JP2002160899A

JP2002160899A - 荷役車両

Info

Publication number: JP2002160899A
Application number: JP2000361481A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Furukura; 一正古倉
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2000-11-28
Filing date: 2000-11-28
Publication date: 2002-06-04
Anticipated expiration: 2020-11-28
Also published as: JP3690654B2

Abstract

(57)【要約】【課題】初心者でも効率良く簡単に積出し作業ができる
荷役車両を提供する。【解決手段】通常の走行モードとは別に、車体１が旋回
する旋回モードを設ける。旋回モードにおいて、ロード
ホイール５ａ，５ｂおよびドライブホイール８の向き
を、フォーク２ｂの先端部Ｂを中心とする円周Ｒ１〜Ｒ
３に沿うようにセットする。この結果、車体１は先端部
Ｂを中心として旋回が可能となり、パレット４０の正面
に車体１を簡単に位置させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
ような荷役車両に関し、特に車体の旋回が可能な荷役車
両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、車体の前方に設けら
れたフォークの上に荷を載置して運搬する荷役車両であ
って、運転者がハンドルやレバーを操作することによっ
て、車体の進行方向を変えたり、フォークを昇降させた
りすることができる。このようなフォークリフトを用い
て荷を積出す場合、荷がパレットの上に積載されている
場合は、フォークの先端をパレットの挿入口に差し込ん
で、パレットごと荷をすくい取る作業が行われる。

【０００３】図１８はこの様子を示したもので、フォー
クリフト１００およびパレット４０を上面から見た図で
ある。図において、１はフォークリフト１００の車体、
２ａ，２ｂは車体１の前方左右に設けられたフォーク、
３はフォーク２ａ，２ｂを昇降させるためのマストであ
る。パレット４０は、図１９に示すように、木製の板材
４２を組み合せて形成されており、両端の桁４２１と中
央の桁４２２との間に、フォーク２ａ，２ｂが挿入され
る挿入孔４１が形成されている。

【０００４】いま、フォークリフト１００がパレット４
０に対して図１８（ａ）のような位置にある場合、図１
８（ｂ）のように、フォーク２ａ，２ｂがパレット４０
の挿入孔４１の真正面に対応する位置までフォークリフ
ト１００を移動させる。フォークリフト１００がカウン
タバランス型の場合は、この状態から車体１を前方へ直
進させ、フォーク２ａ，２ｂを挿入孔４１に差し込む。
また、フォークリフト１００がリーチ型であれば、マス
ト３を前方へ繰り出してフォーク２ａ，２ｂを挿入孔４
１へ差し込む。その後フォーク２ａ，２ｂを上昇させる
ことによって、パレット４０およびその上に積載された
荷（図示省略）が積出される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフト１００を図１８（ａ）の位置から（ｂ）の位置
まで移動させるためには、ハンドルやレバーを操作し
て、車体１の向きを変えたり、横移動や前後進などを行
いながら車体１を移動させる必要がある。このため、初
心者にとってはスムーズに車体１を所望位置まで移動さ
せることが難しく、特に、（ａ）のようにフォーク２
ａ，２ｂがパレット４０に接近した位置にある場合は、
何回も操作をやり直す必要があり、積出し作業に非常に
時間がかかっていた。また、スペースの狭い場所では、
車体１の移動範囲に制約があるため、上記作業は一層効
率の悪いものとなっていた。

【０００６】本発明は、このような問題点を解決するも
のであって、初心者でも効率良く簡単に積出し作業がで
きる荷役車両を提供することを課題としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、通常の走行モードとは別に、車体が旋
回する旋回モードを設け、モード切換手段によってこれ
らのモードを切換えるようにしている。そして、旋回モ
ードにおいて、荷載置台の先端部近傍を中心として車体
が旋回するようにしている（請求項１）。このようにす
ることで、車体は荷載置台の先端部近傍を中心に旋回す
るので、車体を荷やパレットに対して正面に位置させる
ことが容易となり、積出し作業を短時間で行うことがで
きる。

