JP6446899B2

JP6446899B2 - 移載装置

Info

Publication number: JP6446899B2
Application number: JP2014160659A
Authority: JP
Inventors: 木村　正博; 正博木村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2014-08-06
Filing date: 2014-08-06
Publication date: 2019-01-09
Anticipated expiration: 2034-08-06
Also published as: JP2016037343A

Description

本発明は、荷物を保持するラック等に対する荷物の移載を行う移載装置に関する。

従来、荷物を保持するラックと荷物を搬送する搬送台車との間で荷物を移載するために、搬送台車には荷物の移載装置が備えられている。

このような、荷物を搬送台車の載置台と載置台の外部の載置場所との間で移載する方式としては、伸縮するアームに設けられた爪により荷物の押し出しおよび引き込みを行うことで荷物の移載を行うプッシュプル式を例示することができる（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の技術では、荷物の取り込みのためにアームを伸縮させるときに、アームを伸縮させる速度を変更させることで、荷物の位置検出の精度向上と、荷物を取り込むまでの時間短縮とを両立させている。

国際公開第２０１１／１５８４２２号

しかしながら、特許文献１の技術では、載置台からラックの載置場所へと荷物を押し出すときのことは考慮されていない。つまり、載置台から載置場所へ荷物を押し出すときに、どのように押し出すことが最適であるかは考慮されていない。

そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、短時間、かつ、荷物にとって最適な状態で、載置台から載置場所に荷物を押し出すことができる移載装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移載装置は、載置台の第一位置から前記第一位置よりも前方の第二位置まで、可動部に設けられた爪を前方に向けて移動させることで、前記載置台上の荷物を前記載置台の外部の載置場所に押し出すことのできる移載装置であって、前記可動部の動作の制御を行うコントローラと、前記載置台に設けられ、前記載置台における荷物の後端位置を検出し、前記載置台上の前後方向に異なる位置に並んで設けられた複数の光電センサである位置検出部と、を備え、前記複数の光電センサのそれぞれは、前記前後方向と直交する方向に光を発することにより、当該光電センサの位置における前記荷物の存在の有無を検出し、前記位置検出部は、前記荷物が前記載置台の所定の位置に載置されている場合、前記前後方向における複数の位置で前記荷物の存在を検出し、前記コントローラは、（ｉ）前記第一位置から前記後端位置よりも所定の距離だけ後方の位置まで第一速度で前記爪が移動し、（ｉｉ）その後、前記後端位置に前記爪が至るまでに、前記複数の光電センサのうち、前記載置台上の荷物を検出している光電センサの後方の隣に配置されており、かつ、前記載置台上の荷物を検出していない光電センサの位置において、前記第一速度よりも遅い第二速度に前記爪が減速して移動し、かつ、（ｉｉｉ）前記爪が前記荷物の後端に当接した後に、前記第二速度よりも速い第三速度で前記第二位置まで前記爪が移動するように、前記制御を行う。

これによれば、荷物を載置台から押し出すときに、可動部を高速で移動させることができ、かつ、荷物に当接する位置で低速に移動するように減速させることができる。このため、爪を荷物に対して低速の第二速度で当てることができるため、荷物に爪が当接するときの衝撃による荷物へのダメージを軽減することができる。また、爪が荷物に当接した後で、再び高速の第三速度で爪を移動させることができるため、荷物を載置台から載置場所に押し出すまでにかかる時間を短縮することができる。よって、移載装置では、短時間、かつ、荷物にとって最適な状態で、載置台から載置場所に荷物を押し出すことができる。

また、前記位置検出部は、前記載置台上の前後方向に並んで設けられた複数の光電センサであり、前記コントローラは、前記複数の光電センサのうち、前記載置台上の荷物を検出している光電センサの後方の隣に配置されており、かつ、前記載置台上の荷物を検出していない光電センサの位置において、前記第二速度に減速して前記爪が移動するように、前記制御を行ってもよい。

これによれば、複数の光電センサを載置台の前後方向に並べて配置することで、載置台上の荷物の後端の位置を検出しているため、コントローラが可動部に対して複雑な制御を行わなくても正確に荷物の後端の位置を検出できる。

