JP2001240398A - 断線検出装置およびこれを備えたフォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ポテンショメータの断線を検出してフォーク
リフトを自動的に停止させた上で、フォークリフトを待
避走行させる。 【解決手段】両ポテンショメータ１２、１５の一方の断
線有りとＣＰＵ２４の判断部により判断されると、走行
モータ３４を停止させると同時に、強制的にブレーキ手
段３５が駆動されるので、ピッキングリフトトラックを
自動的にかつ確実に停止させることができる。また、こ
のような断線発生時に、ピッキングリフトトラックが、
例えば通路の真ん中で停止して通行の邪魔になるような
ことがあっても、待避スイッチ３８の操作によりＣＰＵ
２４を待避モードにし、ハンドル側ポテンショメータ１
２の断線時に、操作つまみ３９を操作することでピッキ
ングリフトトラックの向きを変更し、ピッキングリフト
トラックを邪魔にならないところまで移動させることが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ハンドルの回転
角を検出するハンドル側ポテンショメータと、操舵輪の
操舵角を検出する操舵側ポテンショメータとの両ポテン
ショメータの断線を検出する断線検出装置およびこれを
備えたフォークリフトに関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトの一種であるピッキング
リフトトラック１は、例えば図３に示すように構成さ
れ、駆動用バッテリにより走行モータを駆動して走行す
る車体２の後部（ここでは、後述するリフトテーブル４
上にオペレータが立ち、マスト３側を向いてハンドル操
作する方向を前方という）に、上下方向に左右一対のマ
スト３が立設され、オペレータが搭乗するリフトテーブ
ル４がマスト３に沿って昇降動可能に設けられ、このリ
フトテーブル４の左右両端部には左右一対のサイドフレ
ーム５が立設され、両サイドフレーム５の上部に左右方
向に移動可能な可動ヘッド６が係合し、この可動ヘッド
６の後端部に下方に突出して旋回軸７が設けられ、左右
一対のＬ字状のフォーク８が旋回軸７に取り付けられ、
オペレータの操作によって、フォーク８が水平・昇降動
するようになっている。

【０００３】また、このようなピッキングリフトトラッ
ク１に採用されているパワーステアリング装置は、次の
ように構成されている。

【０００４】すなわち、図３に示すように、ハンドル１
０のハンドル軸１１の近傍であってリフトテーブル４の
内部に、ハンドル１０の回転角を検出するハンドル側ポ
テンショメータ１２が設けられ、このハンドル側ポテン
ショメータ１２の摺動端子が、ハンドル軸１１の回転に
連動して摺動し、ハンドル１０の回転角に応じてハンド
ル側ポテンショメータ１２の抵抗値が変化し、その抵抗
値に比例した電圧信号からなる検出信号が車体２の内部
に設けられた制御手段１３により取り込まれる。

【０００５】また、車体２の前部には操舵軸（図示省
略）が設けられ、操舵軸が、操舵軸駆動モータ（図示省
略）によって回転駆動されたときに、操舵輪１４の操舵
角が変更されるようになっている。

【０００６】さらに、車体２の内部の操舵軸近傍には、
操舵輪１４の操舵角を検出する操舵側ポテンショメータ
１５が設けられ、この操舵側ポテンショメータ１５の摺
動端子が、操舵軸の回転に連動して摺動し、操舵軸の回
転角に応じて操舵側ポテンショメータ１５の抵抗値が変
化し、その抵抗値に比例した電圧信号からなる検出信号
が制御手段１３により取り込まれる。

【０００７】そして、操舵側ポテンショメータ１５から
の検出信号がハンドル側ポテンショメータ１２からの検
出信号に一致するまで、駆動制御信号が制御手段１３か
ら操舵軸駆動モータに出力され、操舵軸駆動モータによ
り操舵軸が回転駆動される。その後、操舵側ポテンショ
メータ１５による検出信号がハンドル側ポテンショメー
タ１２による検出信号に一致すると、制御手段１３から
停止制御信号が操舵軸駆動モータに出力され、停止制御
信号に基づき、操舵軸駆動モータによる操舵軸の回転駆
動が停止される。

【０００８】このように、ピッキングリフトトラック１
のパワーステアリング装置には、ハンドル１０と、操舵
輪１４とが機械的に直接接続されていない構成が採用さ
れ、制御手段１３により、ハンドル側ポテンショメータ
１２による検出信号を基準として、操舵側ポテンショメ
ータ１５による検出信号がハンドル側ポテンショメータ
１２による検出信号に一致するように操舵軸駆動モータ
により操舵軸を回転駆動し、これにより操舵輪１４の操
舵角をハンドル１０の回転角に応じて変更している。

【０００９】ところで、上記したピッキングリフトトラ
ック１における両ポテンショメータ１２、１５と制御手
段１３との電気的な接続は、図４に示すようになされて
いる。

【００１０】すなわち、図４に示すように、ハンドル側
ポテンショメータ１２の一端１２ａが、制御手段１３の
正電源に接続され、ハンドル側ポテンショメータ１２の
他端１２ｂが、制御手段１３内の接地に接続され、ハン
ドル側ポテンショメータ１２の摺動端１２ｃが、制御手
段１３のハンドル角検出信号入力端子１３ａに接続され
ている。

