JP4039157B2 - 自走台車 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一定経路上を走行可能でかつ物品を支持可能な自走台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のものとしては、たとえば特開平１０−１３９１７２号公報に見られる物品搬送車が提供されている。この物品搬送車は、一定経路上を走行自在な車体の上部に、左右方向（車幅方向）に移動自在な左右スライドテーブルが設けられ、この左右スライドテーブル上に、前後方向（車長方向）に移動自在な前後スライドテーブルが設けられている。そして、前後スライドテーブル上には旋回台が縦軸心の周りに回動自在に設けられ、この旋回台にはフォーク装置が昇降自在に設けられている。また車体側には、物品移載部に搭載された物品を覆う上部カバー部が設けられ、この上部カバー部の車体横幅方向の両側にはシャッタが設けられている。
【０００３】
このような物品搬送車を使用して物品の移載を行うに、物品搬送車を一定経路上で走行させてステーションの横に停止させた状態で、まずステーション側のシャッタを開く。次いで、左右スライドテーブルをステーション側に移動させて、前後スライドテーブル、旋回台、フォーク装置を一体状に移動させる。そしてフォーク装置を上昇させたのち、旋回台の旋回によりフォーク装置を左右向きに旋回させる。次いで前後スライドテーブルを前後方向に移動させて、ステーションに対するフォーク装置の前後位置の修正を行う。
【０００４】
そしてフォーク装置を突出動させたのち下降させることで、物品をステーション側に渡す。次いでフォーク装置を退入動させたのち、旋回台の旋回によりフォーク装置を前後向きに旋回させる。そして左右スライドテーブルを車体上に移動させたのち、シャッタを閉じることによって、物品のステーションに対する移載作業を終了する。なお、物品搬送車への物品の積み付け作業は、昇降のタイミングを異にするだけで、同様にして行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来方式によると、最終作動部であるフォーク装置を車体側に対して、左右動、前後動、旋回動させるものであり、その際に左右動や前後動のためには、それぞれモータ、案内手段（案内レールなど）、ベース体などからなる構造が必要であることから、全体の構造が複雑にかつ高価となり、また作動時間（作業時間）も長く、制御も複雑になる。
【０００６】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく物品の移載を行える自走台車を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の自走台車は、車体に対して前後方向に移動可能な移動体と移動手段とが設けられ、前記移動体には、縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられ、前記旋回体上には物品支持体が設けられ、前記旋回体の旋回動を行いながら、前記移動体の前後移動を、少なくとも一部同時に行うように構成し、前記車体の上方には物品支持体を覆うカバー体が設けられ、このカバー体は、車体側に設けられる固定カバー部と、この固定カバー部側に対して摺動可能な摺動カバー部と、旋回体側に設けられて旋回可能な可動カバー部とにより構成され、前記カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させることで密閉状とされ、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、摺動カバー部と可動カバー部との間に開放部を形成するように構成したことを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項１の発明によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて密閉状とすることで、物品支持体で支持した物品を覆って保護し得る。そして、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させて開放部を形成したのち、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動し得、また旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回し得、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行える。これにより、車体に対する移動体の前後移動と、移動体に対する旋回体の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく、物品取り扱い部側への突出量を少なくして物品支持体の旋回を行える。そして可動カバー部を旋回体とともに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを行える。
【００１０】
また本発明の請求項２記載の自走台車は、上記した請求項１記載の構成において、車体の前部側に設けられる固定カバー部は後方で開放された箱状に形成され、摺動カバー部は門型状に形成されるとともに、前記固定カバー部に内嵌される状態で、固定カバー部側に対し摺動可能に設けられ、可動カバー部は、前方ならびに下方で開放された箱状に形成されるとともに、固定カバー部側に対して突出摺動させた摺動カバー部が当接または嵌合されるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項２の発明によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて可動カバー部に当接または嵌合させることで密閉状とし得、固定カバー部に内嵌される状態で摺動カバー部を退入摺動させることで開放部を形成し得る。
【００１６】
しかも本発明の請求項３記載の自走台車は、上記した請求項１または２記載の構成において、物品支持体が、前後方向に出退動可能なフォーク装置からなることを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項３の発明によると、フォーク装置のフォーク動によって、物品取り扱い部との間での物品の受け渡しを行える。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、無軌条自走式の自走台車に採用した状態として、図１〜図１０に基づいて説明する。
【００１９】
図１〜図７に示すように、自走台車１１は、誘導帯１に追従して走行することで一定経路２上を走行可能な車両であり、その車体１２は前後方向で長い長方形の平枠状に形成されている。そして、車体１２の下部一側（左側）で前後の端部それぞれには駆動車輪装置１３が設けられ、また車体１２の下部他側（右側）で前後の中央１箇所には従動車輪装置２３が設けられている。
