JP3949004B2 - ピッキングトラック - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はピッキングトラックに係り、特には、運転台と荷物棚との間に生じる隙間をなくして作業スペースを拡大するためのフロアプレートが運転台の台座内に配設されてなるピッキングトラックに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、ラック棚などのような荷物棚に保管されている荷物の多品種小出し作業、いわゆるピッキング作業を行うに際しては、フォークリフトの一種であるピッキングトラックを使用するのが一般的であり、ピッキングトラックは、図1で示すように、走行及び操舵装置や昇降動作用の油圧装置(いずれも図示省略)などが内蔵された車両本体1を備えている。そして、車両本体1には左右一対のマスト装置2が立設されており、これらのマスト装置2で案内されながら昇降動作するリフトブラケット3に対しては、オペレータが搭乗する運転台4と、荷物載置用である左右一対のフォーク5とが設けられている。
【0003】
すなわち、このピッキングトラックでは、運転台4がフォーク5と共にリフトブラケット3を介したうえでマスト装置2に沿って昇降動作する構成が採用されており、フォーク5上に載置されたパレット(図示省略)を運転台4と共に上昇動作させた後、オペレータが運転台4からパレットへと乗り移ってのピッキング作業が実行される。ところが、ピッキング作業は高所位置で実行されることが多いため、図5で示すように、ピッキングトラックの運転台4と荷物が載置された荷物棚Tとの間に大きな隙間Sが生じていると、ピッキング作業に支障をきたすこととなり、オペレータの転落というような危険も招いてしまう。
【0004】
このような不都合を回避する必要上、運転台4と荷物棚Tとの間に生じる隙間Sをなくすためのフロアプレート6を利用することが提案されており、この提案では、図2(a)の平面図及び図2(b)の正面図で示すように、運転台4と対向しあった荷物棚Tとの間での進退動作が可能なフロアプレート6と、ギヤボックス7を介してフロアプレート6を進退動作させる正逆転可能な駆動モータ8とを運転台4の底部である台座4a内に配設しておき、ピッキング作業時には、荷物棚Tへと向かってフロアプレート6を前進動作させることが行われる。なお、図2中の符号9は位置検出ポテンショメータであり、この位置検出ポテンショメータ9によってはフロアプレート6の現在位置が検出される。
【0005】
一方、ピッキングトラックは、走行及び操舵装置や油圧装置などの独立した動作や互いに連携した動作を統括的に制御するためのコントローラ11、及びフロアプレート6の進退動作を制御するためのコントローラ27を備えている。さらに、この際、運転台4の操作部には、フォーク5の延出方向と直交する左側方向へと向かってフロアプレート6を前進動作させる左スイッチ12と、フロアプレート6を右側方向へと向かって前進動作させる右スイッチ13とが配設されている。
【0006】
そこで、例えば、走行動作及び上昇動作を実行後の運転台4が所要の荷物棚Tと対向する状態に至ったと判断したピッキングトラックのオペレータが左スイッチ12をON操作した場合には、左スイッチ12のONを検知したコントローラ27からの指示に基づいて駆動モータ8が正転動作し、かつ、その回転力がギヤボックス7を介して伝達される結果、フロアプレート6は運転台4と対向しあう左側の荷物棚Tへと向かって前進動作させられる。また、右スイッチ13がON操作されると、駆動モータ8は逆転動作し、その結果としてフロアプレート6は運転台4と対向しあう右側の荷物棚Tへと向かって前進動作する。
【0007】
そして、前進動作させられたフロアプレート6が荷物棚Tに当接すると、このフロアプレート6によって運転台4及び荷物棚T間の隙間Sは塞がれることになり、オペレータの作業スペースが拡大されたことになる。従って、オペレータのピッキング作業に支障をきたすことはなくなり、オペレータの安全性が有効に確保される。
【0008】
