JP3731701B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路の複数が、通路横幅方向に並べて形成され、前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための走行体が、前記走行用通路の夫々を駆動走行自在に設けられ、前記走行用通路の端部に隣接する状態において、前記走行体が走行により乗り降り自在な移送台車が、前記複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の走行用通路の並び方向に沿う走行経路を駆動走行自在に設けられた物品収納設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記物品収納設備では、従来、走行体としてのスタッカークレーン、及び、移送台車としてのトラバーサを備えて、スタッカークレーンとトラバーサとの間を光通信装置によって通信させながら、例えばスタッカークレーン側に設けた制御装置により、スタッカークレーンとトラバーサの各走行作動を制御・管理するようにしていた(例えば特開平9−156720号公報参照)。
つまり、上記制御装置は、例えば、スタッカークレーンを現在走行している通路から他の走行用通路に移動させるような場合には、先ず、トラバーサを走行経路に沿って走行させて、上記現在の走行用通路の端部に隣接して適正状態で停止していることを確認してから、スタッカークレーンをトラバーサに向けて乗り移り走行させるように制御する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、トラバーサが上記走行用通路の端部に隣接して停止していないときに、例えばスタッカークレーンの走行用モータが接点の不良等によって誤作動して、スタッカークレーンが通路端部側に向けて走行し、この結果、例えば走行レール上を走行するスタッカークレーンがトラバーサの走行経路側にオーバーランして走行レールから脱線する等の不具合が発生するおそれがあった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、スタッカークレーン等の走行体が誤って走行作動するときにも、移送台車の走行経路側にオーバーランすることを適切に回避させるようにすることにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
請求項1によれば、収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路として通路横幅方向に並べて形成された複数の走行用通路の夫々を、収納棚に対して物品の出し入れを行うための走行体が駆動走行するとともに、上記複数の走行用通路の並び方向に沿う走行経路を駆動走行して複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置し、その走行用通路の端部に隣接する状態の移送台車に、前記走行体が走行により乗り降りするように、走行体の走行作動及び移送台車の走行作動を管理する制御手段が、前記走行体が走行用通路の端部に隣接して位置する前記移送台車に乗り移るために走行するときに、移送台車が適正状態で存在すると、受け止め手段を非受け止め状態に切り換えて地上側に設けた受け止め体による走行体側の被受け止め部の受け止めを解除する一方で、前記移送台車が前記適正状態で存在していないと、受け止め手段を受け止め状態に切り換えて、地上側に設けた受け止め体にて走行体側の被受け止め部を受け止めることにより、走行体が走行用通路の端部から通路外方位置に走行するのを阻止するように制御する。
【0005】
従って、スタッカークレーン等の走行体が走行用通路の端部に隣接して位置する移送台車に乗り移り走行するときに、移送台車が適正な状態で停止していないにもかかわらず、走行用モータの接点不良等によって走行体が誤って走行作動しても、地上側の受け止め体にて走行体側の被受け止め部が受け止められて、走行体が移送台車の走行経路側にオーバーランすることが適切に回避される。
【0006】
また、請求項1によれば、走行体側の被受け止め部が、地上側の受け止め体にて受け止められる受け止め位置と、前記受け止め体にて受け止められない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成され、その可動部に構成された被受け止め部が走行体に設けた駆動手段によって前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに位置変更駆動される。
従って、走行用通路の数よりも少ない数の走行体に上記可動部を設けることになるので、例えば、地上側の受け止め体を、走行体側の被受け止め部を受け止める受け止め位置と、走行体側の被受け止め部を受け止めない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成すると、走行用通路の数に対応する数の可動部が必要となって装置構成が複雑になるのに比べて、簡素に構成することができる。
【0007】