【００２０】
両駆動車輪装置１３はそれぞれ、車体１２側に軸受１４を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット１５を有し、この車輪ブラケット１５には、駆動車輪１６と、この駆動車輪１６の車輪軸１７に対して軸直結状の走行モータ１８などが設けられている。また車体１２側には、車輪ブラケット１５側の回転角度を検出することにより、自走台車１１の走行方向を０°とする駆動車輪１６の操舵角度（操向角度）を検出する角度検出器（角度検出手段）１９が設けられている。
【００２１】
さらに、両駆動車輪装置１３にはそれぞれ、駆動車輪１６とともに回転する車輪ブラケット１５の内側前後、すなわち駆動車輪１６の内側前後に、それぞれ誘導帯１を検出するガイドセンサ２０が下向きに設けられており、駆動車輪１６と一体で向きが変更されるように構成されている。したがってガイドセンサ２０は誘導帯１を検出する誘導帯検出手段として機能する。ここでガイドセンサ２０は、自走台車１１の左右方向へ並べられた複数の反射型光電スイッチにより形成されている。
【００２２】
前記従動車輪装置２３は、車体１２側に軸受２４を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット２５を有し、この車輪ブラケット２５には、車輪軸２６を介して従動車輪２７が遊転可能に設けられている。なお車体１２の前面と後面にはそれぞれ、他の自走台車１１や障害物と接触したときの衝撃を緩和するバンパー２９が設けられている。
【００２３】
前記車体１２側には、この車体１２に対して前後方向（車長方向）Ａに移動可能な移動体３１と移動手段３３とが設けられている。すなわち、移動体３１は矩形平板状であって、左右方向（車幅方向）Ｂで一対のＬＭガイド機構３２を介して、車体１２の上方において前後方向Ａに移動可能に構成されている。
【００２４】
前記移動手段３３は、車体１２の右寄りでかつ前部に設けられた移動装置（減速機付きモータ）３４と、その上向きの出力軸３５に連結された駆動輪体３６と、車体１２の右寄りでかつ後部に前後方向で位置調整可能に設けられた支軸３７と、この支軸３７に遊転可能に設けられた従動輪体３８と、両輪体３６，３８間に巻回された無端回動体（タイミングベルトなど）３９などにより構成されている。そして無端回動体３９の適所が前記移動体３１側に連結Ｃされている。
【００２５】
したがって、移動装置３４の正逆駆動により、出力軸３５を介して駆動輪体３６を正逆回転させ、従動輪体３８との間に巻回された無端回動体３９を正逆回動させることで、移動体３１を、ＬＭガイド機構３２により案内しながら前後方向Ａに移動し得る。
【００２６】
前記移動体３１には、縦軸心４４の回りに旋回可能な旋回体４１と旋回動手段４５とが設けられている。すなわち移動体３１上には、筒状の支持体４２が立設され、この支持体４２に対して前記旋回体４１が、軸受４３を介して縦軸心４４の回りに旋回可能に設けられている。前記旋回動手段４５は、前記支持体４２内に位置されて上端が支持体４２に連結されるとともに下部側が移動体３１から車体１２へと貫通される旋回動装置（減速機付きモータなど）４６を有し、この旋回動装置４６の上向きの出力軸４７が、連結用ブラケット４８を介して前記旋回体４１に連結されることにより構成されている。
【００２７】
したがって、旋回動装置４６の正逆駆動させることで、出力軸４７、連結用ブラケット４８を介して旋回体４１を、移動体３１に対して縦軸心４４の回りに旋回し得る。その際に、旋回動手段４５による旋回体４１の旋回動を行いながら、前述した移動手段３３による移動体３１の前後移動を、少なくとも一部同時として行うように構成されている。
【００２８】
前記旋回体４１上には、前後方向Ａに出退動可能なフォーク装置（物品支持体の一例）５１が昇降可能に設けられている。すなわち、前記フォーク装置５１は、ベース体５２と、このベース体５２に対して出退動可能な中間フォーク体５３と、この中間フォーク体５３に対して出退動可能な上部フォーク体５４と、出退動装置（図示せず。）などからなり、上部フォーク体５４によって物品Ｗを支持可能に構成されている。
【００２９】
そして、フォーク装置５１におけるベース体５２の下面から筒状体５６が垂設され、この筒状体５６は、前記旋回体４１の上面から立設された軸状体５７に外嵌されている。その際に、筒状体５６と軸状体５７との嵌合が、たとえば四角面を対向させて行われることで、旋回体４１に対してフォーク装置５１は昇降可能となり、かつ旋回体４１に対してフォーク装置５１は一体的に旋回可能となる。なおフォーク装置５１は、その後部寄りに位置された縦軸心４４の周りに旋回可能とされている。
【００３０】
前記支持体４２を外嵌して矩形板状の回転体６１が設けられ、この回転体６１の下面複数箇所には、前記移動体３１上で転動可能な遊転ローラ６２がブラケット６３を介して設けられている。その際に遊転ローラ６２は、旋回動手段４５寄りの１箇所に設けられ、そして移動体３１上には、フォーク装置５１が正逆に９０°旋回したときに前記遊転ローラ６２が乗り上がり可能な当て板６４が設けられている。
【００３１】
さらに回転体６１上には、前記旋回体４１を中にして一対の保持枠体６５が設けられ、これら保持枠体６５の相対向される面側と、前記ベース体５２の下面から垂設された前後一対のブラケット体６６との間には、それぞれ左右方向Ｂで一対のＬＭガイド機構６７が上下方向に設けられている。
【００３２】
前記フォーク装置５１を昇降させる昇降動手段７１は、前記回転体６１に設けられた昇降動装置（減速機付きモータなど）７２を有し、この昇降動装置７２の上向きの出力軸７３が、前位のＬＭガイド機構６７間に位置された上下方向の螺子軸体７４に巻き掛け伝動機構７５を介して連動連結されている。ここで螺子軸体７４は、軸受装置７６を介して保持枠体６５側に回転可能に支持され、そして螺子軸体７４に螺合されるナット体７７が前位のブラケット体６６に連結されている。
【００３３】
したがって、昇降動装置７２の正逆駆動により、巻き掛け伝動機構７５を介して螺子軸体７４を正逆回転させることによって、ナット体７７、ブラケット体６６を介してフォーク装置５１を昇降動し得、その際に昇降動はＬＭガイド機構６７群によって安定して行われる。
【００３４】
前記車体１２の上面縁部からは、前記移動手段３３や旋回動手段４５を囲む状態で矩形筒状の下部カバー体８０が立設されている。そして前記車体１２の上方には、前記フォーク装置５１を覆うカバー体８１が、少なくとも一部を旋回体４１とともに旋回可能として設けられている。すなわち、カバー体８１は、車体１２の前部側に設けられる固定カバー部８２と、この固定カバー部８２側に対して摺動可能な摺動カバー部８３と、旋回体４１側に設けられる可動カバー部８４とにより構成される。
【００３５】
