JPH061598A - 無人フォークリフトの荷物支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】無人フォークリフトが荷卸しを行う際に、無人
フォークリフトが目的の場所に精度良く載置させること
ができる。 【構成】荷物を載置するフォークを備えた無人フォーク
リフトにおいて、フォークに設けられた複数のフォーク
バーを、フォークバーの軸を含む面とフォークバーの軸
に垂直な面との交線方向に移動させるフォーク駆動手段
と、前記フォーク駆動手段に対して、設定された駆動量
を所定時に伝える機能を備えた第１の制御手段と、前記
フォークバー駆動手段に対して、設定された駆動量を所
定時に伝える機能を備えた第２の制御手段と、を備えた
ことを特徴とする無人フォークリフトの荷物支持装置

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷物の位置決めを行う
フォークを備えた無人フォークリフトの荷物支持装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトにおいて、積荷を載置す
るフォークの根本付近に起伏自在なストッパを設けるこ
とにより、積荷に大小に対応して、フォークに積荷を位
置決めすることができるフォークリフトの積荷支承装置
が、実開昭６４−５０２９７号公報に記載されている。
まず、このフォークリフトの積荷支承装置の構成につい
て以下に説明する。図７に示すように、荷物を載置する
フォーク５１は、荷物載置方向に立設されたマスト５２
に、キャリッジ５３を介して昇降可能に接続されてい
る。また、フォーク５１上で荷物に当接させて荷物を位
置決めするストッパ５４は、キャリッジ５３の下部に取
り付けられたブラケット５５に、支軸５６を軸として９
０度回動できるように接続されている。また、ストッパ
５４には、積荷に対して当接する面を構成するプレート
５７が備えられている。

【０００３】そして、ストッパ５４を回動させるための
駆動源である油圧シリンダ５８は、シリンダ本体側が、
ブラケット５９を介してキャリッジ５３に接続され、ロ
ッド側は車幅方向に軸芯が一致している支軸６１を介し
て、レバー６０に接続されている。また、油圧シリンダ
５８の駆動力をストッパ５４に伝えるスイングアーム６
２は、一端は支軸６３を介してレバー６０に接続され、
他端は、車幅方向に軸芯を一致させてストッパ５４に組
み込まれたローラ６４を介して、ストッパ５４に接続さ
れている。

【０００４】次に、フォークリフト積荷支承装置の作用
について、以下に説明する。例えば、図８に示すよう
な、フォーク５１のバーよりも一辺の長さが長い荷物Ｗ
１を、フォーク５１に位置決めして載置する際には、図
８に示すようなストッパ５４の位置から、矢印方向にス
トッパ５４を揺動させる必要がある。このため、図７に
示すように、まず油圧シリンダ５８のロッドを伸長させ
てレバー６０を支軸６３を中心として鉛直下方向に揺動
させる。すると、レバー６０の揺動が、レバー６０に支
軸６３を介して接続されたスイングアーム６２に伝わ
る。

【０００５】そのレバー６０の揺動によって、スイング
アーム６２は、支軸６３を中心として、アーム先端が鉛
直上方向に揺動するので、ストッパ５４に取り付けられ
たローラ６４を介して、ストッパ５４は鉛直上方向に揺
動力が与えられる。すると、ストッパ５４は支軸５６を
中心として回動し、図７のＢの状態で、鉛直上方向に起
立した状態となる。ストッパ５４を上記状態にしておい
て、フォーク５１上に積荷Ｗ１を載置すれば、図８に示
すように、フォーク５１の先端部より積荷Ｗ１が突出し
た状態となって位置決めされる。

