JPH11208816A - 荷移載装置及びスタッカクレーン - Google Patents
荷移載装置及びスタッカクレーンInfo
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- JPH11208816A JPH11208816A JP890398A JP890398A JPH11208816A JP H11208816 A JPH11208816 A JP H11208816A JP 890398 A JP890398 A JP 890398A JP 890398 A JP890398 A JP 890398A JP H11208816 A JPH11208816 A JP H11208816A
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Abstract
とができ、自動倉庫の収容効率を高めることが可能な荷
移載装置を提供する。 【解決手段】 荷載置部21上に荷の移載方向に沿って一
対のロアフォーク24,25が延設されている。ロアフォー
ク24,25の内側上部に、水平部、水平部に対して上方へ
直角に延びる上支持部及び水平部に対して下方へ直角に
延びる下支持部とからなるミドルフォーク49,50が、上
支持部で直動ジョイント53を介して相対移動可能に支持
されている。ミドルフォーク49,50の下支持部内側にア
ッパフォーク51,52が直動ジョイント54を介して相対移
動可能に支持されている。ミドルフォーク49,50の下部
にはモータMにより駆動されるピニオン46bと噛合する
ラック57が固定されている。アッパフォーク51,52の上
方には回動アクチュエータ76,77が装備され、その先端
にレバー81が支持されている。
Description
や無人搬送車等に搭載して使用される荷移載装置及びス
タッカクレーンに関するものである。
をフォークの上面で支持するタイプ(ランニングフォー
クタイプ)の荷移載装置が一般的であった。しかし、ラ
ンニングフォークタイプのものでは荷の下側にフォーク
の出退空間を、荷の上側に荷持ち上げ空間をそれぞれ確
保しなければならない。また、荷の底部左右両側辺を支
持する左右一対の荷受け部材を棚側に架設するために、
各荷収納部の左右両側に荷受け部材を支持する支柱が必
要となる。その結果、棚側の収納効率が低くなるという
欠点がある。また、荷の収納時と荷の取出し時とで荷移
載装置の上下方向の停止位置を変更する必要があり、停
止位置制御が複雑になるという問題もある。
5214号公報、特開平7−101508号公報等に
は、支持板上に荷を載置する構成の棚等の荷支持部との
間で荷が水平に移載される荷支持台と、該荷支持台と前
記荷支持部との間の荷移載経路の側方に位置する出退移
動部材と、出退移動部材の前後両端に軸支された前後一
対の荷引き込み押し出しアームを備えた荷移載装置(以
下、サイドピッキングタイプの荷移載装置という)が提
案されている。この荷移載装置は荷引き込み押し出しア
ームが荷の移載方向の後端に係合して、支持板及び荷支
持部上で荷を摺動させて荷の移載を行う。
たアームの駆動構成では、アームは出退移動部材内に支
持された前後一対の回転軸の外端に一体回転可能に取り
付けられ、両回転軸の内端にはベベルギヤが固定されて
いる。両ベベルギヤは支軸を介して揺動レバーに連結さ
れたベベルギヤと噛合している。揺動レバーは、出退移
動部材に沿って配設されたチェーン等の伝動索に連結さ
れ、伝動索に一体移動可能に連結された被動部材がラッ
ク及びピニオンを介して移動されることにより揺動され
るようになっている。出退移動部材が左右一対配設され
た場合は、前記ピニオンがモータによりギヤを介して駆
動される共通の駆動軸に一対取り付けられ、左右のアー
ムが連動して駆動されるようになっている。
たアームの駆動構成では、左右一対の回転軸の両端にア
ームが一体回転可能に固定され、両回転軸間に掛張され
たワイヤロープが出退移動部材に支持された複数の案内
輪と、経路長調整用の多数の案内輪に巻き掛けられてい
る。そして、左右のアームが連動して回動されるように
なっている。
プの荷移載装置はランニングフォークタイプの荷移載装
置と異なり、荷の下側にフォークの出退空間を、荷の上
側に荷持ち上げ空間をそれぞれ確保する必要がなく、棚
の収納効率が高くなる。しかし、従来のサイドピッキン
グタイプの荷移載装置は荷を引っ張り押圧するためのア
ームを駆動するための構成が複雑となり、またそれを支
持する出退移動部材の強度を確保するためには出退移動
部材の幅が広くなる。その結果、荷の側方で出退移動部
材が往復移動するための空間を広く確保する必要があ
り、その分荷の収容効率を上げることが難しいという問
題がある。また、荷移載装置全体が重くなり、スタッカ
クレーンのキャリッジに装備した場合、キャリッジを昇
降させる動力消費量が多くなるという問題がある。
のであって、その第1の目的は従来装置より出退移動部
材の幅を狭くすることができ、自動倉庫の収容効率を高
めることが可能な荷移載装置を提供することにある。第
2の目的はその荷移載装置を備えたスタッカクレーンを
提供することにある。
するため、請求項1に記載の発明では、荷が載置される
荷載置部と、前記荷載置部上に設けられ該荷載置部に対
する荷の移載方向に沿って延設されたガイドレールと、
前記ガイドレールに沿って移動可能な出退移動部材と、
前記出退移動部材を待機位置と進出位置との間で往復移
動させる出退駆動手段と、前記出退移動部材の前記移載
方向の両端部に設けられ前記出退移動部材の移動時に前
記荷載置部上の荷に対してその移載方向後端部において
係合可能な作用位置と係合不能な退避位置とに回動配置
されるレバーとを備えた荷移載装置であって、前記出退
移動部材はガイドレールに対して、前記荷移載方向に往
復移動可能に支持された第1の支持部材と、前記第1の
支持部材に対して、前記荷移載方向に往復移動可能に支
持された第2の支持部材とを備え、第1の支持部材は水
平部、該水平部の第1端部において上方へほぼ直角に延
びる上支持部及び該水平部の第2端部において下方へほ
ぼ直角に延びる下支持部とからなり、前記第1の支持部
材は前記ガイドレールに対して前記荷載置部上における
内側に位置するように直動ジョイントを介して相対移動
可能に支持され、前記第2の支持部材は第1の支持部材
に対して前記荷載置部上における内側に位置するように
直動ジョイントを介して相対移動可能に支持され、前記
直動ジョイントが前記水平部を挟んで上下に配置され、
前記第1の支持部材の下部に前記出退駆動手段を構成す
るラックが第1の支持部材に沿って延設され、前記レバ
ーは第2の支持部材の両端に装備されている。
は、前記第2の支持部材の上部にその長手方向に沿って
延びるように配設された回動アクチュエータの駆動軸に
一体回動可能に連結されている。
請求項2に記載の発明において、前記第1の支持部材は
