JPH09142617A

JPH09142617A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH09142617A
Application number: JP29982895A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Iwamaru; 宏井和丸
Original assignee: Itoki Crebio Corp
Current assignee: Itoki Crebio Corp
Priority date: 1995-11-17
Filing date: 1995-11-17
Publication date: 1997-06-03
Anticipated expiration: 2015-11-17
Also published as: JP3447449B2

Abstract

(57)【要約】【課題】棚内に進退動自在な移動フレームによって荷物
を移動台車と棚との間に載せ替えるにおいて、荷物の奥
行き寸法や位置を的確に検知することにより、荷物の出
し入れ作業を能率良く行う。【構成】ピッカー１８を設けた移動フレーム１７の両端
寄り部位に、荷物Ｗを検知するためのセンサー７４を設
ける。センサー７４が移動フレーム１７と一緒に移動し
てサーチされるから、一対のセンサー７４を設けるだけ
で、荷物Ｗの奥行き寸法や位置を検出できる。従って、
荷物Ｗを引き出すに際して、移動フレーム１７を高速で
後退させる途次において、ピッカー１８が荷物Ｗにソフ
トに当たるように減速させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動台車の走行方
向に沿って棚を設け、移動台車と棚との間に荷物を載せ
替えるように構成した自動倉庫において、移動台車と棚
との間に荷物を載せ替える装置の改良に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において移動台車と棚との間に
荷物を載せ替える手段として、図１４に模式的に示すよ
うに、レール８０上を走行する移動台車８１に、棚８２
内に向けて進退動自在な前後一対の移動フレーム８３を
設け、この移動フレーム８３の両端部にピッカー８４を
回動自在に設け、ピッカー８４を横向きに突出した姿勢
にして移動フレーム８３を進退動させることにより、荷
物Ｗを棚８２から移動台車８１に引き出したり移動台車
８１から棚８２に押し込んだりするようにした構造のも
のがある。

【０００３】このような形態の場合、荷物Ｗの存在を検
知する等のためにセンサーを設けており、従来は、移動
台車８１の本体８１ａに光電式等のセンサー８５を適宜
間隔で設けて、これらのセンサー８５によって荷物Ｗの
存在の有無を確認するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のように
センサー８５を移動台車８１の本体８１ａに固定したも
のでは、荷物Ｗの奥行き寸法がある程度以下になると、
図１４に示すように荷物Ｗをセンサー８１に検知できな
い事態が生じる。また、例えば保守・点検に際して工具
箱等の障害物を移動台車８１に置き忘れた場合も、セン
サー８５で検知できない場合がある。

【０００５】このため、何らかの理由で移動台車８１に
荷物Ｗが残ったままになった状態や、移動台車１上に障
害物が載置された状態において、棚８２から荷物Ｗを移
動台車８１に引き出そうとする場合、移動台車１上に残
ったままの荷物Ｗや障害物の存在を検知できないため、
事故が発生する虞がある。この点を防止するには、セン
サー８５の取付け間隔を小さくしなければならないが、
これではセンサー８５の個数が増大するため移動台車の
コストが嵩むと言う問題がある。また、センサーで検知
できる物品の大きさに限度があるため、検知機能は完全
とは言いがたい点も問題あった。更に、荷物Ｗの奥行き
寸法の大小に関係なく移動フレーム８３を前進させ切っ
てから後退させるようにしているため、能率が悪いと言
う問題もあった。

【０００６】本発明は、これらの問題を解消することを
目的の一つとしている。他方、特公平４−８３２５号公
報には、スタッカクレーン式の自動倉庫において、リフ
トに、荷物移載用のスライドフォーク（移動フレーム）
が中立位置にあることを検知するリミットスイッチと、
リフトを挟んで一方の側に位置した棚に向けてスライド
フォークが前進し切った状態を検知するリミットスイッ
チと、リフトを挟んで他方の側に位置した棚に向けてス
ライドヤォークが前進し切った状態を検知するリミット
スイッチとの３つのリミットスイッチを設け、これら３
つのリミットスイッチを利用して、スライドフォークが
起動してから停止するに当たって、停止前に減速される
ように速度制御することによって荷物の出し入れをスム
ースに行うようにすることが記載されている。