なお、図1で示すように、運転台4の操作部には、運転台4及びフォーク5をリフト動作させるためのリフトスイッチ14、走行速度を調整するためのアクセラレータ15、走行方向を転換するための操舵ハンドル16なども配設されている。また、図1中の符号17は運転台4に搭乗したオペレータの頭上を覆って設けられたヘッドガード、符号18はオペレータの転落を防止するためのガードバーであり、符号19はピッキングトラックの走行動作を停止させるためのブレーキペダルである。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の形態に係るピッキングトラックにおいては、オペレータによる左スイッチ12または右スイッチ13のON操作に従ってフロアプレート6が荷物棚Tへと向かって前進動作し、かつ、前進動作したフロアプレート6が荷物棚Tに当接することとなる。しかしながら、フロアプレート6が荷物棚Tに当接したことにオペレータが気づかない場合もあり、このような場合には、フロアプレート6が荷物棚Tを押圧しながら前進動作し続ける結果、ピッキングトラックが横転するように傾斜してオペレータに不安感を与えたり、荷物棚Tを破損したりすることが起こる。
【0010】
本発明はこれらの不都合に鑑みて創案されたものであり、フロアプレートが荷物棚に当接したことを自動的に検知し、当接後のフロアプレートが荷物棚を押圧し続けることを有効に防止できる構成とされたピッキングトラックの提供を目的としている。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るピッキングトラックは、フォークと共に昇降動作する運転台を備えており、この運転台の台座内には、対向しあった荷物棚との間での進退動作が可能なフロアプレートと、このフロアプレートを進退動作させる駆動モータとが配設されている。さらに、ピッキングトラックは動作制御手段を備えており、この動作制御手段は、フロアプレートを荷物棚に向かって前進動作させている駆動モータのモータ電流値が設定値を超えると、駆動モータを駆動停止してフロアプレートの前進動作を終了させる機能を有している。
【0012】
上記した構成であれば、フロアプレートが荷物棚に当接したことによって駆動モータの負荷が急激に増加する結果として駆動モータのモータ電流値が設定値を超えるため、動作制御手段は、モータ電流値が設定値を超えたと判断することになる。そして、モータ電流値が設定値を超えたとの判断を下した動作制御手段からの指示に基づいて駆動モータが駆動停止させられるため、フロアプレートの前進動作は終了させられる。従って、フロアプレートが前進動作し続けることはなくなり、このフロアプレートが荷物棚を押圧し続けることは防止される。
【0013】
更に本発明に係るピッキングトラックの動作制御手段は、フロアプレートの前進動作を終了させた後、駆動モータを再駆動してフロアプレートを予め設定された距離分だけ後退動作させる機能も有している。この構成であれば、荷物棚に当接後のフロアプレートが予め設定された距離分だけ動作制御手段によって後退動作させられるので、フロアプレート及び荷物棚間には、後退動作した距離分と見合う安全確保用の隙間が生じる。そのため、別異の理由によってピッキングトラックが多少傾斜するようなことがあっても、荷物棚が損傷することはなくなる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本実施の形態に係るピッキングトラックの全体構造を簡略化して示す外観斜視図であり、図2(a),(b)はピッキングトラックの要部構造を簡略化して示す平面図及び正面図である。そして、図3はコントローラに含まれているフロアプレートの制御ユニットを簡略化して示す機能ブロック図であり、図4はフロアプレートの制御ユニットが実行する制御動作の手順を示すフローチャートである。なお、ピッキングトラックの全体構造及び要部構造は従来の形態と基本的に異ならないので、従来の形態と同じ図1及び図2を参照して説明することとし、ここでの詳しい説明は省略する。
【0015】
本実施の形態に係るピッキングトラックは、走行及び操舵装置や昇降動作用の油圧装置(いずれも図示省略)などが内蔵された車両本体1を備えており、この車両本体1に立設されたマスト装置2でもって案内されながら昇降動作するリフトブラケット3には、オペレータが搭乗する運転台4と、荷物載置用のフォーク5とが設けられている。そして、運転台4の台座4a内には、運転台4と対向しあった荷物棚Tとの間での進退動作が可能なフロアプレート6と、ギヤボックス7を介してフロアプレート6を進退動作させる正逆転駆動が可能な駆動モータ8と、フロアプレート6の現在位置を検出する位置検出ポテンショメータ9とがそれぞれ位置決めしたうえで配設されている。
【0016】