請求項2によれば、請求項1において、地上側の受け止め体が走行体側の被受け止め部を受け止めるときに、受け止め体に備えた受け部が走行体側の被受け止め部に接当し、その受け部に前記被受け止め部が接当するときの衝撃力が地上側の受け止め体に備えたダンパー手段にて吸収されながら上記受け部の移動が停止される。
従って、例えばダンパー手段を設けずに、上記受け止め時の衝撃力が直接、受け止め体や被受け止め部に伝わるようにすると、受け止め体や被受け止め部自体が損傷したり、その取り付け構造に緩みが生じる等して、適正な状態で受け止め作用しなくなるおそれがあるのに比べて、かかる不都合を適切に回避させることができ、もって、請求項1の好適な手段が得られる。
【0008】
請求項3によれば、請求項1又は2において、前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに揺動駆動自在な揺動式可動部に構成された前記被受け止め部が、前記受け止め位置に揺動駆動された状態で地上側の受け止め体に受け止められて移動するのが、止め部材によって止められる。
従って、揺動式の可動部ではなく、例えば上記受け止め位置になる突出状態と前記非受け止め位置になる引退状態とに横スライド移動するスライド式可動部に構成すると、そのスライド軸が受け止め方向と交差する状態になるので、受け止め作動の繰り返しによってスライド軸部が変形して円滑にスライド作動できなくなるおそれがあるのに比べて、揺動式ではその揺動移動の方向を受け止め方向に沿わせることにより、軸部等の変形もなく円滑に作動させることができ、さらに、上記止め部材によって受け止め時の被受け止め部の移動を止めるので、例えば上記止め部材を設けない場合には、被受け止め部を揺動駆動する電動シリンダ等の駆動手段が被受け止め部の移動を止めることになって、駆動手段に無理な力がかかる不都合があるのに比べて、かかる不都合を適切に回避させることができ、もって、請求項1又は2の好適な手段が得られる。
【0009】
請求項4によれば、請求項1〜3のいずれか1項において、走行体が前記走行用通路の夫々に備えた案内レールを走行し、そのレール長手方向視において案内レールの横脇に近接して位置するように設けた前記受け止め手段において、地上側に設けた受け止め体が走行体側の被受け止め部を受け止める。
従って、案内レールによって走行させることで、走行体を走行用通路に沿って適正な状態で案内走行させながら、案内レールの横脇に近接した位置において、走行体側の被受け止め部が受け止められるので、その受け止めによって走行体が被受け止め部を支点にして回ろうとする力が小さくなって、走行体が案内レールから脱線する等の不具合が適切に回避させることができ、もって、請求項1〜3のいずれか1項の好適な手段が得られる。
【0010】
【発明の実施の形態】
図1及び図2に示すように、上下方向及び左右方向夫々に沿って複数の物品収納部1を備えた収納棚2の複数が並設されるとともに、その収納棚2に対する入出庫作業用の走行用通路Tの複数(図では4個)が、通路横幅方向(上記収納棚2の並設方向)に並べて形成されている。ここで、各通路Tは、対向する一対の収納棚2の間に形成されて、その両側の収納棚2に対する作業用の通路となる。そして、収納棚2に対して物品の出し入れを行うための走行体の一例としてのスタッカークレーン5の複数(図では2台)が、上記走行用通路Tの夫々を駆動走行自在に設けられている。
【0011】
前記走行用通路Tの端部に隣接する状態において、スタッカークレーン5が走行により乗り降り自在な移送台車の一例としてのトラバーサ6が、前記複数の走行用通路Tのうちのひとつに選択的に位置するように、その複数の走行用通路Tの並び方向に沿う走行経路Kを駆動走行自在に設けられている。これにより、各スタッカークレーン5は、現在の走行用通路Tからトラバーサ6に乗り移って収納棚2の並設方向に沿って移動して、他の走行用通路Tに走行したり、上記走行経路Kの端部位置の物品搬出入箇所40に移動して物品を搬入又は搬出することができる。
【0012】
前記走行用通路Tの夫々に、スタッカークレーン5を走行させるための案内レール16が通路方向に沿う状態で備えられ、スタッカークレーン5は、走行車輪17によって案内レール16上に走行自在に載置支持され、さらに、上端部において支持フレーム18により支持される左右両側のガイドローラ19が、収納棚2に設けたガイドレール20に沿って案内支持されている。上記走行車輪17は、図3に示すように、基体部5aの一端側に電動モータ21によって駆動自在に備えた一方の車輪17aと、基体部5aの他端側に遊転自在に備えた他方の車輪17bとの前後一対の車輪にて構成される。
【0013】
前記スタッカークレーン5には、各物品収納部1の夫々に対して物品を出入れするための移載装置4が備えられている。この移載装置4は、図示はしないが、前記基体部5a上に立設した昇降ポストに沿って収納棚2の最下段位置から最上段位置にわたって昇降操作自在に設けられるとともに、移載用フォーク等により任意の物品収納部1に対してスタッカークレーン側から物品を移載収納させたり、物品収納部1に載置される物品をスタッカークレーン側に搬出させるように構成されている。
【0014】
