员能够在作业机械的作业时对作业机械的周边状况进行视觉确认。期望如下技术：即便在作业机械的校正时，也能够在使作业机械的至少一部分工作的情况下，使驾驶员视觉确认作业机械的周边状况。
本发明的方案的目的在于，提供一种在作业机械的校正时能够使作业机械的周边状况得以视觉确认的作业机械的显示装置。
用于解决课题的方案
根据本发明的方案，提供一种作业机械的显示装置，具备显示控制部，该显示控制部基于由设置于作业机械的相机获取到的图像数据，来显示校正画面，该校正画面包括表示作业机械的周边状况的周边显示数据和在作业机械的校正中使用的校正显示数据。
发明效果
根据本发明的方案，提供了在作业机械的校正时能够使作业机械的周边状况得以视觉确认的作业机械的显示装置。
附图说明
图1是示出本实施方式的作业机械的一例的立体图。
图2是示出本实施方式的作业机械的驾驶室的一例的图。
图3是示意性示出本实施方式的上部回转体的一例的图。
图4是示出本实施方式的显示装置的一例的功能框图。
图5是示出本实施方式的校正画面、标准画面以及主菜单画面之间的画面迁移的一例的图。
图6是用于说明本实施方式的俯瞰图像生成方法的一例的示意图。
图7是示出本实施方式的标准画面的一例的图。
图8是示出本实施方式的校正画面的一例的图。
图9是示出本实施方式的校正画面的一例的图。
图10是示出本实施方式的校正画面的一例的图。
图11是示出本实施方式的显示装置的显示方法的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明不局限于此。以下说明的实施方式的构成要素能够适当进行组合。另外，也有时不使用一部分构成要素。
[作业机械]
图1是示出本实施方式的作业机械1的一例的立体图。在本实施方式中，作业机械1设为液压挖掘机。在以下的说明中，将作业机械1适当称作液压挖掘机1。
如图1所示，液压挖掘机1具备下部行驶体2、被下部行驶体2支承的上部回转体3、支承于上部回转体3的工作装置4、以及驱动工作装置4的液压缸5。
下部行驶体2能够在支承着上部回转体3的状态下行驶。下部行驶体2具有一对履带。下部行驶体2通过履带旋转而行驶。
上部回转体3能够在被下部行驶体2支承的状态下以回转轴RX为中心而回转。上部回转体3具有供液压挖掘机1的驾驶员搭乘的驾驶室6。在驾驶室6设置有供驾驶员落座的驾驶席9。
工作装置4包括与上部回转体3连结的动臂4A、与动臂4A连结的斗杆4B、以及与斗杆4B连结的铲斗4C。液压缸5包括驱动动臂4A的动臂缸5A、驱动斗杆4B的斗杆缸5B、以及驱动铲斗4C的铲斗缸5C。
动臂4A能够以动臂旋转轴AX为中心而旋转地支承于上部回转体3。斗杆4B能够以斗杆旋转轴BX为中心而旋转地支承于动臂4A。铲斗4C能够以铲斗旋转轴CX为中心而旋转地支承于斗杆4B。
动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX以及铲斗旋转轴CX是平行的。动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX及铲斗旋转轴CX与平行于回转轴RX的轴正交。在以下的说明中，将与回转轴RX平行的方向适当称作上下方向，将与动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX及铲斗旋转轴CX平行的方向适当称作左右方向，将与动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX及铲斗旋转轴CX和回转轴RX这双方都正交的方向适当称作前后方向。以落座于驾驶席9的驾驶员为基准，工作装置4存在的方向为前方，前方的反方向为后方。以落座于驾驶席9的驾驶员为基准，左右方向的一方为右方，右方的反方向为左方。与下部行驶体2的接地面分离的方向为上方，上方的反方向为下方。
上部回转体3具有电源箱7和配重8。电源箱7及配重8配置在上部回转体3的后部。配重8配置在电源箱7的后方。电源箱7收容发动机、液压泵、散热器及油冷却器。
驾驶室6配置在上部回转体3的前部。驾驶室6配置在工作装置4的左方。工作装置4的动臂4A配置在驾驶室6的右方。
液压挖掘机1是能够实施信息化施工的ICT(Information and CommunicationTechnology)液压挖掘机。液压挖掘机1对工作装置4的三维位置数据进行检测，并基于工作装置4的三维位置数据及施工对象的三维设计面来控制工作装置4。在上部回转体3搭载有对由全局坐标系规定的上部回转体3的位置进行检测的绝对位置检测器、以及对上部回转体3的姿势进行检测的惯性计测装置(IMU：Inertial Measurement Unit)。在液压挖掘机1搭载有两个绝对位置检测器。绝对位置检测器使用全球导航卫星系统(GNSS：GlobalNavigation Satellite System)来检测上部回转体3的位置及方位。在工作装置4设置有用于对上部回转体3与铲斗4C的相对位置进行检测的相对位置检测器。相对位置检测器包括检测液压缸5的行程的行程传感器及检测工作装置4的角度的角度传感器中的至少一方。基于绝对位置检测器的检测数据、惯性计测装置的计测数据以及相对位置检测器的检测数据，来检测由全局坐标系规定的铲斗4C的三维位置数据。施工对象的三维设计面由全局坐标系规定。液压挖掘机1能够对照铲斗4C的三维位置数据和施工对象的三维设计面，以使铲斗4C不超过三维设计面而沿着三维设计面移动的方式对工作装置4进行控制。
[驾驶室]
图2是示出本实施方式的液压挖掘机1的驾驶室6的一例的图。如图2所示，在驾驶室6设置有供液压挖掘机1的驾驶员落座的驾驶席9。
另外，在驾驶室6设置有为了使液压挖掘机1的至少一部分工作而被操作的操作装置10。操作装置10被落座于驾驶席9的驾驶员操作。液压挖掘机1的工作包括下部行驶体2的工作、上部回转体3的工作及工作装置4的工作中的至少一者。
下部行驶体2的工作包括左侧的履带的前进动作及后退动作中的至少一方。另外，下部行驶体2的工作包括右侧的履带的前进动作及后退动作中的至少一方。
上部回转体3的工作包括上部回转体3的左回转及右回转中的至少一方。
工作装置4的工作包括动臂4A的上升动作及下降动作中的至少一方。另外，工作装置4的工作包括斗杆4B的倾卸动作及挖掘动作中的至少一方。另外，工作装置4的工作包括铲斗4C的挖掘动作及倾卸动作中的至少一方。
操作装置10包括为了使上部回转体3及工作装置4工作而被操作的左作业杆11及右作业杆12、以及为了使下部行驶体2工作而被操作的左行驶杆13及右行驶杆14。
左作业杆11配置在驾驶席9的左方。右作业杆12配置在驾驶席9的右方。通过沿前后方向对左作业杆11进行操作，从而斗杆4B进行倾卸动作或挖掘动作。通过沿左右方向对左作业杆11进行操作，从而上部回转体3进行左回转或右回转。通过沿左右方向对右作业杆12进行操作，从而铲斗4C进行挖掘动作或倾卸动作。通过沿前后方向对右作业杆12进行操作，从而动臂4A进行下降动作或上升动作。需要说明的是，也可以是，在沿前后方向操作了左操作杆11时，上部回转体3进行右回转或左回转，在沿左右方向操作了左操作杆11时，斗杆4B进行倾卸动作或挖掘动作。
左行驶杆13及右行驶杆14配置在驾驶席9的前方。左行驶杆13配置在右行驶杆14的左方。通过沿前后方向对左行驶杆13进行操作，从而下部行驶体2的左侧的履带进行前进动作或后退动作。通过沿前后方向对右行驶杆14进行操作，从而下部行驶体2的右侧的履带进行前进动作或后退动作。