【０００７】しかし、この公報の構成では、スライドフ
ォークの進退距離が常に一定であるため、奥行き寸法の
異なる荷物を直接に出し入れするタイプの自動倉庫には
適用できないことになる。本発明は、荷物の奥行き寸法
が異なっても荷物を傷付けることなく能率良く出し入れ
できるようにすべく、移動フレームを的確に速度制御で
きるようにすることも目的の一つとしている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、「荷物を載せ
て走行する移動台車と、該移動台車の走行方向に沿って
配置した棚とを備え、前記移動台車に、棚の内部に向け
て進退動自在な移動フレームを設け、この移動フレーム
に設けたピッカーを荷物に当てた状態で当該移動フレー
ムを進退動させることにより、荷物を移動台車と棚との
間に載せ替えるように構成した自動倉庫であって、前記
移動フレームのうち棚の内部まで入り込む部位に、移動
台車や棚にある荷物等を検知できるようにしたセンサー
を設ける」の構成にした。

【０００９】この場合、センサーは移動フレームのうち
その進退方向に沿った前後両端寄りの部位の２箇所に配
置するのが好適である。

【００１０】

【発明の奏する効果】このように移動フレームにセンサ
ーを設けると、請求項２に具体的に記載したように制御
することにより、安全性や作業能率を向上できる。すな
わち、先ず、移動フレームにセンサーを設けると、移動
フレームの進退動に伴って、センサーは移動台車の荷物
載置部をサーチしながら移動するから、何らかの理由に
よって移載されることなく移動台車上に残ったままの荷
物や、保守・点検作業後に工具類を置き忘れた場合のよ
うに、移動台車の荷物載置部に障害物がある場合、障害
物の大小にかかわりなくその存在を検知して移動フレー
ムを緊急停止させることができるから、移動台車上に荷
物や障害物を載せたままで荷物を移動台車に引き込んで
しまうトラブルを防止できるのである。

【００１１】また、自動倉庫に荷物を取り入れるとき
に、移動フレームの移動距離と、センサーが荷物の前端
及び後端を検知した位置とに基づいて荷物の奥行き寸法
を演算することができるから、その後に棚に荷物を出し
入れするににいて、移動フレームの進退距離を、荷物を
出し入れできる最小限度の距離に設定することが可能と
なり、これにより、荷物の出し入れの能率を向上するこ
とができる。

【００１２】ところで、例えば荷物を棚から引き出す場
合、ピッカーを後退させた状態で移動フレームを棚内に
前進させてから、ピッカーを荷物の後方に位置させ、そ
の状態でピッカーを突出させてから移動フレームを後退
させると言うプロセスを経るものであり、この場合、従
来のように一々移動フレームを前進させ切ってから後退
させたのでは、移動フレームの移動距離にロスが生じ
る。また、移動フレームを高速で後退させたのでは、ピ
ッカーが荷物に強く当たるため、荷物が変形したり、ピ
ッカーや移動フレームの耐久性が低下したりする虞があ
る。さりとて、ピッカーの後退速度を遅くすると荷物の
出し入れの能率が低下する。

【００１３】この点について本発明では、移動フレーム
を前進させる行程において荷物の後端位置を検知し得る
から、移動フレームは、必要最小限度だけ前進させるこ
とができ、従って、移動フレームを不必要に移動せさせ
ることを防止できる。また、荷物を棚から引き出す場
合、安全のために、荷物の後端とピッカーとの間にある
態度の間隔を空けた状態にしてから移動フレームを後退
させるようにしているが、移動フレームを後退させるに
際して、ピッカーが荷物の後端に近接するまでは移動フ
レームを高速走行させ、ピッカーが荷物の後端に当たる
直前に減速し、次いで、再度高速走行に移行すると言う
ように速度制御することができる。荷物を移動台車から
棚や排出コンベヤに押し出す場合も、同様の状態に移動
フレームの進退速度を制御できる。

【００１４】従って本発明によると、荷物の破損・変形
や、ピッカー或いは移動フレーム等の耐久性低下といっ
た問題を生じることなく、荷物の出し入れを能率良く行
い得る。更に、例えば保守・点検や修理に際して棚に工
具箱や工具類を置き忘れるというように棚に障害物があ
る場合、移動フレームを棚内に前進させる行程でそれら
障害物を検知することが可能となるから、荷物やピッカ
ー等が障害物に衝突するトラブルを防止することも可能
となるのである。