【０００８】車体の旋回中心としては、種々の形態が考
えられる。荷載置台が車体前方の左右に設けられている
場合、いずれか一方の荷載置台の先端部を旋回中心とす
ることができる（請求項２）。また、各荷載置台の先端
部を結ぶ線の略中央部を旋回中心に設定してもよい（請
求項３）。あるいは、各荷載置台の先端部より所定距離
だけ前方の位置を旋回中心とすることもできる（請求項
４）。

【０００９】また、本発明では、複数の旋回中心の中か
ら所望の旋回中心を選択するための旋回中心選択手段を
設けてもよい（請求項５）。この場合、旋回中心が選択
されたときに、当該旋回中心を中心として車体が旋回す
るように、ハンドル操作でホイールを所定角度に設定す
るようにしてもよいし（請求項６）、ハンドル操作に代
えて、自動的にホイールを所定角度に設定するようにし
てもよい（請求項７）。

【００１０】また、旋回中心選択手段を設ける代わり
に、旋回モードでハンドルを左旋回したときに、左側の
荷載置台の先端部を旋回中心に設定し、ハンドルを右旋
回したときに、右側の荷載置台の先端部を旋回中心に設
定するようにしてもよい（請求項８）。

【００１１】また、リーチ型フォークリフトのように荷
載置台が車体の前後方向に移動自在に設けられている荷
役車両においては、荷載置台の位置に応じて旋回中心を
変える必要があるので、荷載置台が車体に対して移動し
た位置を検出する位置検出手段を設け、この位置検出手
段が検出した荷載置台の位置に基づいて車体の旋回中心
位置を算出するようにすればよい（請求項９）。

【００１２】さらに、本発明においては、車体の旋回が
終了した後、旋回モードから走行モードへの切換えが行
われ、かつ、車体の直進が可能な状態にホイールが戻る
まで、車体の走行を禁止する（請求項１０）。こうする
ことで、車体が予期せぬ方向へ発進するのを防止するこ
とができる。この場合、車体の直進が可能な状態になっ
たときに走行可能を報知する報知手段を設けるとよい
（請求項１１）。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態であ
るリーチ型フォークリフトを示している。図において、
１００は荷役車両としてのリーチ型フォークリフト（以
下、単にフォークリフトと記す）、１はフォークリフト
１００の車体、２ａ，２ｂは車体１の前方左右に設けら
れた荷載置台としてのフォーク、３はフォーク２ａ，２
ｂを昇降させるためのマスト、４は車体１の進行方向を
変えるためのハンドルである。５０は車体１の一部を構
成するストラドルアーム、５１はオペレータ（運転者）
が立った状態で操作を行なうための運転席、５２は車体
１の走行やフォーク２ａ，２ｂの昇降などを行うための
操作レバー、５３は運転席５１の上方に設けられて落下
物からオペレータを保護するためのヘッドガードであ
る。５ｂは車体前方に設けられたロードホイール、８は
車体後方に設けられたドライブホイール、１４は運転席
５１の前方に設けられた表示パネルである。

【００１４】図２は、フォークリフト１００の要部の構
成を平面図として表したものである。図において、図１
と同一部分には同一符号を付してある。ロードホイール
５ａ，５ｂは車体前方の左右に一対設けられており、そ
れぞれのロードホイールを旋回させるためのステアリン
グモータ６ａ，６ｂが設けられている。また、各ステア
リングモータには、ロードホイールの旋回角度を検出す
る角度センサ７ａ，７ｂが設けられている。９はハンド
ル４の操作と連動して回転しドライブホイール８の旋回
を補助するためのステアリングモータ、１０はドライブ
ホイール８の旋回角度を検出する角度センサである。１
１はキャスターホイールであって、全方向にフリーに旋
回するようになっている。１２はフォーク２ａ，２ｂの
位置を検出するための位置検出手段としてのポテンショ
メータ、１３は各部の制御を行うコントローラ、１４は
前述した表示パネルである。

【００１５】図３は、上述したフォークリフト１００の
電気的構成を示したブロック図であって、図２と同一部
分には同一符号を付してある。ここでは、本発明に関係
するブロックだけを示してあり、ドライブホイール８用
のステアリングモータ９および角度センサ１０や、その
他のモータ、操作レバー、各種スイッチ等は図示を省略
してある。モード切換スイッチ２０は本発明のモード切
換手段を構成し、旋回中心選択スイッチ２１は本発明の
旋回中心選択手段を構成し、報知器２２は本発明の報知
手段を構成する。また、コントローラ１３は本発明の旋
回中心位置算出手段を構成する。