【０００６】また、一方、図９に示すように、フォーク
５１のバーよりも一辺の長さが短い荷物Ｗ２を、フォー
ク５１に位置決めして載置する際には、ストッパ５４の
位置から、矢印方向にストッパ５４を揺動させる必要が
ある。このため、まず油圧シリンダ５８のロッドを収縮
させてレバー６０を支軸６３を中心として鉛直上方向に
揺動させる。すると、レバー６０の揺動が、レバー６０
に支軸６３を介して接続されたスイングアーム６２に伝
わる。そのレバー６０の揺動によって、スイングアーム
６２は、支軸６３を中心として、アーム先端は鉛直下方
向に揺動するので、ストッパ５４に取り付けられたロー
ラ６４を介して、ストッパ５４は鉛直下方向に揺動力が
与えられる。すると、ストッパ５４は支軸５５を中心と
して回動し、図７のＡの状態で、ストッパ５４は水平状
態となる。ストッパ５４を上記状態にしておいて、フォ
ーク５１上に積荷Ｗ２を載置すれば、図９に示すよう
に、フォーク５１の先端部より積荷Ｗ２が突出した状態
となって位置決めされる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】有人のフォークリフト
走行中において、従来技術のような位置決めフォークに
よって荷物を載置した場合に、フォーク付近に障害物が
現れる場合がある。この時、作業者はフォークリフトに
障害物回避動作を行わせるので、フォーク上の荷物が障
害物に衝突することは少ない。一方、無人フォークリフ
トにおいても、フォーク付近に障害物が現れた場合に
は、超音波センサ等の障害物検知手段によって障害物を
検知し、無人フォークリフトは障害物回避動作を行う。
しかし、障害物検知手段の検知モレによって障害物を検
知できない場合があり、その際には、フォーク上の荷物
が障害物と衝突してしまう。すると、従来技術のように
単にフォーク上に荷物が載置されていただけでは、荷物
が動いていしまいフォークに対して荷物の位置ずれが生
じてしまう。上記のようなフォークに対して荷物の位置
ずれが発生すると、無人フォークリフトが荷卸しをする
際に、無人フォークリフトが荷物を目的の場所に精度良
く載置させることができない。本発明は、フォーク上の
荷物に対して、フォークバーの軸とフォークバーの軸に
垂直な面との交線方向へ、フォークバーによって相対向
する２つの押圧力を与えることにより、フォークに対し
て荷物を位置決めするとともにフォークが荷物をクラン
プすることができる無人フォークリフトを得ることを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
にの技術的手段は、荷物を載置するフォークを備えた無
人フォークリフトにおいて、フォークに設けられた複数
のフォークバーを、フォークバーの軸を含む面とフォー
クバーの軸に垂直な面との交線方向に移動させるフォー
クバー駆動手段と、フォークをフォークバーの軸方向に
移動させるフォーク駆動手段と、前記フォーク駆動手段
に対して、設定された駆動量を所定時に伝える機能を備
えた第１の制御手段と、前記フォークバー駆動手段に対
して、設定された駆動量を所定時に伝える機能を備えた
第２の制御手段と、を備えた構成とした無人フォークリ
フトの荷物支持装置である。

【０００９】

【作用】まず、搬送が行なわれる荷物を、あらかじめ所
定の場所に位置決めして配置しておく。そして、荷物を
載置するフォークが、荷物の被クランプ部として設けら
れた荷物の凹部と対向するように、無人フォークリフト
を移動させた後、無人フォークリフトを停止させる。そ
の後、荷物を載置するフォークを、フォーク駆動手段に
よって、フォーク先端方向に移動させる。すると、フォ
ークが、荷物の被クランプ部である荷物の凹部に差し込
まれる。このようにフォークが荷物の凹部に差し込まれ
た状態で、フォークバー駆動手段によって、フォークに
備えられた複数のフォークバーについて、フォーク幅方
向における両端側のフォークバー同士を、互いに離れる
方向に移動させる。この時、移動したそれぞれのフォー
クバーは、フォークが差し込まれた荷物の凹部におい
て、フォーク移動方向にある面に当接する。つまり、そ
れぞれのフォークの移動方向に、フォークバーは荷物の
凹部を押圧することとなる。結果として、荷物凹部内に
差し込まれたフォークの幅方向両端部のフォークバーの
内、一方のフォークバーが、荷物の内部である凹部から
外部方向に向かって、荷物に押圧力を与え、他方のフォ
ークバーが、荷物の内部である凹部から外部方向に向か
って且つ他方のフォークバーと反対方向に、荷物に対し
て押圧力を与えることとなる。このように、フォークの
幅方向の両端部のフォークバー同士が、互いに離れる方
向に移動する動作によって、荷物に相対向する二つの力
が与えられるので、フォークに対して荷物は固定される
こととなる。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例について図１ないし図６に基
づいて以下に説明する。まず、実施例の構成について説
明する。図１ないし図２において、１は無人フォークリ
フトを示しており、無人フォークリフト１は、走行路面
３０に埋設された誘導手段としての誘導ケーブル（図示
略）に沿って走行する走行手段３１を有している。走行
手段３１は、前輪３２、後輪３３、走行モータ３４、ス
テアリングモータ３５等から構成されている。

