JP5626579B2 - 物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体 - Google Patents
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特許文献1のものでは、駆動手段としてエアシリンダが設けられ、エアシリンダにエアを送り込むことで揺動搬送部分を退避姿勢から搬送姿勢に姿勢変更し、エアシリンダからエアを抜くことで揺動搬送部分を搬送姿勢から退避姿勢に姿勢変更するように構成されている。そして、エアシリンダからエアを抜くまでは、エアシリンダの駆動力により揺動搬送部分を搬送姿勢に維持できるようになっている。
前記連係手段が、前記駆動手段の駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクと、この回転リンク及び前記揺動搬送部分に枢支連結されて横軸軸心周りで揺動自在な揺動リンクとを有するリンク機構にて構成され、前記リンク機構は、前記揺動リンクと前記揺動搬送部分との枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心と前記回転リンクの回転軸心とを結ぶデッドポイント線よりも一方側の一方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも一方側に位置させて前記揺動搬送部分を搬送姿勢とし、且つ、前記デッドポイント線よりも他方側の他方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも他方側に位置させて前記揺動搬送部分を退避姿勢とするべく、前記回転リンクの回転と前記揺動搬送部分の姿勢とを連係するように構成され、前記揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接して、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心が前記デッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられ、前記制御手段は、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記一方側回転位置まで回転させ、且つ、前記揺動搬送部分を退避姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記他方側回転位置まで回転させるべく、前記駆動手段の駆動を制御するように構成され、
前記当接規制部は、前記揺動搬送部分が前記駆動手段の駆動力により搬送姿勢に維持されているときには前記回転リンク及び前記揺動リンクに当接せず、前記駆動手段の駆動力が途絶えることにより前記揺動搬送部分が自重により搬送姿勢から退避姿勢側に姿勢変更を開始したときに前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接する位置に配置されている点にある。
これにより、物品搬送装置により載置搬送される物品が搬送姿勢の揺動搬送部分に位置しているときに、駆動手段による揺動搬送部分に対する駆動力が途絶えても、物品の落下を確実に防止できる。
本特徴構成によれば、このような事態が発生しても、揺動リンクの長さを変更することで、回転リンクが一方側回転位置に位置するときに揺動搬送部分が正確な搬送姿勢となるように、搬送姿勢の揺動搬送部分と揺動リンクとの枢支連結点における揺動リンクの揺動軸心の位置と一方側回転位置に位置する回転リンクの回転中心の位置との位置関係を調整することができる。したがって、回転リンクを一方側回転位置に位置させたときに揺動搬送部分を正確に搬送姿勢とすることができる。
本発明に係る物品搬送装置及びこれを備えた物品搬送用の移動体を自動倉庫設備に適用した場合の実施形態を、図面に基づいて説明する。図1及び図2に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2つの物品収納棚1と、2つの物品収納棚1同士の間に形成された移動通路2を移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカクレーン3とが設けられている。物品収納棚1の棚横幅方向(図1紙面左右方向)において物品収納棚1の両側部には、外部から搬入される物品4を載置支持させるとともに、物品収納棚1から出庫して外部に搬出する物品4を載置支持する搬出入部5が設けられている。
図11及び図12に示すように、物品搬送用の移動体としての物品搬送台車STVが床面に敷設された一対の走行レール42に沿って走行自在に設けられている。物品搬送台車STVの走行経路の両脇には、複数の移載対象箇所としての複数のステーションコンベヤ40が設置されている。
本実施形態では、本発明に係る物品搬送装置を床面に固定状態で設置されるコンベヤ装置を例に説明する。図13に示すように、載置搬送部分としての搬送コンベヤ50が床面に固定状態で設置されている。搬送コンベヤ50はローラコンベヤにて構成されており、搬送経路の途中にシャッター52が昇降するための間隙が形成されており、搬送コンベヤ50はこの間隙により第1コンベヤ50aと第2コンベヤ50bとに分断されている。