【００１６】図４は、表示パネル１４における初期画面
の例を示している。表示パネル１４には、通常の走行モ
ードを選択するための走行モードスイッチ２３と、旋回
モードを選択するための旋回モードスイッチ２４とが設
けられており、これらのスイッチ２３，２４によって、
図３のモード切換スイッチ２０が構成される。２５は各
種案内が表示される案内表示部である。

【００１７】図４において、走行モードスイッチ２３を
押すと、表示パネル１４の画面は、図５で示したような
走行モード画面に切換わる。この画面には、フォークリ
フト１００の走行方向を選択するための走行方向選択ス
イッチ２６が表示される。走行方向選択スイッチ２６の
いずれかを押すと、案内表示部２５にハンドル操作を案
内する文字や記号が表示されるが、本発明の要部ではな
いので、詳細は省略する。

【００１８】図４において、旋回モードスイッチ２４を
押すと、表示パネル１４の画面は、図６で示したような
旋回モード画面に切換わる。この画面には、図３で示し
た旋回中心選択スイッチ２１が表示され、荷の積出しを
行う場合に、このスイッチ２１によってフォークリフト
１００の旋回中心を選択する。ここでは、旋回中心とし
て「右」、「左」、「中」の３つを選択できるようにな
っており、それぞれに対応して合計３個の旋回中心選択
スイッチ２１ａ〜２１ｃが設けられている。２８はパレ
ットの積重ねを行う場合の旋回中心を設定するスイッチ
であるが、本発明の要部ではないので、詳細説明は省略
する。２９は旋回モードから通常の走行モードに戻し
て、車両を直進可能な状態（標準モード）にするための
標準モードスイッチである。この標準モードスイッチ２
９も、図４のスイッチ２３，２４とともに本発明のモー
ド切換手段を構成している。

【００１９】ここで、車体１の旋回について述べると、
たとえば「左」を旋回中心とした場合は、図１０（ａ）
に示すように、車体１は左側のフォーク２ｂの先端部Ｂ
を中心として矢印Ｙ方向に旋回する。また、「右」を旋
回中心とした場合は、図１１に示すように、車体１は右
側のフォーク２ａの先端部Ａを中心として矢印Ｙ方向に
旋回する。さらに、「中」を旋回中心とした場合は、図
１２に示すように、車体１はフォーク２ａの先端部Ａと
フォーク２ｂの先端部Ｂとを結ぶ線の中央部Ｃを旋回中
心として矢印Ｙ方向に旋回する。これらの各図について
の詳細は後述する。

【００２０】図７および図８は、旋回中心選択スイッチ
２１を押した後に、案内表示部２５に表示される画面の
例を示しているが、これらについても後で詳しく説明す
る。

【００２１】図９は、フォークリフト１００を旋回させ
る場合の手順を示したフローチャートである。以下、こ
のフローチャートに従って動作を説明する。図４に示し
た表示パネル１４の初期画面において、モード切換スイ
ッチ２０を押すと（ステップＳ１）、いずれのスイッチ
が押されたかが判定される（ステップＳ２）。走行モー
ドスイッチ２３が押された場合は（ステップＳ２；Ｎ
Ｏ）、通常の走行動作に移り、旋回モードスイッチ２４
が押された場合は（ステップＳ２；ＹＥＳ）、表示パネ
ル１４に図６の旋回モード画面を表示する（ステップＳ
３）。

【００２２】次に、図６の画面において、旋回中心選択
スイッチ２１のいずれかを押して（ステップＳ４）、車
体１の旋回中心を選択する。ここでは、スイッチ２１ｂ
が押され、旋回中心として「左」が選択されたとする。
旋回中心が選択されると、これがコントローラ１３に読
み込まれ、コントローラ１３はあらかじめメモリ（図示
省略）に記憶されているデータに基づいて旋回中心を決
定する（ステップＳ５）。続いて、表示パネル１４の案
内表示部２５に、図７に示したようなハンドルの操作案
内メッセージ３１が文字と図形により表示される（ステ
ップＳ６）。