前記固定カバー部８２は、前板８２ａと左右一対の側板８２ｂと天板８２ｃと底板８２ｄとによって、後方で開放された箱状に形成され、底板８２ｄが前記下部カバー体８０に連結されることで、車体１２の前部側に設けられる。前記摺動カバー部８３は、左右一対の側板８３ａと天板８３ｂなどによって門型状に形成され、前記固定カバー部８２に内嵌される状態で、摺動手段（図示せず。）によって固定カバー部８２側に対し摺動可能に設けられる。
【００３６】
前記可動カバー部８４は、後板８４ａと左右一対の側板８４ｂと天板８４ｃと短尺底板８４ｄとによって、前方ならびに下方で開放された箱状に形成され、短尺底板８４ｄが前記回転体６１から立設されたブラケット６８に連結されることで、前記旋回体４１とともに旋回可能として設けられている。
【００３７】
図９に示すように、前記一定経路２の側方には物品卸し部（物品取り扱い部の一例）５が形成されている。なお、物品卸し部５は１箇所または複数箇所に設けられている。また、一定経路２の別の箇所の側方には、物品取り扱い部の別例となる物品積み込み部が、１箇所または複数箇所に設けられている。あるいは、物品卸しと物品積み込みとを兼ねた物品取り扱い部が、１箇所または複数箇所に設けられた構成であってもよい。
【００３８】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
たとえば、物品積み込み部において物品Ｗを積み込んだ状態において自走台車１１は、図１、図４に示すように、移動体３１を後部側へ移動させており、そして、下降させたフォーク装置５１を前後方向に向けるとともに、収縮動させた上部フォーク体５４により物品Ｗを支持している。またカバー体８１は、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を突出摺動させて、その前端を可動カバー部８４に当接または嵌合させ、以て密閉状のカバー体８１内に物品Ｗなどを位置させている。
【００３９】
このような状態において、自走台車１１は一定経路２上で走行される。すなわち、自走台車１１に対して、通信装置を介してコントローラへ次の行き先の物品卸し部５が指令されると、コントローラは行き先の物品卸し部５へ到達するルートを設定し、続いて駆動車輪１６の走行モータ１８に対して駆動指令を出力し、自走台車１１を走行させる。その際に走行は、ガイドセンサ２０により誘導帯１を検出し、自律制御により操向を制御しながら行われる。そして、物品卸し部５のマークの情報を読み取ると低速で走行させ、以て図９（ａ）に示すように、自走台車１１を目的の物品卸し部５の位置に停止させる。
【００４０】
このようにして、自走台車１１を目的の物品卸し部５に横付け停止させた状態で、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を退入摺動させて、その前端と可動カバー部８４との間に所定長さの開放部を形成する。この状態で旋回動手段４５を作動させ、旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させる。このとき、軸状体５７、筒状体５６、ベース体５２、ブラケット体６６、ＬＭガイド機構６７などを介して、回転体６１を縦軸心４４の回りに一体的に旋回させる。
【００４１】
すなわち、まず図９（ａ）→図９（ｂ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに初期旋回（０°→約１５°）させてフォーク装置５１の先端側を物品卸し部５側に向ける。引き続いて旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させながら、移動手段３３を作動させて、図８に示すように、移動体３１を車体１２の前端側に移動させる。つまり、図９（ｂ）→図９（ｃ）→図９（ｄ）→図１０（ａ）→図１０（ｂ）→図１０（ｃ）に示すように、旋回体４１の旋回動（約１５°→９０°）を行いながら、移動体３１（縦軸心４４）の前移動を同時に行う。
【００４２】
これにより図１０（ｃ）に示すように、フォーク装置５１の先端側を真横状として物品卸し部５に向け得る。なお回転体６１の回転は、遊転ローラ６２が移動体３１上を転動することで安定して行われ、そして遊転ローラ６２が当て板６４上に乗り上がることで、フォーク装置５１の先端側を真横状とした旋回の位置決めを行える。
【００４３】
次いで、昇降動手段７１の作動によりフォーク装置５１を昇降動させる動作と、フォーク装置５１を出退動させる動作との組み合わせ動作によって、上部フォーク体５４により支持していた物品Ｗを物品卸し部５に渡す（卸す）。
【００４４】
その後、上記とは逆動作させることで、すなわち、図１０（ｃ）→図１０（ｂ）→図１０（ａ）→図９（ｄ）→図９（ｃ）→図９（ｂ）と動作させることで、上部フォーク体５４が空のフォーク装置５１を、図９（ａ）に示すように、車体１２上に納め得、以て物品卸し部５に対する物品Ｗの卸し作業を終える。なお、上述とは逆動作させることで、たとえば物品積み込み部において、フォーク装置５１による物品Ｗの積み込み作業を行える。
【００４５】
このような物品取り扱い作業によると、移動体３１の前後移動と、移動体３１に対する旋回体４１の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部であるフォーク装置５１を左右動させることなく、物品卸し部５側への突出量を少なくしてフォーク装置５１の旋回を行える。
【００４６】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１１、図１２に基づいて説明する。なお第２の実施の形態において、前述した第１の実施の形態と同様の自走台車１１が使用される。
【００４７】
すなわち図１１（ａ）に示すように、自走台車１１を目的の物品卸し部５に横付け停止させた状態で、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を退入摺動させて、その前端と可動カバー部８４との間に所定長さの開放部を形成する。この状態で、まずフォーク装置５１を突出動させ、その上部フォーク体５４の先端部分を、図１１（ａ）の仮想線Ｄに示すように、所定の突出距離Ｌだけ突出させる。ここで突出距離Ｌは、所定長さの開放部によってフォーク装置５１（物品Ｗ）の旋回を許すように設定されている。
【００４８】
次いで旋回動手段４５を作動させ、旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させる。このとき、軸状体５７、筒状体５６、ベース体５２、ブラケット体６６、ＬＭガイド機構６７などを介して、回転体６１を縦軸心４４の回りに一体的に旋回させる。
【００４９】