また、さらに、前記可動部に設けられ、前記爪が前記荷物の後端に当接したことを検出する当接検出部を備え、前記コントローラは、前記当接検出部により前記爪が前記荷物の後端に当接したことを検出した後に、前記第三速度で前記第二位置まで前記爪が移動するように、前記制御を行ってもよい。

これによれば、当接検出部により爪が荷物の後端に当接したことを検出しているため、当接したことを検出した位置において低速の第二速度から高速の第三速度に爪の移動速度を切り替えることができる。このため、荷物に衝撃を加えることを抑えつつ、荷物を押し出す距離に対する荷物を高速で押し出す距離の割合を長くすることができる。

また、さらに、荷物のサイズと、前記サイズの荷物が前記載置台上の所定の位置に配置されているときに、前記複数の光電センサのうちの物体を検出している光電センサの数とが予め関連付けられたサイズ情報を記憶している記憶部を備え、前記コントローラは、さらに、前記複数の光電センサの検出結果が、前記記憶部に記憶されているサイズ情報で関連付けられている前記光電センサの数と合致するか否かを判定し、前記検出結果が前記光電センサの数と合致しない場合、前記荷物が前記載置台上の前記所定の位置に配置されていないと判定してもよい。

これによれば、載置台の所定の位置に荷物が載置されているか否かを判定することができる。例えば、載置台から荷物がはみ出して載置されているか否かを判定することができる。

なお、本発明は、上記いずれかの態様に係る移載装置を備える搬送台車として実現すること、および、上記いずれかの態様に係る移載装置が実行する特徴的な処理を含む移載方法として実現することもできる。また、当該移載方法が含む各処理をコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。

本発明の移載装置は、短時間、かつ、荷物にとって最適な状態で、載置台から載置場所に荷物を押し出すことができる。

実施の形態１における移載装置の構成概要を示す図である。実施の形態１における移載装置がラックに荷物を載置する際の動作を示す図である。実施の形態１における移載装置が荷物を取り込む際の動作を示す図である。実施の形態１における移載装置の動作の制御系統に関するブロック図である。実施の形態１における移載装置の爪の可動範囲と、位置検出部の位置との関係を説明するための図である。実施の形態１における移載装置による荷物の押し出し動作における可動部の移動速度の変化の例を示す図である。実施の形態２における移載装置の構成概要を示す図である。実施の形態２における移載装置による荷物の押し出し動作における可動部の移動速度の変化の例を示す図である。実施の形態３における移載装置の動作の制御系統に関するブロック図である。実施の形態３におけるサイズ情報の一例を示す図である。

以下、本発明の一態様に係る移載装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における移載装置の構成概要を示す図である。

図１に示す、移載装置１００は、載置台１２０と、載置台１２０に設けられた位置検出部１０５と、載置台１２０に設けられた可動部１１０と、可動部１１０の先端部に設けられた爪１０２と、可動部１１０の動作の制御を行うコントローラ１０８とを備える。

なお、本実施の形態１においては、移載装置１００は、並行して設置された２本のレールで構成された走行路１６０を走行する搬送台車１５０に設置されている。つまり、移載装置１００は、搬送台車１５０が走行路１６０に沿って移動することで、搬送台車１５０の前方に配置されたラック（図１に図示せず）が有する複数の棚のそれぞれに対する荷物の移載を行うことができる。

また、移載装置１００は、２つのアームから構成される可動部１１０を備え、これらは左右方向（Ｘ軸方向）に所定の間隔をあけて配置されている。これら可動部１１０には、上記の先端部の爪１０２に加え、後端部の爪１０３も備えられている。

先端部の爪１０２および後端部の爪１０３はそれぞれ、Ｙ軸方向に平行な回動軸を中心に回動することで、可動部１１０から出退することができる。

また、可動部１１０は、トップ部１１１と、ミドル部１１２と、ベース部１１３とを有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されている。つまり、駆動装置（図示せず）によってベース部１１３に対してミドル部１１２を突出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部１１１がミドル部１１２に対して突出するようにスライドする。これにより、可動部１１０は全体として伸長する。