【００２３】オペレータがこの操作案内メッセージ３１
に従ってハンドル４を回すと（この例では右に回す）、
ハンドル４に連動してドライブホイール８が旋回する
（ステップＳ７）。そして、ドライブホイール８があら
かじめ設定された所定角度まで旋回したか否かを角度セ
ンサ１０の出力をみて判定し（ステップＳ８）、設定位
置まで旋回していなければ（ステップＳ８；ＮＯ）、ハ
ンドル４の操作を続ける（ステップＳ７）。ドライブホ
イール８が設定位置まで旋回すると（ステップＳ８；Ｙ
ＥＳ）、次に、ロードホイール５ａ，５ｂを設定位置ま
で旋回させる（ステップＳ９）。この旋回は、ステアリ
ングモータ６ａ，６ｂによって自動的に行われる。すな
わち、コントローラ１３は、角度センサ７ａ，７ｂの出
力をみながら、ロードホイール５ａ、５ｂがあらかじめ
設定された所定角度になるまでステアリングモータ６
ａ，６ｂを駆動する。ロードホイール５ａ，５ｂが設定
位置まで旋回すると、案内表示部２５に図８のようなモ
ード設定完了画面が表示され（ステップＳ１０）、旋回
中心が「左」に設定されたことを知らせる。この画面に
は、モードおよび旋回中心３２と、ホイールの向きなど
を表すイラスト３３とが表示されている。

【００２４】この状態では、各ホイールは旋回中心Ｂに
対して、図１０（ａ）に示す向きに設定されている。す
なわち、ロードホイール５ａは、旋回中心Ｂを中心とす
る半径ｒ１の円周Ｒ１に沿う向きに設定され、ロードホ
イール５ｂは、旋回中心Ｂを中心とする半径ｒ２の円周
Ｒ２に沿う向きに設定され、ドライブホイール８は、旋
回中心Ｂを中心とする半径ｒ３の円周Ｒ３に沿う向きに
設定されている。

【００２５】したがって、この状態から走行モータ（図
示省略）を回転させてドライブホイール８を駆動する
と、ロードホイール５ａ，５ｂおよびドライブホイール
８が、旋回中心Ｂを中心とする円周に沿って移動するの
で、これによって車体１は旋回中心Ｂを中心として、矢
印Ｙ方向に旋回する（Ｙと逆方向の旋回も可能）。そし
て、車体１がパレット４０に対して真正面となる図１０
（ｂ）の位置に来たときに旋回を停止させる。パレット
４０は、図１９に示したものと同じである。この状態
で、操作レバー５２（図１）を操作してマスト３を前方
へ繰り出すと（リーチアウト）、図１０（ｃ）のよう
に、フォーク２ａ，２ｂがパレット４０の挿入孔４１に
差し込まれる。その後、操作レバー５２を操作してフォ
ーク２ａ，２ｂを上昇させ、マスト３を後方へ戻すこと
によって（リーチイン）、パレット４０およびその上に
積載された荷（図示省略）が積出される。積出しが終わ
ると、表示パネル１４の標準モードスイッチ２９（図
６）を押して、モードを旋回モードから走行モードにお
ける標準モードに切換え、ロードホイール５ａ，５ｂお
よびドライブホイール８の旋回角度をゼロに戻して、車
体１を前方または後方へ直進させる。

【００２６】このようにして、上記実施形態によれば、
車体１がフォーク２ｂの先端部Ｂを中心として旋回する
ので、先端部Ｂがパレット４０の挿入孔４１の直前位置
まで来るようにフォークリフト１００を移動すれば、車
体１がどの方向を向いていても、旋回によって容易にパ
レット４０の正面に車体１を位置させることができ、フ
ォーク２ａ，２ｂを挿入孔４１に対して迅速に位置決め
できる。したがって、初心者であっても、フォーク２
ａ，２ｂを挿入孔４１に差込む作業を短時間で行うこと
ができ、積出し作業の効率が向上する。

