JP2000118618A - 荷移載装置及びスタッカクレーン - Google Patents
荷移載装置及びスタッカクレーンInfo
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- JP2000118618A JP2000118618A JP10286583A JP28658398A JP2000118618A JP 2000118618 A JP2000118618 A JP 2000118618A JP 10286583 A JP10286583 A JP 10286583A JP 28658398 A JP28658398 A JP 28658398A JP 2000118618 A JP2000118618 A JP 2000118618A
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- bumper
- fork
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 バンパーの動きがスムーズなため、挟み込み
動作を確実に行うことができる荷移載装置を提供するこ
と。 【解決手段】 スタッカクレーン10に用いられるこの
荷移載装置14は、いわゆるサイドピッキングタイプで
あって、一対のフォーク本体F1 ,F2 と、一対のバン
パー84と、接触検知センサ89,90とを備える。一
対のフォーク本体F1 ,F2 は、荷載置部21に載置さ
れた荷Wをセンタリングしつつ挟み込む。一対のバンパ
ー84は、一対のフォーク本体F1 ,F2 の内側面にそ
れぞれ配置され、弾性部材87を介してフォーク本体F
1 ,F2 に複数箇所で支持されている。弾性部材87の
先端部とバンパー84の被支持部91とを連結した点
を、第1連結点P1 とする。弾性部材87の基端部とフ
ォーク本体F1 ,F2 とを連結した点を、第2連結点P
2 とする。両点P1 ,P2 の離間距離Lは、荷Wとの当
接によりバンパー84が押圧力を受けた際に変化する。
動作を確実に行うことができる荷移載装置を提供するこ
と。 【解決手段】 スタッカクレーン10に用いられるこの
荷移載装置14は、いわゆるサイドピッキングタイプで
あって、一対のフォーク本体F1 ,F2 と、一対のバン
パー84と、接触検知センサ89,90とを備える。一
対のフォーク本体F1 ,F2 は、荷載置部21に載置さ
れた荷Wをセンタリングしつつ挟み込む。一対のバンパ
ー84は、一対のフォーク本体F1 ,F2 の内側面にそ
れぞれ配置され、弾性部材87を介してフォーク本体F
1 ,F2 に複数箇所で支持されている。弾性部材87の
先端部とバンパー84の被支持部91とを連結した点
を、第1連結点P1 とする。弾性部材87の基端部とフ
ォーク本体F1 ,F2 とを連結した点を、第2連結点P
2 とする。両点P1 ,P2 の離間距離Lは、荷Wとの当
接によりバンパー84が押圧力を受けた際に変化する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカクレーン
や無人搬送車等に搭載して使用される荷移載装置及びス
タッカクレーンに関するものである。
や無人搬送車等に搭載して使用される荷移載装置及びス
タッカクレーンに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の荷移載装置としては、荷
をフォークの上面で支持するタイプ(ランニングフォー
クタイプ)の荷移載装置が一般的であった。しかし、ラ
ンニングフォークタイプのものでは、荷の下側にフォー
クの出退空間を確保しなければならず、また、荷の上側
に荷持ち上げ空間を確保しなければならない。さらに、
荷の底部左右両側辺を支持する左右一対の荷受け部材を
棚側に架設するために、各荷収納部の左右両側に荷受け
部材を支持する支柱が必要となる。その結果、棚側の収
納効率が低くなるという欠点がある。また、荷の収納時
と荷の取出し時とで荷移載装置の上下方向の停止位置を
変更する必要があり、停止位置制御が複雑になるという
問題もある。
をフォークの上面で支持するタイプ(ランニングフォー
クタイプ)の荷移載装置が一般的であった。しかし、ラ
ンニングフォークタイプのものでは、荷の下側にフォー
クの出退空間を確保しなければならず、また、荷の上側
に荷持ち上げ空間を確保しなければならない。さらに、
荷の底部左右両側辺を支持する左右一対の荷受け部材を
棚側に架設するために、各荷収納部の左右両側に荷受け
部材を支持する支柱が必要となる。その結果、棚側の収
納効率が低くなるという欠点がある。また、荷の収納時
と荷の取出し時とで荷移載装置の上下方向の停止位置を
変更する必要があり、停止位置制御が複雑になるという
問題もある。
【0003】この欠点を解消するため、最近ではいわゆ
るサイドピッキングタイプの荷移載装置が各種提案され
るに至っている(特開平6−345214号公報、特開
平7−101508号公報等を参照)。このようなタイ
プの荷移載装置は、荷載置部に載置された荷をセンタリ
ングしつつ挟み込むための一対のフォーク本体を備えて
いる。これらのフォーク本体の前後両端には、前後一対
の荷引き込み押し出しアームが軸支されている。ゆえ
に、この荷移載装置では各アームが荷の移載方向の後端
に係合し、荷載置部上で荷を摺動させることで、荷の移
載を行うようになっている。
るサイドピッキングタイプの荷移載装置が各種提案され
るに至っている(特開平6−345214号公報、特開
平7−101508号公報等を参照)。このようなタイ
プの荷移載装置は、荷載置部に載置された荷をセンタリ
ングしつつ挟み込むための一対のフォーク本体を備えて
いる。これらのフォーク本体の前後両端には、前後一対
の荷引き込み押し出しアームが軸支されている。ゆえ
に、この荷移載装置では各アームが荷の移載方向の後端
に係合し、荷載置部上で荷を摺動させることで、荷の移
載を行うようになっている。
【0004】一対のフォーク本体101の内側面には、
図9に示されるようにそれぞれバンパー102が配置さ
れている。一対のバンパー102の両端部は屈曲してお
り、その屈曲部分103は板ばね104を介してフォー
ク本体101側に支持されている。かかるバンパー10
2は、荷Wとの当接による押圧力を受けて、フォーク本
体101と垂直な方向にストロークするように構成され
ている。ところで、可動物であるバンパー102が所定
距離以上移動したときには、それを速やかに検知してフ
ォーク本体101による挟み込み動作を止めさせる必要
がある。
図9に示されるようにそれぞれバンパー102が配置さ
れている。一対のバンパー102の両端部は屈曲してお
り、その屈曲部分103は板ばね104を介してフォー
ク本体101側に支持されている。かかるバンパー10
2は、荷Wとの当接による押圧力を受けて、フォーク本
体101と垂直な方向にストロークするように構成され
ている。ところで、可動物であるバンパー102が所定
距離以上移動したときには、それを速やかに検知してフ
ォーク本体101による挟み込み動作を止めさせる必要
がある。
【0005】そのためには、例えばリミットスイッチ
(図示略)のような接触検知センサをフォーク本体10
1に設け、ストローク時におけるバンパー102との当
接をもって同リミットスイッチをオンさせる等の対策が
現時点では考えられる。
(図示略)のような接触検知センサをフォーク本体10
1に設け、ストローク時におけるバンパー102との当
接をもって同リミットスイッチをオンさせる等の対策が
現時点では考えられる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のサイ
ドピッキングタイプの荷移載装置では、バンパー102
の屈曲部分103は、板ばね104の先端部に対してボ
ルト105を締め付けることで連結されている。同様に
板ばね104の基端部は、フォーク本体101側の取付
部106に対してボルト107を締め付けることで連結
されている。通常この種のボルト105,107は使用
時に完全に締め付けられるので、屈曲部分103及び板
ばね104、板ばね104及び取付部106は、ともに
相対摺動不能な状態となる。説明の便宜のため、屈曲部
分103と板ばね104とを連結した点を第1連結点P
1 とし、板ばね104と取付部106とを連結した点を
第2連結点P2 とする。
ドピッキングタイプの荷移載装置では、バンパー102
の屈曲部分103は、板ばね104の先端部に対してボ
ルト105を締め付けることで連結されている。同様に
板ばね104の基端部は、フォーク本体101側の取付
部106に対してボルト107を締め付けることで連結
されている。通常この種のボルト105,107は使用
時に完全に締め付けられるので、屈曲部分103及び板
ばね104、板ばね104及び取付部106は、ともに
相対摺動不能な状態となる。説明の便宜のため、屈曲部
分103と板ばね104とを連結した点を第1連結点P
1 とし、板ばね104と取付部106とを連結した点を
第2連結点P2 とする。
【0007】荷Wとの当接によりバンパー102が受け
た押圧力は、板ばね104にも作用してそれに撓みを生
じさせる。この場合、板ばね104の先端部にある第1
連結点P1 は、板ばね104の基端部にある第2連結点
P2 を中心として円弧を描くように回動することとな
る。
た押圧力は、板ばね104にも作用してそれに撓みを生
じさせる。この場合、板ばね104の先端部にある第1
連結点P1 は、板ばね104の基端部にある第2連結点
P2 を中心として円弧を描くように回動することとな
る。
【0008】しかしながら、バンパー102自体は、あ
くまでフォーク本体101と垂直な方向に沿って直線的
に移動しようとする。従って、バンパー102がスムー
ズに移動することができず、その動作がぎこちなくなる
ことは必至である。それゆえ、接触検知センサによるセ
ンシングを行った場合に、高い検出精度を得ることは難
しいものと予想されていた。よって、一対のフォーク本
体101による挟み込み動作に支障をきたすおそれがあ
った。
くまでフォーク本体101と垂直な方向に沿って直線的
に移動しようとする。従って、バンパー102がスムー
ズに移動することができず、その動作がぎこちなくなる
ことは必至である。それゆえ、接触検知センサによるセ
ンシングを行った場合に、高い検出精度を得ることは難
しいものと予想されていた。よって、一対のフォーク本
体101による挟み込み動作に支障をきたすおそれがあ
った。
【0009】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第1の目的は、バンパーの動きがスム
ーズなため、挟み込み動作を確実に行うことができる荷
移載装置を提供することにある。
のであって、その第1の目的は、バンパーの動きがスム
ーズなため、挟み込み動作を確実に行うことができる荷
移載装置を提供することにある。
【0010】また、本発明の第2の目的は、その荷移載
装置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
装置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項1に記載の発明では、荷載置部に載置され