【００１１】車両本体部２は、走行路面３０に沿って延
びる走行部フレーム３６を有しており、走行部フレーム
３６には、２個の前輪３２と１個の後輪３３が取付られ
ている。前輪３２は従動輪であり、走行部フレーム３６
の前端に位置している。後輪３３は、操舵兼駆動輪であ
り、走行部フレーム３６の後方に配置されている。後輪
３３は、上方に位置する走行モータ３４によって回転駆
動され、かつステアリングモータ３５によって操舵され
るようになっている。

【００１２】走行部フレーム３６の上方には、保護ケー
ス３７が設けられており、保護ケース３７内には、統括
制御装置３８等が収納されている。走行部フレーム３６
の下面側には、ピックアップコイル３９と近接センサ４
０が配置されている。ピックアップコイル３９は、走行
路面３０に埋設された誘導磁界を検出し、この検出信号
に基づいてステアリングモータ３５を制御するものであ
る。近接センサ４０は、走行路面３０に配置されたマー
クプレート４２を検出し、その検出信号に基づき、無人
フォークリフト１の走行制御を行うものである。保護ケ
ース３７内にはバッテリ４３が収納されており、このバ
ッテリ４３によって走行モータ３４や他の電気機器が駆
動される。

【００１３】無人フォークリフトの前部においては、無
人フォークリフト１の前後方向に伸びてレール５・５が
設けられている。また、図２および図３に示すように、
この無人フォークリフト１の上面には、ローラ５ａを介
して荷物２３を載置するフォーク３を備えた２本のマス
ト４・４が、鉛直方向に向かって立設されている。ま
た、このマスト４・４は、マスト下部に設けられたロー
ラ５ａによって、レール５・５に対して、スライド移動
可能に接続されている。

【００１４】一方、図３に示すように、この２本のマス
ト４・４間には、ブラケット６が設けられている。この
ブラケット６には、シリンダ７に備えられたロッド８の
先端が取り付けられている。また、車両本体部２には、
シリンダ７のシリンダ本体が接続されている。このた
め、シリンダ７におけるロッド８の伸縮動作により、レ
ール５・５に沿って、マスト４は移動させることができ
る。図２・図３に示すように、２本のフォークバー９・
１０上で荷物を載置するフォーク３は、マスト４に沿っ
て鉛直上下方向に動作するフォークリフト機構１１に接
続されている。

【００１５】このフォークリフト機構１１の内部におい
て、図４に示すように、フォークリフト機構１１内にお
ける車両本体部２の車幅右側に、シリンダ１２の基端部
が接続されている。また、このシリンダ１２は、車両本
体部２の車幅方向に伸縮させることが可能なロッド１２
ａを備えており、このロッド１２ａの一端は、スライド
バー１４に接続されている。

【００１６】さらに、フォークリフト機構１１には、２
本のフォークバー９・１０が備えられている。このう
ち、フォークバー９は、車両本体部２の車幅方向に伸び
ていて且つラック部を備えたスライドバー１４と、車両
本体部２の前後方向に伸びる荷物載置バー１６と、前記
スライドバー１４と荷物載置バー１６の端部を接続し且
つ鉛直上下方向に伸びる部材である接続バー１８と、が
一体化して構成されている。同様に、フォークバー１０
は、車両本体部２の車幅方向に伸びていて且つラック部
を備えたスライドバー１５と、車両本体部２の前後方向
に伸びる荷物載置バー１７と、前記スライドバー１５と
荷物載置バー１７の端部を接続し且つ鉛直上下方向に伸
びる部材である接続バー１９と、が一体化して構成され
ている。また、フォークリフト機構１１内の中央部に
は、車両本体部２における前後方向に軸心を一致させた
ピニオン１３が、回転自在に設けられている。