また、伸長した可動部１１０を縮める場合、駆動装置によって、ベース部１１３に対してミドル部１１２を収めるようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部１１１もミドル部１１２に対して収まるようにスライドする。これにより、伸長した可動部１１０は縮められる。

このように伸縮する可動部１１０の動作は、上記のようにコントローラ１０８によって制御される。コントローラ１０８は例えば、情報の入出力を行うインタフェース、並びに、制御プログラムを実行するためのＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）およびメモリ等を備えるコンピュータによって実現される。

また、コントローラ１０８は、可動部１１０とともに搬送台車１５０に備えられていてもよい。また、コントローラ１０８は、例えば搬送台車１５０と有線または無線のネットワークを介して接続され、かつ、当該ネットワークを利用した通信を行うことが可能な通信装置を備えていてもよい。

位置検出部１０５は、載置台１２０に設けられ、載置台１２０における荷物の後端位置を検出する。具体的には、位置検出部１０５は、載置台１２０上の前後方向に並んで設けられた複数の光電センサにより実現される。

コントローラ１０８は、位置検出部１０５による検出結果に基づいて、可動部１１０の動作の制御を行う。コントローラ１０８による具体的な制御内容は、図５および図６を用いて後述する。

次に、移載装置１００の基本的な動作を図２および図３を用いて説明する。

なお、２つの可動部１１０はともに同じ動作を行うため、以下、１つの可動部１１０についてのみ説明する。

図２は、実施の形態１における移載装置１００がラック３００に荷物２００を載置する際の動作を示す図である。

図２に示すように、可動部１１０の後端部の爪１０３が荷物２００の方向に突出した状態で、可動部１１０が伸ばされる。これにより、搬送台車１５０上に載置されていた荷物２００は、ラック３００が備える棚まで押し出される。このとき、可動部１１０の後端部の爪１０３は、載置台１２０の第一位置Ｐ１から第一位置Ｐ１よりも前方の第二位置Ｐ２までを、移動することになる。なお、第二位置Ｐ２は、載置台１２０よりも前方（外方）の位置である。このように、移載装置１００では、可動部１１０に設けられた後端部の爪１０３を前方に向けて移動させることで、載置台１２０上の荷物を載置台１２０の外部の載置場所であるラック３００に押し出すことができる。

図３は、実施の形態１における移載装置１００が荷物２００を取り込む際の動作を示す図である。

図３に示すように、可動部１１０の先端部の爪１０２が、荷物２００の後端（図３における荷物２００の下端）より後方に位置する状態まで、可動部１１０が伸長された後、爪１０２が荷物２００の方向に突出される。

また、この状態で、可動部１１０が縮められる。これにより、爪１０２を荷物２００の後端に当接させながら荷物２００をラック３００の棚（載置場所）から、搬送台車１５０上の所定の場所（載置台１２０）に取り込むことができる。

なお、このように荷物の後端に爪を引っ掛けて取り込む方式は、リアフック方式とも呼ばれる。

移載装置１００では、荷物２００を押し出す制御を行う場合、上述のように、位置検出部１０５の検出結果を用いて可動部１１０の動作が制御される。

図４は、実施の形態１における移載装置１００の動作の制御系統に関するブロック図である。

移載装置１００では、位置検出部１０５が、載置台１２０上の荷物２００の後端位置を検出し検出結果をコントローラ１０８に通知する。具体的には、位置検出部１０５は、複数の光電センサのうち、載置台１２０上の荷物２００を検出している第一光電センサと、当該第一光電センサの後方の隣に配置されており、かつ、載置台１２０上の荷物を検出していない第二光電センサとを特定する。これにより、位置検出部１０５は、第一光電センサの位置と第二光電センサの位置との間に後端位置があると判断する。

コントローラ１０８は、位置検出部１０５から通知された検出結果に基づいて、第一位置Ｐ１から位置検出部１０５が検出した後端位置よりも所定の距離だけ後方の位置まで第一速度で爪１０３が移動するように可動部１１０を伸張させる。なお、所定の距離とは、第一速度から第二速度までに減速するのに要する距離以上の距離であればよく、減速の能力に応じて変化する。

