JP3447449B2 - 自動倉庫 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動台車の走行方
向に沿って棚を設け、移動台車と棚との間に荷物を載せ
替えるように構成した自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において移動台車と棚との間に
荷物を載せ替える手段として、図１４に模式的に示すよ
うに、レール８０上を走行する移動台車８１に、棚８２
内に向けて進退動自在な前後一対の移動フレーム８３を
設け、この移動フレーム８３の両端部にピッカー８４を
回動自在に設け、ピッカー８４を横向きに突出した姿勢
にして移動フレーム８３を進退動させることにより、荷
物Ｗを棚８２から移動台車８１に引き出したり移動台車
８１から棚８２に押し込んだりする構造のものがある。

【０００３】このような形態の場合、荷物Ｗの存在を検
知する等のためにセンサーを設けており、従来は、移動
台車８１の本体８１ａに光電式等のセンサー８５を適宜
間隔で設けて、これらのセンサー８５によって荷物Ｗの
存在の有無を確認するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のように
センサー８５を移動台車８１の本体８１ａに固定したも
のでは、荷物Ｗの奥行き寸法がある程度以下になると、
図１４に示すように荷物Ｗをセンサー８１に検知できな
い事態が生じる。また、例えば保守・点検に際して工具
箱等の障害物を移動台車８１に置き忘れた場合も、セン
サー８５で検知できない場合がある。

【０００５】このため、何らかの理由で移動台車８１に
荷物Ｗが残ったままになった状態や、移動台車１上に障
害物が載置された状態において、棚８２から荷物Ｗを移
動台車８１に引き出そうとする場合、移動台車１上に残
ったままの荷物Ｗや障害物の存在を検知できないため、
事故が発生する虞がある。

【０００６】この点を防止するには、センサー８５の取
付け間隔を小さくしなければならないが、これではセン
サー８５の個数が増大するため移動台車のコストが嵩む
と言う問題がある。また、センサーで検知できる物品の
大きさに限度があるため、検知機能が完全とは言いがい
た点も問題あった。更に、荷物Ｗの奥行き寸法の大小に
関係なく移動フレーム８３を前進させ切ってから後退さ
せるようにしているため、荷物の出し入れ能率が悪いと
言う問題もあった。本発明は、これらの問題を解消する
ことを目的の一つとしている。

【０００７】他方、特公平４−８３２５号公報には、ス
タッカクレーン式の自動倉庫において、リフトに、荷物
移載用のスライドフォーク（移動フレーム）が中立位置
にあることを検知するリミットスイッチと、リフトを挟
んで一方の側に位置した棚に向けてスライドフォークが
前進し切った状態を検知するリミットスイッチと、リフ
トを挟んで他方の側に位置した棚に向けてスライドヤォ
ークが前進し切った状態を検知するリミットスイッチと
の３つのリミットスイッチを設け、これら３つのリミッ
トスイッチを利用して、スライドフォークが起動してか
ら停止するに当たって、停止前に減速されるように速度
制御することによって荷物の出し入れをスムースに行う
ようにすることが記載されている。

【０００８】しかし、この公報の構成では、スライドフ
ォークの進退距離は常に一定であるため、奥行き寸法の
異なる荷物を直接に出し入れするタイプの自動倉庫には
適用できないことになる。本発明は、荷物の奥行き寸法
が異なっても荷物を傷付けることなく能率良く出し入れ
できるようにすべく、移動フレームを的確に速度制御で
きるようにすることも目的の一つとしている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、基
本構成として、荷物を載せて走行する移動台車と、該移
動台車の走行方向に沿って配置した棚とを備えており、
前記移動台車に、棚の内部に向けて進退動自在な移動フ
レームを設け、この移動フレームの端部に設けたピッカ
ーを荷物の前面又は後面に当てた状態で当該移動フレー
ムを進退動させることにより、奥行き寸法が異なる荷物
を移動台車と棚との間に載せ替えるようになっている。