上支持部において水平部の上方に位置する直動ジョイン
トを介して前記ガイドレールに相対移動可能に支持され
るとともに、下支持部において水平部の下方に位置する
直動ジョイントを介して前記第2の支持部材を相対移動
可能に支持し、前記出退駆動手段は第1の支持部材に支
持されたスプロケットと、一端が前記ガイドレールに他
端が第2の支持部材に固定された状態で前記スプロケッ
トに折り返し状に巻き掛けられたチェーンとを備え、前
記スプロケットは前記上支持部の内側において第1の支
持部材と平行な垂直面内に位置するように配設されてい
る。
求項3のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイ
ドレール及び前記出退移動部材は左右一対設けられ、前
記出退駆動手段は左右一対の出退移動部材を連動させて
駆動する。
5に記載の発明のスタッカクレーンは、昇降自在なキャ
リッジ上に請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の
荷移載装置を備えた。
上の荷を他の載置部に移載する場合は、レバーが作用位
置に配置された状態で出退駆動手段が作動される。出退
駆動手段が作動されると、ラックとともに第1の支持部
材がガイドレール沿って移動し、第2の支持部材が第1
の支持部材と連動して移動される。このときレバーが荷
に対してその移載方向の後端部で係合し、荷は荷載置部
上から押し出されて他の載置部上に移載される。第2の
支持部材が所定の進出位置まで移動した後、レバーが退
避位置に配置される。次に、出退駆動手段が作動されて
出退移動部材が待機位置に復帰する。他の載置部上の荷
を荷載置部上に移載する場合は、レバーが退避位置に配
置された状態で出退駆動手段が作動される。そして、出
退移動部材が進出位置に移動した後、レバーが作用位置
に配置される。次に出退駆動手段が作動されて出退移動
部材が待機位置側へ移動する。この移動時にレバーが荷
と係合した状態で移動し、荷が荷載置部上に移載され
る。
に記載の発明において、前記レバーは、前記第2の支持
部材の上部にその長手方向に沿って延びるように配設さ
れた回動アクチュエータにより直接回動される。
請求項2に記載の発明において、第2の支持部材は第1
の支持部材の移動に伴ってチェーンを介して同方向に第
1の支持部材の移動速度の2倍の速度で移動する。第1
の支持部材とガイドレールとの間に設けられる直動ジョ
イントが水平部の上方に位置し、第1の支持部材と第2
の支持部材との間に設けられる直動ジョイントが水平部
の下方に存在するため、出退移動部材の高さが全体とし
て低くなる。
求項3のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイ
ドレール及び前記出退移動部材は左右一対設けられ、前
記出退駆動手段により左右一対の出退移動部材が連動し
た状態で駆動される。
ーンに装備された荷移載装置の出退移動部材の幅を狭く
でき、自動倉庫の収容効率を高めることが可能になる。
カクレーンに具体化した一実施の形態を図1〜図14に
従って説明する。
いに対向して配置された左右一対の枠組棚2a,2bを
備えている。図4(b)に示すように、枠組棚2a,2
bは、多数の収納部が連方向(図4(b)における左右
方向)及び段方向(図4(b)における上下方向)にそ
れぞれ所定間隔で設けられている。各収納部3は支柱4
とその間に配設された棚板5とを備え、棚板5は複数個
の荷Wを載置可能な長さに形成されている。また、枠組
棚2a,2bの前側端部(図4(a)における左端部)
には入庫口6と出庫口7が設けられている。入庫口6と
してベルトコンベアが使用されている。
にはレール9が敷設されており、レール9上にはスタッ
カクレーン10が走行可能に配備されている。スタッカ
クレーン10は走行台11に立設された一対のマスト1
2間にキャリッジ13を昇降可能に吊下し、キャリッジ
13上に左右方向(図4(a)における上下方向)に出
退可能な荷移載装置としてのフォーク装置14を備えて
いる。走行台11上にはスタッカクレーン10を走行さ
せるための走行モータ15と、キャリッジ13を昇降さ
せるための昇降モータ16とが配設されている。前側の
マスト12の下部前面には両モータ15,16を駆動制
御するためのクレーンコントローラ17が装備されてい
る。そして、スタッカクレーン10は入庫口6(ベルト
コンベア)の端部と対応する位置で停止し、停止中のベ
ルトコンベアの端部から荷Wをフォーク装置14上に移
載するようになっている。
フォーク装置14を枠組棚2b側から見た一部破断概略
図であり、図2は図1の左側から見た側面図、図3は図
1のIII −III 線における概略断面図である。図2及び
図3に示すように、フォーク装置14はベース部19に
おいてキャリッジ13上に固定されている。ベース部1
9は荷の移載方向(図3の上下方向)と直交する状態で
配設された一対の支持部材20と、両支持部材20に支
持された荷載置部21とで構成されている。荷載置部2
1は両支持部材20を連結するように配設され、その荷
移載方向両端部にそれぞれ一対のローラ22が配設され
ている。ローラ22は周面の最高部が荷載置部21の上
面より若干(例えば2〜5mm程度)高くなるように配
設されている。また、荷載置部21の両端には収納部
3、入庫口6あるいは出庫口7と対応する位置に荷載置
部21が配置された状態において、収納部3、入庫口6
あるいは出庫口7上の荷を検知するセンサS1,S2が
ローラ22の間に位置するように取り付けられている。
センサS1,S2には例えば反射式光センサが使用され
ている。
が支持部材20に沿って延びるように固定されている。
支持レール23は断面ほぼコ字状に形成され、溝部が外
側に位置する状態でその側面において支持部材20に固
定されている。両支持レール23間には左右一対のガイ
ドレールとしてのロアフォーク24,25が、支持レー
ル23と直交する状態で、即ち荷移載方向に沿って延び
る状態で配設されている。両ロアフォーク24,25は
板材で形成されている。両ロアフォーク24,25の両
端には支持レール23の溝と係合するローラ27がブラ
ケット26を介して支持され、両ロアフォーク24,2
5はローラ27を介して支持レール23の長手方向に沿
って移動可能となっている。
ク24,25の外側には支持バー28が、その両端が支
持部材20に固定された状態で支持部材20と直交する
状態で配設されている。支持バー28間にはスプライン
軸29が支持バー28に固定された軸受30を介して回
動可能に支持されている。両ロアフォーク24,25に
はその外側に、支持プレート31,32がスペーサ33
を介して所定間隔をおいて固定されている。両支持プレ
ート31,32にはスプライン軸29が貫通する孔が形
成され、両支持プレート31,32はスプライン軸29
と干渉しないようになっている。
0間には支持軸34,35が、支持バー28の下方にお
