JPH0622642Y2 - 自動保管検索装置の棚構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行えるようにした自動保管検索装置
の棚構造に関する。

（従来の技術） この種の自動保管検索装置の従来例として、物品保管場
所としての棚を縦横にマトリクス状に配列してなる２つ
の収納エリアをその前面が対向するように所定空間を隔
てて配置するとともに、その対向空間内では前記２つの
収納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ、この
コラムに上下動自在に設けられたピッカーにより前記２
つの収納エリアの各棚に対し物品の出し入れを行なうよ
うに構成したものが知られている。

（考案が解決しようとする課題） このような自動保管検索装置では、物品を収容するコン
テナを上記収納エリアからピッカーへ移載し、またピッ
カーから上記収納エリアへ反却するためのピッカー側の
機構として、コンテナを下側からすくい上るフォークリ
フト機構や、コンテナ前面に設けられた係合部に係脱自
在に構成された抜取りアーム機構などが採用されてい
た。しかしながらフォークリフト機構では、コンテナを
垂直方向に十分に間隔を隔てて配置しなければならない
ためスペース的に不利であり、また抜取りアーム機構で
は前面に係合部を形成した特別なコンテナしか適用でき
ないという欠点がある。

そこで、上記した従来の自動保管検索装置に替わるもの
として、本願出願人は先に、複数の棚を配列した収納エ
リアの棚開放側に沿って移動自在となるようにピッカー
を設け、そのピッカーから棚に向けて進退動作するアー
ムをコンテナの側壁に係脱させて、棚とピッカーとの間
でコンテナの出し入れを行なうようにした自動保管検索
装置（特願昭６２−１０９５８３号，実願昭６２−１１
５７４５号，実願昭６２−１９７００４号，特願昭６２
−３２８８５３号）を提案している。

ところが、このようにピッカーから棚に向けて進退動作
するアームをコンテナの側壁に係脱させてコンテナの出
し入れを行なう構成の場合、第２０図に示すように棚を
支える前後の垂直支柱Ａ，Ｂのうち、前方の垂直支柱Ａ
を棚の前端に設けると、この支柱Ａを避けてピッカーＣ
のアームＤの進退動作を許容する空間Ｅを確保しなけれ
ばならないばかりか、支柱Ａの後方に大きなデッドスペ
ースが生じ、収納エリアの収納効率が悪くなるという問
題点がある。

この考案は、上記課題を解決するためになされたもの
で、収納エリアの収納効率を向上させることのできる自
動保管検索装置の棚構造を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この考案は、複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
に沿って移動自在となるようにピッカーを設け、そのピ
ッカーから棚に向けて進退動作するアームをコンテナの
側壁に係脱させて、棚とピッカーとの間でコンテナの出
し入れを行なうようにした自動保管検索装置の棚構造で
あって、上記目的を達成するために、棚の前部を支える
垂直支柱を、ピッカーのアームの最大進出位置よりも棚
の奥方側に設け、その垂直支柱の前方にピッカーのアー
ムの進退動作を許容するスペースを確保している。

（作用） この考案においては、棚の前部を支える垂直支柱の前方
に、ピッカーのアームの進退動作を許容するためのスペ
ースが確保されるため、支柱を避けて別の位置にアーム
の進退動作を許容するスペースを確保する必要がない。

（実施例） 第１図はこの考案の一実施例を適用した自動保管装置の
斜視図を示す。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の右側と左
側とに収納エリア２，３を有し、各収納エリア２，３は
それぞれ物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス
状に配列されて構成されている。左右の収納エリア２，
３は棚４の開放側が互いに向き合うように配設され、こ
れら左右の収納エリア２，３で挟まれる中間の領域に
は、該収納エリア２，３の各棚段ごとにコンテナ５を棚
４に対し出し入れするインナーピッカー６が前後方向に
走行自在となるように設けられている。すなわち、左右
の収納エリア２，３の各棚段に対応する高さ位置にはそ
れぞれ一対のレール７が前後方向に並設されて、このレ
ール７上に上記インナーピッカー６が走行自在に載架さ
れている。このインナーピッカー６には後述する出入機
構が設けられていて、この出入機構により左右の収納エ
リア２，３の棚４に収納されているコンテナ５をインナ
ーピッカー６上に取り込んだり、インナーピッカー６上
から棚４内へコンテナ５を挿入できるようになってい
る。