【００１０】そして、前記移動フレームのうち棚の内部
まで深く入り込んで最も奥行き寸法の大きい既格納荷物
の後端を通り過ぎ得る部位に、当該移動フレームの進退
動によって荷物の存在を検知できるセンサーを設けてお
り、前記センサーが荷物の前端と後端とを検知するまで
の移動フレームの進退距離に基づいて荷物の奥行き寸法
を演算できるように設定されている。 更に、．前記セ
ンサーが荷物の前端と後端とを検知するまでの移動フレ
ームの進退距離に基づいて荷物の奥行き寸法を演算し、
この演算された荷物の奥行き寸法に基づいて、移動台車
と棚との間での荷物の移載に際して移動フレームの移動
距離が必要最小限度となるように移動フレームの移動を
制御する、．ピッカーを荷物の後方に前進させてから
後退させることによって荷物を移動させるにおいて、セ
ンサーとピッカーとの間隔寸法に基づいて荷物の後端と
ピッカーとの間隔寸法を演算し、この間隔寸法に基づい
て、ピッカーが荷物の後面に当たる直前までは高速で後
退させてそれから減速し、ピッカーが荷物に当たってか
ら再び高速で後退させるように移動フレームの移動速度
を制御する、というように荷物の出し入れに際しての移
動フレームの移動距離と移動速度とが制御される。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１において、前
記移動台車の移動フレームは、荷物載置部を挟んだ両側
でかつ荷物載置部よりも高い高さ位置に配置されてお
り、この移動フレームの両端部でかつ荷物載置部よりも
高い高さ位置に前記ピッカーとセンサーとを設けてお
り、移動フレームの進退動に伴うセンサーの移動によっ
て荷物載置部又は棚に障害物が無いか否かをサーチし、
障害物を検知すると移動フレームの進退動を緊急停止さ
せるように制御するものである。

【００１２】請求項３の発明では、荷物を載せて走行す
る移動台車と、該移動台車の走行方向に沿って配置した
棚とを備えており、前記移動台車には、荷物載置部と、
この荷物載置部を挟んだ両側でかつ荷物載置部よりも高
い高さ位置において棚内に進退動する移動フレームとを
備えており、この移動フレームの両端部に、荷物の前面
又は後面に当たった状態で移動フレームを進退動させる
ことによって荷物を棚と荷物載置部との間に移し替るピ
ッカーと、移動フレームの進退動に伴って荷物の有無を
検知するセンサーとを、棚への前進方向に向かってセン
サーがピッカーよりも手前側に位置するように配置して
いる。そして、．前記移動フレームを進退動させて荷
物載置部をセンサーでサーチし、センサーで障害物を検
知したら移動フレームを緊急停止させる、．移動フレ
ームの前進動にてピッカーを棚上にある荷物の後方まで
前進させるにおいて、ピッカーの前進途中で荷物の後端
面をセンサーで検知することにより、ピッカーの前進移
動距離を必要最小限度に設定する、．棚内に前進した
ピッカーを後退動させて荷物を引き出すにおいて、セン
サーで荷物の後端を検知することにより、ピッカーが高
速後退してから荷物に当たる直前に減速し、それから高
速後退させるように後退速度を制御する、という制御が
行われる。

【００１３】

【発明の奏する効果】本発明のように移動フレームにセ
ンサーを設けると、移動フレームの進退動に伴って、セ
ンサーは移動台車の荷物載置部をサーチしながら移動す
るから、何らかの理由によって移載されることなく移動
台車上に残ったままの荷物や、保守・点検作業後に工具
類を置き忘れた場合のように、移動台車の荷物載置部に
障害物がある場合、障害物の大小にかかわりなくその存
在を検知して移動フレームを緊急停止させることができ
るから、移動台車上に荷物や障害物を載せたままで荷物
を移動台車に引き込んでしまうトラブルを防止できる。

【００１４】また、自動倉庫に荷物を取り入れるとき
に、移動フレームの移動距離と、センサーが荷物の前端
及び後端を検知した位置とに基づいて荷物の奥行き寸法
を演算することができるから、その後に棚に荷物を出し
入れするにおいて、移動フレームの進退距離を、荷物を
出し入れできる最小限度の距離に設定することが可能と
なり、これにより、荷物の出し入れの能率を向上するこ
とができる。

【００１５】ところで、移動フレームに回動式のピッカ
ーを設けた自動倉庫において、例えば荷物を棚から引き
出す場合、ピッカーを荷物と干渉しない姿勢に後退させ
た状態で移動フレームを棚内に前進させてから、ピッカ
ーを荷物の後方に位置させ、その状態でピッカーを荷物
の後面に当たるように突出させてから移動フレームを後
退させると言うプロセスを経るものであり、この場合、
荷物の奥行き寸法が小 さいにも拘らず、従来のように一
々移動フレームを前進させ切ってから後退させたので
は、移動フレームの移動距離にロスが生じる。

【００１６】また、移動フレームを高速で後退させたの
では、ピッカーが荷物に強く当たるため、荷物が変形し
たり、ピッカーや移動フレームの耐久性が低下したりす
る虞がある。さりとて、ピッカーの後退速度を遅くする
と荷物の出し入れの能率が低下する。

【００１７】この点について本発明では、移動フレーム
を前進させる行程において荷物の後端位置を検知し得る
から、移動フレームは、必要最小限度だけ前進させるこ
とができ、従って、移動フレームを不必要に移動せさせ
ることを防止できる。