【００１５】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施例を図面に基づ
いて説明する。図１は自動倉庫の全体の概略斜視図であ
り、先ず、図１に基づいて自動倉庫の概略を説明する。
自動倉庫は、移動台車１が走行する左右一対のレール２
を上下多段に多数段備えており、レール２を挟んだ両側
には、それぞれ各レール２の高さに対応して設けた多段
の棚３から成る棚装置４を配設している。一方の棚装置
４の端部には各段の移動台車１との間に荷物Ｗを載せ替
えるようにしたリフト５を昇降自在に設けている。ま
た、リフト５の近傍には、搬出入用コンベヤ６の端部を
位置させ、コンベヤ６とリフト５との間に荷物Ｗを載せ
替えるようしている。

【００１６】なお、各段の棚３は、移動台車１の走行方
向に沿って多数に仕切っている。この場合、仕切られた
各部位の間口寸法を一定に揃えても良いし、間口寸法を
大小異ならせても良い。また、一つの段の棚３に仕切り
を設けずに、１枚板状に構成しても良い。図２は、レー
ル２と移動台車１と棚３との関係を示す概略斜視図であ
り、この図に明示するように、各棚３は金属板製の棚板
７で構成されており、幅寸法が大小異なる荷物Ｗを載置
できるようにしている。また、図２に示すように、レー
ル２は断面略下向きコ字状に形成されており、図しない
機枠に固定されている。

【００１７】他方、移動台車１は、走行方向に沿って長
い平面視長方形の本体８を備えおり、本体８には、走行
方向に向かった一端部に偏るようにして荷物載置部９を
設けている。この荷物載置部９はレール２及び棚板７の
上面と同じ高さに設定されている。従って、レール２を
介して荷物Ｗを棚板７と荷物載置部９との間に滑り移動
させることができる。

【００１８】また、本体８の前後両端部には、前記レー
ル２上を転動する前後車輪１０を装架している。前後車
輪１０のうち本体８の他端寄りに位置した一対の車輪１
０を車軸１１で連結し、この車軸１１に、本体８に設け
た走行用モータ１２からタイミングベルト等の無端帯１
３にて動力を伝達している。従って、走行用モータ１２
を正逆回転させることにより、移動台車１を棚３の任意
の部位に走行させることができる。

【００１９】移動台車１における本体８のうち荷物載置
部９を挟んだ前後両側には、移動台車１の走行方向と直
交した方向（換言すると棚３の奥行き方向）に沿って延
びる固定フレーム１５を固着し、これら前後固定フレー
ム１５に第１移動フレーム１６を移動自在に装着し、更
に、第１移動フレーム１６に第２移動フレーム１７を移
動自在に装着している。そして、第２移動フレーム１７
の左右両端に、当該第２移動フレーム１７の進退動にて
荷物Ｗを引いたり押したりするためのピッカー１８を水
平回動自在に装着している。

【００２０】次に、移動台車１の詳細を説明する。図３
は移動台車１の平面図、図４は移動フレーム１６，１７
の駆動機構を模式的に示す斜視図である。図３に示すよ
うに、前記固定フレーム１５は、その長手方向に沿った
両端部をブラケット２１にねじ止めされており、ブラケ
ット２１は移動台車１の本体８にねじ止めされている。

【００２１】図５（Ａ）は固定フレーム１５と両移動フ
レーム１６，１７との関係を示す部分斜視図、同図
（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、図６（Ａ）は図３の
VIＡ−VIＡ視断面図である。例えば図６に示すように、
固定フレーム１５は、その下端水平片１５ａが荷物載置
部９に向けて延びるように略Ｌ字状に形成されており、
その下端水平片１５ａの先端縁を上向きに折り曲げるこ
とにより、荷物Ｗに対するガイド片１５ｂと成してい
る。

【００２２】他方、第１移動フレーム１６は固定フレー
ム１５の内面に沿って延びるように配置されており、固
定フレーム１５に向けて開口するような断面コの字状に
形成されている。また、第２移動フレーム１７は、荷物
載置部９の方向に向けて開口するような断面コ字状に形
成されており、その上面は固定フレーム１５の上面より
も極く僅かな寸法だけ低くなるように設定している。