いて支持バー28と平行に延びる状態で、両支持部材2
0に固定されたブラケット36を介して回動可能に支持
されている。両支持軸34,35の両端にはスプロケッ
ト37a,37b,38a,38bが一体回転可能に固
定されている。また、荷載置部21の下面には、モータ
39が取り付けられている。モータ39には減速機付き
のモータが使用され、その出力軸39aが荷移載方向と
平行に延び、出力軸39aに一体回転可能に固定された
駆動スプロケット40がスプロケット37a,38aと
同一平面上に位置し、かつ出力軸39aが支持軸34,
35より高い位置になるように固定されている。駆動ス
プロケット40の両側にはガイドスプロケット41が図
示しないブラケット等を介して支持されている。そし
て、図1及び図5に示すように、両スプロケット37
a,38a、両ガイドスプロケット41及び駆動スプロ
ケット40間には無端状のチェーン42が荷載置部21
の下方を走行するように巻き掛けられている。また、両
スプロケット37b,38b間には無端状のチェーン4
3が荷載置部21の下方を走行するように巻き掛けられ
ている。
連結部31aが、チェーン42,43が水平に走行する
部分の下側の走行部に連結されている。支持プレート3
2はその前後両側の下部の連結部32aが、チェーン4
2,43が水平に走行する部分の上側の走行部に連結さ
れている。そして、モータ39の駆動により両チェーン
42,43が同方向に走行すると、両支持プレート3
1,32はロアフォーク24,25と共に互いに逆方向
に移動するように構成されている。
4,25には荷載置部21上に載置された荷Wを検知す
るためのセンサS3,S4が配設されている。両センサ
S3,S4にはビームセンサが使用され、その照射ビー
ムが荷載置部21の上方を斜めに横切るようにブラケッ
トを介してロアフォーク24,25に取り付けられてい
る。両センサS3,S4はロアフォーク24,25の間
隔が最も広くなる待機位置において、両センサS3,S
4のビーム照射部と受光部とが対向するように配設され
ている。
用のモータMが、その出力軸が荷移載方向と直交する方
向に延びるように固定され、出力軸に駆動ギヤ44が一
体回転可能に固定されている。ロアフォーク24と支持
プレート31との間には、駆動ギヤ44の上方に駆動ギ
ヤ44と噛合する中間ギヤ45が支軸を介して回動可能
に支持されている。中間ギヤ45の上方には一対のピニ
オン46a,46bが中間ギヤ45と噛合する状態で配
設されている。一方のピニオン46aはスプライン軸2
9に一体回転可能、かつロアフォーク24とともにスプ
ライン軸29の軸方向に摺動可能に支持されている。他
方のピニオン46bは支軸を介して回動可能に支持され
ている。
間には、中間ギヤ45と対称位置に中間ギヤ47が支軸
を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ47の上
方にはピニオン46a,46bと対称位置に中間ギヤ4
7と噛合する状態で一対のピニオン48a,48bが配
設されている。一方のピニオン48aはスプライン軸2
9に一体回転可能、かつロアフォーク25とともにスプ
ライン軸29の軸方向に摺動可能に支持されている。他
方のピニオン48bは支軸を介して回動可能に支持され
ている。従って、モータMの駆動により各ピニオン46
a,46b,48a,48bが同方向に回転される。
24,25の内側には出退移動部材を構成する第1の支
持部材としてのミドルフォーク49,50が、ロアフォ
ーク24,25に対して荷移載方向に往復移動可能に支
持されている。ミドルフォーク49,50の内側には出
退移動部材を構成する第2の支持部材としてのアッパフ
ォーク51,52が、ミドルフォーク49,50に対し
て荷移載方向に往復移動可能に支持されている。ロアフ
ォーク24,25、ミドルフォーク49,50及びアッ
パフォーク51,52は荷載置部21の中心を通り荷移
載方向と平行な垂直面に対してそれぞれ対称に形成され
ている。
フォーク49,50は水平部49a,50aと、水平部
49a,50aの第1端部において上方へほぼ直角に延
びる上支持部49b,50b及び水平部49a,50a
の第2端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部4
9c,50cとからなる。ミドルフォーク49,50は
ガイドレール24,25に対して上支持部49b,50
bにおいて水平部49a,50aの上方に位置する直動
ジョイント53を介してガイドレール24,25に相対
移動可能に支持されている。アッパフォーク51,52
は下支持部49c,50cに対して水平部49a,50
aの下方に位置する直動ジョイント54を介して相対移
動可能に支持されている。直動ジョイント53,54と
して転がり案内(ボールスライダ)が使用されている。
この実施の形態では、支持レールと、直動ジョイントと
してのレール状のボールスライダとがユニット化された
スライドレールユニットが使用され、支持レールがミド
ルフォーク49,50として使用されている。
24,25はその上端に固定されたブロック55を介し
て直動ジョイント53に連結されている。アッパフォー
ク51,52は断面ほぼ逆L字状に形成され、垂下片5
1a,52aが支持プレート31,32の上方に位置す
る状態でブロック56を介して直動ジョイント54に連
結されている。ミドルフォーク49,50の下部にはピ
ニオン46a,46b及びピニオン48a,48bに噛
合するラック57がブラケット58を介してミドルフォ
ーク49,50に沿って延設されている。ラック57は
ピニオン46a,46b及びピニオン48a,48bの
少なくとも一方と常に噛合し、モータMの駆動によりピ
ニオン46a等の回転方向に移動される。
50の上支持部49b,50bにはスプロケット59,
60がそれぞれ回動可能に支持されている。両端にはス
プロケット59,60は上支持部49b,50bの内側
においてミドルフォーク49,50と平行な垂直面内に
位置するように配設されている。スプロケット59はミ
ドルフォーク49,50の左側端部、即ち図2における
ロアフォーク24の左側端部と対応する位置に、スプロ
ケット60はミドルフォーク49,50の右側端部、即
ち図2におけるロアフォーク24の右側端部と対応する
位置にそれぞれ配設されている。図10に示すように、
スプロケット59,60(スプロケット60のみ図示)
は直動ジョイント53に螺着された支軸61にブッシュ
62及びスペーサ63を介して回動可能に支持されてい
る。
央寄りで図2における中央寄り左側に固定された一方の
ブロック55には支持片64が固定されている。図8に
示すように、支持片64はL字状に屈曲形成され、支持
片64にはスプロケット60(図8では図示略)に巻き
掛けられたチェーン67の一端が連結されている。ロア
フォーク24の中央右寄りに固定された他方のブロック