【００１８】また、荷物を棚から引き出す場合、安全の
ために、荷物の後端とピッカーとの間にある態度の間隔
を空けた状態にしてから移動フレームを後退させるよう
にしているが、移動フレームを後退させるに際して、ピ
ッカーが荷物の後端に近接するまでは移動フレームを高
速走行させ、ピッカーが荷物の後端に当たる直前に減速
し、次いで、再度高速走行に移行すると言うように速度
制御することができる。荷物を移動台車から棚や排出コ
ンベヤに押し出す場合も、同様の状態に移動フレームの
進退速度を制御できる。

【００１９】従って本発明によると、荷物の破損・変形
や、ピッカー或いは移動フレーム等の耐久性低下といっ
た問題を生じることなく、荷物の出し入れを能率良く行
い得る。

【００２０】更に、例えば保守・点検や修理に際して棚
に工具箱や工具類を置き忘れるというように棚に障害物
がある場合、移動フレームを棚内に前進させる行程でそ
れら障害物を検知することが可能となるから、荷物やピ
ッカー等が障害物に衝突するトラブルを防止することも
可能となるのである。

【００２１】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施例を図面に基づ
いて説明する。

【００２２】≪概要≫ 図１は自動倉庫の全体の概略斜視図であり、先ず、図１
に基づいて自動倉庫の概略を説明する。

【００２３】自動倉庫は、移動台車１が走行する左右一
対のレール２を上下多段に多数段備えており、レール２
を挟んだ両側には、それぞれ各レール２の高さに対応し
て設けた多段の棚３から成る棚装置４を配設している。

【００２４】一方の棚装置４の端部近傍には、各段の移
動台車１との間に荷物Ｗを載せ替えるためのリフト５を
昇降自在に設けている。また、リフト５の近傍には、搬
出入用コンベヤ６の端部を位置させ、コンベヤ６とリフ
ト５との間に荷物Ｗを載せ替えるようにしている。

【００２５】なお、各段の棚３は、移動台車１の走行方
向に沿って多数に仕切っている。この場合、仕切られた
各部位の間口寸法を一定に揃えても良いし、間口寸法を
大小異ならせても良い。また、一つの段の棚３に仕切り
を設けずに、１枚板状に構成しても良い。

【００２６】図２は、レール２と移動台車１と棚３との
関係を示す概略斜視図であり、この図に明示するよう
に、各棚３は金属板製の棚板７で構成されており、この
ため、幅寸法が大小異なる荷物Ｗを載置できる。また、
図２に示すように、レール２は断面略下向きコ字状に形
成されており、図示しない機枠に固定されている。

【００２７】他方、移動台車１は、走行方向に沿って長
い平面視長方形の本体８を備えており、本体８には、走
行方向に向かった一端部に偏るようにして荷物載置部９
を設けている。この荷物載置部９はレール２及び棚板７
の上面と同じ高さに設定されている。従って、レール２
を介して荷物Ｗを棚板７と荷物載置部９との間に滑り移
動させることができる。

【００２８】また、本体８の前後両端部には、前記レー
ル２上を転動する前後車輪１０を装架している。前後車
輪１０のうち本体８の他端寄りに位置した一対の車輪１
０を車軸１１で連結し、この車軸１１に、本体８に設け
た走行用モータ１２からタイミングベルト等の無端帯１
３にて動力を伝達している。従って、走行用モータ１２
を正逆回転させることにより、移動台車１を棚３の任意
の部位に走行させることができる。

【００２９】移動台車１における本体８のうち荷物載置
部９を挟んだ前後両側には、移動台車１の走行方向と直
交した方向（換言すると棚３の奥行き方向）に沿って延
びる固定フレーム１５を固着し、これら前後固定フレー
ム１５に第１移動フレーム１６を移動自在に装着し、更
に、第１移動フレーム１６に第２移動フレーム１７を移
動自在に装着している。そして、第２移動フレーム１７
の左右両端に、当該第２移動フレーム１７の進退動にて
荷物Ｗを引いたり押したりするためのピッカー１８を水
平回動自在に装着している。

【００３０】≪移動フレームの進退構造≫ 次に、移動台車１の詳細を説明する。図３は移動台車１
の平面図、図４は移動フレーム１６，１７の駆動機構を
模式的に示す斜視図である。

【００３１】図３に示すように、前記固定フレーム１５
は、その長手方向に沿った両端部をブラケット２１にね
じ止めされており、ブラケット２１は移動台車１の本体
８にねじ止めされている。

【００３２】図５（Ａ）は固定フレーム１５と両移動フ
レーム１６，１７との関係を示す部分斜視図、同図
（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、図６（Ａ）は図３の
VIＡ−VIＡ視断面図である。

【００３３】例えば図６に示すように、固定フレーム１
５は、その下端水平片１５ａが荷物載置部９に向けて延
びるように略Ｌ字状に形成されており、その下端水平片
１５ａの先端縁を上向きに折り曲げることにより、荷物
Ｗに対するガイド片１５ｂと成している。