【００２７】なお、以上の例はリーチ型フォークリフト
の場合であるが、カウンタバランス型フォークリフトの
場合は、図１０（ｂ）の状態になったときにモードを旋
回モードから走行モードに切換え、ロードホイール５
ａ，５ｂおよびドライブホイール８の旋回角度をゼロに
戻してから、車体１を前方へ直進させることによって、
フォーク２ａ，２ｂがパレット４０の挿入孔４１に差し
込まれ、荷の積出しを行うことができる。

【００２８】また、上記の例では、旋回中心選択スイッ
チ２１ｂによってフォーク２ｂの先端部Ｂを旋回中心と
して選択したが、旋回中心選択スイッチ２１ａを押した
場合は、図１１のように、フォーク２ａの先端部Ａが旋
回中心となるように、ロードホイール５ａ，５ｂおよび
ドライブホイール８の向きが設定され、車体１は先端部
Ａを中心として矢印Ｙ方向に旋回する。

【００２９】また、旋回中心選択スイッチ２１ｃを押し
た場合は、図１２のように、フォーク２ａの先端部Ａと
フォーク２ｂの先端部Ｂとを結ぶ線の中央部Ｃが旋回中
心となるように、ロードホイール５ａ，５ｂおよびドラ
イブホイール８の向きが設定され、車体１は中央部Ｃを
中心として矢印Ｙ方向に旋回する。

【００３０】さらに、旋回中心選択スイッチ２１にスイ
ッチを追加して、図１３のように、フォーク２ａの先端
部Ａとフォーク２ｂの先端部Ｂから所定距離ｘだけ前方
の位置Ｄが旋回中心となるように、ロードホイール５
ａ，５ｂおよびドライブホイール８の向きを設定し、前
方位置Ｄを中心として車体１を旋回させるようにしても
よい。

【００３１】図１１〜図１３のいずれの場合において
も、図１０と同様に、ロードホイール５ａ，５ｂおよび
ドライブホイール８は、旋回中心を中心とする円周に沿
った向きに設定される。

【００３２】ところで、図９の例では、旋回中心選択ス
イッチ２１を押して旋回中心が決定された後、表示パネ
ル１４に表示されるハンドル操作案内に従って、オペレ
ータが手動でハンドル４を操作してドライブホイール8
を所定角度まで旋回させたが、これを自動で行うことも
できる。図１４はこの場合のフローチャートを示してお
り、図９と同一ステップには同一符号を付してある。

【００３３】図１４において、表示パネル１４のモード
切換スイッチ２０を押すと（ステップＳ１）、いずれの
スイッチが押されたかが判定され（ステップＳ２）、旋
回モードスイッチ２４が押された場合は表示パネル１４
に旋回モード画面を表示し（ステップＳ３）、旋回中心
選択スイッチ２１で旋回中心を選択すると（ステップＳ
４）、コントローラ１３が旋回中心を決定する（ステッ
プＳ５）。以上のステップは、図９と全く同じである。

【００３４】次に、決定された旋回中心に基づいてドラ
イブホイール８をフォーク５ｂの先端部Ｂを中心とする
円周に沿う位置まで旋回させる（ステップＳ８ａ）。こ
の旋回のために、ステアリングモータ９とは別のステア
リングモータ（図示省略）が設けられる。そして、コン
トローラ１３は、角度センサ１０でドライブホイール８
の旋回角度を監視しながらステアリングモータを駆動
し、旋回角度が設定値になるとモータを停止する。その
後、図９の場合と同様に、ステアリングモータ６ａ，６
ｂによってロードホイール５ａ，５ｂを設定位置まで旋
回させ（ステップＳ９）、旋回が終了すると、案内表示
部２５に図８のモード設定完了画面を表示する（ステッ
プＳ１０）。

【００３５】図１４の実施形態によれば、旋回中心選択
スイッチ２１を押して旋回中心を選択するだけで、あと
は自動的にドライブホイール８およびロードホイール５
ａ，５ｂが旋回して、選択された旋回中心を中心として
車体１が旋回可能な状態にセットされるので、オペレー
タの作業負担が一層軽減される。

【００３６】図１５は、本発明の他の実施形態に係るフ
ローチャートを示している。先の例では、旋回中心選択
スイッチ２１のいずれかが押されることによって旋回中
心が決定されたが、図１５ではハンドルを回す方向によ
って旋回中心を決定するようにしている。この場合は、
旋回中心はフォーク２ａの先端部Ａとフォーク２ｂの先
端部Ｂのいずれかとなる。