【００１７】このようなフォークバー９・１０・ピニオ
ン１３の配置について、２本のフォークバーのうち、フ
ォークバー９は、シリンダ１２のロッド１２ａの先端
に、スライドバー１４端部を接続し、且つスライドバー
１４のラック部を、フォークリフト機構１１中央部に設
けられたピニオン１３と歯合させている。一方、フォー
クバー１０は、スライドバー１５のラック部を、前記ス
ライドバー１４のラック部と対向させつつピニオン１３
に歯合させている。また、このスライドバー１５の鉛直
下部には、スライドバー１５のスライド方向を規制する
ガイド部材２０が設けられている。このように、フォー
クリフト機構１１は構成されているので、車両本体部２
の車幅方向にシリンダ１２のロッド１２ａを伸縮動作さ
せることにより、フォークバー９・１０の前記車幅方向
の間隔を変えることが可能となっている。

【００１８】また、図６に示すように、統括制御装置３
８内の運行制御部２４には、フォーク３の動作を制御す
る第１の制御手段２５と、フォークバー９・１０の動作
を制御する第２の制御手段２６とが備えられている。こ
のうち、第１の制御手段２５には、フォーク３を車両本
体部１の前後方向に動作させるためのシリンダ７に対し
て、フォーク３が載置する荷物２３の大きさに応じた動
作量信号２７を、出力する機能が備えられている。ま
た、第２の制御手段２６には、フォークバー９・１０の
間隔を変えるためのシリンダ１２に対して、フォーク３
が載置する荷物２３の大きさに応じた動作量信号２８
を、出力する機能が備えられている。

【００１９】次に、実施例における無人フォークリフト
１の作用について説明する。まず、図５に示すような、
フォークバー９および１０が貫通可能な２つの穴２１・
２２を備えた荷物２３を、無人フォークリフト１によっ
て搬送する際には、まず、あらかじめ所定の場所に、荷
物２３を配置しておく。

【００２０】その後に、荷物２３の近傍へ、無人フォー
クリフト１を移動させる。

【００２１】一方、フォークリフト機構１１について
は、あらかじめ設定された量だけマスト４に沿って動作
させて、フォーク２を荷物２３の穴２１、２２と同じ高
さとする。次に、フォークバー９・１０の前記車幅方向
の間隔が、荷物２３の穴２１・２２の間隔と同じ距離と
なるように、シリンダ１２の動作量信号２８を、第２の
制御手段２６からシリンダ１２に送信する。すると、フ
ォークリフト機構１１内部におけるシリンダ１２のロッ
ド１２ａが、車両本体部１の車幅方向に動作し、フォー
クバー９・１０の前記車幅方向の間隔は、荷物２３の穴
２１・２２の間隔と略同一となる。

【００２２】このように、無人フォークリフト１に対し
てフォーク３をセットしておいてから、荷物２３の穴２
１・２２と無人フォークリフト１のフォーク３とが対向
するように、無人フォークリフト１を移動させる。そし
て、無人フォークリフト１を、荷物２３の穴２１・２２
方向に移動させる。すると、図３に示すように、無人フ
ォークリフト１のフォーク３に備えられた荷物載置バー
１６・１７と荷物２３の穴２１・２２が嵌合し、差し込
まれた状態となる。

【００２３】次に、荷物２３の穴２１・２２に、フォー
ク３の荷物載置バー１６・１７が差し込まれた状態にお
いて、フォークバー９・１０の間隔が所定量となるよう
に、シリンダ１２の動作量を伝える信号２８を、第２の
制御手段２６からシリンダ１２に送信する。