55には支持片66が固定されている。図7に示すよう
に、支持片66はL字状に屈曲形成され、支持片66に
はスプロケット59(図7では図示略)に巻き掛けられ
たチェーン65の一端が連結されている。ロアフォーク
25にも同様にチェーン67,65の一端が連結された
支持片64,66が配設されている。
固定された一方のブロック56には、図8に示すように
ブラケット68が固定され、ブラケット68にはスプロ
ケット60に巻き掛けられたチェーン67の他端が連結
されている。アッパフォーク51の図2における右端に
固定された他方のブロック56には、図7に示すように
ブラケット69が固定され、ブラケット69にはスプロ
ケット59に巻き掛けられたチェーン65の他端が連結
されている。アッパフォーク52にも同様にブラケット
68,69が配設され、ブラケット68,69にチェー
ン67,65の他端が連結されている。
対しては位置調整不能に固定され、ブラケット68,6
9に対してはアジャストボルト70を介して固定されて
いる。図9に示すように、ブラケット68,69はブロ
ック56に対する固定部68a,69aと、アジャスト
ボルト70が貫通される支持部68b,69bとを備
え、ナット71の螺合位置を調整することによってチェ
ーン65,67の張力調整可能となっている。
47、ピニオン46a,46b,48a,48b、ラッ
ク57、スプロケット59,60及びチェーン65,6
7により、出退移動部材を待機位置と進出位置との間で
往復移動させる出退駆動手段が構成されている。スプロ
ケット59はミドルフォーク49,50が図2の左方向
に移動するときチェーン65を介してアッパフォーク5
1,52を図2の左方向に移動させる。スプロケット6
0はミドルフォーク49,50が図2の右方向に移動す
るときチェーン67を介してアッパフォーク51,52
を図2の右方向に移動させる。
それぞれ4個の窓72が形成され、各窓72と対応する
箇所にミドルフォーク49が待機位置及び進出位置にあ
ることを検知するためのセンサS5〜S8がブラケット
73を介して固定されている。センサS5〜S8には近
接スイッチが使用されている。また、ミドルフォーク4
9の端部寄りにはそれぞれ2個の被検知部74,75が
固定されている。図2に示すように、センサS5はミド
ルフォーク49が待機位置に配置された状態において被
検知部74を検知し、センサS8はその状態において被
検知部75を検知する位置に配設されている。また、セ
ンサS6はミドルフォーク49が図2において左側への
進出位置に移動したときに被検知部75を検知する位置
に配設されている。センサS7はミドルフォーク49が
図2において右側への進出位置に移動したときに被検知
部74を検知する位置に配設されている。そして、待機
位置からミドルフォーク49が移動中にセンサS6,S
7から検知信号が出力されると、モータMの駆動が停止
されるようになっている。
が4個形成されるとともに、センサS5〜S8が設けら
れている。そして、ミドルフォーク50にはミドルフォ
ーク49の被検知部74,75と対称位置に2個の被検
知部74,75が固定されている。そして、センサS5
〜S8の検知信号によりミドルフォーク50の位置が検
知されるようになっている。
ク51,52の上方には回動アクチュエータ76,77
がアッパフォーク51,52の長手方向に沿って延びる
ように一対ずつ配設されている。回動アクチュエータ7
6,77はそれぞれ基端が対向する状態で、支持ブラケ
ット78を介してアッパフォーク51,52上に支持さ
れている。回動アクチュエータ76,77にはモータが
使用されている。回動アクチュエータ76,77の回動
部79の先端にはレバー80,81が一体回動可能に支
持されている。レバー80,81はアッパフォーク5
1,52の移動時に荷載置部21上の荷Wに対してその
移載方向後端部において係合可能な作用位置と、係合不
能な退避位置とに回動配置される。この実施の形態では
図1に示すように、レバー80,81が上方向に垂直に
延びた位置が退避位置となり、荷載置部21側に向かっ
て斜め下方に延びる位置が作用位置となる。
うに、回動部79は円筒状に形成され、その基端側には
円弧状の第1及び第2のスリット79a,79bが周方
向に沿って延びるように平行に形成されている。図2及
び図11に示すように、アッパフォーク51,52(ア
ッパフォーク51についてのみ図示)上には、回動部7
9のスリット形成位置と対応する位置にセンサS9〜S
12がブラケット82,83を介して取り付けられてい
る。センサS9〜S12には近接センサが使用されてい
る。回動部79の基端側に形成された第1のスリット7
9aはセンサS9,S11とそれぞれ対応し、第2のス
リット79bはセンサS10,S12とそれぞれ対応す
る。そして、レバー80,81が退避位置に配置された
状態でスリット79a以外の部分がセンサS9,S11
と対向してセンサS9,S11がオンとなる。レバー8
0,81が作用位置に配置された状態ではスリット79
aがセンサS9,S11と対向してセンサS9,S11
がオフとなる。また、レバー80,81が退避位置に配
置された状態で、スリット79bがセンサS10,S1
2と対向してセンサS10,S12がオフとなる。レバ
ー80,81が作用位置に配置された状態ではスリット
79b以外の部分がセンサS10,S12と対向してセ
ンサS10,S12がオンとなる。
アッパフォーク51,52(アッパフォーク51につい
てのみ図示)の内側には荷Wの側面に接触してアッパフ
ォーク51,52が荷Wの側面に対して所定距離になっ
たことを検知する検知手段を構成するバンパー84が、
アッパフォーク51,52に沿って延びるように配設さ
れている。バンパー84は板材で形成されるとともに、
図12(b)に示すように、その両端(片側のみ図示)
が内側に折り曲げられた形状に形成されている。そし
て、バンパー84はその折り曲げられた部分がアッパフ
ォーク51,52に形成された窓85からアッパフォー
ク51,52の外側に突出し、アッパフォーク51,5
2の外側に固定されたブロック86に板ばね87を介し
て固定されている。
1,52(アッパフォーク51についてのみ図示)の中
央寄りには2個の窓88が形成され、各窓88と対応す
る位置にマイクロスイッチ89,90がブラケット91
を介して固定されている。マイクロスイッチ89,90
はバンパー84が所定量アッパフォーク51,52側へ
移動したときにオンになる位置に固定されている。ま
た、アッパフォーク51,52の両端下部にはアッパフ
ォーク51,52が進出位置に移動する際に、アッパフ
ォーク51,52が障害物と干渉しないことを確認する
ためのセンサS13,S14が固定されている。センサ
S13,S14にはビームセンサが使用され、所定距離
より近くに障害物があると検知信号を出力し、その検知
信号が出力された場合はモータMの駆動が停止されるよ