次に、コントローラ１０８は、後端位置に爪１０３が至るまでに、第一速度よりも遅い第二速度に爪１０３が減速して移動するように、可動部１１０を伸張させる。

次に、コントローラ１０８は、爪１０３が荷物の後端に当接した後に、第二速度よりも速い第三速度で第二位置Ｐ２まで爪１０３が移動するように、可動部１１０を伸張させる。

このように、実施の形態１における移載装置１００は、コントローラ１０８による可動部１１０の動作制御に特徴を有している。そこで、コントローラ１０８による可動部１１０の動作制御について図５および図６を用いて具体的に説明する。

図５は、実施の形態１における移載装置１００の爪１０３の可動範囲と、位置検出部１０５の位置との関係を説明するための図である。

図５に示すように、移載装置１００では、位置検出部１０５として複数の光電センサ１０５ａａ〜１０５ｅａ，１０５ａｂ〜１０５ｅｂがＹ軸方向に並んで配置されている。複数の光電センサ１０５ａａ〜１０５ｅａ，１０５ａｂ〜１０５ｅｂは、光を発する投光器１０５ａａ〜１０５ｅａと、投光器１０５ａａ〜１０５ｅａから発せられた光を検出する受光器１０５ａｂ〜１０５ｅｂとから構成されている。また、投光器１０５ａａ〜１０５ｅａと、受光器１０５ａｂ〜１０５ｅｂとは一台ずつがペアとなっている。つまり、投光器１０５ａａから発せられた光は、受光器１０５ａｂにより検出される。投光器１０５ｂａから発せられた光は、受光器１０５ｂｂにより検出される。投光器１０５ｃａから発せられた光は、受光器１０５ｃｂにより検出される。投光器１０５ｄａから発せられた光は、受光器１０５ｄｂにより検出される。投光器１０５ｅａから発せられた光は、受光器１０５ｅｂにより検出される。

また、ペアとなっている投光器１０５ａａ〜１０５ｅａと、受光器１０５ａｂ〜１０５ｅｂとは、Ｙ軸方向に直交するＸ軸方向にそれぞれ並んでいる。つまり、投光器１０５ａａ〜１０５ｅａは、Ｘ軸方向に平行に光を発する。つまり、受光器１０５ａｂが光を受光している場合には、載置台１２０のＹ軸方向の位置Ｐ１１に荷物が存在しないことを示す。同様に、受光器１０５ｂｂが光を受光している場合には、載置台１２０のＹ軸方向の位置Ｐ１２に荷物が存在しないことを示す。同様に、受光器１０５ｃｂが光を受光している場合には、載置台１２０のＹ軸方向の位置Ｐ１３に荷物が存在しないことを示す。同様に、受光器１０５ｄｂが光を受光している場合には、載置台１２０のＹ軸方向の位置Ｐ１４に荷物が存在しないことを示す。同様に、受光器１０５ｅｂが光を受光している場合には、載置台１２０のＹ軸方向の位置Ｐ１５に荷物が存在しないことを示す。

このように、Ｙ軸方向に複数の光電センサが並んで設けられた位置検出部１０５を用いることで、荷物の後端位置を所定の範囲に特定することができる。つまり、上述したように、位置検出部１０５は、複数の光電センサのうち、載置台１２０上の荷物を検出している第一光電センサと、当該第一光電センサの後方の隣に配置されており、かつ、載置台１２０上の荷物を検出していない第二光電センサとを特定する。これにより、位置検出部１０５は、第一光電センサの位置と第二光電センサの位置との間に後端位置があると判断する。なお、図５の例では、第一光電センサは、投光器１０５ｃａおよび受光器１０５ｃｂのペアであり、第二光電センサは、投光器１０５ｂａおよび受光器１０５ｂｂのペアである。このため位置検出部１０５は、位置Ｐ１２と位置Ｐ１３との間の範囲（所定の範囲）に荷物２００の後端位置が存在すると判断できる。

図６は、実施の形態１における移載装置１００による荷物２００の押し出し動作における可動部１１０の移動速度の変化の例を示す図である。

図６に示すように、コントローラ１０８は、まず、爪１０３が第一位置Ｐ１から第一速度Ｖ１になるように加速して、可動部１１０を伸張させる。この第一速度Ｖ１は、例えば、荷物の負荷がない状態における可動部１１０の最高伸長速度（空荷最高速度）である。