【００１１】また、操舵側ポテンショメータ１５の一端
１５ａが、制御手段１３の正電源に接続され、操舵側ポ
テンショメータ１５の他端１５ｂが、制御手段１３内の
接地に接続され、操舵側ポテンショメータ１５の摺動端
１５ｃが、制御手段１３の操舵角検出信号入力端子１３
ｂに接続されている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したパワ
ーステアリング装置は、両ポテンショメータ１２、１５
の断線の検出は従来行われていなかったため、両ポテン
ショメータ１２、１５の何れかの線が断線した場合、或
いは、両ポテンショメータ１２、１５と制御手段１３と
を接続する端子の何れかが錆などによる接触不良に陥っ
た場合には次のような問題が生じる。その問題とは、断
線或いは接触不良に陥った箇所から信号のふらつきが制
御手段１３に入力されるため、ハンドル１０の回転操作
による操舵輪１４の操舵角を正常に制御できなくなると
いう問題である。このため、車体２の走行中に断線或い
は接触不良に陥ると、オペレータの意図する方向に車体
２を変更するこができないので、壁などに接触して車体
２が損傷を受けるおそれがある。

【００１３】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、ポテンショメータの断線を検出する断線検出装置
を提供することを第１の目的とする。

【００１４】また、この発明は、ポテンショメータが断
線した場合に、断線を検出して車体を自動的に停止させ
た上で、車体を待避走行させるフォークリフトを提供す
ることを第２の目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記した第１の目的を達
成するために、この発明にかかる断線検出装置は、ハン
ドルの回転角を検出するハンドル側ポテンショメータ
と、操舵輪の操舵角を検出する操舵側ポテンショメータ
との両ポテンショメータの断線を検出する断線検出装置
において、前記断線検出装置は、前記両ポテンショメー
タの一端が正電源に、他端が接地に接続され、一端が前
記両ポテンショメータの摺動端それぞれに、他端がとも
に接地に接続されて設けられた２個の検出抵抗と、前記
両ポテンショメータの摺動端それぞれの電位から前記両
ポテンショメータそれぞれの断線の有無を判断する判断
部とを備えていることを特徴としている。このとき、断
線検出装置は、ハンドル側ポテンショメータにおける断
線を検出するものだけであってもよく、更には操舵側ポ
テンショメータにおける断線を検出するものだけであっ
てもよい。

【００１６】このような構成によれば、例えば両ポテン
ショメータの一方が断線した場合に、断線したポテンシ
ョメータ側に設けられた検出抵抗によって、断線したポ
テンショメータ側の摺動端の電位が変化するので、判断
部によりその変化を検出することによって、断線の有無
を判断することができる。

【００１７】また、この発明にかかる断線検出装置にお
いて、前記両検出抵抗の抵抗値は、前記両ポテンショメ
ータの最大抵抗値よりも大きいことを特徴としている。

【００１８】こうすると、両検出抵抗には電流が流れに
くくなり、両ポテンショメータが断線していない正常な
場合には、両ポテンショメータの摺動端の電位は、摺動
端の位置に基づく抵抗値に比例するが、両ポテンショメ
ータの両端、摺動端の何れかにおいて断線が生じると、
摺動端の位置に基づく抵抗値に比例しない電位となる。
そのため、正常時と断線時との摺動端の電位変化を大き
くすることができ、断線発生の有無を容易に判断するこ
とができる。

【００１９】また、この発明にかかる断線検出装置にお
いて、前記判断部は、前記両ポテンショメータの摺動端
の電位が、接地電位であるときに、前記両ポテンショメ
ータの一端側または前記両ポテンショメータの摺動端側
の断線であり、前記両ポテンショメータの摺動端の電位
が、電源電位であるときに、前記両ポテンショメータの
他端側の断線であると判断することを特徴としている。

【００２０】こうすれば、判断部により、両ポテンショ
メータそれぞれの摺動端の電位が、接地電位か電源電位
のどちらかに変化したことが検出されると、両ポテンシ
ョメータそれぞれの一端側か摺動端側、或いは他端側に
断線が発生したと判断して、断線の発生部位を特定する
ことができる。

【００２１】また、この発明にかかる断線検出装置は、
前記判断部による断線有りとの判断時に、この断線を報
知する報知手段を備えていることを特徴としている。

【００２２】このように、報知手段を備えると、報知手
段により断線が報知され、オペレータは、例えば両ポテ
ンショメータの少なくとも一方に断線が発生したことを
容易に知ることができる。

【００２３】上記した第２の目的を達成するために、こ
の発明にかかるフォークリフトは、上記した断線検出装
置と共に、走行モータと、前記走行モータを駆動する走
行駆動部と、前記判断部による前記両ポテンショメータ
のうち少なくとも一方における断線有りとの判断時に、
前記走行駆動部の動作を停止させる停止部とを備えたこ
とを特徴している。