【００３７】図１５において、モード切換スイッチ２０
を押すと（ステップＳ２１）、いずれのスイッチが押さ
れたかが判定され（ステップＳ２）、走行モードスイッ
チ２３が押された場合は（ステップＳ２２；ＮＯ）、通
常の走行動作に移る。旋回モードスイッチ２４が押され
た場合は（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、図６の表示パネ
ル１４において、旋回中心選択スイッチ２１に代えて、
ハンドルの右旋回または左旋回の案内表示がされ、オペ
レータはいずれかの方向にハンドル４を回す（ステップ
Ｓ２３）。コントローラ１３は、このときのハンドル４
の回転方向を判定し（ステップＳ２４）、ハンドル４が
左側に旋回された場合は、図１０の場合のように、フォ
ーク２ｂの先端部Ｂを旋回中心として決定する（ステッ
プＳ２５）。また、ハンドル４が右側に旋回された場合
は、図１１の場合のように、フォーク２ａの先端部Ａを
旋回中心として決定する（ステップＳ２６）。

【００３８】その後の動作は図１４の場合と同様であ
り、決定された旋回中心に基づいてドライブホイール８
を設定位置、すなわちフォーク５ａまたは５ｂの先端部
ＡまたはＢを中心とする円周に沿う位置まで旋回させ
（ステップＳ２７）、ロードホイール５ａ，５ｂを同様
に設定位置まで旋回させる（ステップＳ２８）。そし
て、各ホイールの旋回が終了すると、案内表示部２５に
図８のモード設定完了画面を表示する（ステップＳ２
９）。なお、ここではドライブホイール８を自動的に旋
回させる手順としたが、図９で説明したようなハンドル
操作によってドライブホイール８を旋回させてもよい。

【００３９】図１５の実施形態によれば、旋回中心選択
スイッチ２１が不要となり、ハンドルをいずれかの方向
に回すだけで、回した側のフォークの先端部が旋回中心
として自動的に設定されるから、操作がより簡単なもの
となる。

【００４０】ところで、フォークリフト１００がリーチ
型の場合は、フォーク２ａ，２ｂが車体１の前後方向に
移動自在に設けられているため、図１６（ａ）に示した
リーチインの状態と、図１６（ｂ）に示したリーチアウ
トの状態とでは、フォーク２ａ，２ｂの先端部Ａ，Ｂの
位置が変化する。そこで、本発明の他の実施形態とし
て、フォーク２ａ，２ｂが車体１に対して移動した位置
に応じて、旋回中心を決定することが考えられる。

【００４１】この場合、フォーク２ａ，２ｂの位置は、
フォーク位置検出用のポテンショメータ１２（図２、図
３）によって検出することができる。その具体的構成と
しては、たとえば、ワイヤ（図示省略）の一端をマスト
３の下端部に接続するとともに、ワイヤの他端を車体１
に設けられた巻取リール（図示省略）に巻回し、マスト
３の移動に伴って回転する巻取リールの回転数をポテン
ショメータ１２で検出することが考えられる。フォーク
位置の検出手段としては、ポテンショメータ１２に代え
て、エンコーダを用いることもできる。

【００４２】コントローラ１３は、こうして検出された
フォーク２ａ，２ｂの位置に基づいて、車体１の旋回中
心を算出し、ロードホイール５ａ，５ｂおよびドライブ
ホイール８を、その旋回中心を中心とする円周に沿う向
きにセットする。このようにすれば、フォーク２ａ，２
ｂが車体１に対してどの位置にあっても、常に旋回中心
を正確に決定することができる。

【００４３】また、両フォークを互いに逆方向に左右動
させてその間隔を自由に変更できるもの、および両フォ
ークを間隔一定のまま同一方向に左右動できるものにつ
いては、フォークの左右位置を検出する装置（たとえば
ポテンショメータ）を設けておき、フォークの左右動時
にはこの検出装置からの出力を演算要素として用いるこ
とによって、旋回中心を適切に定め得るようにしてもよ
い。