当左作业杆11配置在中立位置时，斗杆4B不工作而停止。另外，当左作业杆11配置在中立位置时，上部回转体3不工作而停止。
当右作业杆12配置在中立位置时，铲斗4C不工作而停止。另外，当右作业杆12配置在中立位置时，动臂4A不工作而停止。
当左行驶杆13配置在中立位置时，下部行驶体2的左侧的履带不工作而停止。
当右行驶杆14配置在中立位置时，下部行驶体2的右侧的履带不工作而停止。
在以下的说明中，将左作业杆11配置在中立位置的状态适当称作左作业杆11的中立状态。将左作业杆11不配置在中立位置而朝左方向、右方向、前方向及后方向中的至少一个方向被操作的状态适当称作左作业杆11的操作状态。
在以下的说明中，将右作业杆12配置在中立位置的状态适当称作右作业杆12的中立状态。将右作业杆12不配置在中立位置而朝左方向、右方向、前方向及后方向中的至少一个方向被操作的状态适当称作右作业杆12的操作状态。
在以下的说明中，将左行驶杆13配置在中立位置的状态适当称作左行驶杆13的中立状态。将左行驶杆13不配置在中立位置而朝前方向及后方向中的至少一个方向被操作的状态适当称作左行驶杆13的操作状态。
在以下的说明中，将右行驶杆14配置在中立位置的状态适当称作右行驶杆14的中立状态。将右行驶杆14不配置在中立位置而朝前方向及后方向中的至少一个方向被操作的状态适当称作右行驶杆14的操作状态。
在以下的说明中，将左作业杆11、右作业杆12、左行驶杆13及右行驶杆14全部为中立状态的状态适当称作操作装置10的中立状态。将左作业杆11、右作业杆12、左行驶杆13及右行驶杆14中的至少一者为操作状态的状态适当称作操作装置10的操作状态。
当操作装置10为中立状态时，下部行驶体2、上部回转体3及工作装置4全部停止工作。当操作装置10为操作状态时，下部行驶体2、上部回转体3及工作装置4中的至少一部分工作。
液压挖掘机1具备设置于驾驶室6的显示装置20。显示装置20配置在驾驶席9的右前方。显示装置20具有显示部21、操作部22以及控制装置23。
显示部21包括液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)或有机EL显示器(OELD：Organic Electroluminescence Display)这样的平板显示器。
操作部22包括被驾驶员操作的多个开关。设置于操作部22的开关包括分配特定功能的功能转换开关、及设定液压挖掘机1的作业模式的作业模式设定开关。
液压挖掘机1的作业模式规定液压挖掘机1的发动机的输出转矩。作业模式包括输出转矩大且作业性优异的强力模式(P模式)和输出转矩小且省燃耗的节能模式(E模式)。驾驶员能够对作业模式设定开关进行操作来选择P模式及E模式中的任一方作业模式。
需要说明的是，操作部22的开关不局限于功能转换开关及作业模式设定开关。另外，操作部22也可以包括设置在显示部21的显示画面中的触摸传感器。即，显示部21也可以包括具有操作部22的功能的触摸面板。
[相机]
图3是示意性地示出本实施方式的上部回转体3的一例的图。液压挖掘机1具备包括多个相机30的相机系统300。多个相机30设置于上部回转体3。相机30获取拍摄对象的影像。如图3所示，相机30包括设置于上部回转体3的后部的相机31、设置于上部回转体3的右部的相机32及相机33、以及设置于上部回转体3的左部的相机34。
相机31对上部回转体3的后方进行拍摄。相机32及相机33对上部回转体3的右方进行拍摄。相机32对上部回转体3的右后方进行拍摄。相机33对上部回转体3的右前方进行拍摄。相机34对上部回转体3的左方进行拍摄。多个相机30(31、32、33、34)分别具有光学系统和图像传感器。图像传感器包括CCD(Couple Charged Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器。
[显示装置]
图4是示出本实施方式的显示装置20的一例的功能框图。显示装置20具有显示部21、操作部22以及控制装置23。需要说明的是，显示部21与操作部22也可以分体设置。显示部21与控制装置23也可以分体设置。
控制装置23包括计算机系统。控制装置23具有：包括CPU(Central ProcessingUnit)这样的处理器的运算处理装置41；包括RAM(Random Access Memory)这样的易失性存储器及ROM(Read Only Memory)这样的非易失性存储器的存储装置42；以及输入输出接口43。
输入输出接口43分别与相机系统300及操作装置10连接。相机系统300包括多个相机30(31、32、33、34)。操作装置10包括左作业杆11、右作业杆12、左行驶杆13及右行驶杆14。
运算处理装置41具有图像数据获取部51、周边显示数据生成部52、校正显示数据获取部53、操作数据获取部54、判定部55以及显示控制部56。
图像数据获取部51从设置于液压挖掘机1的多个相机30(31、32、33、34)获取图像数据。图像数据获取部51从相机31获取表示液压挖掘机1的后方状况的图像数据。图像数据获取部51从相机32及相机33获取表示液压挖掘机1的右方状况的图像数据。图像数据获取部51从相机34获取表示液压挖掘机1的左方状况的图像数据。
周边显示数据生成部52基于由设置于液压挖掘机1的多个相机30获取到的图像数据，生成表示液压挖掘机1的周边状况的周边显示数据Sa。周边显示数据生成部52从图像数据获取部51获取由多个相机30拍摄到的图像数据，生成使显示部21显示的周边显示数据Sa。周边显示数据Sa包括第一周边显示数据Sa1和第二周边显示数据Sa2。在本实施方式中，第一周边显示数据Sa1包括基于由多个相机30获取到的图像数据而生成的液压挖掘机1的周边的俯瞰图像。第二周边显示数据Sa2包括基于由多个相机30中的一个相机30获取到的图像数据而生成的单相机图像。周边显示数据生成部52基于由多个相机30获取到的图像数据，生成使显示部21显示的俯瞰图像Sa1。周边显示数据生成部52基于由一个相机30获取到的图像数据，生成使显示部21显示的单相机图像Sa2。
校正显示数据获取部53获取在液压挖掘机1的校正(校准)中使用的校正显示数据Sb。液压挖掘机1是ICT液压挖掘机，液压挖掘机1的校正例如是将液压缸5的液压阀的阀柱的移动量和液压缸5的工作开始的相关性导出的处理。存储装置42具有存储校正显示数据Sb的校正显示数据存储部57。校正显示数据Sb包括文字数据及图像数据中的至少一方。校正显示数据获取部53从校正显示数据存储部57获取使显示部21显示的校正显示数据Sb。
操作数据获取部54从操作装置10获取操作数据。在操作装置10为中立状态时，将表示操作装置10为中立状态的操作数据向控制装置23输出。当操作装置10为操作状态时，将表示操作装置10为操作状态的操作数据向控制装置23输出。操作数据获取部54从操作装置10获取表示操作装置10为中立状态的操作数据及表示操作装置10为操作状态的操作数据中的至少一方。
判定部55基于由操作数据获取部54获取到的操作数据，判定操作装置10是否为中立状态。判定部55将表示判定出操作装置10是否为中立状态的结果的判定信号输出。在判定为操作装置10为中立状态时，判定部55将表示操作装置10为中立状态的判定信号输出。在判定为操作装置10为操作状态时，判定部55将表示操作装置10为操作状态的判定信号输出。