前記トラバーサ6は、2本のレール14上を、車体前後夫々に左右一対設けた遊転輪13及び駆動輪13aのうちの駆動輪13aを電動モータ15により回転駆動させて、収納棚2の並設方向に移動走行自在に構成されている。又、トラバーサ6には、走行用通路Tの端部位置とトラバーサ6上の位置との間で、スタッカークレーン5を走行案内させるレール部22及びガイドレール23が設けられている。
【0015】
図6に示すように、各収納棚2には、スタッカークレーン5に対する駆動用電力を供給するための棚側の給電装置24が設けられ、スタッカークレーン5には、前記棚側の給電装置24に接触した状態でその給電装置24から電力を受け取る集電装置25が備えられている。又、図2に示すように、トラバーサ6にも、トラバーサ6に乗り移ったスタッカークレーン5に電力を供給するための給電装置24aが設けられている。尚、この給電装置24aには、図示しないが、走行経路Kに設置した給電装置にトラバーサ6側の集電装置が接触して受け取った電力が供給される。
【0016】
又、給電装置24が取り付けられる棚側の支持部材28に、スタッカークレーン5の走行停止位置を検出するための被検出体38cと、スタッカークレーン5の走行速度を規制するための速度調整板38a,38bが取り付けられ、集電装置25が取り付けられるスタッカークレーン側の支持アーム29に、前記被検出体38cを検出する透過型光電センサ39cと、前記速度調整板38a,38bを検出する透過型光電センサ39a,39bが取り付けられている。
【0017】
前記走行用通路Tの端部から、それに隣接する通路外方位置つまりトラバーサ6の走行経路Kの側に、スタッカークレーン5が誤って走行する(オーバーランする)ことを阻止するための受け止め手段100が設けられている。
図2〜図5に示すように、スタッカークレーン5には、車体前後向き姿勢の電動シリンダ26が、その長手方向の略中間箇所を基体部5aから横側方に突設したブラケット32上に付設したトラニオン金具32aによって横軸芯P1回りに回動自在に軸支され、又、縦向き姿勢の可動部材27が、その長手方向の略中間箇所を、基体部5aから横側方に突設した軸部36によって横軸芯P2回りに回動自在に軸支されている。可動部材27は、対向配置された2枚の縦板27aの下部側を連結板27bで結合した構造に形成されている。電動シリンダ26はダブルシリンダに構成され、その2個のシリンダアーム26aの先端側に付設した取付金具30に備えた横向きピン31が、可動部材27の両縦板27aの上端側に前後方向に沿って形成した長孔naに係合している。
【0018】
一方、走行用通路T側には、通路長手方向に沿う状態でシリンダ軸が配置されるオイルダンパー37aが設けられ、そのシリンダ軸芯方向視において、オイルダンパー37aの操作アーム37cの先端側に付設した受け部37bが、縦姿勢状態の可動部材27の連結板27bに重なる状態に設定されている。
つまり、地上側に設けた受け止め体37が、スタッカークレーン5に設けた被受け止め部としての前記可動部材27に接当する受け部37bと、その受け部37bに前記可動部材27が接当するときの衝撃力を吸収しながらその受け部37bの移動を停止させるダンパー手段としてのオイルダンパー37aを備えて、構成されている。
【0019】
電動シリンダ26が収縮作動すると、図5(ロ)のように、横向きピン31が可動部材27の上端側の長孔naのシリンダ側端部をシリンダ側に押すので、可動部材27が横軸芯P2回りで揺動して、可動部材27が上下方向に沿う縦姿勢になり、下端側の連結板27bがオイルダンパー37の操作アーム37aの先端側の受け部37bに接当し得る状態になる。尚、上記縦姿勢になった可動部材27の下部側が、その位置から、さらに上記揺動方向に移動しようとするのを阻止する受け板35が設けられている。
逆に、電動シリンダ26が伸長作動すると、図5(イ)のように、横向きピン31が可動部材27の上端側の長孔naのシリンダから遠い側の端部をシリンダの反対側に押すので、可動部材27が横軸芯P2回りでシリンダの反対側に揺動して可動部材27が斜め姿勢になり、下端側の連結板27bが、オイルダンパー37の操作アーム37aの先端側の受け部37bに対する接当位置から外れた状態になる。
【0020】
つまり、被受け止め部としての可動部材27が、前記受け止め体37にて受け止められる受け止め位置と、前記受け止め体37にて受け止められない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部、即ち、前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに揺動駆動自在な揺動式可動部に構成されるとともに、その可動部(可動部材27)を前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに位置変更駆動する駆動手段としての前記電動シリンダ26がスタッカークレーン5に設けられ、さらに、その受け止め位置に揺動駆動された前記揺動式可動部(可動部材27)が前記受け止め体37に受け止められて移動するのを止める止め部材として、前記受け板35が設けられている。
【0021】