うになっている。
ーク51,52に装備された電気機器としての回動アク
チュエータ76,77、マイクロスイッチ89,90、
センサS9〜S14の各リード線のコネクタ(いずれも
図示せず)が接続されるコネクタ92が取り付けられて
いる。回動アクチュエータ76,77、マイクロスイッ
チ89,90、センサS9〜S14にはコネクタ92に
接続されたリード線を介して電源が供給されるようにな
っている。
うに、アッパフォーク51,52には一端が前記コネク
タ92に接続されるとともに、他端が固定側としてのキ
ャリッジ13側に装備された電源(図示せず)に接続さ
れた配線93をガイドするガイド部材94が配設されて
いる。ガイド部材94は上方向及び両端が開放された溝
を形成するように屈曲形成された板材により形成され、
その底面がアッパフォーク51,52の上面に固定され
ている。また、ロアフォーク24,25の上部にはガイ
ド部材94の上端より上方まで延びる支持板95が垂直
に固定され、支持板95の上部に固定された支持片(ク
ランプ)96に配線93の一部が支持されている。図1
1に示すように、支持板95はアッパフォーク51,5
2が待機位置に配置された状態において、コネクタ92
に近い側のガイド部材94の端部近傍に位置する状態で
配設されている。そして、配線93は、アッパフォーク
51,52が待機位置に配置された状態において、支持
片(クランプ)96に支持された位置からガイド部材9
4のコネクタ92と反対側の端部まで延びてU字状に折
り返し、ガイド部材94の底部を通ってコネクタ92ま
で導かれるように配設されている。
を、入庫口6から右側の枠組棚2bの収納部3に荷Wを
入庫する場合を例にして説明する。スタッカクレーン1
0は、クレーンコントローラ17の指令により走行モー
タ15が駆動され、レール9に沿って走行した後、入庫
口6と対応する位置で停止する。また、クレーンコント
ローラ17の指令により昇降モータ16が駆動され、キ
ャリッジ13は入庫口6と対応する位置で停止する。キ
ャリッジ13は荷載置部21の上面が棚板5の上面と同
じ高さとなる位置で停止する。
ォーク24,25はその間隔が最も大きな待機位置に配
置されている。クレーンコントローラ17はセンサS
3,S4からの出力信号により、荷載置部21上に荷W
がないことと、S2からの出力信号により入庫口6に荷
Wが存在することとを確認した後、モータMを駆動させ
る。モータMの駆動により、駆動ギヤ44が図2の時計
方向に回転駆動され、駆動ギヤ44の回転に伴ってロア
フォーク24側に配設されたピニオン46a,46bが
中間ギヤ45を介して図2の時計方向に回転される。ピ
ニオン46aの回転に伴ってスプライン軸29がピニオ
ン46aと一体に回転し、ロアフォーク25側に配設さ
れたピニオン48aがスプライン軸29と一体に回転す
る。そして、ピニオン48bも中間ギヤ47を介してピ
ニオン48aと同方向に回転する。その結果、両ミドル
フォーク49,50がラック57とともに図2の右方向
に移動する。
ケット60が移動すると、スプロケット60に巻き掛け
られているチェーン67の一端がロアフォーク24,2
5に固定されているため、スプロケット60は図2の反
時計方向に回転しながら移動する。その結果、ミドルフ
ォーク49,50に直動ジョイント54を介して支持さ
れ、チェーン67の他端に連結されているアッパフォー
ク51,52はスプロケット60の移動方向にミドルフ
ォーク49,50の移動距離の2倍移動する。
位置に到達し、センサS7から被検知部材74の検知信
号が出力されるとモータMの駆動が停止され、アッパフ
ォーク51,52が所定の進出位置で停止する。なお、
アッパフォーク51,52と干渉する位置に障害物があ
ると、アッパフォーク51,52及びミドルフォーク4
9,50の移動中にセンサS14から検知信号が出力さ
れ、モータMの駆動が停止されてアッパフォーク51,
52は移動途中で停止される。
置に停止した後、モータ39が駆動されて駆動スプロケ
ット40が図1の反時計回り方向に回転される。そし
て、チェーン42,43が同方向に駆動されて、ロアフ
ォーク24,25が互いに近づく方向に移動される。そ
して、バンパー84が荷Wに接触した後、板ばね87の
付勢力に抗してアッパフォーク51,52側へ押圧され
て、所定位置まで移動するとマイクロスイッチ89,9
0がオンになる。マイクロスイッチ89,90がオンに
なるとモータ39の駆動が停止され、荷Wはその幅方向
の中心が荷載置部21の幅方向(荷移載方向と直交する
方向)の中心と一致する状態でバンパー84間に所定の
押圧力で挟まれた状態となる。
動されて、レバー80,81が作用位置に配置される。
回動アクチュエータ76,77はセンサS10,S12
からオン信号が出力された時にその駆動が停止される。
次にモータMが前記とは逆方向に回転駆動され、各ピニ
オン46a,46b,48a,48bが図2の反時計回
り方向に回転される。そして、ミドルフォーク49,5
0がラック57とともに図2の左方向へ移動されると、
スプロケット59に巻き掛けられているチェーン65の
一端がロアフォーク24,25に固定されているため、
スプロケット59は図2の時計方向に回転しながら移動
する。その結果、ミドルフォーク49,50に直動ジョ
イント53を介して支持され、チェーン65の他端に連
結されているアッパフォーク51,52はスプロケット
59の移動方向にミドルフォーク49,50の移動距離
の2倍移動する。
いるため、アッパフォーク51,52の移動途中でレバ
ー80が荷Wの移載方向後端と係合し、アッパフォーク
51,52の移動に伴って荷Wが荷載置部21に向かっ
て移動される。
ーク49,50が待機位置に到達し、センサS5,S8
から被検知部材74,75の検知信号が出力されるとモ
ータMの駆動が停止され、アッパフォーク51,52及
びミドルフォーク49,50が待機位置で停止する。以
上で入庫口6から荷載置部21上への荷Wの移載作業が
完了する。
駆動され、スタッカクレーン10は荷Wを収容すべき収
納部3と対応する位置まで走行し、キャリッジ13は収
納部3と対応する位置で停止する。そして、クレーンコ
ントローラ17はセンサS2の出力信号に基づいて収納
部3に荷Wがないことを確認した後、収納部3への荷W
の移載作業を開始する。先ず、モータMが駆動されて前
記と同様にしてアッパフォーク51,52及びミドルフ
ォーク49,50が所定の進出位置まで移動する。レバ
ー80,81は作用位置に配置されたままなので、アッ
パフォーク51,52の移動途中でレバー81が荷Wの
移載方向後端と係合し、アッパフォーク51,52の移
動に伴って荷Wが収納部3に向かって移動される。そし
て、アッパフォーク51,52が進出位置まで移動した
後、モータ39が駆動されてロアフォーク24,25が
待機位置まで移動されて、バンパー84と荷Wとの係合
状態が解除される。
されるとともに、センサS9,S11からオン信号が出