【００２３】図６に示すように、第１移動フレーム１６
の上下内面に、全長にわたって延びる断面山形の第１ガ
イドレール２３を相対向して固着する一方、固定フレー
ム１５には、前記第１ガイドレール２３にきっちり嵌合
する第１ガイドローラ２４を長手方向に沿って適宜間隔
で多数個設け、これにより、第１移動フレーム１６を固
定フレーム１５に対して移動自在に装着している。

【００２４】また、第２移動フレーム１７のうち第１移
動フレーム１６に対向した面に、上下両面を断面山形に
形成した第２ガイドレール２５を固着する一方、第１移
動フレーム１６に、前記第２ガイドレール２５の上面と
下面とにきっちり嵌合する第２ガイドローラ２６を長手
方向に沿って適宜間隔で多数個取付け、これにより、第
２移動フレーム１７を第１移動フレーム１６に対して移
動自在に装着している。

【００２５】図４〜図６に示すように、第１移動フレー
ム１６のうち固定フレーム１５に臨んだ内面には、その
略全長にわたって延びるラック杆２７が固着されている
一方、固定フレーム１５の外面には、第１ブラケット２
８及び第１軸受け２９を介してピニオンギヤ３０を水平
回転自在に軸支し、このピニオンギヤ３０を、固定フレ
ーム１５に刻設した窓穴３１から前記ラック杆２７に噛
合させている。従って、ピニオンギヤ３０を回転させる
と、第１移動フレーム１６は棚３の内部に向けて進退動
する。

【００２６】図５に明示するように、一方の固定フレー
ム１５の外面のうちピニオンギヤ３０の近傍に固着した
第２ブラケット３２に、前記ピニオンギヤ３０に噛合す
るアイドルギヤ３３が第２軸受け３４を介して水平回転
自在に軸支されており、このアイドルギヤ３３の回転軸
３５の下端にアイドルスプロケット３７を固着してい
る。

【００２７】また、両固定フレーム１５のうち一方の固
定フレーム１５の外面に固着した第３ブラケット３８
に、フレーム駆動用モータ３９を、その回転軸が下向き
に延びるようにして固着し、このフレーム駆動用モータ
３９の回転軸に主動スプロケット４０を固着している。
図４に模式的に示すように、フレーム駆動用モータ３９
を取付けていない固定フレーム１５に軸支したピニオン
ギヤ３０の回転軸４１の下端には、従動スプロケット４
２を固着している。

【００２８】そして、主動スプロケット４０と従動スプ
ロケット４２とアイドルスプロケット３７とに、無端帯
の一例として、フレーム駆動用チェーン３６を巻き掛け
している。従って、フレーム駆動用モータ３９を正逆回
転すると、両ピニオンギヤ３０が同じ方向に回転して、
前後両第１移動フレーム１６は同期して同じ方向に同じ
距離だけ移動する。

【００２９】図５及び図６に示すように、両第１移動フ
レーム１６の下面に固着したブラケット片４４の両端に
それぞれスプロケット４５を取付け、これら両スプロケ
ット４５に、無端帯の一例として、倍速用チェーン４６
を巻き掛けし、更に、倍速用チェーン４６の下部を、固
定フレーム１５の左右中間部に突設した下ブロック体４
７に固着し、倍速用チェーン４６の上部を、第２移動フ
レーム１７の左右中間部に突設した上ブロック体４８に
固着している。

【００３０】従って、ピニオンギヤ３０によって第１移
動フレーム１６が移動すると、第２移動フレーム１７も
第１移動フレーム１６に対して移動することになり、従
って、第２移動フレーム１７は固定フレーム１５に対し
て、第１移動フレーム１６の移動距離の２倍だけ移動す
るのであり、これにより、第２移動フレーム１７は棚３
内に向けて大きく進退動する。

【００３１】図６に示すように、ピニオンギヤ３０の回
転軸４１にはロータリーエンコーダ４９を取付けてお
り、これにより、第２移動フレーム１７の進退を制御す
るようにしている。図７はピッカー１８の取付け及び駆
動手段を示す斜視図、図８はピッカー１８の前進途中で
の平断面図、図９はピッカー１８を前進させ切った状態
での平断面図であり、これらの図に基づいてピッカー１
８について説明する。