显示控制部56输出使显示部21显示的显示数据。显示控制部56使包括在液压挖掘机1的校正中使用的校正显示数据Sb和周边显示数据Sa的校正画面A显示于显示部21。显示控制部56在显示部21的同一画面上并排显示周边显示数据Sa和校正显示数据Sb。另外，显示控制部56使包括第一周边显示数据即俯瞰图像Sa1和第二周边显示数据即单相机图像Sa2的标准画面B显示于显示部21。标准画面B不包括校正显示数据Sb。另外，显示控制部56使主菜单画面C显示于显示部21。
[校正画面、标准画面以及主菜单画面之间的画面迁移]
图5是示出本实施方式的校正画面A、标准画面B以及主菜单画面C之间的画面迁移的一例的图。显示部21在液压挖掘机1的校正时显示校正画面A。显示部21在液压挖掘机1的作业时显示标准画面B。显示部21显示主菜单画面C。
标准画面B在液压挖掘机1的作业时被显示。标准画面B是液压挖掘机1的按键开关接通之后最初显示的初始画面。标准画面B不包括校正显示数据Sb而包括周边显示数据Sa。即，在标准画面B中不显示校正显示数据Sb而显示周边显示数据Sa。
周边显示数据Sa在周边显示数据生成部52中被生成。如图5所示，标准画面B包括：通过将由多个相机30获取到的图像数据转换成上方视点并合成而生成的液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1；以及由一个相机30获取到的液压挖掘机1的周边的一部分图像数据即单相机图像Sa2。
俯瞰图像Sa1通过将由多个相机30(31、32、33、34)分别获取到的单相机图像Sa2转换成上方视点并合成而生成。周边显示数据生成部52基于由多个相机30分别获取到的单相机图像Sa2，生成液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1。
单相机图像Sa2包括由相机31获取到的表示液压挖掘机1的后方状况的后方单相机图像、由相机32及相机33的至少一方获取到的表示液压挖掘机1的右方状况的右方单相机图像、以及由相机34获取到的表示液压挖掘机1的左方状况的左方单相机图像中的至少一者。
主菜单画面C显示用于液压挖掘机1的各种设定或状况确认的多个菜单。如图5所示，主菜单画面C不包括周边显示数据。主菜单画面C包括用于实施校正的菜单。主菜单画面C由液压挖掘机1的驾驶员操作。当由驾驶员选择及决定“校正”时，在显示部21显示液压挖掘机1的校正的菜单。另外，在图5所示的例子中，作为菜单而在显示部21显示“设定”及“信息”。当由驾驶员选择及决定“设定”时，在显示部21显示搭载于液压挖掘机1的设备的设定的菜单。例如，在显示部21显示用于设定显示部21的显示方式的菜单。当选择及决定“信息”时，在显示部21显示搭载于液压挖掘机1的设备的信息的菜单。例如，在显示部21显示用于对上述的绝对位置检测器的检测信号或相对位置检测器的检测信号进行监视的菜单。需要说明的是，显示于主菜单画面C的菜单不局限于图5所示的例子。另外，主菜单画面C也可以存在多个。例如，也可以通过驾驶员从显示有第一主菜单画面C的状态变更到显示第二主菜单画面C的状态。
校正画面A在液压挖掘机1的校正时被显示。如上所述，液压挖掘机1是ICT液压挖掘机，且基于工作装置4的三维位置数据及施工对象的三维设计面，对工作装置4进行控制。为了控制工作装置4，在液压挖掘机1中实施将例如液压缸5的液压阀的阀柱的移动量与液压缸5的工作开始的相关性导出的处理即校正。校正定期地或者根据需要而实施。显示装置20在液压挖掘机1的校正时，在显示部21显示校正画面A。
校正画面A包括表示液压挖掘机1的周边状况的周边显示数据Sa、以及在液压挖掘机1的校正中使用的校正显示数据Sb。在校正画面A中，周边显示数据Sa与校正显示数据Sb并排显示。
校正显示数据Sb包括表示液压挖掘机1的校正的菜单的菜单显示数据Sb1、以及促进液压挖掘机1的工作的引导显示数据Sb2。引导显示数据Sb2促进为了使液压挖掘机1的至少一部分工作而被操作的操作装置10的操作。校正画面A包括显示菜单显示数据Sb1的第一校正画面A1和显示引导显示数据Sb2及周边显示数据Sa的第二校正画面A2。
在第一校正画面A1中不显示周边显示数据Sa而显示菜单显示数据Sb1。显示控制部56在使菜单显示数据Sb1显示于显示部21时，不使周边显示数据Sa显示于显示部21。即，在显示菜单显示数据Sb1时，周边显示数据Sa不显示于显示部21。
在第二校正画面A2中，周边显示数据Sa与引导显示数据Sb2一同被显示。显示控制部56在使引导显示数据Sb2显示于显示部21时，使引导显示数据Sb2与周边显示数据Sa并排显示于显示部21。即，在引导显示数据Sb2显示于显示部21时，周边显示数据Sa与引导显示数据Sb2一同显示于显示部21。
在显示标准画面B的状态下，在操作装置10为中立状态时对操作部22进行操作，由此显示部21从标准画面B向主菜单画面C迁移。
在显示主菜单画面C的状态下，在操作装置10为中立状态时对操作部22进行操作并选择及决定主菜单画面C所显示的菜单中的“校正”，由此显示部21从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移。
在显示第一校正画面A1的状态下，在操作装置10为中立状态时对操作部22进行操作并选择及决定第一校正画面A1所显示的多个校正的菜单中的任一个校正的菜单，由此显示部21从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移。
在显示第二校正画面A2的状态下，在校正结束且操作装置10为中立状态时，显示部21从第二校正画面A2向第一校正画面A1迁移。
在显示第一校正画面A1的状态下，在全部的校正结束且操作装置10为中立状态时，显示部21从第一校正画面A1向主菜单画面C迁移。
在显示主菜单画面C的状态下，在对操作装置10进行操作且操作装置10成为操作状态时，显示部21从主菜单画面C向标准画面B迁移。
[俯瞰图像生成方法]
图6是用于说明本实施方式的俯瞰图像生成方法的一例的示意图。如图6所示，周边显示数据生成部52基于由多个相机30(31、32、33、34)获取到的图像数据，生成液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1。
如图6所示，周边显示数据生成部52将由相机31、32、33、34获取到的图像数据P1、P2、P3、P4转换成表示从液压挖掘机1的上方的假想视点观察到的上方视点图像的转换图像数据P11、P12、P13、P14。
周边显示数据生成部52从转换图像数据P11、P12、P13、P14切出与显示俯瞰图像Sa1的框架区域E1、E2、E3、E4对应的部分。周边显示数据生成部52对切出的转换图像数据P11、P12、P13、P14进行合成。由此，生成液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1。另外，周边显示数据生成部52向俯瞰图像Sa1附加特征图像PS。特征图像PS相当于从上方观察液压挖掘机1的图像。通过特征图像PS，使液压挖掘机1与液压挖掘机1的周边的位置关系变得明确。
需要说明的是，在驾驶室6的前方及左前方的框架区域E0不生成俯瞰图像Sa1。落座于驾驶席9的驾驶员能够直接对驾驶室6的前方及左前方的状况进行视觉确认。因此，在液压挖掘机1未设置用于获取表示驾驶室6的前方及左前方的状况的图像数据的相机30。由此，能够减少设置于液压挖掘机1的相机30的数量。需要说明的是，也可以设置用于获取表示驾驶室6的前方及左前方的状况的图像数据的相机30，并在框架区域E0生成俯瞰图像Sa1。