以上より、前記受け止め手段100が、地上側に設けた受け止め体37にてスタッカークレーン5に設けた被受け止め部(可動部材27)を受け止めることにより、スタッカークレーン5が走行用通路Tの端部から通路外方位置に走行するのを阻止する受け止め状態と、前記受け止め体37による前記被受け止め部(可動部材27)の受け止めを解除する非受け止め状態とに切り換え自在に構成されることになる。又、この受け止め手段100は、レール長手方向視において前記案内レール16の横脇に近接して位置するように設けられている(図4(ロ)参照)。
【0022】
トラバーサ6には、その走行経路Kにおける位置を検出するための位置検出用の光電センサ33が設けられ、各走行用通路Tに対応するように床側に被検出板34が設置され、トラバーサ6側の光電センサ33が床側の被検出板34を検出する情報に基づいて、トラバーサ6が指定された走行用通路Tの停止位置に自動停止できるようになっている。
【0023】
図1に示すように、前記各スタッカークレーン5及びトラバーサ6の運転走行を集中制御するための制御装置7が設けられている。つまり、上記スタッカークレーン5とトラバーサ6には、夫々コントローラが搭載され、各コントローラがセンサの情報等を制御装置7に送る一方、制御装置7からの指令情報等に基づいて、走行用のモータ等を駆動制御することになる。スタッカークレーン5のコントローラには、前記透過型光電センサ39a,39b,39cの情報等が入力される一方、前記電動シリンダ26や走行用の電動モータ21や移載用フォーク等に対する駆動信号が出力される。トラバーサ6のコントローラには、前記位置検出用の光電センサ33の情報等が入力される一方、走行用の電動モータ15等に対する駆動信号が出力される。
【0024】
上記制御装置7とトラバーサ6のコントローラの間、及び、制御装置7と各スタッカークレーン5のコントローラの間は、光信号によって制御情報を伝達するように構成されている。具体的には、トラバーサ6の走行経路Kの一端側に、前記制御装置7に接続された光送受信装置8aが設置され、この光送受信装置8aと、トラバーサ6側の光送受信装置8bとが、トラバーサ6の走行経路Kに沿って発信される光信号を送受信するように構成され、又、前記各走行用通路Tのトラバーサ6の設置側とは反対の端部外方位置に、前記制御装置7に接続された光送受信装置9aが設置され、この各通路端部の光送受信装置9aと、各スタッカークレーン5に設置された光送受信装置9bとが、走行用通路Tの方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
【0025】
そして、上記制御装置7を利用して、前記スタッカークレーン5の走行作動及び前記トラバーサ6の走行作動を管理して、スタッカークレーン5が前記走行用通路Tの端部に隣接して位置するトラバーサ6に乗り移るために走行するときに、トラバーサ6が適正状態で存在すると、前記受け止め手段100を前記非受け止め状態に切り換え、且つ、トラバーサ6が前記適正状態で存在していないと、前記受け止め手段100を前記受け止め状態に切り換えるように制御する制御手段101が構成されている。
ここで、トラバーサ6が、乗り移り予定のスタッカークレーン5に対応する走行用通路Tの端部に隣接して停止して、トラバーサ6側の光電センサ33が床側の被検出板34を検出し、且つ、トラバーサ6に対して移動指令が出されていないときに、トラバーサ6が適正状態で存在すると判断される。そして、この状態で、スタッカークレーン5に対して乗り移りの走行指令が指令されているときにだけ、受け止め手段100が非受け止め状態に切り換えられ、これ以外の条件では、受け止め手段100は受け止め状態に切り換えられている。
【0026】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、走行用通路Tの数(4個)よりも少ない数(2台)の走行体(スタッカークレーン5)を設け、移送台車(トラバーサ6)が上記各走行体を乗せて、各走行用通路Tや搬出入箇所40に移動させるように構成したが、走行用通路Tの数や走行体5の台数等の設備条件はこれに限らず、設備の運用形態等に合わせて適宜変更できる。
例えば、各走行用通路Tの夫々に各走行体5を配置して、走行用通路Tの端部に隣接した位置で移送台車6が上記各走行体5を乗せて物品を授受した後、各走行体5をその通路Tに降ろすように構成して、移送台車6が、走行体5から受け取った物品を上記搬出入箇所40に運んだり、その搬出入箇所40で積み込んだ物品を各走行体5に渡すようにする等してもよい。
又、各収納棚2を棚の並び方向に移動自在に設け、各収納棚を移動させて物品を出し入れすべき所定の収納棚を選択し、その選択した収納棚の前側に走行用通路Tを形成するように構成する移動棚式の物品収納設備でもよい。
【0027】
上記実施例では、移送台車6が走行用通路Tの端部に隣接した位置に適正状態で存在していることを、台車側の光電センサ33が床側の被検出板34を検出していることで確認するようにしたが、これ以外に、走行体5側に設けた超音波センサ等にて、走行用通路Tの端部に隣接して停止している移送台車6の存在を確認するようにしてもよい。
【0028】