その後、コントローラ１０８は、位置Ｐ１２および位置Ｐ１３との間の範囲に後端位置が存在すると判断しているため、爪１０３が位置Ｐ１２に至るまでに、第一速度Ｖ１よりも遅い第二速度Ｖ２に爪１０３が減速するように、可動部１１０を伸張させる。

次に、コントローラ１０８は、位置Ｐ１２から位置Ｐ１３までを爪１０３が第二速度Ｖ２で移動するように、可動部１１０を伸張させる。このとき、荷物２００の後端位置は位置Ｐ１２から位置Ｐ１３の間に存在するため、爪１０３は、位置Ｐ１２から位置Ｐ１３の間の位置で荷物２００に当接し、荷物２００に当接した状態で前方に向けて移動することになる。なお、第二速度Ｖ２は、爪１０３が荷物２００に接触した場合であっても当該荷物２００にダメージを与えることのない程度に遅い速度（接触速度）である。

次に、コントローラ１０８は、爪１０３が位置Ｐ１３に到達したときに、爪１０３が荷物２００の後端に確実に当接したと判断できるため、第二速度Ｖ２よりも速い第三速度Ｖ３で第二位置Ｐ２まで爪１０３が移動するように、可動部１１０を伸張させる。この第三速度Ｖ３は、例えば、荷物２００を押し出す負荷がある状態における可動部１１０の最高伸張速度（実荷最高速度）である。なお、この場合の第三速度Ｖ３は、図６に示されるように、第一速度Ｖ１よりも遅い速度となっているが、第一速度Ｖ１と同じ速度であってもよいし、第一速度よりも速い速度であってもよい。つまり、第一速度Ｖ１および第三速度Ｖ３は、第二速度Ｖ２よりも速い速度であれば、互いに異なる速度であってもよいし、同じ速度であってもよい。

なお、荷物２００を後方側に押し出すときには、上記の制御を反対に行えばよい。つまり、爪１０２を用いて載置台１２０上の荷物２００を後方に押し出すことになる。

このように、実施の形態１の移載装置１００は、荷物２００を押し出す際に、爪１０３が第一位置Ｐ１から荷物２００の後端位置よりも所定の距離だけ後方の位置まで第一速度Ｖ１で爪が移動するように可動部１１０を伸張させる。その後、後端位置に爪１０３が至るまでに、第一速度Ｖ１よりも遅い第二速度Ｖ２に爪が減速して移動するように可動部１１０を伸張させる。そして、爪１０３が荷物２００の後端に当接した後に、第二速度Ｖ２よりも速い第三速度Ｖ３で第二位置Ｐ２まで爪１０３が移動するように、可動部１１０を伸張させる。

これにより、荷物２００を載置台１２０から押し出すときに、荷物２００に当接する所定の範囲において減速した第二速度Ｖ２で爪１０３を移動させているため、爪１０３を荷物に対して低速の第二速度Ｖ２で当てることができる。これにより、荷物２００に爪１０３が当接するときの衝撃による荷物２００へのダメージを軽減することができる。また、爪１０３が荷物２００に当接した後で、再び高速の第三速度Ｖ３で爪１０３を移動させることができるため、荷物２００を載置台１２０からラック３００の棚に押し出すまでにかかる時間を短縮することができる。よって、移載装置１００では、短時間、かつ、荷物にとって最適な状態で、載置台１２０から載置場所に荷物２００を押し出すことができる。

また、実施の形態１の移載装置１００は、載置台１２０に設けられた位置検出部１０５により荷物２００の後端の位置を検出しているため、荷物２００の後端の位置を検出するための動作を行う必要が無い。このため、荷物２００を押し出すための動作を可動部１１０に初めから行わせることができる。

また、実施の形態１の移載装置１００によれば、位置検出部１０５が載置台１２０の前後方向に複数並べられた光電センサにより構成されており、このような位置検出部１０５により載置台１２０上の荷物２００の後端の位置を検出している。このため、コントローラ１０８が可動部１１０に対して複雑な制御を行わなくても正確に荷物２００の後端の位置を検出できる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２の移載装置について説明する。