[标准画面]
图7是示出本实施方式的标准画面B的一例的图。如图7所示，标准画面B不显示校正显示数据Sb而显示由周边显示数据生成部52生成的周边显示数据Sa。
标准画面B包括第一周边显示数据即俯瞰图像Sa1、以及与俯瞰图像Sa1一同显示的第二周边显示数据即单相机图像Sa2。显示控制部56在标准画面B中使显示部21的显示画面的第一区域21A显示俯瞰图像Sa1，使显示部21的显示画面的第二区域21B显示单相机图像Sa2。
第一区域21A及第二区域21B在显示部21的显示画面的上下方向上被设定在显示画面的中央部。第一区域21A设定在第二区域21B的左方。即，俯瞰图像Sa1与单相机图像Sa2在显示部21的显示画面的上下方向上显示于显示画面的中央部，在左右方向上并排显示。
在图7所示的例子中，第二区域21B所显示的单相机图像Sa2是表示由相机31获取到的液压挖掘机1的后方状况的后方单相机图像。需要说明的是，第二区域21B所显示的单相机图像Sa2也可以是表示由相机32及相机33中的至少一方获取到的液压挖掘机1的右方状况的右方单相机图像，还可以是表示由相机34获取到的液压挖掘机1的左方状况的左方单相机图像。
另外，俯瞰图像Sa1及单相机图像Sa2分别包括表示距上部回转体3的回转轴RX的距离及方向的目标的目标线D。
在显示部21的显示画面中，在单相机图像Sa2的右上方显示单相机图像位置图标60。单相机图像位置图标60表示第二区域21B所显示的单相机图像Sa2的相对于液压挖掘机1的方向。在图7所示的例子中，单相机图像位置图标60具有表示单相机图像Sa2是由相机31拍摄到的后方单相机图像的识别区域。识别区域可以为阴影线，也可以为与周围不同的颜色。
标准画面B包括表示液压挖掘机1的状态的显示数据。表示液压挖掘机1的状态的显示数据例如包括表示发动机的冷却水的温度的水温数据及表示燃料的余量级别的余量数据。在图7所示的例子中，标准画面B包括：显示于显示部21的显示画面的左下部且表示发动机的冷却水的温度的发动机水温仪表G1；显示于显示部21的中央下部且表示液压设备的工作油的温度的油温仪表G2；及表示燃料的余量级别的燃料级别仪表G3。
操作部22具有配置在显示部21的显示画面的下方的多个功能转换开关F1、F2、F3、F4、F5、F6。功能转换开关F1、F2、F3、F4、F5、F6被分配特定的功能。在显示部21的显示画面的下部显示多个图标。图标显示在功能转换开关F1、F2、F3、F4、F5、F6的正上方。当由驾驶员对功能转换开关F1、F2、F3、F4、F5、F6进行操作时，生成与显示于正上方的图标对应的特定的功能的操作信号。
在图7所示的例子中，在显示部21的显示画面的下部显示多个图标I1、I2、I3。在功能转换开关F3的正上方显示图标I1。在功能转换开关F4的正上方显示图标I2。在功能转换开关F6的正上方显示图标I3。
图标I1是将显示部21的显示画面中的单相机图像Sa2的显示区域从第二区域21B切换成显示部21的显示画面的全部区域的图标。通过对功能转换开关F3进行操作，从而第二区域21B所显示的单相机图像Sa2在显示部21的显示画面的全部区域中被显示。这样，功能转换开关F3将单相机图像Sa2从窗口显示切换成全屏显示。
图标I2是对第二区域21B所显示的单相机图像Sa2进行切换的图标。通过操作功能转换开关F4，在第二区域21B中显示的单相机图像Sa2被切换为后方单相机图像、右方单相机图像及左方单相机图像中的任一个。
图标I3是将标准画面B切换为主菜单画面C的图标。在标准画面B显示于显示部21的状态下通过对操作部22的功能转换开关F6进行操作，从而将主菜单画面C显示于显示部21。
另外，在图7所示的例子中，在显示部21的显示画面的上部显示多个图标I4、I5。图标I4表示服务计时表的值。图标I5表示设定好的作业模式。在图7所示的例子中，图标15包括表示作为作业模式而设定有P模式的“P”这一文字。需要说明的是，在作为作业模式而设定了E模式的情况下，作为图标15而显示“E”这一文字。
[校正画面]
图8、图9及图10是示出本实施方式的校正画面A的一例的图。图8示出包括菜单显示数据Sb1的第一校正画面A1的一例。图9及图10示出包括引导显示数据Sb2的第二校正画面A2的一例。
如图8所示，第一校正画面A1不显示周边显示数据Sa而显示作为校正显示数据Sb的菜单显示数据Sb1。显示控制部56在菜单显示数据Sb1的显示中不使周边显示数据Sa显示于显示部21。在图8所示的例子中，作为液压挖掘机1的校正的菜单，在显示部21显示“IMU调整”、“铲斗操作调整”、“动臂操作调整”及“半自动调整”。驾驶员对操作部22进行操作，从而能够从显示部21所显示的多个校正的菜单中选择任一个校正的菜单。基于所选择的校正的菜单，实施液压挖掘机1的校正。
在图8所示的例子中，在功能转换开关F1、F2、F3、F4、F5、F6各自的正上方显示图标Ia、Ib、Ic、Id、Ie、If。通过操作功能转换开关F1、F2、F3、F4，在上下方向及左右方向上对所选择的校正的菜单进行切换。驾驶员对功能转换开关F1、F2、F3、F4进行操作来选择校正的菜单。通过操作功能转换开关F5，显示部21从第一校正画面A1返回到第一校正画面A1之前的画面即主菜单画面C。通过对功能转换开关F6进行操作，来决定所选择的校正的菜单。
需要说明的是，在图8所示的例子中，在显示部21的显示画面的左部显示表示第一校正画面A1的滚动量的指示器G4。
图9示出在第一校正画面A1中选择及决定了作为液压挖掘机1的校正的菜单之一的“IMU调整”时的第二校正画面A2的一例。通过在第一校正画面A1中选择及决定“IMU调整”，显示控制部56使显示部21从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移。在液压挖掘机1搭载有对上部回转体3的姿势进行检测的惯性计测装置(IMU)。通过选择及决定“IMU调整”，实施惯性计测装置的校正。
如图9所示，第二校正画面A2显示作为周边显示数据Sa的俯瞰图像Sa1和作为校正显示数据Sb的引导显示数据Sb2。俯瞰图像Sa1与引导显示数据Sb2并排显示。显示控制部56在第二校正画面A2中，在显示部21的显示画面的第一区域21A显示俯瞰图像Sa1，在显示部21的显示画面的第二区域21B显示引导显示数据Sb2。
在功能转换开关F3的正上方显示图标16。在功能转换开关F5的正上方显示图标I7。图标I6包括“NEXT”的文字数据。通过操作功能转换开关F3，显示部21从第二校正画面A2向第二校正画面A2的下一个画面迁移。通过操作功能转换开关F5，显示部21从第二校正画面A2返回到第二校正画面A2之前的画面即第一校正画面A1。
如图7及图9所示，在标准画面B及第二校正画面A2各自的第一区域21A显示俯瞰图像Sa1。在标准画面B的第二区域21B显示单相机图像Sa2。在第二校正画面A2的第二区域21B显示引导显示数据Sb2。
在“IMU调整”中，对工作装置4要求特定的姿势。如图9所示，引导显示数据Sb2包括具有工作装置4G的液压挖掘机1G的引导图像70。引导显示数据Sb2促进驾驶员对操作装置10进行操作，以使得工作装置4成为特定的姿势。驾驶员一边观察引导显示数据Sb2，一边对操作装置10的左作业杆11及右作业杆12进行操作，以使得工作装置4成为引导图像70的工作装置4G所示的特定的姿势。驾驶员能够一边观察引导图像70，一边对操作装置10的左作业杆11及右作业杆12进行操作，以使得工作装置4成为在“IMU调整”中要求的特定的姿势。