【００３２】図７（Ａ）に示すように、第２移動フレー
ム１７の左右中間部には平断面コ字状のブラケット板５
２を固着し、両ブラケット板５２に、第２移動フレーム
１７の長手方向に延びるねじ軸５３を回転自在に装架
し、このねじ軸５３にスライダー５４を螺合している。
また、ブラケット板５２にピッカー駆動用モータ５５を
取り付け、このピッカー駆動用モータ５５の動力を一対
のギヤ５６にてねじ軸５３に伝達している。

【００３３】従って、ピッカー駆動用モータ５５を正逆
回転させるとねじ軸５３が正逆回転し、これに連れてス
ライダー５４が第２移動フレーム１７の長手方向に移動
する。図７（Ａ）に一点鎖線で示すように、前記スライ
ダー５４の前面には、第２移動フレーム１７の長手方向
に延びる連動杆５８を固着している。図７（Ｂ）及び図
８に示すように、前記ピッカー１８は、荷物当接部１８
ａと付け根部１８ｂとが平面視で直角になるように形成
されており、且つ、荷物当接部１８ａの基端部１８ｃは
く字状に折り曲げており、後退した状態では、荷物当接
部１８ａが平面視で傾斜した状態で第２移動フレーム１
７内に収納されるように設定している。

【００３４】そして、ピッカー１８の付け根部１８ａに
上下一対のブラケット片５９を取り付け、上下ブラケッ
ト片５９に上下長手の支軸６０を取り付ける一方、第２
移動フレーム１７の上下両内面に、固定部材６１ａと可
動部材６１ｂから成るリニアガイド６１を、第２移動フ
レーム１７の長手方向に沿って延びるように取り付け、
このリニアガイド６１の可動部材６１ｂに前記支軸６０
の上下両端を係止している。

【００３５】従って、ピッカー１８は、リニアガイド６
１により、第２移動フレーム１７の長手方向に沿ってス
ライドさせることができる。リニアガイド６１は、第２
移動フレーム１７のうち荷物載置部９寄りに偏って設け
ている。また、第２移動フレーム１７の上下内面には、
リニアガイド６１の可動部材６１ｂに対する後退規制用
ストッパー６２を設けている。

【００３６】第２移動フレーム１７の上下内面において
リニアガイド６１よりも奥側に位置した部位には、断面
コ字状の溝形ガイド体６３を相対抗するようにして固着
しており、上下の溝形ガイド体６３の間の部位に、上下
長手のロッド６４を配置し、このロッド６４の上下両端
部に、前記溝形ガイド体６３にきっちり嵌まるガイドロ
ーラ６５と、前記ピッカー１８の付け根部１８ｂに当た
る押圧用ローラ６６とを水平回転自在に取り付けてい
る。

【００３７】また、ロッド６４の背面に当て板６７を固
着して、この当て板６７の上下両端に、溝形ガイド体６
３内を転動自在なローラ６８を取り付けている。前記当
て板６７には、第２移動フレーム１７の左右中央部の方
向に向けて延びる可動ブラケット６９を固着し、この可
動ブラケット６９に前記連動杆５８の左右両端を固着し
ている。

【００３８】更に、前記可動ブラケット５９とピッカー
１８の付け根部１８ｂとの間には、引っ張りばね７０を
装架している。従って、ピッカー駆動用モータ５５を正
逆回転させると、連動杆５８及び可動ブラケット６９を
介して押圧用ローラ６６が溝形ガイド溝６３に沿って移
動し、これに伴って、ピッカー１８も第２移動フレーム
１７の長手方向に沿って移動する。

【００３９】第２移動フレーム１７の先端寄りの上下内
面には、リニアガイド６１における可動部材６１ｂに対
する前進規制用ストッパー７２を設けている。上下前進
規制用ストッパー７２の間には、ピッカー１８の開き姿
勢を規制するための上下長手の規制ピン（ローラでも良
い）７３を回転自在に取り付けている。押圧用ローラ６
６の移動ストローク（換言すると、スライダー５４の移
動ストローク）は、リニアガイド６１における可動部材
６１ｂの移動ストロークよりも長い寸法に設定されてい
る。