【００３４】他方、第１移動フレーム１６は固定フレー
ム１５の内面に沿って延びるように配置されており、固
定フレーム１５に向けて開口するような断面コの字状に
形成されている。また、第２移動フレーム１７は、荷物
載置部９の方向に向けて開口する断面コ字状に形成され
ており、その上面は固定フレーム１５の上面よりも極く
僅かな寸法だけ低くなるように設定している。

【００３５】図６に示すように、第１移動フレーム１６
の上下内面に、全長にわたって延びる断面山形の第１ガ
イドレール２３を相対向して固着する一方、固定フレー
ム１５には、前記第１ガイドレール２３にきっちり嵌合
する第１ガイドローラ２４を長手方向に沿って適宜間隔
で多数個設け、これにより、第１移動フレーム１６を固
定フレーム１５に対して移動自在に装着している。

【００３６】また、第２移動フレーム１７のうち第１移
動フレーム１６に対向した面に、上下両面を断面山形に
形成した第２ガイドレール２５を固着する一方、第１移
動フレーム１６に、前記第２ガイドレール２５の上面と
下面とにきっちり嵌合する第２ガイドローラ２６を長手
方向に沿って適宜間隔で多数個取付け、これにより、第
２移動フレーム１７を第１移動フレーム１６に対して移
動自在に装着している。

【００３７】図４〜図６に示すように、第１移動フレー
ム１６のうち固定フレーム１５に臨んだ内面には、その
略全長にわたって延びるラック杆２７が固着されている
一方、固定フレーム１５の外面には、第１ブラケット２
８及び第１軸受け２９を介してピニオンギヤ３０を水平
回転自在に軸支し、このピニオンギヤ３０を、固定フレ
ーム１５に刻設した窓穴３１から前記ラック杆２７に噛
合させている。従って、ピニオンギヤ３０を回転させる
と、第１移動フレーム１６は棚３の内部に向けて進退動
する。

【００３８】図５に明示するように、一方の固定フレー
ム１５の外面のうちピニオンギヤ３０の近傍に固着した
第２ブラケット３２に、前記ピニオンギヤ３０に噛合す
るアイドルギヤ３３が第２軸受け３４を介して水平回転
自在に軸支されており、このアイドルギヤ３３の回転軸
３５の下端にアイドルスプロケット３７を固着してい
る。

【００３９】また、両固定フレーム１５のうち一方の固
定フレーム１５の外面に固着した第３ブラケット３８
に、フレーム駆動用モータ３９を、その回転軸が下向き
に延びるようにして固着し、このフレーム駆動用モータ
３９の回転軸に主動スプロケット４０を固着している。

【００４０】図４に模式的に示すように、フレーム駆動
用モータ３９を取付けていない固定フレーム１５に軸支
したピニオンギヤ３０の回転軸４１の下端には、従動ス
プロケット４２を固着している。

【００４１】そして、主動スプロケット４０と従動スプ
ロケット４２とアイドルスプロケット３７とに、無端帯
の一例として、フレーム駆動用チェーン３６を巻き掛け
している。従って、フレーム駆動用モータ３９を正逆回
転すると、両ピニオンギヤ３０が同じ方向に回転して、
前後両第１移動フレーム１６は同期して同じ方向に同じ
距離だけ移動する。

【００４２】図５及び図６に示すように、両第１移動フ
レーム１６の下面に固着したブラケット片４４の両端に
それぞれスプロケット４５を取付け、これら両スプロケ
ット４５に、無端帯の一例として、倍速用チェーン４６
を巻き掛けし、更に、倍速用チェーン４６の下部を、固
定フレーム１５の左右中間部に突設した下ブロック体４
７に固着し、倍速用チェーン４６の上部を、第２移動フ
レーム１７の左右中間部に突設した上ブロック体４８に
固着している。

【００４３】従って、ピニオンギヤ３０によって第１移
動フレーム１６が移動すると、第２移動フレーム１７も
第１移動フレーム１６に対して移動することになり、従
って、第２移動フレーム１７は固定フレーム１５に対し
て、第１移動フレーム１６の移動距離の２倍だけ移動す
るのであり、これにより、第２移動フレーム１７は棚３
内に向けて大きく進退動する。

【００４４】図６に示すように、ピニオンギヤ３０の回
転軸４１にはロータリーエンコーダ４９を取付けてお
り、これにより、第２移動フレーム１７の進退を制御す
るようにしている。

【００４５】≪ピッカーの取付け構造≫ 図７はピッカー１８の取付け及び駆動手段を示す斜視
図、図８はピッカー１８の前進途中での平断面図、図９
はピッカー１８を前進させ切った状態での平断面図であ
り、これらの図に基づいてピッカー１８について説明す
る。