た荷をセンタリングしつつ挟持する一対のフォーク本体
と、前記一対のフォーク本体の内側面にそれぞれ配置さ
れるとともに弾性部材を介して前記フォーク本体に複数
箇所で支持されたバンパーとを備え、荷との当接による
押圧力を受けて前記バンパーが前記フォーク本体側に所
定距離以上移動したとき、前記フォーク本体による挟持
動作が止まるようになっているサイドピッキングタイプ
の荷移載装置において、前記弾性部材の先端部と前記バ
ンパーの被支持部とを連結した点である第1連結点と、
前記弾性部材の基端部と前記フォーク本体とを連結した
点である第2連結点との離間距離が、荷との当接により
前記バンパーが押圧力を受けた際に変化しうるように構
成されている荷移載装置をその要旨とする。
めに、請求項1に記載の発明では、荷載置部に載置され
た荷をセンタリングしつつ挟持する一対のフォーク本体
と、前記一対のフォーク本体の内側面にそれぞれ配置さ
れるとともに弾性部材を介して前記フォーク本体に複数
箇所で支持されたバンパーとを備え、荷との当接による
押圧力を受けて前記バンパーが前記フォーク本体側に所
定距離以上移動したとき、前記フォーク本体による挟持
動作が止まるようになっているサイドピッキングタイプ
の荷移載装置において、前記弾性部材の先端部と前記バ
ンパーの被支持部とを連結した点である第1連結点と、
前記弾性部材の基端部と前記フォーク本体とを連結した
点である第2連結点との離間距離が、荷との当接により
前記バンパーが押圧力を受けた際に変化しうるように構
成されている荷移載装置をその要旨とする。
【0012】請求項2に記載の発明は、請求項1におい
て、前記弾性部材は、前記バンパーの被支持部及び前記
フォーク本体のうちの少なくとも一方に対して相対摺動
可能に連結されているとした。
て、前記弾性部材は、前記バンパーの被支持部及び前記
フォーク本体のうちの少なくとも一方に対して相対摺動
可能に連結されているとした。
【0013】請求項3に記載の発明は、請求項1におい
て、前記弾性部材は、前記バンパーの被支持部に対して
相対摺動可能に連結されているとした。請求項4に記載
の発明は、請求項3において、前記第1連結点において
使用される連結手段は前記弾性部材を貫通するボルトで
あって、そのボルトの先端部は前記バンパーの被支持部
に設けられた雌ねじ孔及びナットの双方に対して螺着さ
れているとした。
て、前記弾性部材は、前記バンパーの被支持部に対して
相対摺動可能に連結されているとした。請求項4に記載
の発明は、請求項3において、前記第1連結点において
使用される連結手段は前記弾性部材を貫通するボルトで
あって、そのボルトの先端部は前記バンパーの被支持部
に設けられた雌ねじ孔及びナットの双方に対して螺着さ
れているとした。
【0014】請求項5に記載の発明は、昇降自在なキャ
リッジ上に請求項1乃至4のいずれか1項に記載の荷移
載装置を備えたスタッカクレーンをその要旨とする。 (作用)従って、請求項1〜4に記載の発明によると、
第1連結点と第2連結点との離間距離が変化しうること
から、当該離間距離が変化しないものに比べてバンパー
の動きがスムーズになる。このため、一対のフォーク本
体による挟み込み動作を、特に支障をきたすことなく確
実に行うことができる。
リッジ上に請求項1乃至4のいずれか1項に記載の荷移
載装置を備えたスタッカクレーンをその要旨とする。 (作用)従って、請求項1〜4に記載の発明によると、
第1連結点と第2連結点との離間距離が変化しうること
から、当該離間距離が変化しないものに比べてバンパー
の動きがスムーズになる。このため、一対のフォーク本
体による挟み込み動作を、特に支障をきたすことなく確
実に行うことができる。
【0015】請求項2に記載の発明によると、弾性部材
が被支持部及びフォーク本体のうちの少なくとも一方に
対して相対摺動可能に連結すれば、第1連結点と第2連
結点との離間距離が変化しうる構造を比較的容易に実現
することができる。
が被支持部及びフォーク本体のうちの少なくとも一方に
対して相対摺動可能に連結すれば、第1連結点と第2連
結点との離間距離が変化しうる構造を比較的容易に実現
することができる。
【0016】請求項3に記載の発明によると、弾性部材
が被支持部に対して相対摺動可能に連結された構成の場
合、部材同士の連結に用いられる連結手段が、フォーク
本体の内側面から突出して邪魔になるようなこともな
い。従って、大きなストロークを確保するうえで障害に
なることもない。
が被支持部に対して相対摺動可能に連結された構成の場
合、部材同士の連結に用いられる連結手段が、フォーク
本体の内側面から突出して邪魔になるようなこともな
い。従って、大きなストロークを確保するうえで障害に
なることもない。
【0017】請求項4に記載の発明によると、ボルトの
先端部を被支持部の雌ねじ孔及びナットの双方に対して
螺着することで、ボルトの頭部と被支持部との間に、弾
性部材の厚さよりも若干大きな一定の距離を確保するこ
とができる。その結果、弾性部材が被支持部に対して相
対摺動可能な連結状態となる。
先端部を被支持部の雌ねじ孔及びナットの双方に対して
螺着することで、ボルトの頭部と被支持部との間に、弾
性部材の厚さよりも若干大きな一定の距離を確保するこ
とができる。その結果、弾性部材が被支持部に対して相
対摺動可能な連結状態となる。
【0018】請求項5に記載の発明によると、目的の場
所に荷を確実に移載することができる優れたスタッカク
レーンとすることができる。
所に荷を確実に移載することができる優れたスタッカク
レーンとすることができる。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、本発明を自動倉庫のスタッ
カクレーンに具体化した一実施の形態を図1〜図8に従
って説明する。
カクレーンに具体化した一実施の形態を図1〜図8に従
って説明する。
【0020】図4(a)に示すように、自動倉庫1は、
互いに対向して配置された左右一対の枠組棚2a,2b
を備えている。図4(b)に示されるように、枠組棚2
a,2bは、多数の収納部が連方向(同図における左右
方向)及び段方向(同図における上下方向)にそれぞれ
所定間隔で設けられている。各収納部3は支柱4とその
間に配設された棚板5とを備えている。棚板5は複数個
の荷Wを載置可能な長さに形成されている。また、枠組
棚2a,2bの前側端部(図4(a) における左端部)に
は、入庫口6と出庫口7とが設けられている。入庫口6
としてはベルトコンベアが使用されている。
互いに対向して配置された左右一対の枠組棚2a,2b
を備えている。図4(b)に示されるように、枠組棚2
a,2bは、多数の収納部が連方向(同図における左右
方向)及び段方向(同図における上下方向)にそれぞれ
所定間隔で設けられている。各収納部3は支柱4とその
間に配設された棚板5とを備えている。棚板5は複数個
の荷Wを載置可能な長さに形成されている。また、枠組
棚2a,2bの前側端部(図4(a) における左端部)に
は、入庫口6と出庫口7とが設けられている。入庫口6
としてはベルトコンベアが使用されている。
【0021】自動倉庫1の枠組棚2a,2b間の通路8
には、レール9が敷設されている。このレール9上には
スタッカクレーン10が走行可能に配備されている。ス
タッカクレーン10を構成するクレーン走行台11に
は、一対のマスト12が立設されている。一対のマスト
12間には、キャリッジ13が昇降可能に吊下されてい
る。スタッカクレーン10は、荷移載装置としてのフォ
ーク装置14を備えている。このようなフォーク装置1
4は、キャリッジ13上において左右方向(図4(a)
における上下方向)に沿って出退可能に設けられてい
る。走行台11上には、スタッカクレーン10を走行さ
せるための走行モータ15と、キャリッジ13を昇降さ
せるための昇降モータ16とが配設されている。前側の
マスト12の下部前面には、両モータ15,16を駆動
制御するためのクレーンコントローラ17が装備されて
いる。そして、スタッカクレーン10は入庫口6(ベル
トコンベア)の端部と対応する位置で停止し、停止中の
ベルトコンベアの端部から荷Wをフォーク装置14上に
移載するようになっている。
には、レール9が敷設されている。このレール9上には
スタッカクレーン10が走行可能に配備されている。ス
タッカクレーン10を構成するクレーン走行台11に
は、一対のマスト12が立設されている。一対のマスト
12間には、キャリッジ13が昇降可能に吊下されてい
る。スタッカクレーン10は、荷移載装置としてのフォ
ーク装置14を備えている。このようなフォーク装置1
4は、キャリッジ13上において左右方向(図4(a)
における上下方向)に沿って出退可能に設けられてい
る。走行台11上には、スタッカクレーン10を走行さ
せるための走行モータ15と、キャリッジ13を昇降さ
せるための昇降モータ16とが配設されている。前側の
マスト12の下部前面には、両モータ15,16を駆動
制御するためのクレーンコントローラ17が装備されて
いる。そして、スタッカクレーン10は入庫口6(ベル
トコンベア)の端部と対応する位置で停止し、停止中の
ベルトコンベアの端部から荷Wをフォーク装置14上に
移載するようになっている。
【0022】次に、フォーク装置14について説明す
る。図1はフォーク装置14を枠組棚2b側から見た一
部破断概略図であり、図2は図1の左側から見た側面
図、図3は図1のIII −III 線における概略断面図であ
る。
る。図1はフォーク装置14を枠組棚2b側から見た一
部破断概略図であり、図2は図1の左側から見た側面
図、図3は図1のIII −III 線における概略断面図であ
る。
【0023】図2及び図3に示すように、フォーク装置
14のベース部19は、キャリッジ13上に固定されて
いる。ベース部19は、荷の移載方向(図3の上下方
向)と直交する状態で配設された一対の支持部材20
と、両支持部材20に支持された荷載置部21とで構成
されている。荷載置部21は両支持部材20を連結する
ように配設されている。荷載置部21の荷移載方向両端
部には、それぞれ一対のローラ22が配設されている。
14のベース部19は、キャリッジ13上に固定されて
いる。ベース部19は、荷の移載方向(図3の上下方
向)と直交する状態で配設された一対の支持部材20
と、両支持部材20に支持された荷載置部21とで構成
されている。荷載置部21は両支持部材20を連結する
ように配設されている。荷載置部21の荷移載方向両端
部には、それぞれ一対のローラ22が配設されている。
【0024】両支持部材20の外側には、支持レール2
3が支持部材20に沿って延びるように固定されてい
る。支持レール23は断面ほぼコ字状に形成されてい
る。支持レール23の溝部は、外側に位置する状態でそ
の側面において支持部材20に固定されている。両支持
レール23間には、左右一対のガイドレールとしてのロ
アフォーク24,25が配設されている。これらのロア
フォーク24,25は、支持レール23と直交する(即
ち荷移載方向に沿って延びた)状態となっている。両ロ
アフォーク24,25は板材で形成されている。両ロア
フォーク24,25の両端には、支持レール23の溝と
係合するローラ27がブラケット26を介して支持され
ている。両ロアフォーク24,25は、ローラ27を介