【００４０】ピッカー１８は次のように作動する。押圧
用ローラ６６が後退した状態では、図７（Ａ）のよう
に、可動ブラケット６９とピッカー１８の付け根部１８
ｂとの間に引っ張りばね７０が装架されていることによ
り、ピッカー１８は、その荷物当接部１８ａが第２移動
フレーム１７内に収納された姿勢に保持されている。

【００４１】押圧用ローラ６６が前進すると、図８に示
すように、ピッカー１８は押圧用ローラ６６に押されて
前進する。この場合、リニアガイド６１の可動部材６１
ｂが前進規制用ストッパー７２に当たるまでは、ピッカ
ー１８と可動ブラケット６９との相対的な位置関係は変
わらないため、ピッカー１８はその姿勢を変えることな
く前進する。

【００４２】次いで、ピッカー１８が前進し切った状態
で押圧用ローラ６６が更に前進すると、ピッカー１８の
付け根部１８ｂが押圧用ローラ６６によって押されるた
め、ピッカー１８は支軸６０を中心にして水平回動す
る。そして、押圧用ローラ６６が前進し切った状態で
は、図９に示すように、ピッカー１８は第２移動フレー
ム１７と平面視で直交した姿勢になる。この状態では、
ピッカー１８は規制ピン７３と押圧用ローラ６６とによ
って回動不能に保持されている。この場合、押圧用ロー
ラ６６により、ピッカー１８は横向きに突出した状態に
ロックされる。

【００４３】そして、ピッカー１８を後退させた状態で
第２移動フレーム１７を棚３内に前進させてから、ピッ
カー１８を横向きに突出させ、その状態で第２移動フレ
ーム１７を後退させると、荷物Ｗは棚３から移動台車１
に引き出される。また、ピッカー１８を開いた状態で荷
物Ｗを押すと、荷物Ｗは移動台車１から棚３に載せ替え
られる。

【００４４】前記したように、ピッカー駆動用モータ５
５でスライダ５４を移動させることによってピッカー１
８の前後動と開閉動とを行うものであるが、スライダー
５４に取り付けた１本の連動杆５８の両端に可動ブラケ
ット６９を介してロッド６４を取り付けているから、一
対の押圧用ローラ６６は互いに逆方向に移動することに
なり、従って、図３に示すように、一方のピッカー１８
が後退した状態のときには他方のピッカー１８は前進し
て横向きに突出すると言うように、両ピッカー１８は互
いに逆向きに動く。

【００４５】なお、このようにピッカー１８を水平回動
式に構成すると、板状に形成してその面積を広くするこ
とができるため、ピッカー１８で荷物Ｗを押し引きする
に当たって荷物Ｗの損傷を確実に防止することができる
と言った利点や、荷物Ｗを棚３に載せた後において後方
にずれ動いていても、ピッカー１８によって荷物Ｗを手
前に引き寄せて、確実に引き出すことができると言った
利点を有する。

【００４６】図３や図７（Ｂ）に示すように、前後一対
の第２移動フレーム１８の左右両端寄り部位下面には、
補助ブラケット１７ａを介して、投光部と受光部とから
成る一対ずつの光電式センサー７４を設けている。この
センサー７４は、ピッカー１８の基端部よりも第２移動
フレーム１７の中心寄りにやや近づいた位置に設けてお
り、第２移動フレーム１７を進退動させると、これら左
右両センサー７４によって荷物載置部９の全域がサーチ
されるように設定している。

【００４７】そして、前記センサー７４に基づいて、移
動フレーム１６，１７を例えば次の〜のように制御
できる。．センサー７４は第２移動フレーム１７と一緒に移動
するから、何らかの理由で移動台車１に荷物Ｗ′や障害
物があるにも拘わらず棚３から荷物Ｗを取り込もうとし
ている場合、第２移動フレーム１７か前進動すると、移
動台車１上の荷物Ｗ′や障害物がセンサー７４によって
検知されるから、直ちに移動フレーム１６，１７を停止
すると共にブザー等によって異常を知らせる。