【００４６】図７（Ａ）に示すように、第２移動フレー
ム１７の左右中間部には平断面コ字状のブラケット板５
２を固着し、両ブラケット板５２に、第２移動フレーム
１７の長手方向に延びるねじ軸５３を回転自在に装架
し、このねじ軸５３にスライダー５４を螺合している。
また、ブラケット板５２にピッカー駆動用モータ５５を
取り付け、このピッカー駆動用モータ５５の動力を一対
のギヤ５６にてねじ軸５３に伝達している。

【００４７】従って、ピッカー駆動用モータ５５を正逆
回転させるとねじ軸５３が正逆回転し、これに連れてス
ライダー５４が第２移動フレーム１７の長手方向に移動
する。図７（Ａ）に一点鎖線で示すように、前記スライ
ダー５４の前面には、第２移動フレーム１７の長手方向
に延びる連動杆５８を固着している。

【００４８】図７（Ｂ）及び図８に示すように、前記ピ
ッカー１８は、荷物当接部１８ａと付け根部１８ｂとが
平面視で直角になるように形成されており、且つ、荷物
当接部１８ａの基端部１８ｃはく字状に折り曲げてお
り、後退した状態（荷物と干渉しない待機状態）では、
荷物当接部１８ａが平面視で傾斜した状態で第２移動フ
レーム１７内に収納されるように設定している。

【００４９】そして、ピッカー１８の付け根部１８ａに
上下一対のブラケット片５９を取り付け、上下ブラケッ
ト片５９に上下長手の支軸６０を取り付ける一方、第２
移動フレーム１７の上下両内面に、固定部材６１ａと可
動部材６１ｂから成るリニアガイド６１を、第２移動フ
レーム１７の長手方向に沿って延びるように取り付け、
このリニアガイド６１の可動部材６１ｂに前記支軸６０
の上下両端を係止している。

【００５０】従って、ピッカー１８は、リニアガイド６
１により、第２移動フレーム１７の長手方向に沿ってス
ライドさせることができる。リニアガイド６１は、第２
移動フレーム１７のうち荷物載置部９寄りに偏って設け
ている。また、第２移動フレーム１７の上下内面には、
リニアガイド６１の可動部材６１ｂに対する後退規制用
ストッパー６２を設けている。

【００５１】第２移動フレーム１７の上下内面において
リニアガイド６１よりも奥側に位置した部位には、断面
コ字状の溝形ガイド体６３を相対抗するようにして固着
しており、上下の溝形ガイド体６３の間の部位に、上下
長手のロッド６４を配置し、このロッド６４の上下両端
部に、前記溝形ガイド体６３にきっちり嵌まるガイドロ
ーラ６５と、前記ピッカー１８の付け根部１８ｂに当た
る押圧用ローラ６６とを水平回転自在に取り付けてい
る。

【００５２】また、ロッド６４の背面に当て板６７を固
着して、この当て板６７の上下両端に、溝形ガイド体６
３内を転動自在なローラ６８を取り付けている。前記当
て板６７には、第２移動フレーム１７の左右中央部の方
向に向けて延びる可動ブラケット６９を固着し、この可
動ブラケット６９に前記連動杆５８の左右両端を固着し
ている。

【００５３】更に、前記可動ブラケット５９とピッカー
１８の付け根部１８ｂとの間には、引っ張りばね７０を
装架している。従って、ピッカー駆動用モータ５５を正
逆回転させると、連動杆５８及び可動ブラケット６９を
介して押圧用ローラ６６が溝形ガイド溝６３に沿って移
動し、これに伴って、ピッカー１８も第２移動フレーム
１７の長手方向に沿って移動する。

【００５４】第２移動フレーム１７の先端寄りの上下内
面には、リニアガイド６１における可動部材６１ｂに対
する前進規制用ストッパー７２を設けている。上下前進
規制用ストッパー７２の間には、ピッカー１８の開き姿
勢を規制するための上下長手の規制ピン（ローラでも良
い）７３を回転自在に取り付けている。

【００５５】押圧用ローラ６６の移動ストローク（換言
すると、スライダー５４の移動ストローク）は、リニア
ガイド６１における可動部材６１ｂの移動ストロークよ
りも長い寸法に設定されている。

【００５６】≪ピッカーの作動≫ ピッカー１８は次のように作動する。押圧用ローラ６６
が後退した状態では、図７（Ａ）のように、可動ブラケ
ット６９とピッカー１８の付け根部１８ｂとの間に引っ
張りばね７０が装架されていることにより、ピッカー１
８は、その荷物当接部１８ａが第２移動フレーム１７内
に収納された姿勢に保持されている。