図７は、実施の形態２における移載装置１００ａの概要構成を示す図である。

図７に示す、移載装置１００ａは、実施の形態１の移載装置１００の各構成要素にさらに、当接検出部１０６、１０７を備える。つまり、移載装置１００ａの当接検出部１０６、１０７以外の各構成要素は、実施の形態１の移載装置１００の各構成要素と同様であるため、同じ符号を付し、説明を省略する。

当接検出部１０７は、移載装置１００が載置台１２０上の荷物２００を押し出すときに、可動部１１０に設けられた爪１０３が荷物２００の後端部に当接したことを検出する装置であり、例えば、光電センサにより実現される。当接検出部１０７は、可動部１１０の後端部に設けられ、爪１０３が荷物２００の後端に当接したことを当該光電センサの検出結果と爪１０３が移動した距離とを用いて検出する。具体的には、当接検出部１０７は、爪１０３を荷物２００が載置されている方向（Ｙ軸方向マイナス側）に向けて移動させている場合、当該光電センサが荷物（物体）２００の存在を検出してから爪１０３と当該光電センサとの間のＹ軸方向における距離だけ爪１０３がＹ軸方向マイナス側に移動したときに、爪１０３が荷物２００に当接したと検出する。また、当接検出部１０６は、当接検出部１０７と同様の構成であり、載置台１２０上の荷物を後方のラックに押し出すときに、可動部１１０に設けられた爪１０２が荷物２００の前端部に当接したことを検出する。

コントローラ１０８は、実施の形態１の移載装置１００での位置検出部１０５の検出結果を用いた制御に加えて、当接検出部１０７の検出結果を用いた制御を行う。具体的には、コントローラ１０８は、第二速度Ｖ２から第三速度Ｖ３に加速させるタイミングを、当接検出部１０７により爪１０３が荷物２００の後端に当接したことを検出したタイミングとして、可動部１１０を伸張する。つまり、コントローラ１０８は、爪１０３が荷物２００の後端に当接したことを当接検出部１０７が検出した後に、第三速度Ｖ３で第二位置Ｐ２まで爪１０３が移動するように、可動部１１０の制御を行う。

図８は、実施の形態２における移載装置１００ａによる荷物２００の押し出し動作における可動部１１０の移動速度の変化の例を示す図である。なお、図８は、実施の形態１と同様に、図５に示すように載置台１２０に荷物２００が載置されているときの行われる制御である。

図８に示すように、コントローラ１０８は、まず、実施の形態１と同様に、爪１０３が第一速度Ｖ１で移動するように加速し、位置Ｐ１２よりも所定の距離だけ後方の位置まで第一速度Ｖ１で爪１０３が移動し、その後、位置Ｐ１２に至るまでに第二速度Ｖ２に爪１０３が減速して移動するように可動部１１０を制御する。そして、コントローラ１０８は、位置Ｐ１２から爪１０３が第二速度Ｖ２で移動するように、可動部１１０を伸張する。ここまでは、コントローラ１０８は、実施の形態１と同様の制御を行う。

その後、コントローラ１０８は、爪１０３が荷物２００の後端に当接したことを当接検出部１０７が検出したタイミングで、第三速度Ｖ３で第二位置Ｐ２まで爪１０３が移動するように、可動部１１０を伸張する。

なお、荷物２００を後方側に押し出すときには、上記の制御を反対に行えばよい。つまり、爪１０２を用いて載置台１２０上の荷物２００を後方に押し出すため、コントローラ１０８は、荷物２００の前端部に爪１０２が当接したか否かを当接検出部１０６の検出結果で判断する。

このように、実施の形態２の移載装置１００ａは、爪１０３が荷物２００の後端に当接したか否かを、当接検出部１０７の検出結果により判断しているため、第二速度Ｖ２から第三速度Ｖ３に加速するタイミングを、爪１０３が荷物２００の後端に当接したタイミングとすることができる。これにより、第三速度Ｖ３に加速するタイミングを早めることができるため、より短時間、かつ、荷物２００に衝撃が加わらないような状態で、載置台１２０からラック３００の棚に荷物２００を押し出すことができる。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３の移載装置について説明する。