【００４８】この場合、センサー７４が移動することに
よって荷物載置部９の全域がサーチされるから、奥行き
の小さい荷物であっても検知して、トラブルの発生を防
止できるのである。．前記したように、第２移動フレーム１７の駆動はロ
ータリーエンコーダ４９によって制御されており、第２
移動フレーム１７の移動方向及び移動距離を演算できる
から、センサー７４が荷物Ｗを検知してから通過するま
での距離より、荷物Ｗの奥行き寸法を検出することがで
きる。従って、例えば図１のリフト５から荷物２を取り
出すに際して荷物Ｗの奥行き寸法を検出・記憶しておい
て、その後の載せ変えに際しては、第２移動フレーム１
８の移動距離が必要最小限度となるように制御すること
が可能となる。

【００４９】．図１１（Ａ）に示すように、第２移動
フレーム１７を前進させる行程で荷物Ｗの後端面を検知
し得るから、第２移動フレーム１７は、荷物Ｗの後方に
ピッカー１８を安全に回動させ得るスペースが生じる程
度だけ前進させれば良く、それだけ第２移動フレーム１
７の無駄な動きを防止できる。また、センサー７４とピ
ッカー１８との間隔は一定であり、且つ、荷物Ｗの後端
とセンサー７４との間隔は第２移動フレーム１７の移動
距離に基づいて演算できるから、第２移動フレーム１７
が前進して停止した状態で、荷物Ｗの後端とピッカー１
８と間隔寸法Ｌ３を演算できる。

【００５０】従って、図１１（Ｂ）に実線で示すよう
に、第２移動フレーム１７の前進行程ではその全域にわ
たって高速走行し、後退行程では、点線で示すように、
ピッカー１８が荷物Ｗに当たる直前までは高速走行し
て、荷物Ｗの直前において減速することにより、ピッカ
ー１８を荷物Ｗに対してソフトに当て、それから再度高
速で後退させると言うように第２移動フレーム１７の移
動距離と速度とを制御することができる。

【００５１】このように、第２移動フレーム１７の無駄
な動きを防止できる状態の下で、ピッカー１７を減速状
態で荷物Ｗに当てることができるから、荷物Ｗの変形や
破損、ピッカー１８或いは第２移動フレーム１７の耐久
性低下といった問題を生じることなく、荷物の出し入れ
を能率良く行い得る。なお、荷物を自動倉庫に取り込む
ときに、予め荷物Ｗの奥行き寸法と載置された棚３とを
記憶しておいて、その後の出し入れ作業では、予め記憶
された荷物Ｗの奥行き寸法に基づいて第２移動フレーム
１７の進退動を制御しても良いが、振動等によって荷物
Ｗが棚３上でずれ動くこともあり得るため、予め記憶し
た奥行き寸法に基づいて第２移動フレーム１７の進退動
を制御するのは、信頼性の点で問題が残る。

【００５２】これに対して本願発明では、荷物Ｗの出し
入れのたびに荷物Ｗの位置をセンサー７４で確認できる
から、能率良く第２移動フレーム１７を駆動することを
的確に行うことができる。．前記のように、荷物Ｗの奥行き寸法Ｌ２は、セン
サー７４が荷物Ｗを検知し続けた状態で第２移動フレー
ム１７が走行する距離から演算できる一方、左右ピッカ
ー１８間の間隔寸法は一定であるから、もう一方のピッ
カー１８と荷物Ｗの前端との距離Ｌ４も演算できる。

【００５３】従って、移動台車１に引き出した荷物Ｗ
を、もう一方のピッカー１８で押して図１のリフト５等
に載せ替えるに際しては、図１２（Ｂ）に示すように、
ピッカー１８が荷物Ｗの前端に当たる直前まで高速走行
させてから減速し、次いで、再度高速前進させ、荷物Ｗ
を載せ変えたら高速で後退させると言うように速度制御
することにより、荷物Ｗの変形やピッカー１８の耐久性
低下等の不具合を招来することなく、能率良く載せ変え
作業を行える。

【００５４】．図１２のように移動台車１に載せた荷
物Ｗを横向き突出させたピッカー１８で押し出すに際し
て、当該横向き突出したピッカー１８寄りのセンサー７
４は、第２移動フレーム１７の中心寄りに位置してい
て、ピッカー１８よりも先に荷物Ｗの前端を検知するこ
とになり、しかも、センサー７４とピッカー１８との間
隔は一定であるから、センサー１７による荷物Ｗの検知
信号に基づいて、ピッカー１８が荷物Ｗに当たるまでの
距離を演算し、その数値に基づいて、ピッカー１８が荷
物Ｗに当たる直前で第２移動フレーム１７を減速するよ
うに制御することもできる。