【００５７】押圧用ローラ６６が前進すると、図８に示
すように、ピッカー１８は押圧用ローラ６６に押されて
前進する。この場合、リニアガイド６１の可動部材６１
ｂが前進規制用ストッパー７２に当たるまでは、ピッカ
ー１８と可動ブラケット６９との相対的な位置関係は変
わらないため、ピッカー１８はその姿勢を変えることな
く前進する。

【００５８】次いで、ピッカー１８が前進し切った状態
で押圧用ローラ６６が更に前進すると、ピッカー１８の
付け根部１８ｂが押圧用ローラ６６によって押されるた
め、ピッカー１８は支軸６０を中心にして水平回動す
る。そして、押圧用ローラ６６が前進し切った状態で
は、図９に示すように、ピッカー１８は第２移動フレー
ム１７と平面視で直交した姿勢になる。

【００５９】この状態では、ピッカー１８は規制ピン７
３と押圧用ローラ６６とによって回動不能に保持されて
いる。この場合、押圧用ローラ６６により、ピッカー１
８は横向きに突出した状態にロックされる。

【００６０】そして、ピッカー１８を後退させた状態で
第２移動フレーム１７を棚３内に前進させてから、ピッ
カー１８を横向きに突出させ、その状態で第２移動フレ
ーム１７を後退させると、荷物Ｗは棚３から移動台車１
に引き出される。また、ピッカー１８を開いた状態で荷
物Ｗを押すと、荷物Ｗは移動台車１から棚３に載せ替え
られる。

【００６１】前記したように、ピッカー駆動用モータ５
５でスライダ５４を移動させることによってピッカー１
８の前後動と開閉動とを行うものであるが、スライダー
５４に取り付けた１本の連動杆５８の両端に可動ブラケ
ット６９を介してロッド６４を取り付けているから、一
対の押圧用ローラ６６は互いに逆方向に移動することに
なる。

【００６２】従って、図３に示すように、一方のピッカ
ー１８が後退した状態のときには他方のピッカー１８は
前進して横向きに突出すると言うように、両ピッカー１
８は互いに逆向きに動く。

【００６３】なお、このようにピッカー１８を水平回動
式に構成すると、板状に形成してその面積を広くするこ
とができるため、ピッカー１８で荷物Ｗを押し引きする
に当たって荷物Ｗの損傷を確実に防止することができる
と言った利点や、荷物Ｗを棚３に載せた後において後方
にずれ動いていても、ピッカー１８によって荷物Ｗを手
前に引き寄せて、確実に引き出すことができると言った
利点を有する。

【００６４】≪センサー≫ 図３や図７（Ｂ）に示すように、前後一対の第２移動フ
レーム１８の左右両端寄り部位下面には、補助ブラケッ
ト１７ａを介して、投光部と受光部とから成る一対ずつ
の光電式センサー７４を設けている。

【００６５】このセンサー７４は、ピッカー１８の基端
部よりも第２移動フレーム１７の中心寄りにやや近づい
た位置に設けており、第２移動フレーム１７を進退動さ
せると、これら左右両センサー７４によって荷物載置部
９の全域がサーチされるように設定している。

【００６６】そして、前記センサー７４に基づいて、移
動フレーム１６，１７を例えば次の〜のように制御
できる。

【００６７】．センサー７４は第２移動フレーム１７
と一緒に移動するから、何らかの理由で移動台車１に荷
物Ｗ′や障害物があるにも拘わらず棚３から荷物Ｗを取
り込もうとしている場合、第２移動フレーム１７か前進
動すると、移動台車１上の荷物Ｗ′や障害物がセンサー
７４によって検知されるから、直ちに移動フレーム１
６，１７を停止すると共にブザー等によって異常を知ら
せる。

【００６８】この場合、センサー７４が移動することに
よって荷物載置部９の全域がサーチされるから、奥行き
の小さい荷物であっても検知して、トラブルの発生を防
止できる。

【００６９】．前記したように、第２移動フレーム１
７の駆動はロータリーエンコーダ４９によって制御され
ており、第２移動フレーム１７の移動方向及び移動距離
を演算できるから、センサー７４が荷物Ｗを検知してか
ら通過するまでの距離より、荷物Ｗの奥行き寸法を検出
することができる。

【００７０】従って、例えば図１のリフト５から荷物２
を取り出すに際して荷物Ｗの奥行き寸法を検出・記憶し
ておいて、その後の載せ変えに際しては、第２移動フレ
ーム１８の移動距離が必要最小限度となるように制御す
ることが可能となる。

【００７１】．図１１（Ａ）に示すように、第２移動
フレーム１７を前進させる行程で荷物Ｗの後端面を検知
し得るから、第２移動フレーム１７は、荷物Ｗの後方に
ピッカー１８を安全に回動させ得るスペースが生じる程
度だけ前進させれば良く、それだけ第２移動フレーム１
７の無駄な動きを防止できる。