【００２４】このような構成によれば、判断部により両
ポテンショメータのうち少なくとも一方の断線有りと判
断されると、停止部により走行駆動部の動作が停止され
て直ちに走行モータが停止される。そのため、両ポテン
ショメータのうち少なくとも一方の断線によって、操舵
不能のまま走行することを防止でき、フォークリフトが
壁などに接触して損傷することを未然に防止することが
できる。

【００２５】また、この発明にかかるフォークリフト
は、前記停止部による前記走行駆動部の動作の停止後
に、待避走行すべく前記走行モータを強制駆動して前記
操舵輪の操舵角を変更する待避操作部を備えていること
を特徴としている。

【００２６】こうすると、停止部の動作によって、フォ
ークリフトが、例えば通路の真ん中で停止して通行の邪
魔になるようなことがあっても、待避操作部により操舵
できるようにし、フォークリフトを待避走行させて邪魔
にならないところまで移動させることができる。

【００２７】また、この発明にかかるフォークリフト
は、前記停止部が、ブレーキ手段と、前記ブレーキ手段
を強制的に駆動させるブレーキ駆動回路とからなること
を特徴としている。

【００２８】こうすると、走行モータを停止させると同
時に、ブレーキ駆動回路の動作によってブレーキ手段を
強制的に駆動させるため、フォークリフトを自動的にか
つ確実に停止させることができる。

【００２９】また、この発明にかかるフォークリフトで
は、前記待避操作部は、操作つまみと、前記操作つまみ
の操作に連動して出力信号が変化する待避側ポテンショ
メータと、前記ハンドル側ポテンショメータの断線時
に、前記操舵側ポテンショメータにて検出された操舵角
が前記待避側ポテンショメータにて検出された指令操舵
角に対応するように、前記操舵輪を回転駆動する制御手
段とを備えることを特徴としている。

【００３０】こうすると、ハンドル側ポテンショメータ
が断線してフォークリフトが自動的に停止した後、オペ
レータが操作つまみを操作することにより、操作つまみ
の操作量に応じて待避側ポテンショメータの出力が変化
し、この待避側ポテンショメータにて検出された指令操
舵角に操舵側ポテンショメータにて検出された操舵角が
対応するように、操舵輪が回転されてその向きが変更さ
れる。このため、断線によるフォークリフトの停止後
に、操作つまみによって操舵輪の向きを変えて、フォー
クリフトを通行の邪魔にならないように容易に待避させ
ることができる。

【００３１】また、この発明にかかるフォークリフト
は、前記待避操作部が、操作釦と、前記操作釦を押すと
駆動信号を出力する信号出力回路と、前記ポテンショメ
ータの断線時に、前記操作釦を押すことによる前記駆動
信号に基づいて前記操舵輪を回動することを特徴として
いる。

【００３２】こうすると、ハンドル側ポテンショメータ
が断線してフォークリフトが自動的に停止した後、オペ
レータが操作釦を押すことにより、駆動信号が信号出力
回路から制御手段を介して操舵輪に出力され、駆動信号
に基づき操舵輪が一定角度だけ回動駆動され、操舵輪の
向きが変更される。このため、断線によるフォークリフ
トの停止後に、操作釦によって操舵輪の向きを変えて、
フォークリフトを通行の邪魔にならないように容易に待
避させることができる。

【００３３】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１および図２を参照して説明する。ただし、本実施形態
におけるピッキングリフトトラックに採用されているパ
ワーステアリング装置の基本的な構成は、従来と同様で
あるため、以下では図３も参照して重複した説明は省略
することとし、主に従来と相違する点について説明す
る。

【００３４】図１に示すように、ハンドル側ポテンショ
メータ１２および操舵側ポテンショメータ１５の接続状
態は、上記した従来と同様である。つまり、両ポテンシ
ョメータ１２、１５の一端１２ａ、１５ａはともに制御
手段１３の正電源に接続され、両ポテンショメータ１
２、１５の他端１２ｂ、１５ｂはともに制御手段１３内
の接地に接続され、両ポテンショメータ１２、１５の摺
動端１２ｃ、１５ｃはともに制御手段１３の両検出信号
入力端子１３ａ、１３ｂに接続されている。

【００３５】また、その両端が、ハンドル側ポテンショ
メータ１２の摺動端１２ｃと他端１２ｂとに接続して第
１の検出抵抗２０が設けられ、その両端が、操舵側ポテ
ンショメータ１５の摺動端１５ｃと他端１５ｂとに接続
して第２の検出抵抗２１が設けられている。これら両検
出抵抗２０、２１の抵抗値は、両ポテンショメータ１
２、１５それぞれの最大抵抗値よりも大きい抵抗値のも
のを用いるのが良く、例えば両ポテンショメータ１２、
１５の最大抵抗値をいずれも１０ｋΩとしたときに、両
検出抵抗２０、２１の抵抗値は１０ＭΩ程度とするのが
好ましい。