【００４４】ところで、車体１が旋回可能な状態にセッ
トされた後は、前述のように、走行モータを駆動して車
体１を旋回させ、パレット４０の正面位置で停止させて
積出しを行うが、作業が終了してフォークリフト１００
を再び走行させる場合は、車体１が直進可能な状態とな
っていなければならない。しかるに、オペレータがうっ
かりして、モードを旋回モードから走行モードに戻すの
を忘れたり、あるいは走行モードに戻したが、各ホイー
ルが完全に直進状態まで戻らないうちに走行を開始した
場合は、車体１が旋回したり、予期せぬ方向へ突然発進
したりして、きわめて危険である。

【００４５】そこで、このような危険を回避するため
に、車体１の旋回終了後にモードが旋回モードから走行
モードに戻され、かつ、車体の直進が可能な状態にホイ
ールが戻るまで、車体１の走行を禁止することが望まし
い。

【００４６】図１７は、この場合の手順を示したフロー
チャートであって、リーチ型フォークリフトの場合を例
に挙げている。まず車体１を旋回させ（ステップＳ３
１）、旋回が終了すれば（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、
リーチアウト操作をしてフォーク２ａ，２ｂで積出し作
業を行う（ステップＳ３３）。積出し作業が完了すると
（ステップＳ３４；ＹＥＳ）、旋回モードから走行モー
ドへの切換えが行われたか否かを判定する（ステップＳ
３５）。走行モードへの切換えが行われなければ、切換
えが行われるまで待ち（ステップＳ３５；ＮＯ）、走行
モードへの切換えが行われれば（ステップＳ３５；ＹＥ
Ｓ）、走行モータの電磁ブレーキを作動させて走行禁止
の状態とする（ステップＳ３６）。その後、ロードホイ
ール５ａ，５ｂおよびドライブホイール８を直進状態
（旋回角ゼロ）に戻す（ステップＳ３７）。

【００４７】各ホイールが直進状態に戻ると、車体１は
直進が可能な状態となり（ステップＳ３８；ＹＥＳ）、
この時点で、フォークリフト１００が走行可能になった
ことを報知器２２（図３）がオペレータに報知する（ス
テップＳ３９）。この報知器２２はたとえばブザーで構
成され、ブザーが鳴るまでは走行操作を行なっても、車
体１は発進しない。オペレータがブザーを聞いて走行操
作を行うと（ステップＳ４０）、車体１は前方または後
方への直進走行を開始する（ステップＳ４１）。なお、
報知器２２としてはブザーに代えてチャイムを用いても
よい。また、報知器２２で音により報知することに代え
て、もしくはこれに加えて、表示パネル１４に走行可能
の旨を表示するようにしてもよい。この場合、表示パネ
ル１４は本発明の報知手段を構成する。

【００４８】このようにして、図１７の実施形態によれ
ば、車体旋回後に走行モードへの切換えが行われ（ステ
ップＳ３５）、かつ、各ホイールが直進状態に戻った
（ステップＳ３８）ことを条件として、車体１の走行を
可能としているので、オペレータの不注意によって、車
体１が旋回したり予期せぬ方向へ発進したりするのを防
止して安全が確保される。また、フォークリフトが走行
可能になったことを音や表示で報知するので、オペレー
タは円滑に走行操作を行うことができる。

【００４９】なお、フォークリフト１００がカウンタバ
ランス型の場合は、図１７において、ステップＳ３２で
旋回が終了するとステップＳ３５に移行し、ステップＳ
３３の積出し作業はステップＳ４１の次に移動すること
になる。

【００５０】上記実施形態ではフォークが２本の場合を
例に挙げたが、本発明は３本以上のフォークを有する荷
役車両にも適用することができる。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、荷載置台の先端部近傍
を中心として車体を旋回させることで、車体を荷やパレ
ットに対して容易に位置決めできるので、初心者であっ
ても積出し作業を短時間で効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態であるリーチ型フォークリ
フトの斜視図である。