すなわち、図１１（ａ）→図１１（ｂ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに初期旋回（０°→約１５°）させてフォーク装置５１の先端側を物品卸し部５側に向ける。引き続いて旋回体４１を縦軸心４４の回りに中間期旋回（約１５°→約７５°）させながら、移動手段３３を作動させて移動体３１を車体１２の前端側に移動させるととも、フォーク装置５１を後退動（退入動）させる。つまり、図１１（ｂ）→図１１（ｃ）→図１１（ｄ）→図１２（ａ）→図１２（ｂ）に示すように、旋回体４１の中間期旋回を行いながら、移動体３１（縦軸心４４）の前移動と、フォーク装置５１の後退動とを同時に行う。
【００５０】
そして、移動体３１の前移動とフォーク装置５１の後退動とを停止させた（終了した）状態で、図１２（ｂ）→図１２（ｃ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに終期旋回（約７５°→９０°）させる。これにより図１２（ｃ）に示すように、フォーク装置５１の先端側を真横状として物品卸し部５に向け得る。
【００５１】
次いで昇降動手段７１の作動によりフォーク装置５１を昇降動させる動作と、フォーク装置５１を出退動させる動作との組み合わせ動作によって、上部フォーク体５４により支持していた物品Ｗを物品卸し部５に渡す（卸す）。
【００５２】
その後、上記とは逆動作させることで、すなわち、図１２（ｃ）→図１２（ｂ）→図１２（ａ）→図１１（ｄ）→図１１（ｃ）→図１１（ｂ）と動作させることで、上部フォーク体５４が空のフォーク装置５１を、図１１（ａ）に示すように、車体１２上に納め得、以て物品卸し部５に対する物品Ｗの卸し作業を終える。なお、上述とは逆動作させることで、たとえば物品積み込み部において、フォーク装置５１による物品Ｗの積み込み作業を行える。
【００５３】
このような物品取り扱い作業によると、移動体３１の前後移動と、移動体３１に対する旋回体４１の旋回動と、旋回体４１に対するフォーク装置５１の出退動との組み合わせ動作によって、最終作動部であるフォーク装置５１を左右動させることなく、物品卸し部５側への突出量をより少なくしてフォーク装置５１の旋回を行える。
【００５４】
上記した実施の形態では、一定経路２上を走行可能な自走台車１１として無軌条自走式が示されているが、これはレール装置に車輪群が支持案内されて一定経路２上を走行可能な形式や、ガイドレールに車体側のガイド装置が案内されて一定経路２上を走行可能な形式などであってもよい。
【００５５】
上記した実施の形態では、２箇所の駆動車輪装置１３と１箇所の従動車輪装置２３とからなる自走台車１１が示されているが、駆動車輪装置１３や従動車輪装置２３の数、配置は任意である。
【００５６】
上記した実施の形態では、物品支持体として前後方向に出退動可能なフォーク装置５１が示されているが、物品支持体としては、チェーンやローラなどのコンベヤ形式であってもよく、この場合に物品取り扱い部側にも同様な構成が採用される。
【００５８】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて密閉状とすることで、物品支持体で支持した物品を覆って保護できる。そして、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させて開放部を形成したのち、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動でき、また旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回でき、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行うことができる。これにより、車体に対する移動体の前後移動と、移動体に対する旋回体の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく、物品取り扱い部側への突出量を少なくして物品支持体の旋回を行うことができ、以て物品支持体を左右動させる手段を省略できて、全体を簡単にかつ安価に提供できる。そして可動カバー部を旋回体とともに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを何ら支障なく行うことができる。
【００５９】
また上記した本発明の請求項２によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて可動カバー部に当接または嵌合させることで密閉状にでき、また固定カバー部に内嵌される状態で摺動カバー部を退入摺動させることで開放部を形成できる。
【００６２】
しかも上記した本発明の請求項３によると、フォーク装置のフォーク動によって、物品取り扱い部との間での物品の受け渡しを常に好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、自走台車の走行状態での一部切り欠き側面図である。
【図２】同自走台車の概略斜視図である。
【図３】同自走台車の側面図である。
【図４】同自走台車における旋回体部分での横断平面図である。
【図５】同自走台車における移動手段部分での横断平面図である。
【図６】同自走台車の固定カバー部における一部切り欠き正面図である。
【図７】同自走台車の可動カバー部における一部切り欠き正面図である。
【図８】同自走台車における移動体を前側へ移動させた状態での一部切り欠き側面図である。
【図９】同自走台車使用の物品移載方法における前半の作用の概略平面図である。
【図１０】同自走台車使用の物品移載方法における後半の作用の概略平面図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態を示し、自走台車使用の物品移載方法における前半の作用の概略平面図である。
【図１２】同自走台車使用の物品移載方法における後半の作用の概略平面図である。
【符号の説明】
１ 誘導帯
２ 一定経路
５ 物品卸し部（物品取り扱い部）
１１ 自走台車
１２ 車体
１３ 駆動車輪装置
２０ ガイドセンサ（誘導帯検出手段）
２３ 従動車輪装置
３１ 移動体
３２ ＬＭガイド機構
３３ 移動手段
４１ 旋回体
４２ 支持体
４４ 縦軸心
４５ 旋回動手段
５１ フォーク装置（物品支持体）
５２ ベース体
５３ 中間フォーク体
５４ 上部フォーク体
５６ 筒状体
５７ 軸状体
６１ 回転体
６５ 保持枠体
６７ ＬＭガイド機構
７１ 昇降動手段
８１ カバー体
８２ 固定カバー部
８３ 摺動カバー部
８４ 可動カバー部
Ａ 前後方向（車長方向）
Ｂ 左右方向（車幅方向）
Ｗ 物品
Ｌ 突出距離
【発明の属する技術分野】
本発明は、一定経路上を走行可能でかつ物品を支持可能な自走台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のものとしては、たとえば特開平１０−１３９１７２号公報に見られる物品搬送車が提供されている。この物品搬送車は、一定経路上を走行自在な車体の上部に、左右方向（車幅方向）に移動自在な左右スライドテーブルが設けられ、この左右スライドテーブル上に、前後方向（車長方向）に移動自在な前後スライドテーブルが設けられている。そして、前後スライドテーブル上には旋回台が縦軸心の周りに回動自在に設けられ、この旋回台にはフォーク装置が昇降自在に設けられている。また車体側には、物品移載部に搭載された物品を覆う上部カバー部が設けられ、この上部カバー部の車体横幅方向の両側にはシャッタが設けられている。