図９は、実施の形態３における移載装置１００ｂの動作の制御系統に関するブロック図である。

移載装置１００ｂでは、実施の形態１における移載装置１００の各構成要素にさらに、記憶部１０９を備える。つまり、移載装置１００ｂの記憶部１０９以外の各構成要素は、実施の形態１の移載装置１００の各構成要素と同様であるため、同じ符号を付し、説明を省略する。

記憶部１０９は、荷物のサイズと、当該サイズの荷物が載置台１２０上の所定の位置に配置されているときに、位置検出部１０５の複数の光電センサのうち物体を検出している光電センサの数とが予め関連付けられたサイズ情報を記憶している。

コントローラ１０８は、さらに、位置検出部１０５の複数の光電センサの検出結果が、記憶部１０９に記憶されているサイズ情報で関連付けられている光電センサの数と合致するか否かを判定し、検出結果が光電センサの数と合致しない場合、荷物が載置台１２０上の所定の位置に配置されていないと判定する。

図１０は、サイズ情報の一例を示す図である。

図１０に示すように、載置台１２０に載置される荷物のサイズのタイプにはサイズＡおよびサイズＢのように２種類あるとする。つまり、上記の２種類のサイズの荷物だけが載置台１２０に載せられるものと仮定する。

この場合、サイズＡの荷物は、載置台１２０の所定の位置（つまり、載置台１２０の上面に荷物が収まって配置される位置）に載置された場合、位置検出部１０５の複数の光電センサのうち５つの光電センサ（つまり全ての光電センサ）により載置台１２０上での荷物の存在が検出される荷物である。また、サイズＢの荷物は、載置台１２０の所定の位置に載置された場合、位置検出部１０５の複数の光電センサのうち３つの光電線センサにより載置台１２０上での荷物の存在が検出される荷物である。

このため、コントローラ１０８は、位置検出部１０５の光電センサのうちの例えば４つの光電センサが載置台１２０上の荷物の存在を検出している場合、サイズＡの荷物が載置台１２０の所定の位置に載置されておらず、載置台１２０からはみ出して載置されていると判定できる。また、位置検出部１０５の光電センサのうちの例えば１つまたは２つの光電センサが載置台１２０上の荷物の存在を検出している場合、サイズＡまたはサイズＢの荷物が載置台１２０の所定の位置に載置されておらず、載置台１２０からはみ出して載置されていると判定できる。

このように、実施の形態３の移載装置１００ｂによれば、コントローラ１０８は、載置台１２０の所定の位置に荷物が載置されているか否かを判定することができる。このため、はみ出して荷物が載置台１２０に載置されていると判定された場合に、荷物を載置台１２０の所定の位置に移動させる制御を行ったり、また、ユーザに荷物が載置台１２０の所定の位置に載置されていないことを通知する制御を行ったりすることができる。

なお、実施の形態３の移載装置１００ｂでは、載置台１２０上に載置される荷物のサイズがサイズＡの荷物であるかサイズＢの荷物であるかをコントローラ１０８が認識していないが、載置台１２０上に載置される荷物のサイズのタイプをコントローラ１０８が認識できるようにしてもよい。具体的には、コントローラ１０８に載置される荷物のサイズを通知しておくことや、荷物にタグを備えておいて、載置台１２０のセンサで読み取ることにより荷物のサイズを判定することにより、コントローラ１０８が荷物のサイズを認識できるようにすることが考えられる。このように、コントローラ１０８が載置台１２０上の荷物のサイズを認識している場合には、より正確に、荷物が載置台１２０上の所定の位置に載置されているか否かを判定できる。つまり、上記実施の形態３の移載装置１００ｂでは、サイズＡの荷物が載置台１２０上に載置されていており、かつ、位置検出部１０５の複数の光電センサのうち３つの光電センサにより載置台１２０上での荷物の存在が検出されている場合には、荷物が載置台１２０上の所定の位置に配置されていると判定されてしまう。しかしながら、コントローラ１０８が載置台１２０上の荷物のサイズの種類を予め認識しておくことで、正確に荷物が載置台１２０上の所定の位置に載置されていると判定することができる。つまり、コントローラ１０８は、上記の場合には、サイズＡの荷物が載置台１２０に載置されていることを認識できるため、正確に荷物が載置台１２０上の所定の位置に載置されていると判定できる。