【００２４】すると、フォークリフト機構１１内部に設
けられたシリンダ１２のロッド１２ａは、あらかじめ荷
物の大きさによって定められた量だけ、車両本体部１の
車幅左方向に伸長する。すると、フォークバー９に備え
られたスライドバー１４のラック部がピニオン１３を回
転させながら、車両本体部２の車幅左方向に、スライド
バー１４はスライドする。このため、フォークバー９の
荷物載置バー１６が、車両本体部１の車幅左側に、且つ
床面に対して平行方向にスライドすることとなる。

【００２５】一方、フォークバー１０に備えられたスラ
イドバー１５について、スライドバー１５は、スライド
バー１４と対向するように配置され且つピニオン１３に
ラック部が歯合している。よって、スライドバー１４に
おけるラック部のスライドにより、ピニオン１３を回転
させられると、スライドバー１４のスライド方向と反対
方向である車両右側に、スライドバー１５のラック部は
スライドすることとなる。このため、スライドバー１４
のスライド方向と反対方向である車両右側に、フォーク
バー１０の荷物載置バー１７はスライドすることとな
る。

【００２６】このように、荷物２３の穴２１・２２に、
無人フォークリフト１のフォーク２の荷物載置バー１６
・１７が差し込まれた図３に示すような状態から、上記
のフォークバー９・１０の動作によって、フォークバー
９・１０に備えられた荷物載置バー１６・１７同士は、
互いに離れる方向にスライドしている。

【００２７】このため、荷物載置バー１６が差し込まれ
ている穴２２においては、車両本体部１の車幅左方向の
面に、荷物載置バー１６が当接しつつ押圧力を与えるこ
ととなる。また、同様に、荷物載置バー１７が差し込ま
れている穴２１においては、車両本体部１の車幅右方向
の面に、荷物載置バー１７が当接しつつ押圧力を与える
こととなる。

【００２８】したがって、荷物２３に、２つの相対向す
る押圧力を、２本の荷物載置バー１６・１７が与えるこ
とになる。つまり、荷物載置バー１６・１７を備えるフ
ォークバー９・１０に荷物２３が位置決めされることと
なる。

【００２９】次に、荷物２３を目的地に移動させる動作
を、無人フォークリフト１に行わせる。

【００３０】そのために、まず、上述のようにフォーク
バー９・１０に対して荷物２３を位置決めした後、フォ
ークバー９・１０に接続されたフォークリフト機構１１
を、マスト４に沿って鉛直上方に動かす。すると、荷物
２３の穴２１・２２において、車両本体部２における上
方向の面と、荷物載置バー１６・１７とが当接し、荷物
載置バー１６・１７に荷物２３が載置される。

【００３１】その後、あらかじめ定められた量だけマス
ト４を後退させるために、シリンダ７の動作量信号２７
を、第１の制御手段２５からシリンダ７に送信させる。
すると、車両本体部２に取り付けられたシリンダ７のロ
ッド８が、あらかじめ定められた量だけ収縮するため、
車両本体部２の後方向にマスト４が移動する。移動後
は、図１に示すように、無人フォークリフト１に対して
荷物が保持されるようになる。

【００３２】このように、荷物２３を無人フォークリフ
ト１に保持した状態で、荷物２３を運ぶ目的地近傍に、
無人フォークリフト１を移動させる。

【００３３】移動後には、目的地に荷物２３を載置する
動作を、無人フォークリフト１に行わせる。そのため
に、まず、あらかじめ定められた量だけマスト４を前進
させるために、シリンダ７の動作量信号２７を、第１の
制御手段２５からシリンダ７に送信させる。すると、車
両本体部２に取り付けられたシリンダ７のロッド８が、
あらかじめ定められた量だけ伸長するため、車両本体部
２の前方向にマスト４が移動する。そして、フォーク３
に接続されたフォークリフト機構１１を、マスト４に沿
って鉛直下方に動かす。この時、荷物２３の下部は、荷
物２３を運ぶ目的地の面と当接することとなる。する
と、荷物２３の穴２１・２２において、車両本体部２に
おける上方向の面と荷物載置バー１６・１７との接触が
なくなる。