【０００３】
このような物品搬送車を使用して物品の移載を行うに、物品搬送車を一定経路上で走行させてステーションの横に停止させた状態で、まずステーション側のシャッタを開く。次いで、左右スライドテーブルをステーション側に移動させて、前後スライドテーブル、旋回台、フォーク装置を一体状に移動させる。そしてフォーク装置を上昇させたのち、旋回台の旋回によりフォーク装置を左右向きに旋回させる。次いで前後スライドテーブルを前後方向に移動させて、ステーションに対するフォーク装置の前後位置の修正を行う。
【０００４】
そしてフォーク装置を突出動させたのち下降させることで、物品をステーション側に渡す。次いでフォーク装置を退入動させたのち、旋回台の旋回によりフォーク装置を前後向きに旋回させる。そして左右スライドテーブルを車体上に移動させたのち、シャッタを閉じることによって、物品のステーションに対する移載作業を終了する。なお、物品搬送車への物品の積み付け作業は、昇降のタイミングを異にするだけで、同様にして行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来方式によると、最終作動部であるフォーク装置を車体側に対して、左右動、前後動、旋回動させるものであり、その際に左右動や前後動のためには、それぞれモータ、案内手段（案内レールなど）、ベース体などからなる構造が必要であることから、全体の構造が複雑にかつ高価となり、また作動時間（作業時間）も長く、制御も複雑になる。
【０００６】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく物品の移載を行える自走台車を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の自走台車は、車体に対して前後方向に移動可能な移動体と移動手段とが設けられ、前記移動体には、縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられ、前記旋回体上には物品支持体が設けられ、前記旋回体の旋回動を行いながら、前記移動体の前後移動を、少なくとも一部同時に行うように構成し、前記車体の上方には物品支持体を覆うカバー体が設けられ、このカバー体は、車体側に設けられる固定カバー部と、この固定カバー部側に対して摺動可能な摺動カバー部と、旋回体側に設けられて旋回可能な可動カバー部とにより構成され、前記カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させることで密閉状とされ、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、摺動カバー部と可動カバー部との間に開放部を形成するように構成したことを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項１の発明によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて密閉状とすることで、物品支持体で支持した物品を覆って保護し得る。そして、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させて開放部を形成したのち、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動し得、また旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回し得、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行える。これにより、車体に対する移動体の前後移動と、移動体に対する旋回体の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく、物品取り扱い部側への突出量を少なくして物品支持体の旋回を行える。そして可動カバー部を旋回体とともに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを行える。
【００１０】
また本発明の請求項２記載の自走台車は、上記した請求項１記載の構成において、車体の前部側に設けられる固定カバー部は後方で開放された箱状に形成され、摺動カバー部は門型状に形成されるとともに、前記固定カバー部に内嵌される状態で、固定カバー部側に対し摺動可能に設けられ、可動カバー部は、前方ならびに下方で開放された箱状に形成されるとともに、固定カバー部側に対して突出摺動させた摺動カバー部が当接または嵌合されるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項２の発明によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて可動カバー部に当接または嵌合させることで密閉状とし得、固定カバー部に内嵌される状態で摺動カバー部を退入摺動させることで開放部を形成し得る。
【００１６】
しかも本発明の請求項３記載の自走台車は、上記した請求項１または２記載の構成において、物品支持体が、前後方向に出退動可能なフォーク装置からなることを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項３の発明によると、フォーク装置のフォーク動によって、物品取り扱い部との間での物品の受け渡しを行える。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、無軌条自走式の自走台車に採用した状態として、図１〜図１０に基づいて説明する。
【００１９】
図１〜図７に示すように、自走台車１１は、誘導帯１に追従して走行することで一定経路２上を走行可能な車両であり、その車体１２は前後方向で長い長方形の平枠状に形成されている。そして、車体１２の下部一側（左側）で前後の端部それぞれには駆動車輪装置１３が設けられ、また車体１２の下部他側（右側）で前後の中央１箇所には従動車輪装置２３が設けられている。
【００２０】
両駆動車輪装置１３はそれぞれ、車体１２側に軸受１４を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット１５を有し、この車輪ブラケット１５には、駆動車輪１６と、この駆動車輪１６の車輪軸１７に対して軸直結状の走行モータ１８などが設けられている。また車体１２側には、車輪ブラケット１５側の回転角度を検出することにより、自走台車１１の走行方向を０°とする駆動車輪１６の操舵角度（操向角度）を検出する角度検出器（角度検出手段）１９が設けられている。