して支持レール23の長手方向に沿って移動可能となっ
ている。
3が支持部材20に沿って延びるように固定されてい
る。支持レール23は断面ほぼコ字状に形成されてい
る。支持レール23の溝部は、外側に位置する状態でそ
の側面において支持部材20に固定されている。両支持
レール23間には、左右一対のガイドレールとしてのロ
アフォーク24,25が配設されている。これらのロア
フォーク24,25は、支持レール23と直交する(即
ち荷移載方向に沿って延びた)状態となっている。両ロ
アフォーク24,25は板材で形成されている。両ロア
フォーク24,25の両端には、支持レール23の溝と
係合するローラ27がブラケット26を介して支持され
ている。両ロアフォーク24,25は、ローラ27を介
して支持レール23の長手方向に沿って移動可能となっ
ている。
【0025】図1及び図3に示すように、両ロアフォー
ク24,25の外側には、支持バー28が配設されてい
る。支持バー28は、支持部材20と直交した状態とな
るようにその両端が前記支持部材20に固定されてい
る。支持バー28間には、スプライン軸29が支持バー
28に固定された軸受30を介して回動可能に支持され
ている。両ロアフォーク24,25の外側には、支持プ
レート31,32がスペーサ33を介して所定間隔をお
いて固定されている。両支持プレート31,32には、
スプライン軸29が貫通する孔が形成されている。
ク24,25の外側には、支持バー28が配設されてい
る。支持バー28は、支持部材20と直交した状態とな
るようにその両端が前記支持部材20に固定されてい
る。支持バー28間には、スプライン軸29が支持バー
28に固定された軸受30を介して回動可能に支持され
ている。両ロアフォーク24,25の外側には、支持プ
レート31,32がスペーサ33を介して所定間隔をお
いて固定されている。両支持プレート31,32には、
スプライン軸29が貫通する孔が形成されている。
【0026】図1及び図2に示すように、両支持部材2
0間には支持軸34,35がブラケット36を介して回
動可能に支持されている。支持軸34,35は、支持バ
ー28の下方において支持バー28と平行に延びてい
る。両支持軸34,35の両端には、スプロケット37
a,37b,38a,38bが一体回転可能に固定され
ている。荷載置部21の下面にはモータ39が取り付け
られている。モータ39としては減速機付きのモータが
使用されている。モータ39の出力軸39aは荷移載方
向と平行に延びている。出力軸39aには駆動スプロケ
ット40が一体回転可能に固定されている。駆動スプロ
ケット40の両側には、ガイドスプロケット41が図示
しないブラケット等を介して支持されている。図1及び
図5に示すように、各両スプロケット37a,38a,
40,41間には、無端状のチェーン42が荷載置部2
1の下方を走行するように巻き掛けられている。また、
両スプロケット37b,38b間には、無端状のチェー
ン43が荷載置部21の下方を走行するように巻き掛け
られている。
0間には支持軸34,35がブラケット36を介して回
動可能に支持されている。支持軸34,35は、支持バ
ー28の下方において支持バー28と平行に延びてい
る。両支持軸34,35の両端には、スプロケット37
a,37b,38a,38bが一体回転可能に固定され
ている。荷載置部21の下面にはモータ39が取り付け
られている。モータ39としては減速機付きのモータが
使用されている。モータ39の出力軸39aは荷移載方
向と平行に延びている。出力軸39aには駆動スプロケ
ット40が一体回転可能に固定されている。駆動スプロ
ケット40の両側には、ガイドスプロケット41が図示
しないブラケット等を介して支持されている。図1及び
図5に示すように、各両スプロケット37a,38a,
40,41間には、無端状のチェーン42が荷載置部2
1の下方を走行するように巻き掛けられている。また、
両スプロケット37b,38b間には、無端状のチェー
ン43が荷載置部21の下方を走行するように巻き掛け
られている。
【0027】支持プレート31は、その前後両側の下部
に連結部31aを有する。連結部31aは、チェーン4
2,43が水平に走行する部分の下側の走行部に連結さ
れている。支持プレート32は、その前後両側の下部に
連結部32aを有する。連結部32aは、チェーン4
2,43が水平に走行する部分の上側の走行部に連結さ
れている。そして、モータ39の駆動により両チェーン
42,43が同方向に走行すると、両支持プレート3
1,32はロアフォーク24,25とともに互いに逆方
向に移動するように構成されている。つまり、両支持プ
レート31,32は近接したり離間したりするように構
成されている。
に連結部31aを有する。連結部31aは、チェーン4
2,43が水平に走行する部分の下側の走行部に連結さ
れている。支持プレート32は、その前後両側の下部に
連結部32aを有する。連結部32aは、チェーン4
2,43が水平に走行する部分の上側の走行部に連結さ
れている。そして、モータ39の駆動により両チェーン
42,43が同方向に走行すると、両支持プレート3
1,32はロアフォーク24,25とともに互いに逆方
向に移動するように構成されている。つまり、両支持プ
レート31,32は近接したり離間したりするように構
成されている。
【0028】支持プレート31の内側には、フォーク出
退用のモータMが固定されている。荷移載方向と直交す
る方向に延びる前記出力軸には、駆動ギヤ44が一体回
転可能に固定されている。ロアフォーク24と支持プレ
ート31との間には、駆動ギヤ44の上方に駆動ギヤ4
4と噛合する中間ギヤ45が、支軸を介して回動可能に
支持されている。中間ギヤ45の上方には一対のピニオ
ン46a,46bが中間ギヤ45と噛合する状態で配設
されている。一方のピニオン46aはスプライン軸29
に一体回転可能、かつロアフォーク24とともにスプラ
イン軸29の軸方向に摺動可能に支持されている。他方
のピニオン46bは支軸を介して回動可能に支持されて
いる。
退用のモータMが固定されている。荷移載方向と直交す
る方向に延びる前記出力軸には、駆動ギヤ44が一体回
転可能に固定されている。ロアフォーク24と支持プレ
ート31との間には、駆動ギヤ44の上方に駆動ギヤ4
4と噛合する中間ギヤ45が、支軸を介して回動可能に
支持されている。中間ギヤ45の上方には一対のピニオ
ン46a,46bが中間ギヤ45と噛合する状態で配設
されている。一方のピニオン46aはスプライン軸29
に一体回転可能、かつロアフォーク24とともにスプラ
イン軸29の軸方向に摺動可能に支持されている。他方
のピニオン46bは支軸を介して回動可能に支持されて
いる。
【0029】ロアフォーク25と支持プレート32との
間には、中間ギヤ45と対称位置に中間ギヤ47が支軸
を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ47の上
方には、ピニオン46a,46bと対称位置に中間ギヤ
47と噛合する状態で一対のピニオン48a,48bが
配設されている。一方のピニオン48aは、スプライン
軸29に一体回転可能に、かつロアフォーク25ととも
にスプライン軸29の軸方向に摺動可能に支持されてい
る。他方のピニオン48bは、支軸を介して回動可能に
支持されている。従って、モータMを駆動すると、各ピ
ニオン46a,46b,48a,48bが同じ方向に回
転する。
間には、中間ギヤ45と対称位置に中間ギヤ47が支軸
を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ47の上
方には、ピニオン46a,46bと対称位置に中間ギヤ
47と噛合する状態で一対のピニオン48a,48bが
配設されている。一方のピニオン48aは、スプライン
軸29に一体回転可能に、かつロアフォーク25ととも
にスプライン軸29の軸方向に摺動可能に支持されてい
る。他方のピニオン48bは、支軸を介して回動可能に
支持されている。従って、モータMを駆動すると、各ピ
ニオン46a,46b,48a,48bが同じ方向に回
転する。
【0030】図1に示すように、ロアフォーク24,2
5の内側には、出退移動部材を構成するミドルフォーク
49,50が、ロアフォーク24,25に対して荷移載
方向に往復移動可能に支持されている。ミドルフォーク
49,50の内側には、同じく出退移動部材を構成する
アッパフォーク51,52が、ミドルフォーク49,5
0に対して荷移載方向に往復移動可能に支持されてい
る。各フォーク24,25,49,50,51,52
は、荷載置部21の中心を通り荷移載方向と平行な垂直
面に対してそれぞれ対称に形成されている。なお、一対
あるフォーク本体F1 ,F2 のうちの一方のものF1
は、3つのフォーク24,49,51を含んで構成され
ている。他方のものF2 は、別の3つのフォーク25,
50,52を含んで構成されている。そして、これら一
対のフォーク本体F1 ,F2 は、荷載置部21に載置さ
れた荷Wをセンタリングしつつ挟み込むようになってい
る。
5の内側には、出退移動部材を構成するミドルフォーク
49,50が、ロアフォーク24,25に対して荷移載
方向に往復移動可能に支持されている。ミドルフォーク
49,50の内側には、同じく出退移動部材を構成する
アッパフォーク51,52が、ミドルフォーク49,5
0に対して荷移載方向に往復移動可能に支持されてい
る。各フォーク24,25,49,50,51,52
は、荷載置部21の中心を通り荷移載方向と平行な垂直
面に対してそれぞれ対称に形成されている。なお、一対
あるフォーク本体F1 ,F2 のうちの一方のものF1
は、3つのフォーク24,49,51を含んで構成され
ている。他方のものF2 は、別の3つのフォーク25,
50,52を含んで構成されている。そして、これら一
対のフォーク本体F1 ,F2 は、荷載置部21に載置さ
れた荷Wをセンタリングしつつ挟み込むようになってい
る。
【0031】図1に示すように、ミドルフォーク49,
50は、ガイドレールであるロアフォーク24,25に
対して相対摺動可能に支持されている。アッパフォーク
51,52は断面ほぼ逆L字状に形成されている。アッ
パフォーク51,52の垂下片51a,52aは、支持
プレート31,32の上方に位置している。ミドルフォ
ーク49,50の下部には、ラック57がブラケット5
8を介してミドルフォーク49,50に沿って延設され
ている。ラック57は、ピニオン46a,46b及びピ
ニオン48a,48bの少なくとも一方と常に噛合して
いる。従って、モータMを駆動すると、ラック57はピ
ニオン46a等の回転する方向に従って移動する。
50は、ガイドレールであるロアフォーク24,25に
対して相対摺動可能に支持されている。アッパフォーク
51,52は断面ほぼ逆L字状に形成されている。アッ
パフォーク51,52の垂下片51a,52aは、支持
プレート31,32の上方に位置している。ミドルフォ
ーク49,50の下部には、ラック57がブラケット5
8を介してミドルフォーク49,50に沿って延設され
ている。ラック57は、ピニオン46a,46b及びピ
ニオン48a,48bの少なくとも一方と常に噛合して
いる。従って、モータMを駆動すると、ラック57はピ
ニオン46a等の回転する方向に従って移動する。