（その他の実施の形態）
（１）
上記実施の形態１〜３では、位置検出部として、複数の光電センサを前後方向に並べることにより、荷物の後端の位置を検出しているが、これに限らずに、載置台１２０の全体を撮影可能なカメラを位置検出部として採用してもよい。この場合、カメラにより撮影された画像を解析することにより、載置台１２０上の荷物の後端の位置を検出することになる。また、例えば載置台１２０の後端部からＹ軸方向の物体までの距離を計測するレーザー距離計を位置検出部として採用してもよい。

（２）
上記実施の形態１〜３では、位置検出部１０５の複数の光電センサは、投光器および受光器が別体である透過型の光電センサであるが、これに限らずに、投光器および受光器が一体である拡散反射型の光電センサを採用してもよいし、投光器および受光器が一体であり、かつ、回帰反射板を用いた回帰反射型の光電センサを採用してもよい。

以上、本発明の移載装置について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

本発明は、短時間、かつ、荷物にとって最適な状態で、載置台から載置場所に荷物を押し出すことができる。

１００、１００ａ、１００ｂ移載装置
１０２、１０３爪
１０５位置検出部
１０５ａａ〜１０５ｅａ投光器
１０５ａｂ〜１０５ｅｂ受光器
１０６、１０７当接検出部
１０８コントローラ
１０９記憶部
１１０可動部
１１１トップ部
１１２ミドル部
１１３ベース部
１２０載置台
１５０搬送台車
１６０走行路
２００荷物
３００ラック

Claims

載置台の第一位置から前記第一位置よりも前方の第二位置まで、可動部に設けられた爪を前方に向けて移動させることで、前記載置台上の荷物を前記載置台の外部の載置場所に押し出すことのできる移載装置であって、
前記可動部の動作の制御を行うコントローラと、
前記載置台に設けられ、前記載置台における荷物の後端位置を検出し、前記載置台上の前後方向に異なる位置に並んで設けられた複数の光電センサである位置検出部と、を備え、
前記複数の光電センサのそれぞれは、前記前後方向と直交する方向に光を発することにより、当該光電センサの位置における前記荷物の存在の有無を検出し、
前記位置検出部は、前記荷物が前記載置台の所定の位置に載置されている場合、前記前後方向における複数の位置で前記荷物の存在を検出し、
前記コントローラは、
（ｉ）前記第一位置から前記後端位置よりも所定の距離だけ後方の位置まで第一速度で前記爪が移動し、（ｉｉ）その後、前記後端位置に前記爪が至るまでの位置であって、前記複数の光電センサのうち、前記載置台上の荷物を検出している光電センサの後方の隣に配置されており、かつ、前記載置台上の荷物を検出していない光電センサの位置において、前記第一速度よりも遅い第二速度に前記爪が減速して移動し、かつ、（ｉｉｉ）前記爪が前記荷物の後端に当接した後に、前記第二速度よりも速い第三速度で前記第二位置まで前記爪が移動するように、前記制御を行う
移載装置。
さらに、
前記可動部に設けられ、前記爪が前記荷物の後端に当接したことを検出する当接検出部を備え、
前記コントローラは、前記当接検出部により前記爪が前記荷物の後端に当接したことを検出した後に、前記第三速度で前記第二位置まで前記爪が移動するように、前記制御を行う
請求項１に記載の移載装置。
さらに、
荷物のサイズと、前記サイズの荷物が前記載置台上の所定の位置に配置されているときに、前記複数の光電センサのうちの物体を検出している光電センサの数とが予め関連付けられたサイズ情報を記憶している記憶部を備え、
前記コントローラは、さらに、前記複数の光電センサの検出結果が、前記記憶部に記憶されているサイズ情報で関連付けられている前記光電センサの数と合致するか否かを判定し、前記検出結果が前記光電センサの数と合致しない場合、前記荷物が前記載置台上の前記所定の位置に配置されていないと判定する
請求項１に記載の移載装置。