【００２１】
さらに、両駆動車輪装置１３にはそれぞれ、駆動車輪１６とともに回転する車輪ブラケット１５の内側前後、すなわち駆動車輪１６の内側前後に、それぞれ誘導帯１を検出するガイドセンサ２０が下向きに設けられており、駆動車輪１６と一体で向きが変更されるように構成されている。したがってガイドセンサ２０は誘導帯１を検出する誘導帯検出手段として機能する。ここでガイドセンサ２０は、自走台車１１の左右方向へ並べられた複数の反射型光電スイッチにより形成されている。
【００２２】
前記従動車輪装置２３は、車体１２側に軸受２４を介して支持されることで縦軸心の回りに回転可能な車輪ブラケット２５を有し、この車輪ブラケット２５には、車輪軸２６を介して従動車輪２７が遊転可能に設けられている。なお車体１２の前面と後面にはそれぞれ、他の自走台車１１や障害物と接触したときの衝撃を緩和するバンパー２９が設けられている。
【００２３】
前記車体１２側には、この車体１２に対して前後方向（車長方向）Ａに移動可能な移動体３１と移動手段３３とが設けられている。すなわち、移動体３１は矩形平板状であって、左右方向（車幅方向）Ｂで一対のＬＭガイド機構３２を介して、車体１２の上方において前後方向Ａに移動可能に構成されている。
【００２４】
前記移動手段３３は、車体１２の右寄りでかつ前部に設けられた移動装置（減速機付きモータ）３４と、その上向きの出力軸３５に連結された駆動輪体３６と、車体１２の右寄りでかつ後部に前後方向で位置調整可能に設けられた支軸３７と、この支軸３７に遊転可能に設けられた従動輪体３８と、両輪体３６，３８間に巻回された無端回動体（タイミングベルトなど）３９などにより構成されている。そして無端回動体３９の適所が前記移動体３１側に連結Ｃされている。
【００２５】
したがって、移動装置３４の正逆駆動により、出力軸３５を介して駆動輪体３６を正逆回転させ、従動輪体３８との間に巻回された無端回動体３９を正逆回動させることで、移動体３１を、ＬＭガイド機構３２により案内しながら前後方向Ａに移動し得る。
【００２６】
前記移動体３１には、縦軸心４４の回りに旋回可能な旋回体４１と旋回動手段４５とが設けられている。すなわち移動体３１上には、筒状の支持体４２が立設され、この支持体４２に対して前記旋回体４１が、軸受４３を介して縦軸心４４の回りに旋回可能に設けられている。前記旋回動手段４５は、前記支持体４２内に位置されて上端が支持体４２に連結されるとともに下部側が移動体３１から車体１２へと貫通される旋回動装置（減速機付きモータなど）４６を有し、この旋回動装置４６の上向きの出力軸４７が、連結用ブラケット４８を介して前記旋回体４１に連結されることにより構成されている。
【００２７】
したがって、旋回動装置４６の正逆駆動させることで、出力軸４７、連結用ブラケット４８を介して旋回体４１を、移動体３１に対して縦軸心４４の回りに旋回し得る。その際に、旋回動手段４５による旋回体４１の旋回動を行いながら、前述した移動手段３３による移動体３１の前後移動を、少なくとも一部同時として行うように構成されている。
【００２８】
前記旋回体４１上には、前後方向Ａに出退動可能なフォーク装置（物品支持体の一例）５１が昇降可能に設けられている。すなわち、前記フォーク装置５１は、ベース体５２と、このベース体５２に対して出退動可能な中間フォーク体５３と、この中間フォーク体５３に対して出退動可能な上部フォーク体５４と、出退動装置（図示せず。）などからなり、上部フォーク体５４によって物品Ｗを支持可能に構成されている。
【００２９】
そして、フォーク装置５１におけるベース体５２の下面から筒状体５６が垂設され、この筒状体５６は、前記旋回体４１の上面から立設された軸状体５７に外嵌されている。その際に、筒状体５６と軸状体５７との嵌合が、たとえば四角面を対向させて行われることで、旋回体４１に対してフォーク装置５１は昇降可能となり、かつ旋回体４１に対してフォーク装置５１は一体的に旋回可能となる。なおフォーク装置５１は、その後部寄りに位置された縦軸心４４の周りに旋回可能とされている。
【００３０】
前記支持体４２を外嵌して矩形板状の回転体６１が設けられ、この回転体６１の下面複数箇所には、前記移動体３１上で転動可能な遊転ローラ６２がブラケット６３を介して設けられている。その際に遊転ローラ６２は、旋回動手段４５寄りの１箇所に設けられ、そして移動体３１上には、フォーク装置５１が正逆に９０°旋回したときに前記遊転ローラ６２が乗り上がり可能な当て板６４が設けられている。
【００３１】
さらに回転体６１上には、前記旋回体４１を中にして一対の保持枠体６５が設けられ、これら保持枠体６５の相対向される面側と、前記ベース体５２の下面から垂設された前後一対のブラケット体６６との間には、それぞれ左右方向Ｂで一対のＬＭガイド機構６７が上下方向に設けられている。
【００３２】
前記フォーク装置５１を昇降させる昇降動手段７１は、前記回転体６１に設けられた昇降動装置（減速機付きモータなど）７２を有し、この昇降動装置７２の上向きの出力軸７３が、前位のＬＭガイド機構６７間に位置された上下方向の螺子軸体７４に巻き掛け伝動機構７５を介して連動連結されている。ここで螺子軸体７４は、軸受装置７６を介して保持枠体６５側に回転可能に支持され、そして螺子軸体７４に螺合されるナット体７７が前位のブラケット体６６に連結されている。
【００３３】
したがって、昇降動装置７２の正逆駆動により、巻き掛け伝動機構７５を介して螺子軸体７４を正逆回転させることによって、ナット体７７、ブラケット体６６を介してフォーク装置５１を昇降動し得、その際に昇降動はＬＭガイド機構６７群によって安定して行われる。
【００３４】
前記車体１２の上面縁部からは、前記移動手段３３や旋回動手段４５を囲む状態で矩形筒状の下部カバー体８０が立設されている。そして前記車体１２の上方には、前記フォーク装置５１を覆うカバー体８１が、少なくとも一部を旋回体４１とともに旋回可能として設けられている。すなわち、カバー体８１は、車体１２の前部側に設けられる固定カバー部８２と、この固定カバー部８２側に対して摺動可能な摺動カバー部８３と、旋回体４１側に設けられる可動カバー部８４とにより構成される。
【００３５】
前記固定カバー部８２は、前板８２ａと左右一対の側板８２ｂと天板８２ｃと底板８２ｄとによって、後方で開放された箱状に形成され、底板８２ｄが前記下部カバー体８０に連結されることで、車体１２の前部側に設けられる。前記摺動カバー部８３は、左右一対の側板８３ａと天板８３ｂなどによって門型状に形成され、前記固定カバー部８２に内嵌される状態で、摺動手段（図示せず。）によって固定カバー部８２側に対し摺動可能に設けられる。
【００３６】
前記可動カバー部８４は、後板８４ａと左右一対の側板８４ｂと天板８４ｃと短尺底板８４ｄとによって、前方ならびに下方で開放された箱状に形成され、短尺底板８４ｄが前記回転体６１から立設されたブラケット６８に連結されることで、前記旋回体４１とともに旋回可能として設けられている。