【0032】図1に示すように、ミドルフォーク49,
50には、スプロケット59,60がそれぞれ回動可能
に支持されている。スプロケット59は、ミドルフォー
ク49,50の左側端部、即ち図2におけるロアフォー
ク24の左側端部と対応する位置に配設されている。一
方、スプロケット60は、ミドルフォーク49,50の
右側端部、即ち図2におけるロアフォーク24の右側端
部と対応する位置に配設されている。
50には、スプロケット59,60がそれぞれ回動可能
に支持されている。スプロケット59は、ミドルフォー
ク49,50の左側端部、即ち図2におけるロアフォー
ク24の左側端部と対応する位置に配設されている。一
方、スプロケット60は、ミドルフォーク49,50の
右側端部、即ち図2におけるロアフォーク24の右側端
部と対応する位置に配設されている。
【0033】アッパフォーク51の図2における左端に
固定された一方のブロック56には、ブラケット68が
固定されている。このブラケット68には、スプロケッ
ト60に巻き掛けられたチェーン67の他端が連結され
ている。アッパフォーク51の図2における右端に固定
された他方のブロック56には、ブラケット69が固定
されている。このブラケット69には、スプロケット5
9に巻き掛けられたチェーン65の他端が連結されてい
る。アッパフォーク52にも同様にブラケット68,6
9が配設され、ブラケット68,69にチェーン67,
65の他端が連結されている。
固定された一方のブロック56には、ブラケット68が
固定されている。このブラケット68には、スプロケッ
ト60に巻き掛けられたチェーン67の他端が連結され
ている。アッパフォーク51の図2における右端に固定
された他方のブロック56には、ブラケット69が固定
されている。このブラケット69には、スプロケット5
9に巻き掛けられたチェーン65の他端が連結されてい
る。アッパフォーク52にも同様にブラケット68,6
9が配設され、ブラケット68,69にチェーン67,
65の他端が連結されている。
【0034】チェーン67,65は、支持片64,66
に対しては位置調整不能に固定される反面、ブラケット
68,69に対しては図示しないアジャストボルトを介
して位置調整可能に固定されている。
に対しては位置調整不能に固定される反面、ブラケット
68,69に対しては図示しないアジャストボルトを介
して位置調整可能に固定されている。
【0035】そして、モータM、駆動ギヤ44、中間ギ
ヤ45,47、ピニオン46a,46b,48a,48
b、ラック57、スプロケット59,60及びチェーン
65,67により、出退駆動手段が構成されている。出
退駆動手段は、出退移動部材を待機位置と進出位置との
間で往復移動させる役割を果たす。ミドルフォーク4
9,50が図2の左方向に移動するとき、スプロケット
59は、チェーン65を介してアッパフォーク51,5
2を図2の左方向に移動させる。ミドルフォーク49,
50が図2の右方向に移動するとき、スプロケット60
は、チェーン67を介してアッパフォーク51,52を
図2の右方向に移動させる。
ヤ45,47、ピニオン46a,46b,48a,48
b、ラック57、スプロケット59,60及びチェーン
65,67により、出退駆動手段が構成されている。出
退駆動手段は、出退移動部材を待機位置と進出位置との
間で往復移動させる役割を果たす。ミドルフォーク4
9,50が図2の左方向に移動するとき、スプロケット
59は、チェーン65を介してアッパフォーク51,5
2を図2の左方向に移動させる。ミドルフォーク49,
50が図2の右方向に移動するとき、スプロケット60
は、チェーン67を介してアッパフォーク51,52を
図2の右方向に移動させる。
【0036】図1及び図2に示すように、アッパフォー
ク51,52の上方には、回動アクチュエータ76,7
7が一対配設されている。回動アクチュエータ76,7
7は、アッパフォーク51,52の長手方向に沿って延
びるように配設されている。回動アクチュエータ76,
77は、支持ブラケット78を介してアッパフォーク5
1,52上に支持されている。回動アクチュエータ7
6,77としてはモータが使用されている。回動アクチ
ュエータ76,77の回動部79の先端には、レバー8
0,81が一体回動可能に支持されている。レバー8
0,81は作用位置と退避位置との間を回動する。作用
位置に回動したレバー80,81は、アッパフォーク5
1,52の移動時に荷載置部21上の荷Wに対して係合
可能な状態となる。待避位置に回動したレバー80,8
1は、アッパフォーク51,52の移動時に荷載置部2
1上の荷Wに対して係合不能な状態となる。この実施の
形態では、図1に示すようにレバー80,81が上方向
に垂直に延びた位置が退避位置となり、荷載置部21側
に向かって斜め下方に延びる位置が作用位置となる。
ク51,52の上方には、回動アクチュエータ76,7
7が一対配設されている。回動アクチュエータ76,7
7は、アッパフォーク51,52の長手方向に沿って延
びるように配設されている。回動アクチュエータ76,
77は、支持ブラケット78を介してアッパフォーク5
1,52上に支持されている。回動アクチュエータ7
6,77としてはモータが使用されている。回動アクチ
ュエータ76,77の回動部79の先端には、レバー8
0,81が一体回動可能に支持されている。レバー8
0,81は作用位置と退避位置との間を回動する。作用
位置に回動したレバー80,81は、アッパフォーク5
1,52の移動時に荷載置部21上の荷Wに対して係合
可能な状態となる。待避位置に回動したレバー80,8
1は、アッパフォーク51,52の移動時に荷載置部2
1上の荷Wに対して係合不能な状態となる。この実施の
形態では、図1に示すようにレバー80,81が上方向
に垂直に延びた位置が退避位置となり、荷載置部21側
に向かって斜め下方に延びる位置が作用位置となる。
【0037】図5,図6等に示されるように、フォーク
本体F1 ,F2 を構成しているアッパフォーク51,5
2の内側面には、バンパー84がそれぞれ配置されてい
る。一対のバンパー84は、ともにアッパフォーク5
1,52に沿って延びるように配設されている。両バン
パー84は、弾性部材としての板ばね87を介して、ア
ッパフォーク51,52に複数箇所(ここでは2箇所)
で支持されている。なお、板ばね87は弾性を有する金
属製の板材で形成されている。
本体F1 ,F2 を構成しているアッパフォーク51,5
2の内側面には、バンパー84がそれぞれ配置されてい
る。一対のバンパー84は、ともにアッパフォーク5
1,52に沿って延びるように配設されている。両バン
パー84は、弾性部材としての板ばね87を介して、ア
ッパフォーク51,52に複数箇所(ここでは2箇所)
で支持されている。なお、板ばね87は弾性を有する金
属製の板材で形成されている。
【0038】図7,図8に示されるように、両バンパー
84を構成する板材の両端部(片側のみ図示)には、略
L字状をした被支持部91が突設されている。各々の被
支持部91は、アッパフォーク51,52に形成された
窓85からアッパフォーク51,52の外側に突出可能
な状態となっている。
84を構成する板材の両端部(片側のみ図示)には、略
L字状をした被支持部91が突設されている。各々の被
支持部91は、アッパフォーク51,52に形成された
窓85からアッパフォーク51,52の外側に突出可能
な状態となっている。
【0039】被支持部91において屈曲した部分よりも
先端側の領域には、被支持部91の表裏を貫通する雌ね
じ孔92が形成されている。一方、矩形状をした板ばね
87の先端部には、その表裏を貫通する孔としての長孔
93が2箇所に透設されている。かかる長孔93は、板
ばね87の長手方向に長くなるように形成されている。
先端側の領域には、被支持部91の表裏を貫通する雌ね
じ孔92が形成されている。一方、矩形状をした板ばね
87の先端部には、その表裏を貫通する孔としての長孔
93が2箇所に透設されている。かかる長孔93は、板
ばね87の長手方向に長くなるように形成されている。
【0040】長孔93に対しては、連結手段としてのボ
ルト94がアッパフォーク51,52の外側方向から挿
通されている。この場合、板ばね87とボルト94の頭
部との間に、必要に応じてスプリングワッシャ95を介
在させてもよい。
ルト94がアッパフォーク51,52の外側方向から挿
通されている。この場合、板ばね87とボルト94の頭
部との間に、必要に応じてスプリングワッシャ95を介
在させてもよい。
【0041】雄ねじが形成されているボルト94の先端
部は、被支持部91に設けられた雌ねじ孔92に対して
螺着されている。さらに、被支持部91の内側面にはナ
ット96が配置されていて、そのナット96に対しても
ボルト94の先端部が螺着されている。このとき、ボル
ト94は不用意に回転不能な状態に固定されることがで
きる。以上のように、バンパー84の被支持部91は、
板ばね87に対して支持されている。板ばね87の先端
部とバンパー84の被支持部91とを連結した点のこと
を、説明の便宜上、第1連結点P1 と呼ぶことにする。
部は、被支持部91に設けられた雌ねじ孔92に対して
螺着されている。さらに、被支持部91の内側面にはナ
ット96が配置されていて、そのナット96に対しても
ボルト94の先端部が螺着されている。このとき、ボル
ト94は不用意に回転不能な状態に固定されることがで
きる。以上のように、バンパー84の被支持部91は、
板ばね87に対して支持されている。板ばね87の先端
部とバンパー84の被支持部91とを連結した点のこと
を、説明の便宜上、第1連結点P1 と呼ぶことにする。
【0042】ボルト94の頭部底面と被支持部91の外
面側との間には、被支持部91の厚さ及びスプリングワ
ッシャ95の厚さの和よりも若干大きな距離が確保され
ている。それゆえ板ばね87は、いわば若干の遊びを持
たせた状態で被支持部91に連結されており、かつその
被支持部91に対して相対摺動可能となっている。な
お、板ばね87が相対摺動する方向は、自身の長手方向
(言い換えると長孔93の延びる方向)と平行なものに
なる。
面側との間には、被支持部91の厚さ及びスプリングワ
ッシャ95の厚さの和よりも若干大きな距離が確保され
ている。それゆえ板ばね87は、いわば若干の遊びを持
たせた状態で被支持部91に連結されており、かつその
被支持部91に対して相対摺動可能となっている。な
お、板ばね87が相対摺動する方向は、自身の長手方向
(言い換えると長孔93の延びる方向)と平行なものに
なる。
【0043】図7,図8に示されるように、アッパフォ
ーク51,52に形成された2つの窓85の近傍には、
その表裏を貫通するように雌ねじ孔97が各々透設され
ている。一方、板ばね87の基端部には、その表裏を貫
通するように断面円形状の孔98が透設されている。
ーク51,52に形成された2つの窓85の近傍には、
その表裏を貫通するように雌ねじ孔97が各々透設され
ている。一方、板ばね87の基端部には、その表裏を貫
通するように断面円形状の孔98が透設されている。
【0044】孔98に対しては、ボルト94がアッパフ
ォーク51,52の外側方向から挿通されている。この
場合、板ばね87とボルト94の頭部との間に、必要に
応じてスプリングワッシャ95を介在させてもよい。