【００３６】そして、この状態で、両ポテンショメータ
１２、１５それぞれが断線していない正常な場合には、
制御手段１３の正電源による電圧が両ポテンショメータ
１２、１５それぞれに印加されることにより、両ポテン
ショメータ１２、１５の摺動端１２ｃ、１５ｃの位置に
基づく抵抗値に比例した電位が制御手段１３の両検出信
号入力端子１３ａ、１３ｂにそれぞれ入力される。この
摺動端１２ｃ、１５ｃの電位が制御手段１３内の変換部
である第１、第２のアナログ／デジタル変換器２２、２
３（以下、アナログ／デジタル変換をＡ／Ｄ変換と称す
る）にそれぞれ入力され、これら両Ａ／Ｄ変換器２２、
２３により入力信号がデジタル信号に変換される。さら
に、両Ａ／Ｄ変換器２２、２３の出力信号はいずれも制
御手段１３内のＣＰＵ２４に入力されて処理される。

【００３７】ここで、両ポテンショメータ１２、１５の
両摺動端１２ｃ、１５ｃの電位は、両ポテンショメータ
１２、１５の直線性を考慮して、断線のない正常時にお
いて、制御手段１３の正電源電圧を１００％として、そ
の２０〜８０％の範囲内の値となるように設定しておく
のが好ましい。

【００３８】次に、このような状況下で、例えばハンド
ル側ポテンショメータ１２の一端１２ａ側が断線したと
すると、摺動端１２ｃの電位が他端１２ｂの電位、つま
り接地電位と同じになり、その結果、接地電位の信号が
ハンドル角検出信号入力端子１３ａに入力される。この
接地電位の信号が、第１のＡ／Ｄ変換器２２によりＡ／
Ｄ変換されてＣＰＵ２４に入力され、ＣＰＵ２４の判断
部によりハンドル側ポテンショメータ１２に断線が発生
したと判断される。また、操舵側ポテンショメータ１５
の一端１５ａ側が断線した場合も、これと同様にしてＣ
ＰＵ２４の判断部により操舵側ポテンショメータ１５に
断線が発生したと判断される。

【００３９】続いて、ハンドル側ポテンショメータ１２
の他端１２ｂ側が断線したとすると、摺動端１２ｃの電
位が一端１２ａの電位、つまり電源電位と同じになり、
その結果、電源電位の信号がハンドル角検出信号入力端
子１３ａに入力される。この電源電位の信号が、第１の
Ａ／Ｄ変換器２２によりＡ／Ｄ変換されてＣＰＵ２４に
入力され、ＣＰＵ２４の判断部によりハンドル側ポテン
ショメータ１２の他端１２ｂ側に断線が発生したと判断
される。また、操舵側ポテンショメータ１５の他端１５
ｂ側が断線した場合も、これと同様にしてＣＰＵ２４の
判断部により操舵側ポテンショメータ１５の他端側１５
ｂに断線が発生したと判断される。

【００４０】さらに、ハンドル側ポテンショメータ１２
の摺動端１２ｃ側が断線した場合には、摺動端１２ｃ側
の電位が他端１２ｂの電位、つまり接地電位と同じにな
り、その結果、接地電位の信号がハンドル角検出信号入
力端子１３ａに入力される。この接地電位の信号が、第
１のＡ／Ｄ変換器２２によりＡ／Ｄ変換されてＣＰＵ２
４に入力され、ＣＰＵ２４の判断部によりハンドル側ポ
テンショメータ１２に断線が発生したと判断される。一
方、操舵側ポテンショメータ１５の摺動端１５ｃ側が断
線した場合も、これと同様にしてＣＰＵ２４の判断部に
より操舵側ポテンショメータ１５に断線が発生したと判
断される。

【００４１】このように、両ポテンショメータ１２、１
５の他端１２ｂ、１５ｂ側に断線が発生した場合と、そ
れ以外に断線が発生した場合とが区別して検出される。
ただし、一端１２ａ、１５ａ側の断線の発生と摺動端１
２ｃ、１５ｃ側の断線の発生とは区別することができな
い。

【００４２】次に、このようにして両ポテンショメータ
１２、１５の断線が検出されたときに、ピッキングリフ
トトラック１（図３参照）の動作を制御する構成につい
て、図２を参照して説明する。

【００４３】図２に示すように、ポテンショメータ１２
或いは１５又は両方に断線が発生すると、両検出信号入
力端子１３ａ、１３ｂの一方或いは両方に、接地電位も
しくは電源電位のどちらかの信号が入力されて、上記し
たようにＣＰＵ２４の判断部により断線有りと判断され
ると、ＣＰＵ２４は、制御手段１３内の操舵駆動出力回
路２５を介してフルブリッジ型チョッパ回路から成る操
舵駆動部２６に操舵軸駆動モータ停止信号を、制御手段
１３内の停止部としての走行駆動出力回路２７を介して
スイッチング素子から成る走行駆動部２８に走行モータ
駆動停止信号を、制御手段１３内のブレーキ出力回路２
９を介してブレーキ駆動回路３０にブレーキ駆動信号
を、制御手段１３内の報知出力回路３１を介して報知駆
動部３２に断線報知信号をそれぞれ出力する。