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
Pe 一方側回転位置
DL デッドポイント線
M6、Ma、Mb、M 駆動手段・電動サーボモータ
L、La、Lb 連係手段・リンク機構
L1 回転リンク
L2 揺動リンク
Y1 揺動搬送部分の揺動軸心
Y2 回転リンクの回転軸心
Y3 揺動リンクの揺動搬送部分側の揺動軸心
Y4 揺動リンクの回転リンク側の揺動軸心
H1、H2 制御手段
3、STV、V 物品搬送用の移動体
5、6、40、ST 移載対象箇所
9、41、55 走行体
22、45、50、50a、50b、58 載置搬送部分
23、46a、46b、51、59 揺動搬送部分
31 当接規制部
Claims (4)
- 物品を載置搬送自在な載置搬送部分と、
その載置搬送部分との間で連続して物品を載置搬送自在な搬送姿勢、及び、その搬送姿勢よりも下方側に退避する退避姿勢とに横軸心周りでの揺動により姿勢変更自在な揺動搬送部分と、
駆動手段の駆動により前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動と前記揺動搬送部分の姿勢変更とを連係させる連係手段と、
前記揺動搬送部分を搬送姿勢と退避姿勢との間で姿勢変更させるべく、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、が備えられた物品搬送装置であって、
前記連係手段が、前記駆動手段の駆動により一端部を回転軸心として回転自在な回転リンクと、この回転リンク及び前記揺動搬送部分に枢支連結されて横軸軸心周りで揺動自在な揺動リンクとを有するリンク機構にて構成され、
前記リンク機構は、前記揺動リンクと前記揺動搬送部分との枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心と前記回転リンクの回転軸心とを結ぶデッドポイント線よりも一方側の一方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも一方側に位置させて前記揺動搬送部分を搬送姿勢とし、且つ、前記デッドポイント線よりも他方側の他方側回転位置まで前記回転リンクが回転されると、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における前記揺動リンクの揺動軸心を前記デッドポイント線よりも他方側に位置させて前記揺動搬送部分を退避姿勢とするべく、前記回転リンクの回転と前記揺動搬送部分の姿勢とを連係するように構成され、
前記揺動搬送部分が搬送姿勢である場合に、前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接して、前記回転リンクと前記揺動リンクとの枢支連結点における揺動軸心が前記デッドポイント線から一方側に移動するのを規制する当接規制部が備えられ、
前記制御手段は、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記一方側回転位置まで回転させ、且つ、前記揺動搬送部分を退避姿勢に姿勢変更する場合に、前記回転リンクを前記他方側回転位置まで回転させるべく、前記駆動手段の駆動を制御するように構成され、
前記当接規制部は、前記揺動搬送部分が前記駆動手段の駆動力により搬送姿勢に維持されているときには前記回転リンク及び前記揺動リンクに当接せず、前記駆動手段の駆動力が途絶えることにより前記揺動搬送部分が自重により搬送姿勢から退避姿勢側に姿勢変更を開始したときに前記回転リンク及び前記揺動リンクの少なくとも一方に当接する位置に配置されている物品搬送装置。 - 前記揺動リンクが長さ調節自在な棒状部材にて構成され、前記揺動リンクの一端部に前記回転リンクが枢支連結され、前記揺動リンクの他端部に前記揺動搬送部分が枢支連結されている請求項1記載の物品搬送装置。
- 前記駆動手段が、電動サーボモータにて構成され、
前記制御手段が、前記電動サーボモータをサーボ制御するように構成され、かつ、前記揺動搬送部分を搬送姿勢に位置させた状態で、前記電動サーボモータをサーボロック状態にするように構成されている請求項1又は2記載の物品搬送装置。 - 請求項1〜3の何れか一項記載の物品搬送装置が設けられた物品搬送用の移動体であって、
複数の移載対象箇所の間を走行移動する走行体を備え、
前記走行体は、前記載置搬送部分を搬送方向について固定された状態で備え、
前記揺動搬送部分が、前記載置搬送部分の搬送方向での端部に設けられ、かつ、前記移載対象箇所との間で物品の移載を行う移載用停止位置に前記走行体が停止した状態で前記移載対象箇所との間に形成される間隙の長さに対応した長さにて構成されている物品搬送用の移動体。
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