ォーク51,52の外側方向から挿通されている。この
場合、板ばね87とボルト94の頭部との間に、必要に
応じてスプリングワッシャ95を介在させてもよい。
【0045】雄ねじが形成されているボルト94の先端
部は、雌ねじ孔97に対して螺着されている。従って、
板ばね87はアッパフォーク51,52に対して支持さ
れている。板ばね87の基端部とアッパフォーク51,
52とを連結した点のことを、説明の便宜上、第2連結
点P2 と呼ぶことにする。
部は、雌ねじ孔97に対して螺着されている。従って、
板ばね87はアッパフォーク51,52に対して支持さ
れている。板ばね87の基端部とアッパフォーク51,
52とを連結した点のことを、説明の便宜上、第2連結
点P2 と呼ぶことにする。
【0046】荷Wとの当接によりバンパー84が押圧力
を受けた際、板ばね87には撓みが生じる。このとき、
第2連結点P2 は、いわば第1連結点P1 の回動中心と
なる。また、本実施形態のフォーク装置14では、第1
連結点P1 と第2連結点P2との離間距離L(図5(b)
参照)が、荷Wとの当接によりバンパー84が押圧力を
受けた際に、若干長く変化するように構成されている。
を受けた際、板ばね87には撓みが生じる。このとき、
第2連結点P2 は、いわば第1連結点P1 の回動中心と
なる。また、本実施形態のフォーク装置14では、第1
連結点P1 と第2連結点P2との離間距離L(図5(b)
参照)が、荷Wとの当接によりバンパー84が押圧力を
受けた際に、若干長く変化するように構成されている。
【0047】図7,図8に示されるように、各々のアッ
パフォーク51,52は、接触検知センサとして非接触
式センサを備えている。本実施形態においては、より具
体的にいうと、非接触式センサの一種である光センサ8
9,90が選択されている。なお、一方側のアッパフォ
ーク51も他方側のアッパフォーク52も、それぞれ複
数個(ここでは2個)の光センサ89,90を備えてい
る。
パフォーク51,52は、接触検知センサとして非接触
式センサを備えている。本実施形態においては、より具
体的にいうと、非接触式センサの一種である光センサ8
9,90が選択されている。なお、一方側のアッパフォ
ーク51も他方側のアッパフォーク52も、それぞれ複
数個(ここでは2個)の光センサ89,90を備えてい
る。
【0048】これらの光センサ89,90は、各々のア
ッパフォーク51,52の外側面において前記2つの窓
85の開口縁に相当する箇所に対し、ねじ98のような
締結具を用いて固定されている。光センサ89,90は
発光部と受光部とを有している。発光部と受光部とは一
定間隔を隔てて対向した関係にあり、かつ各窓85に対
応した位置に存在する。発光部は受光部に対して可視光
線を常時発している。図7,図8においては、このよう
な光線は紙面に対して垂直な方向に発せられている。発
光部と受光部との間に光を透過させない障害物が存在す
る場合、受光部は光線を受けることができなくなる。こ
のとき、光センサ89,90はオン状態となり、所定の
信号を図示しないケーブルを介して外部に出力するよう
になっている。なお、上記の所定の信号とは、フォーク
本体F1 ,F2 による挟み込み動作を止めさせる起因と
なる信号をいう。
ッパフォーク51,52の外側面において前記2つの窓
85の開口縁に相当する箇所に対し、ねじ98のような
締結具を用いて固定されている。光センサ89,90は
発光部と受光部とを有している。発光部と受光部とは一
定間隔を隔てて対向した関係にあり、かつ各窓85に対
応した位置に存在する。発光部は受光部に対して可視光
線を常時発している。図7,図8においては、このよう
な光線は紙面に対して垂直な方向に発せられている。発
光部と受光部との間に光を透過させない障害物が存在す
る場合、受光部は光線を受けることができなくなる。こ
のとき、光センサ89,90はオン状態となり、所定の
信号を図示しないケーブルを介して外部に出力するよう
になっている。なお、上記の所定の信号とは、フォーク
本体F1 ,F2 による挟み込み動作を止めさせる起因と
なる信号をいう。
【0049】発光部と受光部との間に何ら障害物が存在
しない場合、受光部は光線を受けることができる。この
とき、光センサ89,90はオフ状態を維持するため、
所定の信号を外部に出力しないようになっている。
しない場合、受光部は光線を受けることができる。この
とき、光センサ89,90はオフ状態を維持するため、
所定の信号を外部に出力しないようになっている。
【0050】図7,図8に示されるように、各々のバン
パー84には、遮光体としてのドグ99がブラケット8
2を介して取り付けられている。ドグ99は略矩形状を
した板片であって、ボルト83が挿通される切欠部99
aを1箇所に有している。ドグ99は、光を透過しない
金属等の材料からなる。遮蔽体取付部としてのブラット
82は、各々のバンパー84の外側面であってかつ2つ
ある被支持部91の近傍となる箇所に突設されている。
なお、前記箇所は2個の窓部85のある位置にちょうど
対応している。
パー84には、遮光体としてのドグ99がブラケット8
2を介して取り付けられている。ドグ99は略矩形状を
した板片であって、ボルト83が挿通される切欠部99
aを1箇所に有している。ドグ99は、光を透過しない
金属等の材料からなる。遮蔽体取付部としてのブラット
82は、各々のバンパー84の外側面であってかつ2つ
ある被支持部91の近傍となる箇所に突設されている。
なお、前記箇所は2個の窓部85のある位置にちょうど
対応している。
【0051】ドグ99はブラケット82に対してねじ8
3を用いて固定されている。従って、バンパー84に荷
Wが当接して押圧力を受けたとき、ドグ99はバンパー
84及びブラケット82とともに一体的にストローク可
能となっている。
3を用いて固定されている。従って、バンパー84に荷
Wが当接して押圧力を受けたとき、ドグ99はバンパー
84及びブラケット82とともに一体的にストローク可
能となっている。
【0052】また、本実施形態におけるドグ99は、荷
Wとの当接によりバンパー84がフォーク本体F1 ,F
2 側に所定距離以上押圧されたとき、光センサ89,9
0の光線を遮断する位置に配置されている。
Wとの当接によりバンパー84がフォーク本体F1 ,F
2 側に所定距離以上押圧されたとき、光センサ89,9
0の光線を遮断する位置に配置されている。
【0053】ブラケット82に対するドグ99の取り付
け位置の調整は、切欠部99aへのねじ83の係入深さ
を変更することにより容易に行うことができる。即ち、
切欠部99aに対してねじ83を深く係入させた状態で
ねじ83を締めれば、バンパー84の外側面を基準とす
るドグ99の突出量を大きくすることができる。切欠部
99aに対してねじ83を浅く係入させた状態でねじ8
3を締めれば、前記ドグ99の突出量を小さくすること
ができる。
け位置の調整は、切欠部99aへのねじ83の係入深さ
を変更することにより容易に行うことができる。即ち、
切欠部99aに対してねじ83を深く係入させた状態で
ねじ83を締めれば、バンパー84の外側面を基準とす
るドグ99の突出量を大きくすることができる。切欠部
99aに対してねじ83を浅く係入させた状態でねじ8
3を締めれば、前記ドグ99の突出量を小さくすること
ができる。
【0054】次に、前記のように構成された装置の作用
を、入庫口6から右側の枠組棚2bの収納部3に荷Wを
入庫する場合を例にして説明する。クレーンコントロー
ラ17の指令により走行モータ15が駆動され、レール
9に沿って走行した後、スタッカクレーン10は入庫口
6と対応する位置で停止する。また、クレーンコントロ
ーラ17の指令により昇降モータ16が駆動され、キャ
リッジ13は入庫口6と対応する位置で停止する。キャ
リッジ13は荷載置部21の上面が棚板5の上面と同じ
高さとなる位置で停止する。
を、入庫口6から右側の枠組棚2bの収納部3に荷Wを
入庫する場合を例にして説明する。クレーンコントロー
ラ17の指令により走行モータ15が駆動され、レール
9に沿って走行した後、スタッカクレーン10は入庫口
6と対応する位置で停止する。また、クレーンコントロ
ーラ17の指令により昇降モータ16が駆動され、キャ
リッジ13は入庫口6と対応する位置で停止する。キャ
リッジ13は荷載置部21の上面が棚板5の上面と同じ
高さとなる位置で停止する。
【0055】荷載置部21上に荷Wがない場合、ロアフ
ォーク24,25はその間隔が最も大きな待機位置に配
置されている。クレーンコントローラ17は、荷載置部
21上に荷Wがなくて、かつ入庫口6に荷Wが存在する
ことを確認した後、モータMを駆動させる。すると、駆
動ギヤ44が図2の時計方向に回転駆動され、それに伴
ってロアフォーク24側に配設されたピニオン46a,
46bが中間ギヤ45を介して図2の時計方向に回転さ
れる。また、ピニオン46aの回転に伴ってスプライン
軸29がピニオン46aと一体に回転し、ロアフォーク
25側に配設されたピニオン48aがスプライン軸29
と一体に回転する。そして、ピニオン48bも中間ギヤ
47を介してピニオン48aと同方向に回転する。その
結果、両ミドルフォーク49,50がラック57ととも
に図2の右方向に移動する。
ォーク24,25はその間隔が最も大きな待機位置に配
置されている。クレーンコントローラ17は、荷載置部
21上に荷Wがなくて、かつ入庫口6に荷Wが存在する
ことを確認した後、モータMを駆動させる。すると、駆
動ギヤ44が図2の時計方向に回転駆動され、それに伴
ってロアフォーク24側に配設されたピニオン46a,
46bが中間ギヤ45を介して図2の時計方向に回転さ
れる。また、ピニオン46aの回転に伴ってスプライン
軸29がピニオン46aと一体に回転し、ロアフォーク
25側に配設されたピニオン48aがスプライン軸29
と一体に回転する。そして、ピニオン48bも中間ギヤ
47を介してピニオン48aと同方向に回転する。その
結果、両ミドルフォーク49,50がラック57ととも
に図2の右方向に移動する。
【0056】ミドルフォーク49,50とともにスプロ
ケット60が移動すると、スプロケット60は図2の反
時計方向に回転する。その結果、チェーン67の他端に
連結されているアッパフォーク51,52は、スプロケ
ット60の移動方向に沿って、ミドルフォーク49,5
0の移動距離の2倍に相当する距離を移動する。そし
て、アッパフォーク51,52が進出位置に到達すると
モータMの駆動が停止され、アッパフォーク51,52
が所定の進出位置で停止する。
ケット60が移動すると、スプロケット60は図2の反
時計方向に回転する。その結果、チェーン67の他端に
連結されているアッパフォーク51,52は、スプロケ
ット60の移動方向に沿って、ミドルフォーク49,5
0の移動距離の2倍に相当する距離を移動する。そし
て、アッパフォーク51,52が進出位置に到達すると
モータMの駆動が停止され、アッパフォーク51,52
が所定の進出位置で停止する。
【0057】アッパフォーク51,52が所定の進出位
置に停止した後、モータ39が駆動され、駆動スプロケ
ット40が図1の反時計回り方向に回転される。そし
て、チェーン42,43が同方向に駆動されて、ロアフ
ォーク24,25が互いに近づく方向に移動される。こ