一方、前記ハウジング１の前方には、インナーピッカー
６の走行空間と対向してコラム８が立設され、このコラ
ム８の後面側には各棚段のインナーピッカー６に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が配設されると
ともに、各インナーピッカー６にも、上記コラム８側の
光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニット９がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム８側の各光通信ユ
ニット９はこの自動保管検索装置の全体の制御を行なう
メインコンピュータ１０に接続されていて、コラム８と
インナーピッカー６の間で光通信ユニット９による光信
号の授受を行なうことにより、インナーピッカー６の動
作を制御するように構成されている。また各インナーピ
ッカー６の動力用電源は、各レール７などに沿わせた図
示しないトロリーダクトを経て得るようになっている。

さらに前記コラム８の両側部には、ハウジング１の左右
の収納エリア２，３の最前列に位置する出入庫用の棚群
４′（第１図では左側の棚群４′のみを示す）に対向す
るようにアウターピッカー１１がそれぞれ昇降自在に設
けられている。すなわち、上記アウターピッカー１１は
コラム８の側面に縦設されたガイド溝８ａに係合して、
前記したメインコンピュータ１０の制御により昇降駆動
される。このアウターピッカー１１にもインナーピッカ
ー６と同様の出入機構が設けられていて、外部コンベヤ
１２によりコラム８の一側部まで運ばれてくるコンテナ
５を前記した出入庫用棚群４′の所望の棚段まで移送し
て出入庫用棚群４′の側面側より棚４内に挿入したり、
インナーピッカー６により別の棚４から上記出入庫用棚
群４′の棚４に持ち込まれたコンテナ５を取り出して外
部コンベヤ１２上に移し替えることができるようになっ
ている。

第２図は前記した収納エリア２、３の棚４の平面図を示
し、第３図はその一部を拡大した平面図を示す。第２
図，第３図において、５０は棚４の前部を支えるフロン
ト垂直支柱、５１はこのフロント垂直支柱５０と対にな
って棚４の後部を支えるリア垂直支柱であり、これらは
第１図に示す収納エリア２，３の前後方向に向けて一体
のピッチで複数対、立設されている。１対のフロント垂
直支柱５０とリア垂直支柱５１の両側部には、ハーフシ
ェルフ５２がそれぞれ水平に架け渡され溶接などによっ
て固定されている。

第４図は第３図の符号IVで示す部分を拡大した平面図、
第５図は第３図のＶ−Ｖ線矢視図をそれぞれ示す。上記
ハーフシェルフ５２は第５図に示すように概形が逆Ｌ字
状で、その側部縦片５２ａをフロント垂直支柱５０およ
びリア垂直支柱５１の側面に接合して固定され、その後
端はリア垂直支柱５１の背面よりわずか前方にずらした
位置に設定される一方、その前端はフロント垂直支柱５
０の前面より十分前方の位置に設定されている。言い換
えれば、フロント垂直支柱５０の前面の位置はハーフシ
ェルフ５２の前端から棚４の奥方に十分後退した位置に
設定されている。すなわち、このフロント垂直支柱５０
の位置は、前記したインナーピッカー６の両側部から棚
４に向けて進退動作する後退するスライドアーム２１
（第１０図）の最大進出位置よりも棚４の奥方側に設定
されている。そして、フロント垂直支柱５０およびリア
垂直支柱５１を挟む左右一対のハーフシェルフ５２の前
端には、それらの側部縦片５２ａに挟まれた形でレール
取付片５３が固定されている。このレール取付片５３に
第５図に示すようにねじ穴５４が形成されている。

第６図は第３図のVI-VI線矢視断面図であり、同図に示
すように前記したインナーピッカー６が走行自在に載架
されるレール７は概形が逆Ｕ字状をなしており、その一
方の縦片７ｂを上記レール取付片５３にねじで締付け固
定することにより、各ハーフシェルフ５２の前端間に架
け渡した形でレール７が水平に取り付けられている。ま
た、ハーフシェルフ５２の後端には第５図に示すように
後部縦片５２ｂが形成されており、その後部縦片５２ｂ
にはねじ穴５５が形成されている。そして１対のフロン
ト垂直支柱５０およびリア垂直支柱５１に固定された１
つのハーフシェルフ５２の後部縦片５２ｂと、隣りの１
対のフロント垂直支柱５０およびリア垂直支柱５１に固
定された１つのハーフシェルフ５２の後部縦片５２ｂと
の間に、第６図に示すように概形がコ字状で上部にスト
ッパ片５６ａを有するリアチャンネル５６が水平に架け
渡され、ねじで締付け固定されている。