【００７２】また、センサー７４とピッカー１８との間
隔は一定であり、且つ、荷物Ｗの後端とセンサー７４と
の間隔は第２移動フレーム１７の移動距離に基づいて演
算できるから、第２移動フレーム１７が前進して停止し
た状態で、荷物Ｗの後端とピッカー１８と間隔寸法Ｌ３
を演算できる。

【００７３】従って、図１１（Ｂ）に実線で示すよう
に、第２移動フレーム１７の前進行程ではその全域にわ
たって高速走行し、後退行程では、点線で示すように、
ピッカー１８が荷物Ｗに当たる直前までは高速走行し
て、荷物Ｗの直前において減速することにより、ピッカ
ー１８を荷物Ｗに対してソフトに当て、それから再度高
速で後退させると言うように、第２移動フレーム１７の
移動距離と速度とを制御することができる。

【００７４】このように、第２移動フレーム１７の無駄
な動きを防止できる状態の下で、ピッカー１７を減速状
態で荷物Ｗに当てることができるから、荷物Ｗの変形や
破損、ピッカー１８或いは第２移動フレーム１７の耐久
性低下といった問題を生じることなく、荷物の出し入れ
を能率良く行い得る。

【００７５】なお、荷物を自動倉庫に取り込むときに、
予め荷物Ｗの奥行き寸法と載置された棚３とを記憶して
おいて、その後の出し入れ作業では、予め記憶された荷
物Ｗの奥行き寸法に基づいて第２移動フレーム１７の進
退動を制御しても良いが、振動等によって荷物Ｗが棚３
上でずれ動くこともあり得るため、予め記憶した奥行き
寸法に基づいて第２移動フレーム１７の進退動を制御す
るのは、信頼性の点で問題が残る。

【００７６】これに対して本願発明では、荷物Ｗの出し
入れのたびに荷物Ｗの位置をセンサー７４で確認できる
から、能率良く第２移動フレーム１７を駆動することを
的確に行うことができる。

【００７７】．前記のように、荷物Ｗの奥行き寸法
Ｌ２は、センサー７４が荷物Ｗを検知し続けた状態で第
２移動フレーム１７が走行する距離から演算できる一
方、左右ピッカー１８間の間隔寸法は一定であるから、
もう一方のピッカー１８と荷物Ｗの前端との距離Ｌ４も
演算できる。

【００７８】従って、移動台車１に引き出した荷物Ｗ
を、もう一方のピッカー１８で押して図１のリフト５等
に載せ替えるに際しては、図１２（Ｂ）に示すように、
ピッカー１８が荷物Ｗの前端に当たる直前まで高速走行
させてから減速し、次いで、再度高速前進させ、荷物Ｗ
を載せ変えたら高速で後退させると言うように速度制御
することにより、荷物Ｗの変形やピッカー１８の耐久性
低下等の不具合を招来することなく、能率良く載せ変え
作業を行える。

【００７９】．図１２のように移動台車１に載せた荷
物Ｗを横向き突出させたピッカー１８で押し出すに際し
て、当該横向き突出したピッカー１８寄りのセンサー７
４は、第２移動フレーム１７の中心寄りに位置してい
て、ピッカー１８よりも先に荷物Ｗの前端を検知するこ
とになる。

【００８０】しかも、センサー７４とピッカー１８との
間隔は一定であるから、センサー１７による荷物Ｗの検
知信号に基づいて、ピッカー１８が荷物Ｗに当たるまで
の距離を演算し、その数値に基づいて、ピッカー１８が
荷物Ｗに当たる直前で第２移動フレーム１７を減速する
ように制御することもできる。

【００８１】．図１３に示すように、何らかの理由に
より、本来存在すべきでない荷物Ｗ′が棚３に残ってい
る場合や、保守・点検や修理に際して棚に工具箱や工具
類を棚３に置き忘れたりした場合、棚３に荷物Ｗを載せ
るとトラブルが生じる。

【００８２】この点については、図１３に示すように、
第２移動フレーム１７を棚内に前進させる行程でそれら
先行した荷物Ｗ′や障害物を検知して非常停止させるこ
とが可能であるから、トラブルの発生を防止し得る。

【００８３】≪その他≫ 上記の各実施例は、レール２を多段に設けた各レールに
移動台車１を設けた場合であったが、本発明は、スタッ
カクレーンタイプの移動台車を備えた自動倉庫や、移動
台車が昇降のみするように構成したリフトタイプの自動
倉庫などにも適用できる。

【００８４】また、移動フレームは必ずしも２段式にす
る必要はなく、１段式又は３段式以上であっても良い。
また、ピッカーは、特開平６−１０７３０５号公報に記
載されいるようなバータイプでも良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の概略斜視図である。