【００４４】この操舵駆動部２６は、操舵駆動出力回路
２５からの操舵軸駆動モータ停止信号に基づいて、操舵
軸駆動モータ３３を発電制動状態に制御し、或いは操舵
軸駆動モータ３３をロック状態に制御し、或いは操舵軸
駆動モータ３３をフリーラン状態に制御し、操舵輪１４
は操舵不能となる。

【００４５】また、走行駆動部２８を構成するスイッチ
ング素子は、走行駆動出力回路２７からの走行モータ駆
動停止信号によりオフ状態に制御され、直ちに走行モー
タ３４への給電路を遮断して走行モータ３４を停止状態
に制御する。

【００４６】一方、ブレーキ駆動回路３０は、ブレーキ
出力回路２９からのブレーキ駆動信号に基づいて、強制
的にブレーキ手段３５を駆動して車体２を停止させる。
ここで、ブレーキ手段３５は、例えば電磁ブレーキまた
は電気ブレーキにより構成される。

【００４７】さらに、報知駆動部３２は、報知出力回路
３１からの断線報知信号に基づいて、例えばブザーなど
の発音手段から成る報知手段３６を駆動し、両ポテンシ
ョメータ１２、１５の少なくとも一方に断線が発生した
旨をオペレータに報知する。

【００４８】このように、両ポテンショメータ１２、１
５の少なくとも一方に断線が発生すると、ＣＰＵ２４の
判断部により断線と判断されて走行モータ３４が停止さ
れると同時に、強制的にブレーキ手段３５が駆動され、
車体２が自動的に停止状態に制御される。

【００４９】ところが、上記のように車体２が自動的に
停止されると、操舵輪１４が操舵不能の状態のままとな
り、例えば通路の真ん中でピッキングリフトトラック１
が停止してしまうと通行の邪魔になる。そこで、通行の
邪魔にならないように、ピッキングリフトトラック１を
待避できるように構成されている。ただし、この待避制
御は、操舵側ポテンショメータ１５に断線がない場合の
み有効となるものである。

【００５０】すなわち、図２に示すように、車体２の停
止後に待避のために、オペレータが操作する待避操作部
３７が設けられている。この待避操作部３７は、待避ス
イッチ３８と、待避側ポテンショメータ（図示省略）の
摺動端に連結された操作つまみ３９と、上記した制御手
段１３とにより構成される。いま、待避スイッチ３８を
操作すると、待避信号がＣＰＵ２４に入力され、この待
避信号の入力によりＣＰＵ２４は待避モードとなり、操
舵駆動出力回路２５を介して操舵駆動部２６に操舵軸駆
動モータ停止解除信号を、走行駆動出力回路２７を介し
て走行駆動部２８に走行モータ低速駆動信号を、ブレー
キ出力回路２９を介してブレーキ駆動回路３０にブレー
キ駆動解除信号をそれぞれ出力する。

【００５１】そして、操舵駆動部２６は、操舵駆動出力
回路２５からの操舵軸駆動モータ停止解除信号に基づい
て、操舵軸駆動モータ３３の停止状態を解除し、後述す
る操作つまみ３９の操作によって操舵軸駆動モータ３３
を駆動可能な状態に制御する。

【００５２】また、走行駆動部２８を構成するスイッチ
ング素子は、走行駆動出力回路２７からの走行モータ低
速駆動信号によりオン状態に反転し、これによって例え
ばオペレータによるアクセルペダルの操作量にかかわら
ず、待避走行するのに安全な速度で走行モータ３４を駆
動すべく電流が供給され、走行モータ３４が数ｋｍ／ｈ
程度の低速で駆動される。

【００５３】さらに、ブレーキ駆動回路３０は、ブレー
キ出力回路２９からのブレーキ駆動解除信号に基づい
て、ブレーキ手段３５による強制ブレーキを解除する。
従って、ピッキングリフトトラック１は低速で走行を始
める。

【００５４】続いて、この状態で、オペレータが操作つ
まみ３９を操作すると、この操作つまみ３９に連動して
待避側ポテンショメータの摺動端が摺動し、操作つまみ
３９の操作量に応じて待避側ポテンショメータの抵抗値
が変化し、その抵抗値に比例した電圧信号からなる出力
信号が、制御手段１３内の第３のＡ／Ｄ変換器４０を介
してＣＰＵ２４に取り込まれる。

【００５５】このとき、操舵側ポテンショメータ１５に
断線があると、操舵そのものが全く不能となるため、待
避側ポテンショメータによる待避が可能となるのは、操
舵側ポテンショメータ１５が断線のない正常状態にある
ことを前提としている。従って、待避スイッチ３８をオ
ンすると、正常な操舵側ポテンショメータ１５が、通常
のハンドル側ポテンショメータ１２に代わり、待避側ポ
テンショメータを基準にして判断されるように切り換わ
る。