【図２】フォークリフトの要部の構成を表した平面図で
ある。

【図３】フォークリフトの電気的構成を示したブロック
図である。

【図４】表示パネルにおける初期画面の例である。

【図５】走行モード画面の例である。

【図６】旋回モード画面の例である。

【図７】案内表示部に表示される画面の例である。

【図８】案内表示部に表示される画面の例である。

【図９】フォークリフトを旋回させる場合の手順を示し
たフローチャートである。

【図１０】旋回動作を説明する図である。

【図１１】旋回動作の他の例を説明する図である。

【図１２】旋回動作の他の例を説明する図である。

【図１３】旋回動作の他の例を説明する図である。

【図１４】本発明の他の実施形態に係るフローチャート
である。

【図１５】本発明の他の実施形態に係るフローチャート
である。

【図１６】フォークのリーチイン、リーチアウトを説明
する図である。

【図１７】本発明の他の実施形態に係るフローチャート
である。

【図１８】従来の積出し作業を説明する図である。

【図１９】パレットの斜視図である。

【符号の説明】

１車体２ａ，２ｂフォーク３マスト４ハンドル５ａ，５ｂロードホイール８ドライブホイール１２ポテンショメータ１３コントローラ１４表示パネル２０モード切換スイッチ２１旋回中心選択スイッチ２２報知器４０パレットＡ，Ｂ先端部（旋回中心）１００フォークリフト

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の旋回が可能な荷役車両であって、通
常の走行モードと車体が旋回する旋回モードとを切り換
えるモード切換手段を備え、前記旋回モードにおいて、荷を載置するための荷載置台
の先端部近傍を中心として車体が旋回するようにしたこ
とを特徴とする荷役車両。
【請求項２】請求項１に記載の荷役車両において、荷載
置台は車体前方の左右に設けられており、いずれか一方
の荷載置台の先端部を旋回中心として車体が旋回するこ
とを特徴とする荷役車両。
【請求項３】請求項１に記載の荷役車両において、荷載
置台は車体前方の左右に設けられており、各荷載置台の
先端部を結ぶ線の略中央部を旋回中心として車体が旋回
することを特徴とする荷役車両。
【請求項４】請求項１に記載の荷役車両において、荷載
置台は車体前方の左右に設けられており、各荷載置台の
先端部より所定距離だけ前方の位置を旋回中心として車
体が旋回することを特徴とする荷役車両。
【請求項５】請求項１に記載の荷役車両において、複数
の旋回中心の中から所望の旋回中心を選択するための旋
回中心選択手段を設けたことを特徴とする荷役車両。
【請求項６】請求項５に記載の荷役車両において、旋回
中心選択手段によって旋回中心が選択されたときに、当
該旋回中心を中心として車体が旋回するように、ハンド
ル操作でホイールを所定角度に設定することを特徴とす
る荷役車両。
【請求項７】請求項５に記載の荷役車両において、旋回
中心選択手段によって旋回中心が選択されたときに、当
該旋回中心を中心として車体が旋回するように、自動的
にホイールを所定角度に設定することを特徴とする荷役
車両。
【請求項８】請求項２に記載の荷役車両において、旋回
モードでハンドルを左旋回したときに、左側の荷載置台
の先端部を旋回中心に設定し、ハンドルを右旋回したと
きに、右側の荷載置台の先端部を旋回中心に設定するこ
とを特徴とする荷役車両。
【請求項９】請求項１ないし請求項８のいずれかに記載
の荷役車両において、荷載置台は車体の前後方向に移動
自在に設けられており、前記荷載置台が車体に対して移
動した位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手
段が検出した荷載置台の位置に基づいて車体の旋回中心
位置を算出する旋回中心位置算出手段とを備えたことを
特徴とする荷役車両。
【請求項１０】車体の旋回が可能な荷役車両であって、
通常の走行モードと車体が旋回する旋回モードとを切り
換えるモード切換手段を備え、前記旋回モードにおいて、荷を載置するための荷載置台
の先端部近傍を中心として車体が旋回するようにし、旋回が終了した後、前記モード切換手段によって旋回モ
ードから走行モードへの切換えが行われ、かつ、車体の
直進が可能な状態にホイールが戻るまで、車体の走行を
禁止することを特徴とする荷役車両。
【請求項１１】請求項１０に記載の荷役車両において、
車体の直進が可能な状態になったときに走行可能を報知
する報知手段を設けたことを特徴とする荷役車両。