１対のフロント垂直支柱５０およびリア垂直支柱５１と
隣りの１対のフロント垂直支柱５０およびリア垂直支柱
５１との間には、上記したハーフシェルフ５２と同じ長
さ寸法でハーフシェルフ５２よりも幅の広いセンターシ
ェルフ５７が２つ、一定の間隔で配設されている。すな
わち、センターシェルフ５７の前端はレール７の縦片７
ｂに、また後端はリアチャンネル５６の前面にそれぞれ
接合固定されて、第６図に示すように前方のレール７と
後方のリアチャンネル５６の間に架け渡されている。そ
して、１つのハーフシェルフ５２と、その隣りのセンタ
ーシェルフ５７の半部とで１つの棚４が構成され、その
センターシェルフ５７の残りの半部と隣りのセンターシ
ェルフ５７の半部とで別の１つの棚４が構成され、その
センターシェルフ５７の残りの半部と隣りの１つのハー
フシェルフ５２とでさらに１つの棚４が構成されてい
る。つまり、１対のフロント垂直支柱５０およびリア垂
直支柱５１と隣りの１対のフロント垂直支柱５０および
リア垂直支柱５１の間には３つの棚４が形成されてい
る。また、各棚４を構成するハーフシェルフ５２および
センターシェルフ５７の上面には、前記したインナーピ
ッカー６から棚４に挿入されるコンテナ５の両側部をガ
イドする側部ガイド片５８がそれぞれ設けられている。

そして、フロント垂直支柱５０の前方のスペースＲは、
その隣りの棚４に対してコンテナ５の出し入れが行なわ
れるさいの、インナーピッカー６のスライドアーム２１
（第１０図）の進退動作を許容するスペースとして与え
られる。また、センターシェルフ５７上の１対の側部ガ
イド片５８で挟まれるスペースＲ′もスライドアーム２
１の進退動作を許容するためのスペースとして与えられ
る。これらの棚４は、上記フロント垂直支柱５０および
リア垂直支柱５１に対して上下に複数段にわたって設け
られている。

第７図は一対のフロント垂直支柱５０およびリア垂直支
柱５１に対し、複数段の棚４を構成するハーフシェルフ
５２を取り付けた状態を示す正面図、第８図はその取付
構造の側面図、第９図はリア垂直支柱２１の背面図をそ
れぞれ示す。第７図〜第９図において、５９，６０はフ
ロント垂直支柱５０およびリア垂直支柱５１の上端に設
けられたパネル取付片であり、これらを介して収納エリ
ア２，３の天面パネルが取り付けられる。６１，６２は
フロント垂直支柱５０およびリア垂直支柱５１の下端に
設けられた取付片であり、これらを介して収納エリア
２，３の床面への取付けや、収納エリア２，３の底面パ
ネルの取付けが行なわれる。６３はリア垂直支柱５１の
背面の上下部に設けられたパネル取付片であり、これら
を介して収納エリア２、３の背面パネルが取付けられ
る。

第１０図、第１１図および第１２図はそれぞれ前記した
インナーピッカー６における出入機構の平面図，正面断
面図、および右側面図を示す。第１０図〜第１２図にお
いて、１３はインナーピッカー６の本体底部を構成する
フレームで、このフレーム１３の上端はこのインナーピ
ッカー６に対応する左右の棚４の載置面と同一高さに揃
えられている。一方、各棚４の開放側に沿設されるピッ
カー総公用のレール７の上端面（軌道面）の高さも上記
した棚４の載置面に揃えられ、棚４とインナーピッカー
６との間のコンテナ４の授受の低ガイドの役目を果して
いる。フレーム１３の全部および後部にはインナーピッ
カー６を前後に走行自在に支持する車輪１４ａ，１４ｂ
が上記レール７の上端面に乗る高さに、つまり車輪１４
ａ，１４ｂの下端がフレーム１３の上端とほぼ同一高さ
となるように設けられている。これにより第１２図に示
すように、棚板４ａの下面とフレーム１３の下面とを揃
えることができ、高さ方向に無駄な空間がなくなり、多
段の棚構造の場合に収納空間の利用効率が極めて良くな
る。フレーム１３の前部に張設された台座１５上には走
行用モータ１６と出入機構の駆動源であるエクストラク
ションモータ１７とが据え付けられ、走行用ータ１６の
回転出力を上記台座１５上に別に設けられた減速機１９
で減速したあと、チェーン１９を介して前部の車輪１４
ａに伝達するように構成されている。