【００５６】すなわち、操舵側ポテンショメータ１５に
て検出された操舵角が待避側ポテンショメータにて検出
された指令操舵角に対応するまで、駆動制御信号がＣＰ
Ｕ２４から操舵駆動出力回路２５を介して操舵駆動部２
６に出力され、駆動制御信号に基づき、操舵駆動部２６
により操舵軸駆動モータ３３が駆動されて、操舵軸が回
転される。その後、操舵側ポテンショメータ１５の出力
信号が待避側ポテンショメータの出力信号に一致する
と、ＣＰＵ２４から操舵駆動出力回路２５を介して停止
制御信号が操舵駆動部２６に出力され、操舵軸駆動モー
タ３３が停止されて、操舵軸の回転駆動が停止される。

【００５７】このように、ＣＰＵ２４により、待避側ポ
テンショメータの出力信号を基準として、操舵側ポテン
ショメータ１５にて検出された操舵角が待避側ポテンシ
ョメータにて検出された指令操舵角に対応するように操
舵軸駆動モータ３３により操舵軸を回転駆動するため、
操舵輪１４の操舵角を操作つまみ３９の操作量に応じて
変更して待避走行することが可能となっている。

【００５８】なお、操舵側ポテンショメータ１５が断線
した場合であっても操舵輪１４の操舵角を変更できるよ
うに、待避操作部３７として操作釦（図示省略）と、こ
の操作釦を１回操作するごとに操舵軸駆動モータ３３を
一定量ずつ直接駆動すべく駆動信号を出力する信号出力
回路（図示省略）とを設けてもよい。

【００５９】この操作釦としては、車体２の直進方向に
対して操舵輪１４を左方向に変更させる左操作釦と、右
方向に変更させる右操作釦とにより構成するのが好まし
く、操舵側ポテンショメータ１５の断線時に、オペレー
タが左或いは右操作釦を例えば１回操作すると、上記し
た信号出力回路から左或いは右の駆動信号がＣＰＵ２４
に入力され、ＣＰＵ２４から左或いは右の駆動信号が操
舵駆動出力回路２５を介して操舵駆動部２６に出力さ
れ、操舵駆動部２６により操舵軸駆動モータ３３が一定
量だけ駆動され、操舵軸が左或いは右に一定量だけ回転
される。このとき、左或いは右操作釦を１回操作する
と、車体２の直進方向に対して操舵輪１４を左或いは右
に例えば１０゜変更すべく操舵軸駆動モータ３３を駆動
するように設定しておき、オペレータが必要な操舵角に
なるまで左或いは右操作釦を操作するようにしておくと
よい。なお、操作釦と操舵角との関係は、とくにこの１
０゜という値に限定されるものではない。

【００６０】このように、操作釦を１回操作することに
より、駆動信号が信号出力回路からＣＰＵ２４を介して
操舵駆動部２６に出力され、操舵駆動部２６により操舵
軸駆動モータ３３が一定量だけ駆動され、操舵軸が一定
量だけ回転されるため、操舵輪１４の操舵角を操作釦の
操作回数に応じて変更して待避走行することが可能とな
っている。

【００６１】従って、上記した実施形態では、両ポテン
ショメータ１２、１５に断線が発生すると、ＣＰＵ２４
の判断部により、両ポテンショメータ１２、１５の他端
１２ｂ、１５ｂ側に断線が発生した場合と、それ以外に
断線が発生した場合とを、摺動端１２ｃ、１５ｃの電位
の変化に基づき区別して検出できるため、断線の発生部
位を特定することができ、例えば断線の復旧作業をする
場合に、容易に復旧作業を進めることが可能となる。

【００６２】また、両ポテンショメータ１２、１５のい
ずれか一方に断線が発生すると、ＣＰＵ２４の判断部に
より断線有りと判断され、走行モータ３４が停止される
と同時に、ブレーキ手段３５が駆動されて強制的にブレ
ーキがかかるため、ピッキングリフトトラック１が自動
的にかつ確実に停止されるので、ピッキングリフトトラ
ック１が操舵不能のまま走行することを防止して壁など
に接触して損傷することを未然に防止することができ
る。

【００６３】さらに、両ポテンショメータ１２、１５の
断線有りと判断され、例えばピッキングリフトトラック
１が工場内の通路の真ん中で自動的に停止して通行の邪
魔になるようなことがあっても、待避スイッチ３８の操
作によりピッキングリフトトラック１を低速走行させ、
操作つまみ３９或いは操作釦を操作することでピッキン
グリフトトラック１の向きを変更し、ピッキングリフト
トラック１を邪魔にならないところまで移動させること
ができる。

【００６４】なお、上記した実施形態では、両ポテンシ
ョメータ１２、１５の一方に断線が発生した場合に、走
行モータ３４を停止させると同時に、ブレーキ駆動回路
３０の動作によってブレーキ手段３５を強制的に駆動さ
せて車体２を停止させる場合について説明したが、ブレ
ーキ手段３５を駆動させずに走行モータ３４だけを停止
させて車体２を停止させるようにしてもよい。