另外，引导显示数据Sb2包括在“IMU调整”中对驾驶员指示特定的操作的引导文字80。作为引导文字80，在显示部21显示“在稳定的路面上成为图中的姿势后，在等待10秒之后请按下NEXT”。驾驶员能够一边观察引导文字80，一边实施在“IMU调整”中被要求的特定的操作。
驾驶员在停止了下部行驶体2的工作且停止了上部回转体3的工作的状态下对操作装置10的左作业杆11及右操作杆12进行操作，以使得工作装置4成为引导图像70所示的特定的姿势。在工作装置4被调整为特定的姿势且经过了10秒钟之后，驾驶员对包括“NEXT”的文字数据的图标16的正下方的功能转换开关F3进行操作。通过操作功能转换开关F3且经过了规定时间，“IMU调整”结束。当“IMU调整”结束时，显示部21从第二校正画面A2向第一校正画面A1迁移。
图10示出在第一校正画面A1中选择及决定了作为液压挖掘机1的校正的菜单之一的“动臂操作调整”时的第二校正画面A2的一例。通过选择及决定“动臂操作调整”，显示控制部56使显示部21从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移。在液压挖掘机1中，实施向液压缸5输出的指令信号和工作装置4的三维位置数据的校正。通过选择及决定“动臂操作调整”，实施向动臂缸5A输出的指令信号和动臂4A的三维位置数据的校正。
如图10所示，第二校正画面A2显示作为周边显示数据Sa的俯瞰图像Sa1和作为校正显示数据Sb的引导显示数据Sb2。俯瞰图像Sa1与引导显示数据Sb2并排显示。显示控制部56在第二校正画面A2中，在显示部21的显示画面的第一区域21A显示俯瞰图像Sa1，在显示部21的显示画面的第二区域21B显示引导显示数据Sb2。
如图7及图10所示，在标准画面B及第二校正画面A2各自的第一区域21A显示俯瞰图像Sa1。在标准画面B的第二区域21B显示单相机图像Sa2。在第二校正画面A2的第二区域21B显示引导显示数据Sb2。
在“动臂操作调整”中，对工作装置4要求特定的姿势。如图10所示，引导显示数据Sb2包括具有工作装置4G的液压挖掘机1G的引导图像70。引导显示数据Sb2促进驾驶员对操作装置10进行操作，以使得工作装置4成为特定的姿势。驾驶员一边观察引导显示数据Sb2，一边对操作装置10的左作业杆11及右作业杆12进行操作，以使得实际的工作装置4成为引导图像70的工作装置4G所示的特定的姿势。驾驶员能够一边观察引导图像70，一边对操作装置10的左作业杆11及右作业杆12进行操作，以使得工作装置4成为在“动臂操作调整”中被要求的特定的姿势。
另外，引导显示数据Sb2包括在“动臂操作调整”中对驾驶员指示特定的操作的引导文字80。作为引导文字80，在显示部21显示“成为斗杆垂直姿势(参照下图)，请按下NEXT”。驾驶员能够一边观察引导文字80，一边实施在“动臂操作调整”中被要求的特定的操作。
驾驶员在停止了下部行驶体2的工作且停止了上部回转体3的工作的状态下对工作装置10的左作业杆11及右操作杆12进行操作，以使得工作装置4成为引导图像70所示的特定的姿势。在工作装置4被调整为特定的姿势之后，驾驶员对包括“NEXT”的文字的图标I6的正下方的功能转换开关F3进行操作。通过操作功能转换开关F3且经过了规定时间，“动臂操作调整”结束。当“动臂操作调整”结束时，显示部21从第二校正画面A2向第一校正画面A1迁移。
以上，参照图9及图10，对液压挖掘机1的校正的菜单中的“IMU调整”及“动臂操作调整”进行了说明。如图8所示，在液压挖掘机1的校正的菜单中不仅具有“IMU调整”及“动臂操作调整”，还具有“铲斗操作调整”及“半自动调整”。按照这些校正的菜单来显示包括引导显示数据Sb2的第二校正画面A2。驾驶员依次实施第一校正画面A1所显示的菜单的校正。当所有校正的菜单的校正结束时，显示部21返回到主菜单画面C。当显示部21返回到主菜单画面C之后，操作装置10被操作而成为操作状态，由此显示部21显示标准画面B。
[显示方法]
图11是示出本实施方式的显示装置20的显示方法的一例的流程图。搭乘于驾驶室6的驾驶员将按键开关设为接通(步骤S10)。由此，液压挖掘机1起动。作为初始画面，显示控制部56使参照图7说明的标准画面B显示于显示部21(步骤S20)。标准画面B包括液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1和单相机图像Sa2。
驾驶员在将操作装置10设为中立状态的状态下，对操作部22的功能转换开关F6进行操作。如图7所示，在功能转换开关F6的正上方显示有将标准画面B切换成主菜单画面C的图标I3。驾驶员为了使主菜单画面C显示于显示部21而在将操作装置10设为中立状态的状态下对操作部22的功能转换开关F6进行操作。
操作装置10的操作数据向操作数据获取部54输出。判定部55基于操作数据，判定操作装置10是否为中立状态(步骤S25)。
在步骤S25中，在判定为操作装置10不为中立状态时(步骤S25：否)，判定部55将表示操作装置10为操作状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56在从判定部55获取到表示操作装置10为操作状态的判定信号时，在显示部21不显示主菜单画面C而显示标准画面B(步骤S20)。即，显示控制部56在显示校正画面B的情况下由判定部55判定为操作装置10不是中立状态时，维持校正画面B的显示。在操作装置10不为中立状态的情况下，显示部21不从标准画面B向主菜单画面C迁移。
在步骤S25中，当判定为操作装置10为中立状态时(步骤S25：是)，判定部55将表示操作装置10为中立状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56从判定部55获取表示操作装置10为中立状态的判定信号，在获取到通过操作功能转换开关F6而生成的操作信号时，使显示部21显示主菜单画面C(步骤S30)。即，在操作装置10为中立状态的情况下，显示部21从标准画面B向主菜单画面C迁移。
如参照图5说明的那样，在主菜单画面C中显示用于实施校正的菜单。在实施校正时，驾驶员在将操作装置10设为中立状态的状态下操作功能转换开关，从而选择及决定主菜单画面C所显示的多个菜单中的“校正”。在操作装置10为中立状态下选择及决定了用于实施校正的菜单时，第一校正画面A1显示于显示部21。驾驶员为了使第一校正画面A1显示于显示部21而在将操作装置10设为中立状态的状态下，选择及决定主菜单画面C所显示的多个菜单中的“校正”。
操作装置10的操作数据向操作数据获取部54输出。判定部55基于操作数据，判定操作装置10是否为中立状态(步骤S35)。
在步骤S35中，在判定为操作装置10不为中立状态时(步骤S35：否)，判定部55将表示操作装置10为操作状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56在从判定部55获取到表示操作装置10为操作状态的判定信号时，显示控制部56在显示部21不显示第一校正画面A1而显示标准画面B(步骤S20)。即，显示控制部56在显示主菜单画面C的情况下由判定部55判定为操作装置10不是中立状态时，向标准画面B迁移。这样，在操作装置10不为中立状态的情况下，显示部21不从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移而从主菜单画面C向标准画面B迁移。