力された時点で停止され、レバー80,81が退避位置
に配置される。次にモータMが駆動されてミドルフォー
ク49,50及びアッパフォーク51,52が待機位置
に復帰する。そして、荷載置部21から収納部3の棚板
5上への荷Wの移載作業の1サイクルが完了する。
り出して右側の他の収納部3に荷Wを収納する場合も同
様に作動される。一方、左側の枠組棚2aに対して荷W
を収納する場合及び出庫口7に荷Wを出庫する場合は、
ミドルフォーク49,50及びアッパフォーク51,5
2が進出位置へ移動する際、図2の左側に向かって移動
される。従って、クレーンコントローラ17がモータM
を前記とは逆方向に回転駆動させる点と、進出位置での
停止位置をセンサS6の検知信号に基づいて行う点とが
異なり、その他は同じ制御が行われる。
0a、水平部49a,50aの第1端部において上方へ
ほぼ直角に延びる上支持部49b,50b及び該水平部
の第2端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部4
9c,50cとからなる。そして、ロアフォーク24,
25及びミドルフォーク49,50を相対移動可能に支
持する直動ジョイント53と、ミドルフォーク49,5
0及びアッパフォーク51,52を相対移動可能に支持
する直動ジョイント54とが水平部49a,50aを挟
んで上下に配置されている。従って、荷Wの移載作業時
に収納部3内に進入するミドルフォーク49,50及び
アッパフォーク51,52の幅を、必要な強度を確保し
た状態で狭くでき、フォーク装置14を小型化できる。
また、収納部3内のデッドスペースを小さくでき、自動
倉庫1の収納効率を高めることができる。
ーク51,52の上部にその長手方向に沿って延びるよ
うに配設された回動アクチュエータ76,77により直
接回動されるため、レバー80,81を退避位置と作用
位置とに回動配置する機構が簡単となる。その結果、レ
バー80,81の回動機構の部品点数が少なくなって組
み付け工数が少なくなるとともに、回動機構を配設する
のに必要なスペースを小さくでき、収納部3内のデッド
スペースを小さくできる。また、重量が軽くなってモー
タM、モータ39等の動力消費量を低減できる。
持部49b,50bにおいて水平部49a,50aの上
方に位置する直動ジョイント53を介してロアフォーク
24,25に支持され、下支持部49c,50cにおい
て水平部49a,50aの下方に位置する直動ジョイン
ト54を介してアッパフォーク51,52を支持する。
そして、アッパフォーク51,52を移動させるための
スプロケット59,60が上支持部49b,50bの内
側においてミドルフォーク49,50と平行な垂直面内
に位置するように配設されている。従って、スプロケッ
ト59,60及びチェーン65,67を配設するための
スペースをミドルフォーク49,50及びアッパフォー
ク51,52の幅を広くしたり高さを高くすることなく
確保できる。
ッパフォーク51,52が左右一対設けられ、各アッパ
フォーク51,52が連動した状態で移動されるため、
荷Wは左右一対のレバー80,81と係合した状態で移
動される。従って、レバーを片側に設けた構成に比較し
て、レバー80,81の長さが短くても荷Wを確実に移
載できる。
された回動アクチュエータ76,77、マイクロスイッ
チ89,90、センサS9〜S14は、アッパフォーク
51,52に取り付けられたコネクタ92にリード線
(配線)を介して接続される。従って、それらのリード
線はアッパフォーク51,52の移動の影響を受けず、
キャリッジ13側の電源に直接配線を接続した場合と異
なり、配線作業が容易になるとともに配線のためのスペ
ースを小さくできる。
の電源とを接続する配線93は、ロアフォーク24,2
5に支持板95を介して固定された支持片(クランプ)
96にその途中で支持される。そして、配線93はアッ
パフォーク51,52が待機位置に配置された状態にお
いて、支持片(クランプ)96に支持された位置からガ
イド部材94のコネクタ92と反対側の端部まで延びて
U字状に折り返し、ガイド部材94の底部を通ってコネ
クタ92まで導かれるように配設されている。従って、
アッパフォーク51,52の移動時に、配線93はガイ
ド部材94にガイドされて移動し、配線がアッパフォー
ク51,52から下方に垂れ下がる虞がなく、アッパフ
ォーク51,52が円滑に往復動される。
部にローラ22が、その周面の最高部が荷載置部21の
上面より若干高くなるように配設されている。従って、
キャリッジ13の停止位置が上下方向に多少ずれて、荷
載置部21の上面と収納部3の棚板5の上面の高さが多
少ずれた場合でも、荷Wの移載が円滑に行われる。荷載
置部21を多数のローラを荷移載方向と直交する方向に
延びるように配設して構成した場合も、キャリッジの停
止位置が多少ずれても荷Wの移載は円滑に行われるが、
構造が複雑になるとともに、スタッカクレーン10の走
行中やキャリッジ13の昇降中に荷Wが移載方向にずれ
る虞がある。
転がり案内が使用されている。従って、滑り案内を使用
した場合に比較して摩擦が小さく、高い送り精度を確保
できる。
してのレール状のボールスライダとがユニット化された
スライドレールユニットを使用し、支持レールがミドル
フォーク49,50として使用されている。従って、ロ
アフォーク24,25に対するミドルフォーク49,5
0の組付けと、ミドルフォーク49,50に対するアッ
パフォーク51,52の組付けとが容易になる。
の間隔を変更できるため、荷Wの幅に対応してその間隔
を調整することにより、レバー80,81の長さが短く
てもレバー80,81を幅の狭い荷Wに対して係合可能
な状態にできる。その結果、レバー80,81が荷Wと
係合した状態で移動する場合、レバー80,81に作用
する曲げモーメントが小さくなる。また、収納部の高さ
を低くできる。
の間隔を変更できるため、荷載置部21上に載置された
荷Wを両アッパフォーク51,52で挟んで保持でき
る。従って、スタッカクレーン10の走行時やキャリッ
ジ13の昇降時に荷Wの位置ずれが発生し難くなる。
荷Wを挟持せずに、バンパー(緩衝部材)84を介して
挟持するため、荷Wに損傷を与え難い。 (ワ) 回動アクチュエータ76,77として円筒状の
回動部(駆動軸)79を備えたモータを使用し、回動部
79にスリット79a,79bを形成することによりセ
ンサS9〜S12の被検知部が形成されている。従っ
て、被検知部としてドッグを新たに設ける場合に比較し
て、部品点数が少なく、コンパクト化が可能となる。
レバーだけでなく、前側に位置するレバーも同時に回動
させるため、荷Wの移載方向の後側に位置するレバーだ
けを作用位置に回動させる構成に比較してレバー80,
81の回動制御が簡単になる。
知するセンサS1,S2が両ローラ27に挟まれた状態
で荷載置部21の幅方向の中央に配設されている。従っ