【００３７】
図９に示すように、前記一定経路２の側方には物品卸し部（物品取り扱い部の一例）５が形成されている。なお、物品卸し部５は１箇所または複数箇所に設けられている。また、一定経路２の別の箇所の側方には、物品取り扱い部の別例となる物品積み込み部が、１箇所または複数箇所に設けられている。あるいは、物品卸しと物品積み込みとを兼ねた物品取り扱い部が、１箇所または複数箇所に設けられた構成であってもよい。
【００３８】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
たとえば、物品積み込み部において物品Ｗを積み込んだ状態において自走台車１１は、図１、図４に示すように、移動体３１を後部側へ移動させており、そして、下降させたフォーク装置５１を前後方向に向けるとともに、収縮動させた上部フォーク体５４により物品Ｗを支持している。またカバー体８１は、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を突出摺動させて、その前端を可動カバー部８４に当接または嵌合させ、以て密閉状のカバー体８１内に物品Ｗなどを位置させている。
【００３９】
このような状態において、自走台車１１は一定経路２上で走行される。すなわち、自走台車１１に対して、通信装置を介してコントローラへ次の行き先の物品卸し部５が指令されると、コントローラは行き先の物品卸し部５へ到達するルートを設定し、続いて駆動車輪１６の走行モータ１８に対して駆動指令を出力し、自走台車１１を走行させる。その際に走行は、ガイドセンサ２０により誘導帯１を検出し、自律制御により操向を制御しながら行われる。そして、物品卸し部５のマークの情報を読み取ると低速で走行させ、以て図９（ａ）に示すように、自走台車１１を目的の物品卸し部５の位置に停止させる。
【００４０】
このようにして、自走台車１１を目的の物品卸し部５に横付け停止させた状態で、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を退入摺動させて、その前端と可動カバー部８４との間に所定長さの開放部を形成する。この状態で旋回動手段４５を作動させ、旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させる。このとき、軸状体５７、筒状体５６、ベース体５２、ブラケット体６６、ＬＭガイド機構６７などを介して、回転体６１を縦軸心４４の回りに一体的に旋回させる。
【００４１】
すなわち、まず図９（ａ）→図９（ｂ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに初期旋回（０°→約１５°）させてフォーク装置５１の先端側を物品卸し部５側に向ける。引き続いて旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させながら、移動手段３３を作動させて、図８に示すように、移動体３１を車体１２の前端側に移動させる。つまり、図９（ｂ）→図９（ｃ）→図９（ｄ）→図１０（ａ）→図１０（ｂ）→図１０（ｃ）に示すように、旋回体４１の旋回動（約１５°→９０°）を行いながら、移動体３１（縦軸心４４）の前移動を同時に行う。
【００４２】
これにより図１０（ｃ）に示すように、フォーク装置５１の先端側を真横状として物品卸し部５に向け得る。なお回転体６１の回転は、遊転ローラ６２が移動体３１上を転動することで安定して行われ、そして遊転ローラ６２が当て板６４上に乗り上がることで、フォーク装置５１の先端側を真横状とした旋回の位置決めを行える。
【００４３】
次いで、昇降動手段７１の作動によりフォーク装置５１を昇降動させる動作と、フォーク装置５１を出退動させる動作との組み合わせ動作によって、上部フォーク体５４により支持していた物品Ｗを物品卸し部５に渡す（卸す）。
【００４４】
その後、上記とは逆動作させることで、すなわち、図１０（ｃ）→図１０（ｂ）→図１０（ａ）→図９（ｄ）→図９（ｃ）→図９（ｂ）と動作させることで、上部フォーク体５４が空のフォーク装置５１を、図９（ａ）に示すように、車体１２上に納め得、以て物品卸し部５に対する物品Ｗの卸し作業を終える。なお、上述とは逆動作させることで、たとえば物品積み込み部において、フォーク装置５１による物品Ｗの積み込み作業を行える。
【００４５】
このような物品取り扱い作業によると、移動体３１の前後移動と、移動体３１に対する旋回体４１の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部であるフォーク装置５１を左右動させることなく、物品卸し部５側への突出量を少なくしてフォーク装置５１の旋回を行える。
【００４６】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１１、図１２に基づいて説明する。なお第２の実施の形態において、前述した第１の実施の形態と同様の自走台車１１が使用される。
【００４７】
すなわち図１１（ａ）に示すように、自走台車１１を目的の物品卸し部５に横付け停止させた状態で、固定カバー部８２側に対して摺動カバー部８３を退入摺動させて、その前端と可動カバー部８４との間に所定長さの開放部を形成する。この状態で、まずフォーク装置５１を突出動させ、その上部フォーク体５４の先端部分を、図１１（ａ）の仮想線Ｄに示すように、所定の突出距離Ｌだけ突出させる。ここで突出距離Ｌは、所定長さの開放部によってフォーク装置５１（物品Ｗ）の旋回を許すように設定されている。
【００４８】
次いで旋回動手段４５を作動させ、旋回体４１を縦軸心４４の回りに旋回させる。このとき、軸状体５７、筒状体５６、ベース体５２、ブラケット体６６、ＬＭガイド機構６７などを介して、回転体６１を縦軸心４４の回りに一体的に旋回させる。
【００４９】
すなわち、図１１（ａ）→図１１（ｂ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに初期旋回（０°→約１５°）させてフォーク装置５１の先端側を物品卸し部５側に向ける。引き続いて旋回体４１を縦軸心４４の回りに中間期旋回（約１５°→約７５°）させながら、移動手段３３を作動させて移動体３１を車体１２の前端側に移動させるととも、フォーク装置５１を後退動（退入動）させる。つまり、図１１（ｂ）→図１１（ｃ）→図１１（ｄ）→図１２（ａ）→図１２（ｂ）に示すように、旋回体４１の中間期旋回を行いながら、移動体３１（縦軸心４４）の前移動と、フォーク装置５１の後退動とを同時に行う。
【００５０】
そして、移動体３１の前移動とフォーク装置５１の後退動とを停止させた（終了した）状態で、図１２（ｂ）→図１２（ｃ）に示すように、旋回体４１を縦軸心４４の回りに終期旋回（約７５°→９０°）させる。これにより図１２（ｃ）に示すように、フォーク装置５１の先端側を真横状として物品卸し部５に向け得る。
【００５１】