【００６５】また、上記した実施形態では、両ポテンシ
ョメータ１２、１５の一方が断線して車体２が自動的に
停止した後、待避スイッチ３８の操作により走行モータ
駆動部２８が低速状態になり、オペレータがアクセルペ
ダルを操作することで、アクセルペダルの操作量にかか
わらず、走行モータ３４は低速で駆動する場合について
説明したが、必ずしも走行モータ３４を低速で駆動させ
る必要はなく、アクセルペダルの操作量に応じて走行モ
ータ３４を駆動させるようにしてもよい。

【００６６】また、上記した実施形態では、待避操作部
３７として、操作つまみ３９と、左、右操作釦とを設け
た場合について説明したが、ハンドル側および操舵側ポ
テンショメータ１２、１５のいずれに断線が発生しても
待避可能なように、左、右操作釦のみを設けるようにし
ても構わない。

【００６７】また、報知手段３６は上記したブザーなど
の発音手段以外に、音声メッセージを出力する音声合成
手段や、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などのディ
スプレイや発光ダイオードなどからなる表示手段を用い
てもよいのはもちろんである。

【００６８】また、上記した実施形態では、本発明をピ
ッキングリフトトラック１に適用した場合について説明
したが、リーチ型フォークリフトやカウンタ型フォーク
リフトなど、その他のフォークリフトにも本発明を適用
することは可能であり、この場合も上記した実施形態と
同等の効果を得ることができる。

【００６９】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００７０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、例えば両ポテンショメータの一方が断線した場
合に、断線したポテンショメータ側に設けられた検出抵
抗によって、断線したポテンショメータ側の摺動端の電
位が変化するので、判断部によりその変化を検出するこ
とによって、断線の有無を判断することが可能となり、
断線有りと判断した結果に応じた的確な対応策を採るこ
とができる。更に、請求項２、３に記載の発明でも、こ
れと同様に、ハンドル側ポテンショメータ、操舵側ポテ
ンショメータの断線の有無を判断することができて、断
線有りと判断した結果に応じた的確な対応策を採ること
が可能である。

【００７１】また、請求項４に記載の発明によれば、両
検出抵抗には電流が流れにくくなり、両ポテンショメー
タが断線していない正常な場合には、両ポテンショメー
タの摺動端の電位は、摺動端の位置に基づく抵抗値に比
例するが、両ポテンショメータの両端、摺動端の何れか
において断線が生じると、摺動端の位置に基づく抵抗値
に比例しない電位となるため、正常時と断線時との摺動
端の電位変化を大きくすることができ、断線発生の有無
を容易に判断することが可能となる。

【００７２】また、請求項５に記載の発明によれば、判
断部により、両ポテンショメータそれぞれの摺動端の電
位が、接地電位か電源電位のどちらかに変化したことが
検出されると、両ポテンショメータそれぞれの一端側か
摺動端側、或いは他端側に断線が発生したと判断して、
断線の発生部位を特定することができるので、例えば断
線の復旧作業をする場合に、容易に復旧作業を進めるこ
とが可能となる。

【００７３】また、請求項６に記載の発明によれば、報
知手段により断線が報知され、オペレータは、例えば両
ポテンショメータの少なくとも一方に断線が発生したこ
とを容易に知ることが可能となる。

【００７４】また、請求項７に記載の発明によれば、判
断部により両ポテンショメータのうち少なくとも一方の
断線有りと判断されると、停止部により走行駆動部の動
作が停止されて直ちに走行モータが停止されるため、フ
ォークリフトが操舵不能のまま走行することを防止で
き、フォークリフトが壁などに接触して損傷することを
未然に防止することが可能となる。

【００７５】また、請求項８に記載の発明によれば、両
ポテンショメータの一方の断線によって、フォークリフ
トが通路の真ん中で停止して通行の邪魔になるようなこ
とがあっても、待避操作部により操舵して、フォークリ
フトを待避走行させて邪魔にならないところまで移動さ
せることができるので、工場内の作業を滞りなく行うこ
とが可能となる。

【００７６】また、請求項９に記載の発明によれば、走
行モータを停止させると同時に、ブレーキ駆動回路の動
作によってブレーキ手段を強制的に駆動させるため、フ
ォークリフトを自動的にかつ確実に停止させることが可
能となる。

【００７７】また、請求項１０に記載の発明によれば、
ハンドル側ポテンショメータが断線してフォークリフト
が自動的に停止した後、オペレータが操作つまみを操作
することにより、操作つまみの操作量に応じて操舵輪の
向きを変えることができるため、フォークリフトを通行
の邪魔にならないように容易にかつ確実に待避させるこ
とが可能となる。

【００７８】また、請求項１１に記載の発明によれば、
両ポテンショメータの一方が断線してフォークリフトが
自動的に停止した後、オペレータが操作釦を１回操作す
るごとに操舵輪の向きを一定量ずつ変えることができる
ため、フォークリフトを通行の邪魔にならないように容
易にかつ確実に待避させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態における一部の結線図で
ある。