【００３４】これらの動作によって、フォーク３に位置
決めされつつも、荷物２３は目的地に載置される。次
に、フォーク３に位置決めされた荷物２３に対する位置
決めをはずすために、以下の動作を無人フォークリフト
１に行わせる。

【００３５】あらかじめ、定められた間隔にフォークバ
ー９・１０を配置するために、シリンダ１２の動作量信
号２８を、第２の制御手段２６からシリンダ１２に送信
する。すると、フォークリフト機構１１内部に設けられ
たシリンダ１２ロッド１２ａを、あらかじめ荷物の大き
さによって定められた量だけ、車両本体部１の車幅右方
向に収縮される。

【００３６】この時、フォークバー９に備えられたスラ
イドバー１４のラック部が、ピニオン１３を回転させな
がら、車両本体部１の車幅右方向に、スライドバー１４
はスライドする。このため、フォークバー９の荷物載置
バー１６が、車両本体部１の車幅右側に、且つ床面に対
して平行にスライドすることとなる。

【００３７】一方、フォークバー１０に備えられたスラ
イドバー１５について、スライドバー１５は、スライド
バー１４と対向するように配置され且つピニオン１３に
ラック部が歯合して配置されている。このため、スライ
ドバー１４のスライドにより、スライドバー１４のラッ
ク部がピニオン１３を回転させると、スライドバー１５
のラック部は、スライドバー１４のスライド方向と反対
方向である車両左側にスライドすることとなる。このた
め、フォークバー１０の荷物載置バー１７が、スライド
バー１４のスライド方向と反対方向である車両左側にス
ライドすることとなる。

【００３８】つまり、荷物２３の穴２１・２２に、無人
フォークリフト１の荷物載置バー１７が差し込まれた状
態において、フォークバー９・１０の荷物載置バー１６
・１７同士は、互いに近づく方向にスライドする。この
ため、フォークバー９が差し込まれている穴２２におい
て、車両本体部２の車幅左方向の面と、荷物載置バー１
６との接触がなくなることとなる。同様に、フォークバ
ー１０が差し込まれている穴２１において、車両本体部
２の車幅右方向の面と、荷物載置バー１７との接触が外
れることとなる。したがって、２本の荷物載置バー１６
・１７が荷物２３に与えていた２つの押圧力が除去さ
れ、フォークバー９・１０の荷物２３に対する位置決め
が解除されることとなる。このようにして、荷物２３は
目的位置に載置されることとなる。

【００３９】荷物２３を目的地に載置した後、次の荷物
を搬送するために、無人フォークリフト１は以下の動作
を行う。次に、あらかじめ定められた量だけマスト４を
後退させるために、シリンダ７の動作量信号２７を、第
１の制御手段２５からシリンダ７に送信する。よって、
車両本体部１に取り付けられたシリンダ７のロッド８
は、あらかじめ定められた量だけ収縮する。すると、フ
ォークバー９・１０が接続されたマスト４を車両本体部
２の後方向に移動することにより、荷物２３の穴２１・
２２からフォークバー９・１０が引き抜かれる。そし
て、無人フォークリフト１は搬送すべき荷物に向かって
走行する。これまで述べてきたように、本実施例におい
ては、無人フォークリフト１に備えられたフォーク２の
２本のフォークバー９・１０が、車両本体部２の車幅方
向にそれぞれ移動可能に構成されている。このため、フ
ォークバー９・１０を、荷物２３の穴２１・２２に差し
込んだ後に、フォークバー９・１０同士を互いに離れる
方向に移動させれば、２本のフォークバー９・１０が荷
物２３に与える２つの押圧力によって、フォークバー９
・１０に荷物２３が位置決めされることとなる。