れに伴い、ミドルフォーク49,50及びアッパフォー
ク51,52も同様に互いに近づく方向に移動する。
置に停止した後、モータ39が駆動され、駆動スプロケ
ット40が図1の反時計回り方向に回転される。そし
て、チェーン42,43が同方向に駆動されて、ロアフ
ォーク24,25が互いに近づく方向に移動される。こ
れに伴い、ミドルフォーク49,50及びアッパフォー
ク51,52も同様に互いに近づく方向に移動する。
【0058】すると、荷載置部21に載置されている荷
Wの両側面に向かって両アッパフォーク51,52が近
づいてきて、やがて一方のまたは両方のバンパー84が
その荷Wに当接する。多くの場合では、先に一方のバン
パー84が当接した後、遅れて他方のバンパー84が荷
Wに当接する。
Wの両側面に向かって両アッパフォーク51,52が近
づいてきて、やがて一方のまたは両方のバンパー84が
その荷Wに当接する。多くの場合では、先に一方のバン
パー84が当接した後、遅れて他方のバンパー84が荷
Wに当接する。
【0059】以下、このような一般的なケースを例にし
て述べる。この時点においては、まだドグ99の先端縁
は光センサ89,90の光線を遮る位置には存在してい
ない。つまり、4つある全ての光センサ89,90は、
信号を外部に出力していないオフ状態となっている。従
って、一方のバンパー84が先に荷Wに当接したとして
も、両アッパフォーク51,52による挟み込み動作は
停止されることなく続行される。図7は、バンパー84
にまだ押圧力が付加していない状態を示している。
て述べる。この時点においては、まだドグ99の先端縁
は光センサ89,90の光線を遮る位置には存在してい
ない。つまり、4つある全ての光センサ89,90は、
信号を外部に出力していないオフ状態となっている。従
って、一方のバンパー84が先に荷Wに当接したとして
も、両アッパフォーク51,52による挟み込み動作は
停止されることなく続行される。図7は、バンパー84
にまだ押圧力が付加していない状態を示している。
【0060】一方のバンパー84が荷Wに当接した後、
さらに両アッパフォーク51,52が近ずくと、当該バ
ンパー84は押圧力を受ける。その結果、当該バンパー
84は、それを支持しているアッパフォーク51,52
に近づく方向(即ちアッパフォーク51,52に垂直な
方向)に押圧されて移動する。
さらに両アッパフォーク51,52が近ずくと、当該バ
ンパー84は押圧力を受ける。その結果、当該バンパー
84は、それを支持しているアッパフォーク51,52
に近づく方向(即ちアッパフォーク51,52に垂直な
方向)に押圧されて移動する。
【0061】板ばね87に作用する押圧力は、このとき
その板ばね87に撓みをもたらす。従って、板ばね87
の先端部は、第2連結点P2 を回動中心として円弧を描
くようにして、アッパフォーク51,52の外側方向に
回動する。図8に示されるように、バンパー84がアッ
パフォーク51,52側に所定距離以上移動したとき、
ドグ99の先端縁は光センサ89,90の光線を遮る位
置に到達する。すると、先に当接したバンパー84に対
応する光センサ89,90の受光部は、発光部の発する
光線を受けることができなくなる。その結果、当該光セ
ンサ89,90がオン状態となり、所定の信号が外部に
出力される。このような接触検知を行う光センサ89,
90からの信号が出力された場合、速やかにモータ39
の駆動が停止される結果、挟み込み動作が停止される。
その板ばね87に撓みをもたらす。従って、板ばね87
の先端部は、第2連結点P2 を回動中心として円弧を描
くようにして、アッパフォーク51,52の外側方向に
回動する。図8に示されるように、バンパー84がアッ
パフォーク51,52側に所定距離以上移動したとき、
ドグ99の先端縁は光センサ89,90の光線を遮る位
置に到達する。すると、先に当接したバンパー84に対
応する光センサ89,90の受光部は、発光部の発する
光線を受けることができなくなる。その結果、当該光セ
ンサ89,90がオン状態となり、所定の信号が外部に
出力される。このような接触検知を行う光センサ89,
90からの信号が出力された場合、速やかにモータ39
の駆動が停止される結果、挟み込み動作が停止される。
【0062】すると、荷Wはその幅方向の中心が荷載置
部21の幅方向の中心と一致する状態(即ちセンタリン
グされた状態)で、バンパー84間に所定の押圧力で挟
まれた状態となる。
部21の幅方向の中心と一致する状態(即ちセンタリン
グされた状態)で、バンパー84間に所定の押圧力で挟
まれた状態となる。
【0063】次に、両回動アクチュエータ76,77が
駆動され、レバー80,81が作用位置に配置される。
さらに、モータMが前記の方向とは逆の方向に回転駆動
され、各ピニオン46a,46b,48a,48bが図
2の反時計回り方向に回転される。そして、ミドルフォ
ーク49,50がラック57とともに図2の左方向へ移
動されると、スプロケット59は図2の時計方向に回転
しながら移動する。その結果、アッパフォーク51,5
2がスプロケット59の移動方向に沿って、ミドルフォ
ーク49,50の移動距離の2倍に相当する距離を移動
する。
駆動され、レバー80,81が作用位置に配置される。
さらに、モータMが前記の方向とは逆の方向に回転駆動
され、各ピニオン46a,46b,48a,48bが図
2の反時計回り方向に回転される。そして、ミドルフォ
ーク49,50がラック57とともに図2の左方向へ移
動されると、スプロケット59は図2の時計方向に回転
しながら移動する。その結果、アッパフォーク51,5
2がスプロケット59の移動方向に沿って、ミドルフォ
ーク49,50の移動距離の2倍に相当する距離を移動
する。
【0064】作用位置に配置された状態のレバー80
は、アッパフォーク51,52の移動途中で荷Wの移載
方向後端と係合することができる。よって、アッパフォ
ーク51,52の移動に伴って、荷Wは荷載置部21に
向かって移動する。
は、アッパフォーク51,52の移動途中で荷Wの移載
方向後端と係合することができる。よって、アッパフォ
ーク51,52の移動に伴って、荷Wは荷載置部21に
向かって移動する。
【0065】アッパフォーク51,52及びミドルフォ
ーク49,50が待機位置に到達すると、モータMの駆
動が停止され、前記各フォーク49,50,51,52
が待機位置で停止する。以上のようにして、入庫口6か
ら荷載置部21上への荷Wの移載作業が完了する。
ーク49,50が待機位置に到達すると、モータMの駆
動が停止され、前記各フォーク49,50,51,52
が待機位置で停止する。以上のようにして、入庫口6か
ら荷載置部21上への荷Wの移載作業が完了する。
【0066】次に、走行モータ15及び昇降モータ16
が駆動される。スタッカクレーン10は荷Wを収容すべ
き収納部3と対応する位置まで走行し、キャリッジ13
は収納部3と対応する位置で停止する。そして、クレー
ンコントローラ17は収納部3に荷Wがないことを確認
した後、収納部3への荷Wの移載作業を開始する。ま
ず、モータMが駆動されて前述のごとくアッパフォーク
51,52及びミドルフォーク49,50が所定の進出
位置まで移動する。作用位置に配置された状態のレバー
81は、アッパフォーク51,52の移動途中で荷Wの
移載方向後端と係合することができる。よって、アッパ
フォーク51,52の移動に伴って、荷Wは収納部3に
向かって移動する。そして、アッパフォーク51,52
が進出位置まで移動した後、モータ39が駆動されてロ
アフォーク24,25が待機位置まで移動される。その
結果、バンパー84と荷Wとの当接状態が解除される。
言い換えると、両アッパフォーク51,52の両バンパ
ー84によって挟み込まれていた荷Wが釈放される。
が駆動される。スタッカクレーン10は荷Wを収容すべ
き収納部3と対応する位置まで走行し、キャリッジ13
は収納部3と対応する位置で停止する。そして、クレー
ンコントローラ17は収納部3に荷Wがないことを確認
した後、収納部3への荷Wの移載作業を開始する。ま
ず、モータMが駆動されて前述のごとくアッパフォーク
51,52及びミドルフォーク49,50が所定の進出
位置まで移動する。作用位置に配置された状態のレバー
81は、アッパフォーク51,52の移動途中で荷Wの
移載方向後端と係合することができる。よって、アッパ
フォーク51,52の移動に伴って、荷Wは収納部3に
向かって移動する。そして、アッパフォーク51,52
が進出位置まで移動した後、モータ39が駆動されてロ
アフォーク24,25が待機位置まで移動される。その
結果、バンパー84と荷Wとの当接状態が解除される。
言い換えると、両アッパフォーク51,52の両バンパ
ー84によって挟み込まれていた荷Wが釈放される。
【0067】次に、回動アクチュエータ76,77が駆
動されるとともに、レバー80,81が退避位置に配置
される。さらに、モータMが駆動されて各フォーク4
9,50,51,52が待機位置に復帰する。以上のよ
うにして、荷載置部21から収納部3の棚板5上への荷
Wの移載作業の1サイクルが完了する。
動されるとともに、レバー80,81が退避位置に配置
される。さらに、モータMが駆動されて各フォーク4
9,50,51,52が待機位置に復帰する。以上のよ
うにして、荷載置部21から収納部3の棚板5上への荷
Wの移載作業の1サイクルが完了する。
【0068】この実施の形態では以下の効果を有する。 (1)上述したごとく、板ばね87の先端部にある第1
連結点P1 は、板ばね87の基端部にある第2連結点P
2 を中心として円弧を描くように回動する。しかしなが
ら、バンパー84自体は、あくまでアッパフォーク5
1,52と垂直な方向に沿って直線的に移動しようとす
る。従って、第1連結点P1 と第2連結点P2 との離間
距離Lが全く変化しなければ、バンパー84がスムーズ
に移動することができず、その動作がぎこちなくなるこ
とは必至である。
連結点P1 は、板ばね87の基端部にある第2連結点P
2 を中心として円弧を描くように回動する。しかしなが
ら、バンパー84自体は、あくまでアッパフォーク5
1,52と垂直な方向に沿って直線的に移動しようとす
る。従って、第1連結点P1 と第2連結点P2 との離間
距離Lが全く変化しなければ、バンパー84がスムーズ
に移動することができず、その動作がぎこちなくなるこ
とは必至である。
【0069】これに対して本実施形態のフォーク装置1
4では、第1連結点P1 と第2連結点P2 との離間距離
Lが、荷Wとの当接によりバンパー84が押圧力を受け
た際に若干長く変化しうるように構成されている。ゆえ
に、バンパー84の動きにぎこちなさがなくなりスムー
ズになる。その結果、光センサ89,90によるセンシ
ングを行った場合でも、高い検出精度を得ることが可能
となる。よって、一対のフォーク本体F1 ,F2 による
挟み込み動作を、特に支障をきたすことなく確実に行う
ことができる。
4では、第1連結点P1 と第2連結点P2 との離間距離
Lが、荷Wとの当接によりバンパー84が押圧力を受け
た際に若干長く変化しうるように構成されている。ゆえ
に、バンパー84の動きにぎこちなさがなくなりスムー
ズになる。その結果、光センサ89,90によるセンシ
ングを行った場合でも、高い検出精度を得ることが可能