【図２】移動台車の概略斜視図である。

【図３】移動台車の平面図である。

【図４】移動フレームの駆動系統を模式的に示す斜視図
である。

【図５】 (A)は移動フレームの駆動機構を示す斜視図、
(B)は (A)の B-B視断面図である。

【図６】 (A)は図３のVI−VI視断面図、 (B)は倍速用チ
ェーンの取付け状態を模式的に示す図である。

【図７】 (A)は第２移動フレームの中央部の斜視図、
(B)は第２移動フレームの端部の斜視図である。

【図８】ピッカーが前進して回動する前の平断面図であ
る。

【図９】ピッカーを横向き突出させた状態での平断面図
である。

【図１０】作用を模式的に示す図である。

【図１１】作用を模式的に示す図である。

【図１２】作用を模式的に示す図である。

【図１３】作用を模式的に示す図である。

【図１４】従来例を示す図である。

【符号の説明】

１ 移動台車 ２ レール ３ 棚 １５ 固定フレーム １７ 第２移動フレーム １８ ピッカー ７４ センサー

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷物を載せて走行する移動台車と、該移動
   台車の走行方向に沿って配置した棚とを備えており、 前記移動台車に、棚の内部に向けて進退動自在な移動フ
   レームを設け、この移動フレームの端部に設けたピッカ
   ーを荷物の前面又は後面に当てた状態で当該移動フレー
   ムを進退動させることにより、奥行き寸法が異なる荷物
   を移動台車と棚との間に載せ替えできるように構成され
   ている自動倉庫であって、 前記移動フレームのうち棚の内部まで深く入り込んで最
   も奥行き寸法の大きい既格納荷物の後端を通り過ぎ得る
   部位に、当該移動フレームの進退動によって荷物の存在
   を検知できるセンサーを設けており、．前 記センサーが荷物の前端と後端とを検知するまで
   の移動フレームの進退距離に基づいて荷物の奥行き寸法
   を演算し、この演算された荷物の奥行き寸法に基づい
   て、移動台車と棚との間での荷物の移載に際して移動フ
   レームの移動距離が必要最小限度となるように移動フレ
   ームの移動を制御する、 ．ピッカーを荷物の後方に前進させてから後退させる
   ことによって荷物を移動させるにおいて、センサーとピ
   ッカーとの間隔寸法に基づいて荷物の後端とピッカーと
   の間隔寸法を演算し、この間隔寸法に基づいて、ピッカ
   ーが荷物の後面に当たる直前までは高速で後退させてそ
   れから減速し、ピッカーが荷物に当たってから再び高速
   で後退させるように移動フレームの移動速度を制御す
   る、 というように荷物の出し入れに際しての移動フレームの
   移動距離と移動速度とが制御されるように設定されてい
   る、 自動倉庫。
2. 【請求項２】前記移動台車の移動フレームは、荷物載置
   部を挟んだ両側でかつ荷物載置部よりも高い高さ位置に
   配置されており、この移動フレームの両端部でかつ荷物
   載置部よりも高い高さ位置に前記ピッカーとセンサーと
   を設けており、 移動フレームの進退動に伴うセンサーの移動によって荷
   物載置部又は棚に障害物が無いか否かをサーチし、障害
   物を検知すると移動フレームの進退動を緊急停止させる
   ように制御される、 請求項１に記載した自動倉庫。
3. 【請求項３】荷物を載せて走行する移動台車と、該移動
   台車の走行方向に沿って配置した棚とを備えており、 前記移動台車には、荷物載置部と、この荷物載置部を挟
   んだ両側でかつ荷物載置部よりも高い高さ位置において
   棚内に進退動する移動フレームとを備えており、この移
   動フレームの両端部に、荷物の前面又は後面に当たった
   状態で移動フレームを進退動させることによって荷物を
   棚と荷物載置部との間に移し替るピッカーと、移動フレ
   ームの進退動に伴って荷物又は障害物の有無を検知する
   センサーとを、棚への前進方向に向かってセンサーがピ
   ッカーよりも手前側に位置するように配置しており、 ．前記移動フレームを進退動させて荷物載置部をセン
   サーでサーチし、センサーで障害物を検知したら移動フ
   レームを緊急停止させる、 ．移動フレームの前進動にてピッカーを棚上にある荷
   物の後方まで前進させるにおいて、ピッカーの前進途中
   で荷物の後端面をセンサーで検知することにより、ピッ
   カーの前進移動距離を必要最小限度に設定する、 ．棚内に前進したピッカーを後退動させて荷物を引き
   出すにおいて、センサーで荷物の後端を検知することに
   より、ピッカーが高速後退してから荷物に当たる直前に
   減速し、それから高速後退させるように後退速度を制御
   する、 という制御が行われる、 自動倉庫。