一方、フレーム１３の後半部にはコンテナ５を載せる一
対の載置プレート２０が張設され、これら載置プレート
２０の外側には前記した収納エリア２，３の棚４の両側
部に向けて進退する一対のスライドアーム２１が配置さ
れている。また、フレーム１３上には上記スライドアー
ム２１の外側面に沿うガイドシャフト２２を有する一対
のガイドボックス２３が設けられ、スライドアーム２１
の外側面に設けられた一対の連結部２４ａ，２４ｂにガ
イドシャフト２２が貫通しており、これによりスライド
アーム２１が棚４側に向けて進退自在となるようにして
ある。上記各スライドアーム２１内には、それぞれの長
手方向に向けて無端チェーン２５が張架されるととも
に、その下側張架ラインに駆動用スプロケット２６が下
方から噛合しており、前記したエクストラクションモー
タ１７の回転出力を、チェーン２７，伝達軸２８，チェ
ーン２９および駆動用スプロケット２６を経て上記各無
端チェーン２５に伝達するように構成されている。

また、スライドアーム２１内には上記無端チェーン２５
に沿うガイドシャフト３０が設けられ、コンテナ５の側
壁に係脱する係合体３１がそのガイドシャフト３０に進
退自在に嵌挿させてあり、この係合体３１は無端チェー
ン２５の下側張架ラインの一部に連結されている。上記
ガイドシャフト３０の各終端部にはゴムストッパー３２
が設けられ、これによりスライドアーム２１内での係合
体３１の進出動作を規制するようにしてある。係合体３
１内には第１１図に示すようにピッキングアーム３３が
装着され、図示しないソレノイドにより回動して起倒す
るようにしてある。

第１３図は前記したガイドボックス２３内をその外側面
より見た縦断面図であって、スライドアーム２１の連結
部２４ａ，２４ｂをガイドするガイドシャフト２２とは
別に、これと並行して一対のばね用ガイドシャフト３４
ａ，３４ｂが設けられ、各ガイドシャフト３４ａ，３４
ｂにはそれぞれ復帰用コイルばね３５ａ，３５ｂが装着
されている。各コイルばね３５ａ，３５ｂの両端は、ガ
イドシャフト３４ａ，３４ｂの所定位置に固定されたリ
ング３４ａ_１，３４ａ_２，３４ｂ_１，３４ｂ_２および、
ガイドシャフト３４ａ，３４ｂにスライド自在に嵌挿さ
れかつ前記リング３４ａ_１，３４ａ_２，３４ｂ_１，３４
ｂ_２により係止されるワッシャ３４ａ_３，３４ａ_４，３
４ｂ_３，３４ｂ_４により位置規制される。そして、ワッ
シャ３４ａ_４，３４ｂ_４を押すための当接片３６ａ，３
６ｂが連結部２４ａ，２４ｂにそれぞれ設けられ、スラ
イドアーム２１が第１３図において左側の棚４に向けて
進出動作するとき連結部２４ａに押されてコイルばね３
５ａが圧縮変形し、右側の棚４（第１３図では図示せ
ず）に向けて進出動作するとき連結部２４ｂに押されて
コイルばね３５ｂが圧縮変形するようにしてある。

第１０図〜第１２図において、インナーピッカー６のフ
レーム１３の前部および後部には、左右の棚４のうち一
方の棚４側（第１０図では下辺側の図示しない棚４）に
向けてそれぞれ一対の挾着ローラ３７ａ，３７ｂが並設
され、断面逆Ｕ字状に形成されたレール７の先端の下向
きのガイド片７ａを上記一対の挾着ローラ３７ａ，３７
ｂで挟むことにより、インナーピッカー６の前後方向へ
の走行を上記ガイド片７ａでガイドするように構成され
ている。また、上記挾着ローラ３７ａ，３７ｂの取付側
とは反対の側（第１０図では上辺側）では、一対のガイ
ドボックス２３の一方において、その端部に集電子３８
が設けられ、この集電子３８は第１２図に示すように一
段上のレール７の下面に沿設されたトロリーダクト３９
の摺接溝に係合させてあり、トロリーダクト３９，集電
子３８を経て前記した走行用モータ１６，エクストラク
ションモータ１７などの電源を供給するようにしてあ
る。