となる。よって、一対のフォーク本体F1 ,F2 による
挟み込み動作を、特に支障をきたすことなく確実に行う
ことができる。
【0070】(2)このフォーク装置14では、弾性部
材である板ばね87の先端部が、バンパー84の被支持
部91に対してのみ相対摺動可能に連結されている。一
方、板ばね87の基端部は、アッパフォーク51,52
に対して相対摺動不能に連結されている。ゆえに、第1
連結点P1 と第2連結点P2 との離間距離Lが変化しう
る構造を、比較的容易にかつ高コスト化を伴うことなく
実現することができる。
材である板ばね87の先端部が、バンパー84の被支持
部91に対してのみ相対摺動可能に連結されている。一
方、板ばね87の基端部は、アッパフォーク51,52
に対して相対摺動不能に連結されている。ゆえに、第1
連結点P1 と第2連結点P2 との離間距離Lが変化しう
る構造を、比較的容易にかつ高コスト化を伴うことなく
実現することができる。
【0071】また、バンパー87がストロークする際、
被支持部91はそれとともに移動するのに対し、アッパ
フォーク51,52はそれとともに移動しない。よっ
て、第1連結点P1 において被支持部91の内側面にナ
ット96を配置したとしても、ストローク時にそれが邪
魔になるようなことはない。逆に、第2連結点P2 にお
いてアッパフォーク51,52の内側面にナット96を
配置すると、同ボルト94が当該面から突出して、バン
パー84のストローク時に邪魔になってしまう。以上の
ことから、本実施形態の構成を採用したとしても、それ
がバンパー84に大きなストロークを確保するうえで障
害になるようなこともない。
被支持部91はそれとともに移動するのに対し、アッパ
フォーク51,52はそれとともに移動しない。よっ
て、第1連結点P1 において被支持部91の内側面にナ
ット96を配置したとしても、ストローク時にそれが邪
魔になるようなことはない。逆に、第2連結点P2 にお
いてアッパフォーク51,52の内側面にナット96を
配置すると、同ボルト94が当該面から突出して、バン
パー84のストローク時に邪魔になってしまう。以上の
ことから、本実施形態の構成を採用したとしても、それ
がバンパー84に大きなストロークを確保するうえで障
害になるようなこともない。
【0072】(3)このフォーク装置14では、第1連
結点P1 において使用される連結手段として、板ばね8
7の孔を貫通するボルト94が選択されている。そし
て、そのボルト94の先端部は、バンパー84の被支持
部91に設けられた雌ねじ孔97及びナット96の双方
に対して螺着されている。
結点P1 において使用される連結手段として、板ばね8
7の孔を貫通するボルト94が選択されている。そし
て、そのボルト94の先端部は、バンパー84の被支持
部91に設けられた雌ねじ孔97及びナット96の双方
に対して螺着されている。
【0073】従って、ボルト94の頭部と被支持部91
との間に、板ばね87の厚さ(スプリングワッシャ95
を用いたときにはその厚み分を足した厚さ)よりも若干
大きな一定の距離を確保することができる。その結果、
板ばね87の表裏面が、ボルト94の頭部底面や被支持
部91の外側面に対して密着した状態にはならなくな
り、板ばね87が被支持部91に対して相対摺動可能な
連結状態となる。従って、例えばナット96を用いずに
雌ねじ孔97に対してボルト94を半締めするような連
結方法を採る必要がなくなる。ゆえに、半締めに起因す
るボルトやナットの緩み・脱落が未然に防止される。
との間に、板ばね87の厚さ(スプリングワッシャ95
を用いたときにはその厚み分を足した厚さ)よりも若干
大きな一定の距離を確保することができる。その結果、
板ばね87の表裏面が、ボルト94の頭部底面や被支持
部91の外側面に対して密着した状態にはならなくな
り、板ばね87が被支持部91に対して相対摺動可能な
連結状態となる。従って、例えばナット96を用いずに
雌ねじ孔97に対してボルト94を半締めするような連
結方法を採る必要がなくなる。ゆえに、半締めに起因す
るボルトやナットの緩み・脱落が未然に防止される。
【0074】(4)このフォーク装置14に使用されて
いる弾性部材は、撓むことができる板材としての板ばね
87である。板ばね87はある程度の剛性も有している
ので、アッパフォーク51,52に対してバンパー84
を確実に支持することができる。これに加えて、撓んだ
ときに生まれる弾性復帰力により、バンパー84を元の
位置へ確実に復帰させることができる。 (5)弾性部材である板ばね87の先端部には、ボルト
94を挿通させるための長孔93が板ばね87の長手方
向に沿って長くなるように設けられている。従って、ボ
ルト94はその長孔93にガイドされつつ前記長手方向
に移動することができる。ゆえに、所定の方向に沿って
部材同士をスムーズに相対摺動させることができるとと
もに、その摺動可能範囲をあらかじめ規制することがで
きる。
いる弾性部材は、撓むことができる板材としての板ばね
87である。板ばね87はある程度の剛性も有している
ので、アッパフォーク51,52に対してバンパー84
を確実に支持することができる。これに加えて、撓んだ
ときに生まれる弾性復帰力により、バンパー84を元の
位置へ確実に復帰させることができる。 (5)弾性部材である板ばね87の先端部には、ボルト
94を挿通させるための長孔93が板ばね87の長手方
向に沿って長くなるように設けられている。従って、ボ
ルト94はその長孔93にガイドされつつ前記長手方向
に移動することができる。ゆえに、所定の方向に沿って
部材同士をスムーズに相対摺動させることができるとと
もに、その摺動可能範囲をあらかじめ規制することがで
きる。
【0075】(6)そして、本実施形態のフォーク装置
14を用いれば、目的の場所に荷Wを確実に移載できる
優れたスタッカクレーンを実現することができる。な
お、実施の形態は前記に限定されるものでなく、例えば
次のように具体化してもよい。
14を用いれば、目的の場所に荷Wを確実に移載できる
優れたスタッカクレーンを実現することができる。な
お、実施の形態は前記に限定されるものでなく、例えば
次のように具体化してもよい。
【0076】○ 第1連結点P1 での連結に用いられる
ボルト94を挿通するための孔は、実施形態のような長
孔93のほか、例えば切欠溝などでもよい。 ○ ボルト94以外の連結手段を用いて部材同士を連結
してもよい。また、第1連結点P1 と第2連結点P2 と
の離間距離Lが変化しうる構成を実現できる場合には、
このような連結手段を省略することも可能である。
ボルト94を挿通するための孔は、実施形態のような長
孔93のほか、例えば切欠溝などでもよい。 ○ ボルト94以外の連結手段を用いて部材同士を連結
してもよい。また、第1連結点P1 と第2連結点P2 と
の離間距離Lが変化しうる構成を実現できる場合には、
このような連結手段を省略することも可能である。
【0077】○ 実施形態では、弾性部材である板ばね
87は、バンパー84の被支持部91に対してのみ相対
摺動可能に連結されていた。これに代えて、例えば板ば
ね87を、フォーク本体を構成するアッパフォーク5
1,52に対してのみ相対摺動可能に連結してもよい。
また、板ばね87を、被支持部91及びアッパフォーク
51,52の双方に対して相対摺動可能に連結してもよ
い。
87は、バンパー84の被支持部91に対してのみ相対
摺動可能に連結されていた。これに代えて、例えば板ば
ね87を、フォーク本体を構成するアッパフォーク5
1,52に対してのみ相対摺動可能に連結してもよい。
また、板ばね87を、被支持部91及びアッパフォーク
51,52の双方に対して相対摺動可能に連結してもよ
い。
【0078】○ 弾性部材としては、実施形態のような
板ばね87に限定されることはなく、板状でないばね等
であってもよい。 ○ 出退移動部材、即ちミドルフォーク49,50及び
アッパフォーク51,52をいずれか一方だけ設けた構
成としてもよい。この場合、レバーを長くすることによ
り、レバーが片側だけであっても荷Wの移載が行われ
る。アッパフォーク51,52を省略した場合には、ミ
ドルフォーク49,50に上記のバンパー84を設け、
さらに光センサ89,90やドグ99等を設置すればよ
い。
板ばね87に限定されることはなく、板状でないばね等
であってもよい。 ○ 出退移動部材、即ちミドルフォーク49,50及び
アッパフォーク51,52をいずれか一方だけ設けた構
成としてもよい。この場合、レバーを長くすることによ
り、レバーが片側だけであっても荷Wの移載が行われ
る。アッパフォーク51,52を省略した場合には、ミ
ドルフォーク49,50に上記のバンパー84を設け、
さらに光センサ89,90やドグ99等を設置すればよ
い。
【0079】○ 光センサ89,90に代えて、他の方
式の非接触式センサ、例えば磁気を利用したセンサ(ホ
ール素子やホールICなど)、超音波センサ等を使用し
てもよい。さらに、上記のような非接触式センサのみな
らず、リミットスイッチ等のような接触式センサを用い
ることとしてもよい。
式の非接触式センサ、例えば磁気を利用したセンサ(ホ
ール素子やホールICなど)、超音波センサ等を使用し
てもよい。さらに、上記のような非接触式センサのみな
らず、リミットスイッチ等のような接触式センサを用い
ることとしてもよい。
【0080】○ 荷Wの移載方向の後側に位置するレバ
ーと、前側に位置するレバーとを同時に回動させる構成
に代えて、荷Wの移載方向の後側に位置するレバーだけ
を作用位置に回動させる構成とする。この場合、全ての
レバーを同時に駆動する構成に比較して、レバー80,
81を駆動するための動力消費量が少なくなる。
ーと、前側に位置するレバーとを同時に回動させる構成
に代えて、荷Wの移載方向の後側に位置するレバーだけ
を作用位置に回動させる構成とする。この場合、全ての
レバーを同時に駆動する構成に比較して、レバー80,
81を駆動するための動力消費量が少なくなる。
【0081】○ 本発明をキャリッジ13上に複数(例
えば2個)のフォーク装置14を装備したタイプのスタ
ッカクレーンに適用することも勿論可能である。 ○ 入庫口6としてベルトコンベアではなく、フォーク
リフトや荷移載装置を装備した自走式台車の荷を載置す
る載置台を使用してもよい。
えば2個)のフォーク装置14を装備したタイプのスタ
ッカクレーンに適用することも勿論可能である。 ○ 入庫口6としてベルトコンベアではなく、フォーク
リフトや荷移載装置を装備した自走式台車の荷を載置す
る載置台を使用してもよい。
【0082】○ フォーク装置14をスタッカクレーン
10に装備する代わりに、自動倉庫の通路以外の通路を
走行する自走式台車上に装備してもよい。例えば、入庫
口6に荷Wを搬入する自走式台車や、出庫口7から荷W
を搬出する自走式台車に装備する等のことが考えられ
る。
10に装備する代わりに、自動倉庫の通路以外の通路を
走行する自走式台車上に装備してもよい。例えば、入庫
口6に荷Wを搬入する自走式台車や、出庫口7から荷W
を搬出する自走式台車に装備する等のことが考えられ
る。
【0083】ここで、特許請求の範囲に記載された技術
的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される