【００５５】．図１３に示すように、何らかの理由に
より、本来存在すべきでない荷物Ｗ′が棚３に残ってい
る場合や、保守・点検や修理に際して棚に工具箱や工具
類を棚３に置き忘れたりした場合、棚３に荷物Ｗを載せ
るとトラブルが生じる。この点については、図１３に示
すように、第２移動フレーム１７を棚内に前進させる行
程でそれら先行した荷物Ｗ′や障害物を検知して非常停
止させることが可能であるから、トラブルの発生を防止
し得る。

【００５６】上記の各実施例は、レール２を多段に設け
た各レールに移動台車１を設けた場合であったが、本発
明は、スタッカクレーンタイプの移動台車を備えた自動
倉庫や、移動台車が昇降のみするように構成したリフト
タイプの自動倉庫などにも適用できる。また、移動フレ
ームは必ずしも２段式にする必要はなく、１段式又は３
段式以上であっても良い。また、ピッカーは、特開平６
−１０７３０５号公報に記載されいるようなバータイプ
でも良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の概略斜視図である。

【図２】移動台車の概略斜視図である。

【図３】移動台車の平面図である。

【図４】移動フレームの駆動系統を模式的に示す斜視図
である。

【図５】（Ａ）は移動フレームの駆動機構を示す斜視
図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図である。

【図６】（Ａ）は図３のVI−VI視断面図、（Ｂ）は倍速
用チェーンの取付け状態を模式的に示す図である。

【図７】（Ａ）は第２移動フレームの中央部の斜視図、
（Ｂ）は第２移動フレームの端部の斜視図である。

【図８】ピッカーが前進して回動する前の平断面図であ
る。

【図９】ピッカーを横向き突出させた状態での平断面図
である。

【図１０】作用を模式的に示す図である。

【図１１】作用を模式的に示す図である。

【図１２】作用を模式的に示す図である。

【図１３】作用を模式的に示す図である。

【図１４】従来例を示す図である。

【符号の説明】

１移動台車２レール３棚１５固定フレーム１７第２移動フレーム１８ピッカー７４センサー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷物を載せて走行する移動台車と、該移動
台車の走行方向に沿って配置した棚とを備え、前記移動
台車に、棚の内部に向けて進退動自在な移動フレームを
設け、この移動フレームに設けたピッカーを荷物に当て
た状態で当該移動フレームを進退動させることにより、
荷物を移動台車と棚との間に載せ替えるように構成した
自動倉庫であって、前記移動フレームのうち棚の内部ま
で入り込む部位に、移動台車や棚にある荷物等を検知で
きるようにしたセンサーを設けたことを特徴とする自動
倉庫。
【請求項２】「請求項１」において、以下の、．移動フレームを進退動させて荷物を移動台車に引き
出すにおいて、移動フレームの前進時にセンサーで移動
台車の荷物載置部をサーチし、障害物を検知すると移動
フレームの進退動を緊急停止させるように制御する、．センサーが荷物の前後両端を検知するように移動フ
レームを進退動させ、そのときの移動フレームの進退距
離に基づいて荷物の奥行き寸法を演算し、この荷物の奥
行き寸法に基づいて、次に荷物を出し入れする際の移動
フレームの進退距離を制御する、．ピッカーを後退させた状態で移動フレームを前進さ
せ、ピッカーを横向きに突設した状態で移動フレームを
後退させることにより、荷物を棚等から移動台車に引き
載せるに際して、移動フレームの前進時にセンサーで荷
物の後端を検知することにより、荷物の後端位置とピッ
カーとの間隔寸法を演算し、その間隔寸法に基づいて、
ピッカーが荷物に当たる直前で減速してその後再び高速
走行するように制御する、．移動フレームを棚内に前進させて荷物を移動台車か
ら棚に載せ替えるに際して、センサーによって棚内に障
害物があるか否かを検知し、障害物を検知すると移動フ
レームを緊急停止させるように制御する、のうち少なくとも一つの制御を行うことを特徴とする自
動倉庫。