第１４図はコンテナ５の斜視図であって、その外側面に
は縦横にリブ５ａが形成され、そのうちの前部側および
後部側の縦リブが上記係合体３１のピッキングアーム３
３と係脱する係合部５ａ_１，５ａ_２として利用される。

第１０図において、４０ａ，４０ｂは一方のスライドア
ーム２１の下位置に設けられた係合体センサで、一方の
係合体センサ４０ａは右側の棚４（第１０図では図示し
ない下辺側の棚４）寄りの所定位置に、他方の係合体セ
ンサ４０ｂは左側の棚４（第１０図では上辺側の棚４）
寄りの所定位置にそれぞれ配置されている。そして、係
合体センサ４０ａによって検知される初期位置に係合体
３１が位置するとき、この係合体３１から起立されるピ
ッキングアーム３３が載置プレート２０上の正しい位置
に載置されているコンテナ５の一方の係合部５ａ_１の外
側を押して、コンテナ５を左側の棚４（第１０図では上
辺側の棚４）へ入庫でき、また係合体センサ４０ａによ
って検知される初期位置に係合体３１が位置するとき、
コンテナ５の他方の係合部５ａ_２の外側を押して、コン
テナ５を右側の棚４（第１０図では図示しない下辺側の
棚４）へ入庫できるようにしてある。また、各スライド
アーム２１の下位置には、リミットスイッチなどからな
るコンテナセンサ４１が設けられ、その検知作用により
インナーピッカー６のフレーム１３内に収まる載置プレ
ート２０上の正しい位置にコンテナ５が載置されている
かどうかを確認できるようにしてある。

前記した伝達転２８にはロータリエンコーダ４２が連結
され、このロータリエンコーダ４２の検出値から係合体
３１の進退量を確認できるようにしてある。４３はイン
ナーピッカー６の前後走行方向についての位置を検出す
るための走行位置センサである。また第１１図におい
て、４４はスライドアーム２１内の無端チェーン２５の
下側張架ラインを駆動用スプロケット２６側に押し付け
る押圧部材であり、これにより駆動用スプロケット２６
が常に無端チェーン２５と噛合した状態を保つように構
成されている。

第１５図は先述したメインコンピュータ１０とインナー
ピッカー６との信号の授受系統を示すブロック図であ
り、メインコンピュータ１０から出力される走行指令信
号はモータドライバー４５を経て走行用モータ１６に与
えられる一方、インナーピッカー６に設けられた走行位
置センサー４３の検出信号がメインコンピュータ１０に
送信されるようになっている。一方、メインコンピュー
タ１０から出力される出入機構駆動指令信号はモータド
ライバー４６を経てエクストラクションモータ１７に与
えられ、インナーピッカー６の係合体センサ４０ａ，４
０ｂおよびコンテナセンサ４１が検出する検出信号もメ
インコンピュータ１０に送信されるようになっている。
またロータリーエンコーダ４２の検出する係合体３１の
移動量は計数回路４７でカウントされて、そのカウント
値がメインコンピュータ１０に入力され、さらにメイン
コンピュータ１０から出力される係合体３１の係脱駆動
指令信号は、ソレノイドドライバー４８を経て左右の係
合体３１のソレノイド４９に入力されるようにしてあ
る。

つぎに、この自動保管検索装置の動作を、第１６図〜第
１８図に示す出入機構動作説明図を参照して説明する。

(1)コンテナ５の取出し 外部コンピュータからのオンラインあるいはフロッピー
ディスクによる前記メインコンピュータ１０への入力に
よって第１図に示す収納エリア２，３からの所望の物品
の取出しがリクエストされると、メインコンピュータ１
０では上記物品のアイテム番号からその物品を収めてい
るコンテナ５のロケーションアドレス、つまりそのコン
テナ５の収納されている棚４の段数および列番が割り出
される。ついで該当段のインナーピッカー６に光通信ユ
ニット９を通じてコマンドが送信される。このコマンド
の送信は、取出しのリクエスト物品が多数あって、これ
らに対応する目的の棚の段数がそれぞれ異なる場合に
は、各段のインナーピッカー６に例えばそれぞれ並行し
て送信される。このコマンドを受信したインナーピッカ
ー６は、目的の棚４のある位置に向けて走行を開始す
る。インナーピッカー６はその走行開始前、該当段にお
いて前回の動作を終了した任意の位置で待機している。
目的の棚４の前にインナーピッカー６が到着して走行を
停止すると、インナーピッカー６の出入機構が作動して
棚４内からのコンテナ５の取出しが開始される。