次いで昇降動手段７１の作動によりフォーク装置５１を昇降動させる動作と、フォーク装置５１を出退動させる動作との組み合わせ動作によって、上部フォーク体５４により支持していた物品Ｗを物品卸し部５に渡す（卸す）。
【００５２】
その後、上記とは逆動作させることで、すなわち、図１２（ｃ）→図１２（ｂ）→図１２（ａ）→図１１（ｄ）→図１１（ｃ）→図１１（ｂ）と動作させることで、上部フォーク体５４が空のフォーク装置５１を、図１１（ａ）に示すように、車体１２上に納め得、以て物品卸し部５に対する物品Ｗの卸し作業を終える。なお、上述とは逆動作させることで、たとえば物品積み込み部において、フォーク装置５１による物品Ｗの積み込み作業を行える。
【００５３】
このような物品取り扱い作業によると、移動体３１の前後移動と、移動体３１に対する旋回体４１の旋回動と、旋回体４１に対するフォーク装置５１の出退動との組み合わせ動作によって、最終作動部であるフォーク装置５１を左右動させることなく、物品卸し部５側への突出量をより少なくしてフォーク装置５１の旋回を行える。
【００５４】
上記した実施の形態では、一定経路２上を走行可能な自走台車１１として無軌条自走式が示されているが、これはレール装置に車輪群が支持案内されて一定経路２上を走行可能な形式や、ガイドレールに車体側のガイド装置が案内されて一定経路２上を走行可能な形式などであってもよい。
【００５５】
上記した実施の形態では、２箇所の駆動車輪装置１３と１箇所の従動車輪装置２３とからなる自走台車１１が示されているが、駆動車輪装置１３や従動車輪装置２３の数、配置は任意である。
【００５６】
上記した実施の形態では、物品支持体として前後方向に出退動可能なフォーク装置５１が示されているが、物品支持体としては、チェーンやローラなどのコンベヤ形式であってもよく、この場合に物品取り扱い部側にも同様な構成が採用される。
【００５８】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて密閉状とすることで、物品支持体で支持した物品を覆って保護できる。そして、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させて開放部を形成したのち、移動手段の作動によって、車体に対して移動体を前後方向に移動でき、また旋回動手段の作動によって、移動体に対して旋回体を縦軸心の回りに旋回でき、その際に、旋回動手段の作動によって旋回体を旋回させながら、移動手段を作動させることで、移動体の前後移動を、旋回体の旋回と一部同時に行うことができる。これにより、車体に対する移動体の前後移動と、移動体に対する旋回体の旋回動との組み合わせ動作によって、最終作動部である物品支持体を左右動させることなく、物品取り扱い部側への突出量を少なくして物品支持体の旋回を行うことができ、以て物品支持体を左右動させる手段を省略できて、全体を簡単にかつ安価に提供できる。そして可動カバー部を旋回体とともに旋回させることで、物品支持体を介しての物品の受け渡しを何ら支障なく行うことができる。
【００５９】
また上記した本発明の請求項２によると、カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させて可動カバー部に当接または嵌合させることで密閉状にでき、また固定カバー部に内嵌される状態で摺動カバー部を退入摺動させることで開放部を形成できる。
【００６２】
しかも上記した本発明の請求項３によると、フォーク装置のフォーク動によって、物品取り扱い部との間での物品の受け渡しを常に好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、自走台車の走行状態での一部切り欠き側面図である。
【図２】同自走台車の概略斜視図である。
【図３】同自走台車の側面図である。
【図４】同自走台車における旋回体部分での横断平面図である。
【図５】同自走台車における移動手段部分での横断平面図である。
【図６】同自走台車の固定カバー部における一部切り欠き正面図である。
【図７】同自走台車の可動カバー部における一部切り欠き正面図である。
【図８】同自走台車における移動体を前側へ移動させた状態での一部切り欠き側面図である。
【図９】同自走台車使用の物品移載方法における前半の作用の概略平面図である。
【図１０】同自走台車使用の物品移載方法における後半の作用の概略平面図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態を示し、自走台車使用の物品移載方法における前半の作用の概略平面図である。
【図１２】同自走台車使用の物品移載方法における後半の作用の概略平面図である。
【符号の説明】
１ 誘導帯
２ 一定経路
５ 物品卸し部（物品取り扱い部）
１１ 自走台車
１２ 車体
１３ 駆動車輪装置
２０ ガイドセンサ（誘導帯検出手段）
２３ 従動車輪装置
３１ 移動体
３２ ＬＭガイド機構
３３ 移動手段
４１ 旋回体
４２ 支持体
４４ 縦軸心
４５ 旋回動手段
５１ フォーク装置（物品支持体）
５２ ベース体
５３ 中間フォーク体
５４ 上部フォーク体
５６ 筒状体
５７ 軸状体
６１ 回転体
６５ 保持枠体
６７ ＬＭガイド機構
７１ 昇降動手段
８１ カバー体
８２ 固定カバー部
８３ 摺動カバー部
８４ 可動カバー部
Ａ 前後方向（車長方向）
Ｂ 左右方向（車幅方向）
Ｗ 物品
Ｌ 突出距離
Claims (3)
- 車体に対して前後方向に移動可能な移動体と移動手段とが設けられ、前記移動体には、縦軸心の回りに旋回可能な旋回体と旋回動手段とが設けられ、前記旋回体上には物品支持体が設けられ、前記旋回体の旋回動を行いながら、前記移動体の前後移動を、少なくとも一部同時に行うように構成し、前記車体の上方には物品支持体を覆うカバー体が設けられ、このカバー体は、車体側に設けられる固定カバー部と、この固定カバー部側に対して摺動可能な摺動カバー部と、旋回体側に設けられて旋回可能な可動カバー部とにより構成され、前記カバー体は、固定カバー部側に対して摺動カバー部を突出摺動させることで密閉状とされ、固定カバー部側に対して摺動カバー部を退入摺動させることで、摺動カバー部と可動カバー部との間に開放部を形成するように構成したことを特徴とする自走台車。
- 車体の前部側に設けられる固定カバー部は後方で開放された箱状に形成され、摺動カバー部は門型状に形成されるとともに、前記固定カバー部に内嵌される状態で、固定カバー部側に対し摺動可能に設けられ、可動カバー部は、前方ならびに下方で開放された箱状に形成されるとともに、固定カバー部側に対して突出摺動させた摺動カバー部が当接または嵌合されるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の自走台車。
- 物品支持体が、前後方向に出退動可能なフォーク装置からなることを特徴とする請求項１または２記載の自走台車。
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