在步骤S35中，在判定为操作装置10为中立状态时(步骤S35：是)，判定部55将表示操作装置10为中立状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56从判定部55获取表示操作装置10为中立状态的判定信号，在获取到通过选择及决定用于实施校正的菜单而生成的操作信号时，使参照图8说明的第一校正画面A1显示于显示部21(步骤S40)。即，在操作装置10为中立状态的情况下，显示部21从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移。
这样，显示控制部56在由判定部55判定为操作装置10为中立状态时，使显示部21从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移。显示控制部56在由判定部55判定为操作装置10为操作状态时，即便操作功能转换开关，也不使显示部21从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移，而向标准画面B迁移。显示控制部56在判定为操作装置10为中立状态时，在显示部21不显示周边显示数据Sa而显示菜单显示数据Sb1。显示控制部56在判定为操作装置10为操作状态时，在显示部21不显示菜单显示数据Sb1而显示周边显示数据Sa。
在主菜单画面C显示于显示部21时、判定为操作装置10被操作且是操作状态之际，显示控制部56使显示部21从主菜单画面C向标准画面B迁移。主菜单画面C不包括周边显示数据Sa。另一方面，标准画面B包括周边显示数据Sa。即，显示控制部56在未使周边显示数据Sa显示于显示部21的状态(在使主菜单画面C显示于显示部21的状态)下，当判定为操作装置10被操作且从中立状态变化到操作状态时，从不使周边显示数据Sa显示于显示部21的状态向使周边显示数据Sa显示于显示部21的状态(使标准画面B显示于显示部21的状态)迁移。
第一校正画面A1包括表示校正的菜单的菜单显示数据Sb1。驾驶员在将操作装置10设为中立状态的状态下对操作部22的功能转换开关进行操作，从校正的菜单中选择及决定任一个校正的菜单。在操作装置10为中立状态下例如选择及决定了“IMU调整”时，参照图9说明的第二校正画面A2显示于显示部21。驾驶员为了使第二校正画面A2显示于显示部21而在将操作装置10设为中立状态的状态下，选择及决定第一校正画面A1所显示的多个菜单中的用于实施“IMU调整”的菜单。
操作装置10的操作数据向操作数据获取部54输出。判定部55基于操作数据，判定操作装置10是否为中立状态(步骤S45)。
在步骤S45中，在判定为操作装置10不是中立状态时(步骤S45：否)，判定部55将表示操作装置10为操作状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56在从判定部55获取到表示操作装置10为操作状态的判定信号时，在显示部21不显示第二校正画面A2而显示标准画面B(步骤S20)。即，在操作装置10不为中立状态的情况下，显示部21不从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移，而从第一校正画面A1向标准画面B迁移。
在步骤S45中，在判定为操作装置10为中立状态时(步骤S45：是)，判定部55将表示操作装置10为中立状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56从判定部55获取表示操作装置10为中立状态的判定信号，在获取到通过选择及决定用于实施“IMU调整”的菜单而生成的操作信号时，使参照图9说明的第二校正画面A2显示于显示部21(步骤S50)。即，在操作装置10为中立状态的情况下，显示部21从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移。
这样，显示控制部56在由判定部55判定为操作装置10为中立状态时，使显示部21从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移。显示控制部56在由判定部55判定为操作装置10为操作状态时，即便选择及决定了用于实施“IMU调整”的菜单，也不使显示部21从第一校正画面A1向第二校正画面A2迁移，而向标准画面B迁移。显示控制部56在判定为操作装置10为中立状态时，在显示部21不显示周边显示数据Sa而显示菜单显示数据Sb1。显示控制部56在判定为操作装置10为操作状态时，在显示部21不显示菜单显示数据Sb1而显示周边显示数据Sa。
在第一校正画面A1显示于显示部21时、判定为操作装置10被操作且是操作状态之际，显示控制部56使显示部21从第一校正画面A1向标准画面B迁移。第一校正画面A1不包括周边显示数据Sa。另一方面，标准画面B包括周边显示数据Sa。即，显示控制部56在未使周边显示数据Sa显示于显示部21的状态(使第一校正画面A1显示于显示部21的状态)下，当判定为操作装置10被操作且从中立状态变化到操作状态时，从不使周边显示数据Sa显示于显示部21的状态向使周边显示数据Sa显示于显示部21的状态(使标准画面B显示于显示部21的状态)迁移。
第二校正画面A2包括促进操作装置10的操作的引导显示数据Sb2。驾驶员在停止了下部行驶体2的工作且停止了上部回转体3的工作的状态下，一边观察引导显示数据Sb2的引导图像70，一边对操作装置10的左操作杆11及右操作杆12进行操作而使工作装置4工作，以使得工作装置4成为特定的姿势。
液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1与引导显示数据Sb2一同显示于显示部21。因此，驾驶员能够一边视觉确认液压挖掘机1的周边的状况，一边对操作装置10进行操作而使工作装置4工作，以使得工作装置4成为特定的姿势。
另外，如参照图9说明的那样，作为引导文字80，在显示部21显示“在稳定的路面上成为图中的姿势后，在等待10秒之后请按下NEXT”。驾驶员在将工作装置4调整为特定的姿势之后，按照引导文字80，从工作装置4调整为特定的姿势起算经过了10秒钟之后，对功能转换开关F3进行操作。如参照图9说明的那样，在功能转换开关F3的正上方显示有“NEXT”的图标I6。通过操作功能转换开关F3来实施校正(IMU调整)(步骤S60)。
通过操作功能转换开关F3且经过规定时间，“IMU调整”结束。当“IMU调整”结束时，控制装置23判定校正的菜单是否全部结束(步骤S70)。
在步骤S70中，在判定为校正的菜单未全部结束(步骤S70：否)、且判定为操作装置10为中立状态时(步骤S35：是)，显示控制部56使参照图8说明的第一校正画面A1显示于显示部21(步骤S40)。
驾驶员在将操作装置10设为中立状态的状态下对操作部22的功能转换开关进行操作，从多个校正的菜单中选择及决定任一个校正的菜单。通过判定为操作装置10为中立状态(步骤S45：是)、且选择及决定例如“动臂操作调整”，从而显示控制部56使参照图10说明的第二校正画面A2显示于显示部21(步骤S50)。
驾驶员在停止了下部行驶体2的工作且停止了上部回转体3的工作的状态下，一边观察引导显示数据Sb2的引导图像70，一边对操作装置10的左操作杆11及右操作杆12进行操作而使工作装置4工作，以使得工作装置4成为特定的姿势。