上記実施例では、制御手段101は、移送台車6が走行用通路Tの端部に隣接した位置に適正状態で存在していて、且つ、走行体5が移送台車6に乗り移るように走行するときに、受け止め手段100を受け止め状態から非受け止め状態に切り換えるようにしたが、これ以外に、例えば、移送台車6が走行用通路Tの端部に隣接した位置に適正状態で存在している場合には、受け止め手段100を非受け止め状態に切り換えるようにしてもよい。
【0029】
上記実施例では、走行体5側の被受け止め部27を可動式に構成したが、逆に、地上側の受け止め体37を受け止め位置と非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成するようにしてもよい。
【0030】
又、走行体5側の被受け止め部27を可動式に構成する場合に、実施例のような揺動式可動部ではなく、例えば、横スライド移動して受け止め位置と非受け止め位置とに位置変更操作自在なスライド式可動部でもよい。
【0031】
上記実施例では、ダンパー手段37aをオイルダンパーにて構成したが、これ以外に、バネ等の機械的なダンパー手段でもよい。
【0032】
上記実施例では、走行用通路Tの夫々に、走行体5を走行させる案内レール16を設けたが、このような案内レールを設けずに、例えば、走行体5に備えたタイヤ等にて走行路面上を走行するように構成してもよい。
【0033】
上記実施例では、地上側の制御装置7と、走行体(スタッカークレーン5)や、移送台車(トラバーサ6)との間を、光通信装置によって無線通信式に結んで制御情報を送受信するようにしたが、これ以外に、レール側に設けた摺動式の電極を介して、上記制御情報を授受するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】物品収納設備の全体平面図
【図2】物品収納設備の一部斜視図
【図3】走行体の基体部の平面図及び側面図
【図4】受け止め手段の平面図及び正面図
【図5】受け止め手段の作動を示す側面図
【図6】走行体の基体部の正面図
【符号の説明】
2 収納棚
5 走行体
6 移送台車
16 案内レール
26 駆動手段
27 被受け止め部
27 可動部
27 揺動式可動部
35 止め部材
37 受け止め体
37a ダンパー手段
37b 受け部
100 受け止め手段
101 制御手段
Claims (4)
- 収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路の複数が、通路横幅方向に並べて形成され、
前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための走行体が、前記走行用通路の夫々を駆動走行自在に設けられ、
前記走行用通路の端部に隣接する状態において、前記走行体が走行により乗り降り自在な移送台車が、前記複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の走行用通路の並び方向に沿う走行経路を駆動走行自在に設けられた物品収納設備であって、
地上側に設けた受け止め体にて前記走行体に設けた被受け止め部を受け止めることにより、前記走行体が前記走行用通路の端部から通路外方位置に走行するのを阻止する受け止め状態と、前記受け止め体による前記被受け止め部の受け止めを解除する非受け止め状態とに切り換え自在に構成された受け止め手段と、
前記走行体の走行作動及び前記移送台車の走行作動を管理して、前記走行体が前記走行用通路の端部に隣接して位置する前記移送台車に乗り移るために走行するときに、前記移送台車が適正状態で存在すると、前記受け止め手段を前記非受け止め状態に切り換え、且つ、前記移送台車が前記適正状態で存在していないと、前記受け止め手段を前記受け止め状態に切り換えるように制御する制御手段とが設けられ、
前記被受け止め部が、前記受け止め体にて受け止められる受け止め位置と、前記受け止め体にて受け止められない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成されるとともに、その可動部を前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに位置変更駆動する駆動手段が前記走行体に設けられている物品収納設備。 - 前記受け止め体が、前記被受け止め部に接当する受け部と、その受け部に前記被受け止め部が接当するときの衝撃力を吸収しながらその受け部の移動を停止させるダンパー手段とを備えている請求項1記載の物品収納設備。
- 前記可動部が、前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに揺動駆動自在な揺動式可動部に構成され、
前記受け止め位置に揺動駆動された前記揺動式可動部が前記受け止め体に受け止められて移動するのを止める止め部材が設けられている請求項1又は2記載の物品収納設備。 - 前記走行用通路の夫々に、前記走行体を走行させるための案内レールが備えられ、
前記受け止め手段は、レール長手方向視において前記案内レールの横脇に近接して位置するように設けられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品収納設備。
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