また、駆動モータ8に対しては、モータ電流を測定するための電流センサ21が設けられている。なお、図2中の符号23はフロアプレート6の所定位置毎に配設されたガイドローラ、符号24は台座4a内に並列配置されたガイドレールをそれぞれ示している。さらに、この際における運転台4の操作部には、フォーク5の延出方向と直交する左側方向へと向かってフロアプレート6を前進動作させる左スイッチ12と、フロアプレート6を右側方向へと向かって前進動作させる右スイッチ13とがそれぞれ配設されている。
【0017】
一方、本実施の形態に係るピッキングトラックは、走行及び操舵装置や油圧装置などの独立した動作や連携した動作を統括的に制御するためのコントローラ11、及びフロアプレート6の進退動作を制御するためのコントローラ27を備えている。このコントローラ27を構成しているCPU25の入力側には、位置検出ポテンショメータ9と、左スイッチ12及び右スイッチ13の各々と、電流センサ21とが接続され、かつ、その出力側にはモータ駆動回路(図示省略)を介したうえで駆動モータ8が接続されている。
【0018】
さらに、このCPU25に対しては、予め設定された所要のプログラムや各種のデータを格納してなるROMやRAMのようなメモリ26が付設されており、このメモリ26には、例えば、フロアプレート6を荷物棚Tへと向かって前進動作させている最中の駆動モータ8を駆動停止してフロアプレート6の前進動作を終了させることになるモータ電流の設定値に関するデータや、フロアプレート6の前進動作を終了させた後に駆動モータ8を再駆動してフロアプレート6を後退動作させる距離の設定値に関するデータなどが格納されている。
【0019】
また、ここでのメモリ26には、図4のフローチャートで示すようなプログラムが予め格納されている。そのため、本実施の形態に係るピッキングトラックでは、フローチャートの手順に従った制御がCPU25によって実行される。
【0020】
すなわち、このプログラムでは、まず最初に、左スイッチ12がON操作されているか否かがCPU25によって判定されることになり(S1)、左スイッチ12がON操作されている場合には、CPU25からの指示に基づいて駆動モータ8が正転駆動されるため、フロアプレート6は左側方向へと向かって前進動作させられる(S2)。なお、ここでは、駆動モータ8の正転駆動によってフロアプレート6が左側方向へと前進動作するとしているが、駆動モータ8の逆転駆動によってフロアプレート6が左側方向へと前進動作する構成であってもよい。
【0021】
駆動モータ8の正転駆動に伴ってフロアプレート6が左側方向へと前進動作している間、駆動モータ8に対して設けられた電流センサ21では、この駆動モータ8を流れているモータ電流が測定されることになり(S3)、測定されたモータ電流値は電流センサ21からCPU25へと出力される。そして、このCPU25においては、電流センサ21から入力するモータ電流値と、予めメモリ26に格納されているモータ電流の設定値とを互いに比較することが行われる。
【0022】
その後、前進動作したフロアプレート6は荷物棚Tと当接することになり、フロアプレート6が荷物棚Tに当接すると、このフロアプレート6を前進動作させている駆動モータ8を流れるモータ電流が増大することになり、フロアプレート6が荷物棚Tに当接したことが自動的に検知される。すなわち、フロアプレート6を荷物棚Tに向かって前進動作させている最中の駆動モータ8では、一定の負荷が加わった状態が継続するためにモータ電流値が定常状態となっているが、フロアプレート6が荷物棚Tに当接した場合には、このフロアプレート6の前進動作を荷物棚Tが押し止めようとするため、駆動モータ8に加わる負荷が急激に増加し、駆動モータ8のモータ電流値が増大する。
【0023】
従って、CPU25では、駆動モータ8のモータ電流値が設定値を超えたとの判断が下されることになり(S4)、このような判断を下したCPU25からの指示に基づいて駆動モータ8の正転駆動が停止されると、フロアプレート6の左側方向へと向かう前進動作も終了し(S5)、このフロアプレート6が荷物棚Tを押圧し続けることは起こらなくなる。なお、駆動モータ8のモータ電流値が設定値を超えたとの判断がCPU25でなされない限り、駆動モータ8は正転駆動を続行し、かつ、フロアプレート6の前進動作も継続される。
【0024】
さらに、引き続き、フロアプレート6の前進動作を終了させた後のCPU25は駆動モータ8を逆転駆動することになり、予め設定された距離分、例えば、メモリ26に格納されている距離の設定値である5mm程度だけフロアプレート6を右側方向へと後退動作させる(S6)。その結果、ピッキングトラックのフロアプレート6及び荷物棚T間には、フロアプレート6が後退動作した距離分と見合う5mm程度の隙間が安全確保用として設けられる。
【0025】