驾驶员能够一边观察与引导显示数据Sb2一同显示的俯瞰图像Sa1一边对左操作杆11及右操作杆12进行操作，从而使工作装置4工作，以使工作装置4成为特定的姿势。
如参照图10说明的那样，作为引导文字80，在显示部21显示“成为斗杆垂直姿势(参照下图)，请按下NEXT”。驾驶员在工作装置4被调整为特定的姿势之后，按照引导文字80对功能转换开关F3进行操作。如参照图10说明的那样，在功能转换开关F3的正上方显示有“NEXT”的图标16。通过操作功能转换开关F3来实施校正(动臂操作调整)(步骤S60)。
通过操作功能转换开关F3且经过规定时间，“动臂操作调整”结束。当“动臂操作调整”结束时，控制装置23判定校正的菜单是否全部结束(步骤S70)。
以下，重复进行步骤S35至步骤S70的处理，直至全部校正的菜单结束为止。当判定为校正的菜单全部结束时(步骤S70：是)，显示控制部56使主菜单画面C显示于显示部21(步骤S80)。
在主菜单画面C显示于显示部21之后，当为了开始作业而对操作装置10进行操作并使操作装置10成为操作状态时，显示部21从主菜单画面C向标准画面B迁移。操作装置10的操作数据向操作数据获取部54输出。判定部55基于操作数据，判定操作装置10是否为中立状态(步骤S85)。
在步骤S85中，在判定为操作装置10被操作且操作装置10为操作状态时(步骤S85：否)，判定部55将表示操作装置10为操作状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56在从判定部55获取到表示操作装置10为操作状态的判定信号时，使参照图7说明的标准画面B显示于显示部21(步骤S90)。即，在操作装置10为操作状态的情况下，显示部21从主菜单画面C向标准画面B迁移。
在步骤S85中，在判定为操作装置10未被操作且操作装置10为中立状态时(步骤S85：是)，判定部55将表示操作装置10为中立状态的判定信号向显示控制部56输出。显示控制部56在从判定部55获取到表示操作装置10为中立状态的判定信号时，在显示部21不显示标准画面B而显示主菜单画面C(步骤S80)。即，在操作装置10不为操作状态的情况下，显示部21不从主菜单画面C向标准画面B迁移。在操作装置10不为操作状态的情况下，维持主菜单画面C的显示。
[效果]
如以上说明的那样，根据本实施方式，基于由设置于液压挖掘机1的多个相机30获取到的图像数据，生成表示液压挖掘机1的周边状况的周边显示数据Sa。另外，生成在液压挖掘机1的校正中使用的校正显示数据Sb。在包括校正显示数据Sb的校正画面A中，校正显示数据Sb与周边显示数据Sa显示在同一画面上。由此，在液压挖掘机1的校正时工作装置4工作之际，显示装置20能够使驾驶员视觉确认液压挖掘机1的周边状况。
在液压挖掘机1的校正时，落座于驾驶席9的驾驶员有可能被电源箱7及配重8遮挡视线。另外，在驾驶室6的右方，动臂4A沿上下方向移动。落座于驾驶席9的驾驶员有可能被动臂4A遮挡视线。
在本实施方式中，在液压挖掘机1的作业时及校正时的双方，表示液压挖掘机1的周边状况的显示数据被显示于显示装置20。显示装置20显示至少表示液压挖掘机1的后方状况的显示数据及表示液压挖掘机1的右方状况的显示数据。通过将表示液压挖掘机1的周边状况的显示数据显示于显示装置20，在液压挖掘机1的作业时及校正时的双方，液压挖掘机1的驾驶员都能够容易地视觉确认液压挖掘机1的周边状况。
在本实施方式中，在显示校正画面A的状态下，即便对操作装置10进行操作，也不从校正画面A向标准画面B迁移，在校正画面A中，与引导显示数据Sb2一同显示周边显示数据Sa。由此，在液压挖掘机1的校正中，驾驶员能够一边观察显示部21所显示的校正画面A的周边显示数据Sa，一边对操作装置10进行操作而使工作装置4工作。
另外，在液压挖掘机1的作业时及校正时的双方，在操作装置10为操作状态时，显示控制部56使至少表示液压挖掘机1的后方状况及右方的状况的周边显示数据Sa显示于显示部21。在操作装置10为操作状态且下部行驶体2、上部回转体3及工作装置4中的至少一部分工作时，驾驶员需要视觉确认液压挖掘机1的周边状况。在操作装置10为操作状态时，即，在下部行驶体2、上部回转体3及工作装置4中的至少一部分工作时，周边显示数据Sa必须显示于显示部21。因此，驾驶员在下部行驶体2、上部回转体3及工作装置4中的至少一部分工作时，能够视觉确认液压挖掘机1的周边状况。
另外，校正显示数据Sb包括表示校正的菜单的菜单显示数据Sb1和促进液压挖掘机1的工作的引导显示数据Sb2。显示控制部56在引导显示数据Sb2的显示中，使作为周边显示数据Sa的俯瞰图像Sa1与引导显示数据Sb2并排显示。另一方面，显示控制部56在菜单显示数据Sb1的显示中，不显示周边显示数据Sa而显示菜单显示数据Sb1。
另外，显示控制部56在由判定部55判定为操作装置10为中立状态时，使不包括周边显示数据Sa而包括菜单显示数据Sb1的第一校正画面A1显示于显示部21。显示控制部56在由判定部55判定为操作装置10为操作状态时，不使包括菜单显示数据Sb1的第一校正画面A1显示于显示部21，而使包括周边显示数据Sa的标准画面B显示于显示部21。在操作装置10为中立状态时，显示控制部56基于功能转换开关的操作，使显示部21从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移。在操作装置10为操作状态时，即便操作功能转换开关，显示控制部56也不使显示部21从主菜单画面C向第一校正画面A1迁移，而向标准画面B迁移。在操作装置10为中立状态且液压挖掘机1未工作时，也可以不将周边显示数据Sa显示于显示部21。因此，在操作装置10为中立状态时，显示控制部56在第一校正画面A1中使菜单显示数据Sb1显示于显示部21，不使周边显示数据Sa显示于显示部21。由此，显示控制部56能够使用显示部21的显示画面的宽阔区域来显示菜单显示数据Sb1。由于在显示部21的显示画面的宽阔区域显示菜单显示数据Sb1，因此驾驶员容易观察菜单显示数据Sb1。另一方面，当操作装置10为操作状态且液压挖掘机1工作时，需要将周边显示数据Sa显示于显示部21。因此，当操作装置10为操作状态时，显示控制部56使包括周边显示数据Sa的标准画面B显示于显示部21。由此，驾驶员在液压挖掘机1工作时，能够视觉确认液压挖掘机1的周边状况。
另外，第二校正画面A2所显示的周边显示数据Sa包括液压挖掘机1的周边的俯瞰图像Sa1。由此，驾驶员能够通过观察俯瞰图像Sa1，一并视觉确认液压挖掘机1的后方状况及右方状况。
另外，标准画面B包括俯瞰图像Sa1及与俯瞰图像Sa1显示在同一画面上的单相机图像Sa2。即，标准画面B所显示的周边显示数据Sa包括以不同的显示方式显示的第一周边显示数据和第二周边显示数据。通过将液压挖掘机1的周边状况以不同的多个显示方式显示于显示部21，驾驶员能够更加有效地视觉确认液压挖掘机1的周边状况。
另外，在标准画面B及第二校正画面A2各自的第一区域21A显示俯瞰图像Sa1。在标准画面B的第二区域21B显示单相机图像Sa2，在第二校正画面A2的第二区域21B显示引导显示数据Sb2。当显示部21从标准画面B迁移到第二校正画面A2时，第二区域21B从单相机图像Sa2变更为引导显示数据Sb2。当显示部21从标准画面B迁移到第二校正画面A2时，在第一区域21A继续显示俯瞰图像Sa1。当使工作装置4工作时，俯瞰图像Sa1继续显示于第一区域21A。因此，驾驶员在使工作装置4工作时，能够始终视觉确认液压挖掘机1的周边状况。