て、収納部3及び入庫口6の荷Wの有無を確認し易く、
しかも両ローラ22が保護部材の役割を果たし、センサ
S1,S2が障害物に衝突し難くなる。
を従来より軽量化できるため、スタッカクレーン10を
走行させる走行モータ15及びキャリッジ13を昇降さ
せる昇降モータ16の動力消費量が少なくなる。
でなく、例えば次のように具体化してもよい。 ○ 直動ジョイント53,54としてレール状のスライ
ダに代えて、ブロック状のスライダを使用する。
り案内に代えて、移動部材が溝に沿って摺動する構成の
滑り案内や、あるいは磁石の反発作用を利用して案内溝
との間に微小な隙間が存在する状態で移動する磁気浮上
案内を使用する。
4,25(図15ではロアフォーク24側のみ図示)が
ミドルフォーク49,50をその下支持部49c,50
cでブラケット55及び直動ジョイント53を介して支
持し、ミドルフォーク49,50がその上支持部49
b,50bでアッパフォーク51,52を支持する構成
としてもよい。スプロケット59,60はミドルフォー
ク49,50の外側に配設される。また、チェーン6
5,67(図示せず)の端部を張力調整不能に固定する
支持片64,67をアッパフォーク51,52側に設
け、チェーン65,67の端部を張力調整可能に固定す
るブラケット68,69をロアフォーク24,25側に
設けてもよい。
一般的なロッド状の駆動軸を備えたモータを使用した
り、ロータリソレノイド等を使用する。これらの場合も
レバー80,81が直接回動アクチュエータによって回
動されるため、構造が簡単になる。
更不能な構成、即ち、ロアフォーク24,25を支持部
材20に固定し、モータ39、チェーン42等の駆動機
構を無くした構成としてもよい。この場合は構造が簡単
なる。
9,50及びアッパフォーク51,52をいずれか一方
だけ設けた構成としてもよい。この場合、レバーを長く
することによりレバーが片側だけであっても荷Wの移載
が行われる。
ーと、前側に位置するレバーとを同時に回動させる構成
に代えて、荷Wの移載方向の後側に位置するレバーだけ
を作用位置に回動させる構成とする。この場合、全ての
レバーを同時に駆動する構成に比較して、レバー80,
81を駆動するための動力消費量が少なくなる。
部21に向かって斜め下方に延びる位置に限らず、水平
位置あるいは斜め上方に延びる位置でもよい。 ○ ローラ22を省略してもよい。
と荷Wとの係合が解除される位置までアッパフォーク5
1,52を移動させた状態で行い、その後にアッパフォ
ーク51,52を元の位置に復帰させる構成とする。こ
の場合、レバー80,81が回動する際に荷Wと摩擦せ
ず、耐久性が向上する。
ンサを使用したり、リミットスイッチ(マイクロスイッ
チ)使用してもよい。 ○ キャリッジ13上に複数(例えば2個)のフォーク
装置14を装備したタイプのスタッカクレーンに適用し
てもよい。
く、フォークリフトや荷移載装置を装備した自走式台車
の荷を載置する載置台を使用してもよい。 ○ フォーク装置14をスタッカクレーン10に装備す
る代わりに、自動倉庫の通路以外の通路を走行する自走
式台車上に装備してもよい。例えば、入庫口6に荷Wを
搬入する自走式台車や、出庫口7から荷Wを搬出する自
走式台車に装備する。
載以外の技術的思想(発明)について、以下にその効果
とともに記載する。 (1) 請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の発
明において、前記直動ジョイントとして転がり案内が使
用されている。この場合、滑り案内に比較して、摩擦が
小さく、高い送り精度を確保できる。
項に記載の発明において、第1の支持部材として、支持
レールと直動ジョイントとしてのレール状のボールスラ
イダとがユニット化されたスライドレールユニットの支
持レールが使用されている。この場合、出退移動部材の
組付け及びガイドレールに対する組付けが容易となる。
第2の支持部材にはコネクタが設けられ、該コネクタに
第2の支持部材に装備された電気機器のリード線が接続
されている。この場合、電気機器のリード線は第2の移
動部材の出退移動の影響を受けず、リード線を固定側に
配置されている電源に直接接続した場合と異なり、配線
作業が容易になるとともに配線のためのスペースを小さ
くできる。
クタと固定側の電源とを接続する配線は、ガイドレール
に固定された支持片(クランプ)にその途中で支持され
るとともに、第2の支持部材が待機位置に配置された状
態において、支持片に支持された位置から第2の支持部
材に設けられたガイド部材のコネクタと反対側の端部ま
で延びてU字状に折り返し、ガイド部材の底部を通って
コネクタまで導かれるように配設されている。この場
合、第2の支持部材の移動時に、配線はガイド部材にガ
イドされて移動し、配線が第2の支持部材から下方に垂
れ下がる虞がなく、第2の支持部材が円滑に往復動され
る。
荷載置部の荷移載方向の端部にはローラが、その周面の
最高部が荷載置部の上面より若干高くなるように配設さ
れている。この場合、キャリッジの停止位置が上下方向
に多少ずれて、荷載置部の上面と自動倉庫の収納部の棚
板の上面の高さが多少ずれた場合でも、荷の移載が円滑
に行われる。
ッカクレーンを備えた自動倉庫。この場合、自動倉庫の
収納効率を高めることができる。なお、本明細書でいう
「直動ジョイント」とは、直線状に延びる支持台(支持
レール)に対して、その支持台に沿って移動可能に支持
された移動体(スライダ)を意味し、転動体(ボール、
コロ)を介して案内される構成の転がり案内、支持台上
を摺動する滑り案内、磁石の反発力を利用する磁気浮上
案内等がある。
に記載の発明によれば、従来装置より出退移動部材の幅
を狭くすることができ、自動倉庫の収容効率を高めるこ
とが可能となる。
回動機構の部品点数が少なくなって組み付け工数が少な
くなるとともに、回動機構を配設するに必要なスペース
を小さくできる。
持部材を移動させる出退駆動手段を構成するスプロケッ
ト及びチェーンを配設するためのスペースを、第1の支
持部材及び第2の支持部材の幅を広くしたり高さを高く
することなく確保できる。
一対のレバーと係合した状態で移動され、レバーを片側
に設けた構成に比較して、レバーの長さが短くても荷を
確実に移載できる。
ーンに装備された荷移載装置の出退移動部材の幅を狭く
でき、自動倉庫の収容効率を高めることが可能になる。
面図。
図。
略側面図。
斜視図。
図。
部省略断面図。
示す平面図、(b)はバンパーの支持状態を示す部分平
面図。
は図13のB−B線断面図。
図。
移載装置としてのフォーク装置、21…荷載置部、2
4,25…ガイドレールとしてのロアフォーク、46
a,46b,48a,48b…出退駆動手段を構成する
ピニオン、49,50…出退移動部材としてのミドルフ
ォーク、51,52…同じくアッパフォーク、49a,
50a…水平部、49b,50b…上支持部、49c,
50c…下支持部、53,54…直動ジョイント、57