【００４０】

【発明の効果】本発明においては、フォーク上の荷物に
対して、フォークバーの軸とフォークバーの軸に垂直な
面との交線方向へ、フォークバーによって相対向する２
つの押圧力を与えることにより、フォークに対して荷物
を位置決めするとともにフォークが荷物をクランプする
ことができる。このため、フォーク上の荷物が障害物と
衝突しても荷物が動くことがなく、フォークに対して荷
物の位置ずれが生じることはない。このため、無人フォ
ークリフトが荷卸しする際に、無人フォークリフトが荷
物を目的の場所に精度良く載置させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における実施例の無人フォークリフト１
ａを示す上面図である。

【図２】本発明における実施例の無人フォークリフト１
ａを示す側面図である。

【図３】本発明における実施例の無人フォークリフト１
ａを示す上面図である。

【図４】本発明における実施例のフォークリフト機構１
１を示す正面図である。

【図５】本発明における実施例で使用した荷物２３を示
す斜視図である。

【図６】本発明における実施例の運行制御部２４、制御
手段２５・２６を示すブロック図である。

【図７】従来技術におけるフォークリフトの積荷支承装
置を示す側面図である。

【図８】従来技術における荷物Ｗ１を保持したフォーク
リフトを示す側面図である。

【図９】従来技術における荷物Ｗ２を保持したフォーク
リフトを示す側面図である。

【符号の説明】

１ ・・・ 無人フォークリフト ２ ・・・ 車両本体部 ３ ・・・ フォーク ４ ・・・ マスト ５ ・・・ レール ５ａ・・・ ローラ ６ ・・・ ブラケット ７ ・・・ シリンダ ８ ・・・ ロッド ９ ・・・ フォークバー １０ ・・・ フォークバー １１ ・・・ フォークリフト機構 １２ ・・・ シリンダ １２ ・・・ ロッド １３ ・・・ ピニオン １４ ・・・ スライドバー １５ ・・・ スライドバー １６ ・・・ 荷物載置バー １７ ・・・ 荷物載置バー １８ ・・・ 接続バー １９ ・・・ 接続バー ２０ ・・・ ガイド部材 ２１ ・・・ 穴 ２２ ・・・ 穴 ２３ ・・・ 荷物 ２４ ・・・ 運行制御部 ２５ ・・・ 第１の制御手段 ２６ ・・・ 第２の制御手段 ２７ ・・・ 信号 ２８ ・・・ 信号 ３０ ・・・ 走行路面 ３１ ・・・ 走行手段 ３２ ・・・ 前輪 ３３ ・・・ 後輪 ３４ ・・・ 走行モータ ３５ ・・・ ステアリングモータ ３６ ・・・ 走行部フレーム ３７ ・・・ 保護ケース ３８ ・・・ 統括制御装置 ３９ ・・・ ピックアップコイル ４０ ・・・ 近接センサ ４１ ・・・ 第１のマークプレート ４２ ・・・ 第２のマークプレート ４３ ・・・ バッテリ ５１ ・・・ フォーク ５２ ・・・ マスト ５３ ・・・ キャリッジ ５４ ・・・ ストッパ ５５ ・・・ ブラケット ５６ ・・・ 支軸 ５７ ・・・ プレート ５８ ・・・ 油圧シリンダ ５９ ・・・ ブラケット ６０ ・・・ レバー ６１ ・・・ 支軸 ６２ ・・・ スイングアーム ６３ ・・・ 支軸 ６４ ・・・ ローラ Ｗ１ ・・・ 荷物 Ｗ２ ・・・ 荷物

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷物を載置するフォークを備えた無人フォ
   ークリフトにおいて、フォークに設けられた複数のフォ
   ークバーを、フォークバーの軸を含む面とフォークバー
   の軸に垂直な面との交線方向に移動させるフォークバー
   駆動手段と、フォークをフォークバーの軸方向に移動さ
   せるフォーク駆動手段と、前記フォーク駆動手段に対し
   て、設定された駆動量を所定時に伝える機能を備えた第
   １の制御手段と、前記フォークバー駆動手段に対して、
   設定された駆動量を所定時に伝える機能を備えた第２の
   制御手段と、を備えたことを特徴とする無人フォークリ
   フトの荷物支持装置。