需要说明的是，在上述的实施方式中，周边显示数据Sa是包括作为俯瞰图像的第一周边显示数据Sa1和作为单相机图像的第二周边显示数据Sa2的概念。周边显示数据Sa可以是仅包括第一周边显示数据Sa1的概念，也可以是仅包括第二周边显示数据Sa2的概念，还可以是包括第一周边显示数据Sa1及第二周边显示数据Sa2的双方的概念。例如，标准画面B也可以至少包括表示液压挖掘机1的后方状况的后方单相机图像和表示液压挖掘机1的右方状况的右方单相机图像。由此，驾驶员能够通过观察后方单相机图像及右方单相机图像，来视觉确认液压挖掘机1的后方状况及右方状况。
需要说明的是，在上述的实施方式中，校正画面A也可以包括显示于同一画面的引导显示数据Sb2和单相机图像Sa2。引导显示数据Sb2和显示于同一画面的单相机图像Sa2也可以包括后方单相机图像及右方单相机图像的双方。另外，校正画面A也可以包括显示于同一画面的引导显示数据Sb2、俯瞰图像Sa1以及单相机图像Sa2的组合。即，校正画面B在显示校正显示数据Sb的同时，可以仅显示俯瞰图像Sa1，也可以仅显示单相机图像Sb2，还可以显示俯瞰图像Sa1和单相机图像Sb2的双方。
需要说明的是，在上述的实施方式中，相机系统300具有四个相机30(31、32、33、34)。相机30的数量也可以为三个，还可以为五个以上的任意的数量。另外，相机系统300的相机30也可以为一个。
需要说明的是，在上述的实施方式中，操作装置10包括操作杆(左作业杆11、右作业杆12、左行驶杆13及右行驶杆14)。操作装置10也可以包括通过驾驶员的脚部来操作的踏板。也可以将操作杆及踏板全部为中立状态的状态设为操作装置10的中立状态，将操作杆及踏板中的至少一部分为操作状态的状态设为操作装置10的操作状态。
需要说明的是，在上述的实施方式中，液压挖掘机1的驾驶员对显示装置20的操作部22进行操作，使校正画面A及标准画面B中的至少一方显示于显示部21。也可以是，液压挖掘机1的维护人员(服务人员)对显示装置20的操作部22进行操作，使校正画面A及标准画面B中的至少一方显示于显示部21，或者实施液压挖掘机1的校正。
需要说明的是，在上述的实施方式中，显示装置20配置于液压挖掘机1的驾驶室6。显示装置20也可以配置于进行液压挖掘机1的远程操作的远程操作室，还可以配置于对作业现场的多个液压挖掘机1进行管理的管制室。在远程操作室或管制室设置有显示装置20的情况下，由相机30获取到的图像数据也可以经由无线通信系统向显示装置20发送。
另外，在上述的实施方式中，显示部21与控制装置23也可以分体设置。例如，也可以构筑具备具有显示部21的显示装置20和具有显示控制部56的控制装置23的显示系统，该显示控制部56使包括周边显示数据Sa和校正显示数据Sb的校正画面B显示于显示装置20的显示部21，将这些显示装置20和控制装置23分体设置。例如，也可以将显示装置20设置于液压挖掘机1的驾驶室，将控制装置23设置于液压挖掘机1的外部。设置控制装置23的液压挖掘机1的外部也可以是远程操作室，也可以是管制室。另外，也可以将显示装置20和与显示装置20分体设置的控制装置23设置于液压挖掘机1的驾驶室。操作部22也可以设置于显示装置20，还可以设置于例如驾驶室内的控制台等其他的场所。另外，显示部21或控制装置23也可以是例如智能手机或平板型计算机这样的便携型计算机。
需要说明的是，在上述的实施方式中，液压挖掘机1为通过对照铲斗4C的三维位置数据与施工对象的三维设计面来控制工作装置4的ICT液压挖掘机。液压挖掘机1不局限于上述的ICT液压挖掘机，也可以是具有主菜单画面、校正画面的通常的液压挖掘机。
另外，作业机械1例如也可以是自卸车、推土机及轮式装载机中的至少一种。
附图标记说明
1…液压挖掘机(作业机械)，1G…液压挖掘机，2…下部行驶体，3…上部回转体，4…工作装置，4A…动臂，4B…斗杆，4C…铲斗，4G…工作装置，5…液压缸，5A…动臂缸，5B…斗杆缸，5C…铲斗缸，6…驾驶室，7…电源箱，8…配重，9…驾驶席，10…操作装置，11…左作业杆，12…右作业杆，13…左行驶杆，14…右行驶杆，20…显示装置，21…显示部，21A…第一区域，21B…第二区域，22…操作部，23…控制装置，30…相机，31…相机，32…相机，33…相机，34…相机，41…运算处理装置，42…存储装置，43…输入输出接口，51…图像数据获取部，52…周边显示数据生成部，53…校正显示数据获取部，54…操作数据获取部，55…判定部，56…显示控制部，57…校正显示数据存储部，60…单相机图像位置图标，70…引导图像，80…引导文字，300…相机系统，A…校正画面，A1…第一校正画面，A2…第二校正画面，B…标准画面，D…目标线，E0…框架区域，E1…框架区域，E2…框架区域，E3…框架区域，E4…框架区域，F1…功能转换开关，F2…功能转换开关，F3…功能转换开关，F4…功能转换开关，F5…功能转换开关，F6…功能转换开关，G1…发动机水温仪表，G2…油温仪表，G3…燃料级别仪表，G4…指示器，Ia…图标，Ib…图标，Ic…图标，Id…图标，Ie…图标，If…图标，I1…图标，I2…图标，13…图标，I4…图标，I5…图标，I6…图标，I7…图标，PS…特征图像，P1…图像数据，P2…图像数据，P3…图像数据，P4…图像数据，P11…转换图像数据，P12…转换图像数据，P13…转换图像数据，P14…转换图像数据，Sa…周边显示数据，Sa1…俯瞰图像，Sa2…单相机图像，Sb…校正显示数据，Sb1…菜单显示数据，Sb2…引导显示数据。

Claims (6)

1.一种作业机械的显示装置，其中，
所述作业机械的显示装置具备显示控制部，该显示控制部基于由设置于作业机械的相机获取到的图像数据，来显示校正画面，该校正画面包括表示所述作业机械的周边状况的周边显示数据和在所述作业机械的校正中使用的校正显示数据，
所述显示控制部在显示所述校正画面的情况下，当判定为为了使所述作业机械工作而被操作的操作装置不是中立状态时，维持所述校正画面的显示。
2.根据权利要求1所述的作业机械的显示装置，其中，
所述校正显示数据包括促进所述作业机械的工作的引导显示数据。
3.根据权利要求1或2所述的作业机械的显示装置，其中，
所述周边显示数据包括所述作业机械的周边的俯瞰图像。
4.根据权利要求1或2所述的作业机械的显示装置，其中，
所述显示控制部使所述周边显示数据和所述校正显示数据并排显示于所述校正画面。
5.根据权利要求1或2所述的作业机械的显示装置，其中，
所述显示控制部在显示不包括所述周边显示数据的主菜单画面的情况下，当判定为所述操作装置不是中立状态时，向包含所述周边显示数据和至少燃料的余量数据的标准画面迁移。
6.一种显示系统，其中，
所述显示系统具备：
显示装置；以及
显示控制部，其基于由设置于作业机械的相机获取到的图像数据，使所述显示装置显示校正画面，该校正画面包括表示所述作业机械的周边状况的周边显示数据和在所述作业机械的校正中使用的校正显示数据，
所述显示控制部在显示所述校正画面的情况下，当判定为为了使所述作业机械工作而被操作的操作装置不是中立状态时，维持所述校正画面的显示。
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