技術的思想をその効果とともに以下に列挙する。 (1) 請求項1〜4のいずれか1つにおいて、前記弾
性部材は撓むことができる板材(例えば金属製の板ばね
等)であること。従って、この技術的思想1に記載の発
明によると、バンパーを確実に支持できることに加え、
その弾性力によりバンパーを元の位置へ確実に復帰させ
ることができる。
的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される
技術的思想をその効果とともに以下に列挙する。 (1) 請求項1〜4のいずれか1つにおいて、前記弾
性部材は撓むことができる板材(例えば金属製の板ばね
等)であること。従って、この技術的思想1に記載の発
明によると、バンパーを確実に支持できることに加え、
その弾性力によりバンパーを元の位置へ確実に復帰させ
ることができる。
【0084】(2) 請求項4、技術的思想1におい
て、前記弾性部材の先端部には、前記ボルトを挿通させ
るための長孔が同弾性部材の長手方向に沿って長くなる
ように設けられていること。従って、この技術的思想2
に記載の発明によると、ボルトがその長孔にガイドされ
つつ移動することにより、部材同士がスムーズに相対摺
動する。
て、前記弾性部材の先端部には、前記ボルトを挿通させ
るための長孔が同弾性部材の長手方向に沿って長くなる
ように設けられていること。従って、この技術的思想2
に記載の発明によると、ボルトがその長孔にガイドされ
つつ移動することにより、部材同士がスムーズに相対摺
動する。
【0085】(3) 請求項1〜4、技術的思想1,2
のいずれか1つにおいて、前記第1及び第2支持点の離
間距離は、押圧力を受けたときに長くなるように変化す
ること。
のいずれか1つにおいて、前記第1及び第2支持点の離
間距離は、押圧力を受けたときに長くなるように変化す
ること。
【0086】(4) 荷が載置される荷載置部と、前記
荷載置部上に設けられ該荷載置部に対する荷の移載方向
に沿って延設されたガイドレールと、前記ガイドレール
に沿って移動可能な出退移動部材と、前記出退移動部材
を待機位置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動
手段と、前記出退移動部材の前記移載方向の両端部に設
けられ前記出退移動部材の移動時に前記荷載置部上の荷
に対してその移載方向後端部において係合可能な作用位
置と係合不能な退避位置とに回動配置されるレバーと、
前記出退移動部材の一部を構成するとともに前記荷載置
部上の荷をセンタリングしつつ挟み込む一対のフォーク
本体と、前記一対のフォーク本体の内側面にそれぞれ配
置されるとともに弾性部材を介して前記フォーク本体に
複数箇所で支持されたバンパーとを備え、荷との当接に
よる押圧力を受けて前記バンパーが前記フォーク本体側
に所定距離以上移動したとき、前記フォーク本体による
挟み込み動作が止まるようになっているサイドピッキン
グタイプの荷移載装置において、前記弾性部材の先端部
と前記バンパーの被支持部とを連結した点である第1連
結点と、前記弾性部材の基端部と前記フォーク本体とを
連結した点である第2連結点との離間距離が、荷との当
接により前記バンパーが押圧力を受けた際に変化しうる
ように構成されている荷移載装置。
荷載置部上に設けられ該荷載置部に対する荷の移載方向
に沿って延設されたガイドレールと、前記ガイドレール
に沿って移動可能な出退移動部材と、前記出退移動部材
を待機位置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動
手段と、前記出退移動部材の前記移載方向の両端部に設
けられ前記出退移動部材の移動時に前記荷載置部上の荷
に対してその移載方向後端部において係合可能な作用位
置と係合不能な退避位置とに回動配置されるレバーと、
前記出退移動部材の一部を構成するとともに前記荷載置
部上の荷をセンタリングしつつ挟み込む一対のフォーク
本体と、前記一対のフォーク本体の内側面にそれぞれ配
置されるとともに弾性部材を介して前記フォーク本体に
複数箇所で支持されたバンパーとを備え、荷との当接に
よる押圧力を受けて前記バンパーが前記フォーク本体側
に所定距離以上移動したとき、前記フォーク本体による
挟み込み動作が止まるようになっているサイドピッキン
グタイプの荷移載装置において、前記弾性部材の先端部
と前記バンパーの被支持部とを連結した点である第1連
結点と、前記弾性部材の基端部と前記フォーク本体とを
連結した点である第2連結点との離間距離が、荷との当
接により前記バンパーが押圧力を受けた際に変化しうる
ように構成されている荷移載装置。
【0087】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項1〜4に記
載の発明によれば、バンパーの動きがスムーズなため、
挟み込み動作を確実に行うことができる荷移載装置を提
供することができる。
載の発明によれば、バンパーの動きがスムーズなため、
挟み込み動作を確実に行うことができる荷移載装置を提
供することができる。
【0088】請求項2に記載の発明によれば、両連結点
の離間距離が変化しうる構造を比較的容易に実現でき
る。請求項3に記載の発明によれば、両連結点の離間距
離が変化しうる構造を比較的容易に実現できることに加
え、連結手段が邪魔にならないため大ストロークの確保
が比較的容易となる。
の離間距離が変化しうる構造を比較的容易に実現でき
る。請求項3に記載の発明によれば、両連結点の離間距
離が変化しうる構造を比較的容易に実現できることに加
え、連結手段が邪魔にならないため大ストロークの確保
が比較的容易となる。
【0089】請求項5に記載の発明によれば、上記の荷
移載装置を用いれば、目的の場所に荷を確実に移載でき
る優れたスタッカクレーンを提供することができる。
移載装置を用いれば、目的の場所に荷を確実に移載でき
る優れたスタッカクレーンを提供することができる。
【図1】本発明を具体化した一実施形態の荷移載装置の
一部破断概略正面図。
一部破断概略正面図。
【図2】同じく荷移載装置の概略側面図。
【図3】図1のIII −III 線における一部省略断面図。
【図4】(a)は自動倉庫の概略平面図、(b)は概略
側面図。
側面図。
【図5】(a)はアッパフォークの側面図、(b)は
(a)における板ばね及び光センサの拡大図。
(a)における板ばね及び光センサの拡大図。
【図6】アッパフォークに支持されたバンパーを示す平
面図。
面図。
【図7】フォーク本体に支持されたバンパー(非押圧状
態)を示す部分平面図。
態)を示す部分平面図。
【図8】フォーク本体に支持されたバンパー(押圧状
態)を示す部分平面図。
態)を示す部分平面図。
【図9】従来装置にリミットスイッチを設けたものにお
いて、フォーク本体に支持されたバンパーを示す部分平
面図。
いて、フォーク本体に支持されたバンパーを示す部分平
面図。
10…スタッカクレーン、13…キャリッジ、14…荷
移載装置としてのフォーク装置、21…荷載置部、5
1,52…フォーク本体を構成するアッパフォーク、8
4…バンパー、87…弾性部材としての板ばね、91…
被支持部、94…連結手段としてのボルト、96…ナッ
ト、97…雌ねじ孔、W…荷、L…離間距離、P1 …第
1連結点、P2 …第2連結点、F1 ,F2 …フォーク本
体。
移載装置としてのフォーク装置、21…荷載置部、5
1,52…フォーク本体を構成するアッパフォーク、8
4…バンパー、87…弾性部材としての板ばね、91…
被支持部、94…連結手段としてのボルト、96…ナッ
ト、97…雌ねじ孔、W…荷、L…離間距離、P1 …第
1連結点、P2 …第2連結点、F1 ,F2 …フォーク本
体。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴垣 光隆 愛知県刈谷市豊田町2丁目1番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Fターム(参考) 3F022 JJ07 KK01 KK14 MM02
Claims (5)
- 【請求項1】荷載置部に載置された荷をセンタリングし
つつ挟み込む一対のフォーク本体と、前記一対のフォー
ク本体の内側面にそれぞれ配置されるとともに弾性部材
を介して前記フォーク本体に複数箇所で支持されたバン
パーとを備え、荷との当接による押圧力を受けて前記バ
ンパーが前記フォーク本体側に所定距離以上移動したと
き、前記フォーク本体による挟み込み動作が止まるよう
になっているサイドピッキングタイプの荷移載装置にお
いて、 前記弾性部材の先端部と前記バンパーの被支持部とを連
結した点である第1連結点と、前記弾性部材の基端部と
前記フォーク本体とを連結した点である第2連結点との
離間距離が、荷との当接により前記バンパーが押圧力を
受けた際に変化しうるように構成されている荷移載装
置。 - 【請求項2】前記弾性部材は、前記バンパーの被支持部
及び前記フォーク本体のうちの少なくとも一方に対して
相対摺動可能に連結されていることを特徴とした請求項
1に記載の荷移載装置。 - 【請求項3】前記弾性部材は、前記バンパーの被支持部
に対して相対摺動可能に連結されていることを特徴とし
た請求項1に記載の荷移載装置。 - 【請求項4】前記第1連結点において使用される連結手
段は前記弾性部材を貫通するボルトであって、そのボル
トの先端部は前記バンパーの被支持部に設けられた雌ね
じ孔及びナットの双方に対して螺着されていることを特
徴とした請求項3に記載の荷移載装置。 - 【請求項5】昇降自在なキャリッジ上に請求項1乃至4
のいずれか1項に記載の荷移載装置を備えたスタッカク
レーン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10286583A JP2000118618A (ja) | 1998-10-08 | 1998-10-08 | 荷移載装置及びスタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10286583A JP2000118618A (ja) | 1998-10-08 | 1998-10-08 | 荷移載装置及びスタッカクレーン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000118618A true JP2000118618A (ja) | 2000-04-25 |
Family
ID=17706309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10286583A Withdrawn JP2000118618A (ja) | 1998-10-08 | 1998-10-08 | 荷移載装置及びスタッカクレーン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000118618A (ja) |
-
1998
- 1998-10-08 JP JP10286583A patent/JP2000118618A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050526 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20070528 |