…出退駆動手段を構成するラック、59,60…同じく
スプロケット、65,67…同じくチェーン、76,7
7…回動アクチュエータ、79…駆動軸としての回動
部、80,81…レバー、M…出退駆動手段を構成する
モータ、W…荷。
Claims (5)
- 【請求項1】 荷が載置される荷載置部と、前記荷載置
部上に設けられ該荷載置部に対する荷の移載方向に沿っ
て延設されたガイドレールと、前記ガイドレールに沿っ
て移動可能な出退移動部材と、前記出退移動部材を待機
位置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動手段
と、前記出退移動部材の前記移載方向の両端部に設けら
れ前記出退移動部材の移動時に前記荷載置部上の荷に対
してその移載方向後端部において係合可能な作用位置と
係合不能な退避位置とに回動配置されるレバーとを備え
た荷移載装置であって、 前記出退移動部材はガイドレールに対して、前記荷移載
方向に往復移動可能に支持された第1の支持部材と、前
記第1の支持部材に対して、前記荷移載方向に往復移動
可能に支持された第2の支持部材とを備え、第1の支持
部材は水平部、該水平部の第1端部において上方へほぼ
直角に延びる上支持部及び該水平部の第2端部において
下方へほぼ直角に延びる下支持部とからなり、前記第1
の支持部材は前記ガイドレールに対して前記荷載置部上
における内側に位置するように直動ジョイントを介して
相対移動可能に支持され、前記第2の支持部材は第1の
支持部材に対して前記荷載置部上における内側に位置す
るように直動ジョイントを介して相対移動可能に支持さ
れ、前記直動ジョイントが前記水平部を挟んで上下に配
置され、前記第1の支持部材の下部に前記出退駆動手段
を構成するラックが第1の支持部材に沿って延設され、
前記レバーは第2の支持部材の両端に装備されている荷
移載装置。 - 【請求項2】 前記レバーは、前記第2の支持部材の上
部にその長手方向に沿って延びるように配設された回動
アクチュエータの駆動軸に一体回動可能に連結されてい
る請求項2に記載の荷移載装置。 - 【請求項3】 前記第1の支持部材は上支持部において
水平部の上方に位置する直動ジョイントを介して前記ガ
イドレールに相対移動可能に支持されるとともに、下支
持部において水平部の下方に位置する直動ジョイントを
介して前記第2の支持部材を相対移動可能に支持し、前
記出退駆動手段は第1の支持部材に支持されたスプロケ
ットと、一端が前記ガイドレールに他端が第2の支持部
材に固定された状態で前記スプロケットに折り返し状に
巻き掛けられたチェーンとを備え、前記スプロケットは
前記上支持部の内側において第1の支持部材と平行な垂
直面内に位置するように配設されている請求項1又は請
求項2に記載の荷移載装置。 - 【請求項4】 前記ガイドレール及び前記出退移動部材
は左右一対設けられ、前記出退駆動手段は左右一対の出
退移動部材を連動させて駆動する請求項1〜請求項3の
いずれか一項に記載の荷移載装置。 - 【請求項5】 昇降自在なキャリッジ上に請求項1〜請
求項4のいずれか一項に記載の荷移載装置を備えたスタ
ッカクレーン。
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---|---|---|---|
JP00890398A JP4026209B2 (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 荷移載装置及びスタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP00890398A JP4026209B2 (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 荷移載装置及びスタッカクレーン |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11208816A true JPH11208816A (ja) | 1999-08-03 |
JP4026209B2 JP4026209B2 (ja) | 2007-12-26 |
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ID=11705643
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP00890398A Expired - Fee Related JP4026209B2 (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 荷移載装置及びスタッカクレーン |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4026209B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101628662A (zh) * | 2008-07-18 | 2010-01-20 | 现代自动车株式会社 | 用于从车辆的通用库提取零件的设备 |
CN108394669A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-08-14 | 大连誉洋工业智能有限公司 | 一种多工位存取设备 |
CN110406922A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-11-05 | 廊坊市智恒机器人科技有限公司 | 一种rgv小车 |
-
1998
- 1998-01-20 JP JP00890398A patent/JP4026209B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
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CN101628662A (zh) * | 2008-07-18 | 2010-01-20 | 现代自动车株式会社 | 用于从车辆的通用库提取零件的设备 |
CN108394669A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-08-14 | 大连誉洋工业智能有限公司 | 一种多工位存取设备 |
CN108394669B (zh) * | 2018-05-02 | 2023-12-19 | 大连誉洋工业智能有限公司 | 一种多工位存取设备 |
CN110406922A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-11-05 | 廊坊市智恒机器人科技有限公司 | 一种rgv小车 |
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