【図２】この発明の一実施形態におけるブロック図であ
る。

【図３】この発明の背景となるピッキングリフトトラッ
クの斜視図である。

【図４】従来例における一部の結線図である。

【符号の説明】

１０ ハンドル １１ ハンドル軸 １２ ハンドル側ポテンショメータ １３ 制御手段 １３ａ ハンドル角検出信号入力端子 １３ｂ 操舵角検出信号入力端子 １４ 操舵輪 １５ 操舵側ポテンショメータ ２０、２１ 第１、第２の検出抵抗 ２４ ＣＰＵ ２８ 走行駆動部 ３０ ブレーキ駆動回路 ３３ 操舵軸駆動モータ ３４ 走行モータ ３５ ブレーキ手段 ３６ 報知手段 ３７ 待避操作部 ３９ 操作つまみ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F077 AA02 CC02 EE02 3D033 CA17 CA18 CA31 CA33 DB03 3F333 AA15 AB13 FA13 FA20 FA32 FA34 FD09 FE04 FE09

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドルの回転角を検出するハンドル側
   ポテンショメータと、操舵輪の操舵角を検出する操舵側
   ポテンショメータとの両ポテンショメータの断線を検出
   する断線検出装置において、 前記断線検出装置は、 前記両ポテンショメータの一端
   が正電源に、他端が接地に接続され、 一端が前記両ポ
   テンショメータの摺動端それぞれに、他端がともに接地
   に接続されて設けられた２個の検出抵抗と、 前記両ポテンショメータの摺動端それぞれの電位から前
   記両ポテンショメータそれぞれの断線の有無を判断する
   判断部と、を備えていることを特徴とする断線検出装
   置。
2. 【請求項２】 ハンドルの回転角を検出するハンドル側
   ポテンショメータの断線を検出する断線検出装置におい
   て、 前記断線検出装置は、前記ハンドル側ポテンショメータ
   の一端が正電源に、他端が接地に接続され、 一端が前
   記ハンドル側ポテンショメータの摺動端に、他端が接地
   に接続されて設けられた検出抵抗と、 前記ハンドル側ポテンショメータの摺動端の電位から前
   記ハンドル側ポテンショメータの断線の有無を判断する
   判断部と、を備えていることを特徴とする断線検出装
   置。
3. 【請求項３】 操舵輪の操舵角を検出する操舵側ポテン
   ショメータの断線を検出する断線検出装置において、 前記断線検出装置は、前記操舵側ポテンショメータの一
   端が正電源に、他端が接地に接続され、 一端が前記操
   舵側ポテンショメータの摺動端に、他端が接地に接続さ
   れて設けられた検出抵抗と、 前記操舵側ポテンショメータの摺動端の電位から前記操
   舵側ポテンショメータの断線の有無を判断する判断部
   と、を備えていることを特徴とする断線検出装置。
4. 【請求項４】 前記検出抵抗の抵抗値は、前記ポテンシ
   ョメータの最大抵抗値よりも大きいことを特徴とする請
   求項１から３の何れかに記載の断線検出装置。
5. 【請求項５】 前記判断部は、前記ポテンショメータの
   摺動端の電位が、接地電位であるときに、前記ポテンシ
   ョメータの一端側または前記ポテンショメータの摺動端
   側の断線であり、前記両ポテンショメータの摺動端の電
   位が、電源電位であるときに、前記ポテンショメータの
   他端側の断線であると判断することを特徴とする請求項
   ４に記載の断線検出装置。
6. 【請求項６】 前記判断部による断線有りとの判断時
   に、この断線を報知する報知手段を備えていることを特
   徴とする請求項１ないし５に記載の断線検出装置。
7. 【請求項７】 請求項１ないし６のいずれかに記載の断
   線検出装置を備えたフォークリフトにおいて、 走行モータと、 前記走行モータを駆動する走行駆動部と、 前記判断部による前記ポテンショメータにおける断線有
   りとの判断時に、前記走行駆動部の動作を停止させる停
   止部と、を備えたことを特徴とするフォークリフト。
8. 【請求項８】 前記停止部による前記走行駆動部の動作
   の停止後に、待避走行すべく前記走行モータを強制駆動
   して操舵輪の操舵角を変更する待避操作部を備えている
   ことを特徴とする請求項７に記載のフォークリフト。
9. 【請求項９】 前記停止部が、ブレーキ手段と、前記ブ
   レーキ手段を強制的に駆動させるブレーキ駆動回路とか
   らなることを特徴とする請求項７に記載のフォークリフ
   ト。
10. 【請求項１０】 前記待避操作部は、操作つまみと、前
    記操作つまみの操作に連動して出力信号が変化する待避
    側ポテンショメータと、ハンドル側ポテンショメータの
    断線時に、操舵側ポテンショメータにて検出された操舵
    角が前記待避側ポテンショメータにて検出された指令操
    舵角に対応するように、操舵輪を回転駆動させる制御手
    段と、を備えることを特徴とする請求項８に記載のフォ
    ークリフト。
11. 【請求項１１】 前記待避操作部は、操作釦と、前記操
    作釦を押すと駆動信号を出力する信号出力回路と、前記
    ポテンショメータの断線時に、前記操作釦を押すことに
    よる前記駆動信号に基づいて前記操舵輪を所定角度だけ
    回転駆動させる制御手段と、を備えることを特徴とする
    請求項８に記載のフォークリフト。