ところで、このフローチャートにおけるS1において、左スイッチ12がON操作されていないとの判定がされた場合には、引き続き、右スイッチ13がON操作されているか否かがCPU25によって判定される(S7)。そして、右スイッチ13がON操作されている場合には、CPU25からの指示に基づいて駆動モータ8が逆転駆動されるため、フロアプレート6は右側方向へと向かって前進動作させられる(S8)。
【0026】
駆動モータ8の逆転駆動に伴ってフロアプレート6が右側方向へと前進動作している間、駆動モータ8に設けられた電流センサ21では、この駆動モータ8を流れているモータ電流が測定され(S9)、測定されたモータ電流値は電流センサ21からCPU25へと出力される。そして、このCPU25では、電流センサ21から入力するモータ電流値と、メモリ26に格納されたモータ電流の設定値とを比較することが行われる。その後、フロアプレート6が荷物棚Tに当接すると、このフロアプレート6を右側方向へと前進動作させている駆動モータ8のモータ電流値が増大し、フロアプレート6が荷物棚Tに当接したことが自動的に検知される。
【0027】
従って、駆動モータ8のモータ電流値が設定値を超えたとの判断がCPU25によって下されることになり(S10)、CPU25からの指示に基づいて駆動モータ8の逆転駆動が停止されると、フロアプレート6の右側方向へと向かう前進動作も終了する(S11)。そして、引き続き、フロアプレート6の前進動作を終了させた後のCPU25は駆動モータ8を正転駆動することになり、この駆動モータ8の正転駆動によってフロアプレート6は予め設定された距離分だけ後退動作させられる(S12)。
【0028】
【発明の効果】
本発明に係るピッキングトラックであれば、フロアプレートが荷物棚に当接したことに伴って駆動モータの負荷が急激に増加し、駆動モータのモータ電流値が設定値を超えるため、動作制御手段が駆動モータを自動的に駆動停止することとなり、フロアプレートの前進動作は強制的に終了させられる。従って、フロアプレートが前進動作し続けることは起こらず、このフロアプレートが荷物棚を押圧し続けることは防止される。そのため、ピッキングトラックが傾斜してオペレータに不安感を与えたり、荷物棚を破損したりすることはなくなるという効果が得られる。
【0029】
更に本発明に係るピッキングトラックでは、荷物棚に当接した後のフロアプレートが予め設定された距離分だけ動作制御手段によって後退動作させられるので、フロアプレート及び荷物棚間には、後退動作した距離分と見合う安全確保用の隙間が確保される。そのため、ピッキングトラックが多少傾斜するようなことがあっても、荷物棚が損傷することはないという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態及び従来の形態に係るピッキングトラックの全体構造を簡略化して示す外観斜視図である。
【図2】本実施の形態及び従来の形態に係るピッキングトラックの要部構造を簡略化して示す平面図及び正面図である。
【図3】本実施の形態に係るピッキングトラックが備えるコントローラに含まれているフロアプレートの制御ユニットを簡略化して示す機能ブロック図である。
【図4】本実施の形態に係るピッキングトラックが備えるコントローラに含まれているフロアプレートの制御ユニットが実行する制御の手順を示すフローチャートである。
【図5】従来の形態に係るピッキングトラックの問題点を示す説明図である。
【符号の説明】
1 車両本体
2 マスト装置
3 リフトブラケット
4 運転台
4a 台座
5 フォーク
6 フロアプレート
8 駆動モータ
25 CPU(動作制御手段)
26 メモリ
27 コントローラ
Claims (1)
- フォークと共に昇降動作する運転台を備えており、この運転台の台座内には、対向しあった荷物棚との間での進退動作が可能なフロアプレートと、このフロアプレートを進退動作させる駆動モータとが配設されてなるピッキングトラックであって、
前記フロアプレートを前記荷物棚に向かって前進動作させている前記駆動モータのモータ電流値が設定値を超えたとき、前記駆動モータを停止させて前記フロアプレートの前進動作を終了させた後、前記駆動モータを再駆動させて前記フロアプレートを予め設定された距離分だけ後退動作させ、このフロアプレート及び荷物棚間に隙間を設けた状態で前記駆動モータを停止させる動作制御手段を備えていることを特徴とするピッキングトラック。
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