上記出入機構によるコンテナ５の取出し動作は以下の順
序で行なわれる。まず第１０図に示すようにスライドア
ーム２１がインナーピッカー６の本体内に収まっている
初期位置の状態で、係合体３１は一方の係合体センサ４
０ａで検知される初期位置か他方の係合体センサ４０ｂ
で検知される初期位置のずれかで待機している。いま、
左側の棚４（第１０図では上辺側の棚４）からのコンテ
ナ５の取出しが指令されたとき、第１６図(a)に示すよ
うに係合体３１が係合体センサ４０ａ側の初期位置で待
機している場合には、エクストラクションモータ１７の
正転駆動により同図(b)に示すように係合体３１は係合
体センサ４０(b)側の初期位置に移される。この移動は
エクストラクションモータ１７の駆動力を受ける駆動用
スプロケット２６がこれと噛合する無端チェーン２５を
正転駆動することにより行なわれる。

この初期位置の状態から、エクストラクションモータ１
７が始動されて無端チェーン２５が正転駆動されると、
これに連結されている係合体３１が単独でスライドアー
ム２１上を、まず第１０図に示すゴムストッパ３２に当
って進出を阻止されるところまで進む。その進出が阻止
されると無端チェーン２５は回転できなくなり、無端チ
ェーン２５と駆動用スプロケット２６とはラックとピニ
オンの関係になるので、以後スライドアーム２１が係合
体３１と一体となって進出動作する。以上が係合体３１
の進出量はロータリーエンコーダ４２によって検出さ
れ、その検出信号に基づき第１６図(c)に示すように、
係合体３１がコンテナ５の対応する外側面の係合部５ａ
_１より少し行き過ぎた位置に達すると、進出動作は停止
させられる。

一方、以上の動作において、係合体３１が初期位置から
スライドアーム上での進出を阻止されるまでの間は、ス
ライドアーム２１は進出動作を行なわないので、第１８
図(a),(b)に示すようにガイドボックス２３内の復帰用
コイルばね３５ａ，３５ｂは変化しないが、スライドア
ーム２１が進出動作しだすと同図(c)に示すように、コ
イルばね３５ａがスライドアーム２１の連結部２４ａの
当接片３６ａに押されて圧縮変形する。

ついで係合体３１のソレノイド４９（第１５図）に給電
が行なわれて、係合体３１のピッキングアーム３３が第
１６図(d)に示すように横向きに起こされ、コンテナ５
の係合部５ａ_１に係合される。そして、この状態のもと
にエクストラクションモータ１７が逆転方向に始動され
ると、第１８図(d)に示すようにコイルばね３５ａの復
元力がなくなるところまで、すなわちスライドアーム２
１が元の位置に後退するまで、これと一体となって係合
体３１が後退する。このあと、無端チェーン２５が逆回
転することにより、第１６図(e)，第１８図(e)に示すよ
うに係合体３１はスライドアーム２１上を、係合体セン
サ４０ａで検知される初期位置より少し手前の位置まで
単独で後退動作する。この動作により、係合体３１とと
もにコンテナ５が棚４よりインナーピッカー６の載置プ
レート２０上に移載される。以上の係合体３１の後退量
は、ロータリーエンコーダ４２によって検出され、その
検出信号に基づき載置プレート２０上の正しい位置にコ
ンテナ５が位置決めされる。このあと、係合体３１のピ
ッキングアーム３３は第１６図(f)で示すように下方に
倒されてコンテナ５への係合が解かれ、ついでエクスト
ラクションモータ１７が逆転方向に再始動されることに
より、係合体３１は第１６図(g)に示すように係合体セ
ンサ４０ａで検知される初期位置までさらに後退して、
ここで停止する。

インナーピッカー６上にコンテナ５が取り込まれて取出
しが完了すると、第１図の出庫用ホームポジションすな
わち最前列の入出庫用棚群４′に向けてインナーピッカ
ー６が走行を開始する。ホームポジションにインナーピ
ッカー６が到着して走行が完了すると、インナーピッカ
ー６の出入機構が再び作動して運ばれて来たコンテナ５
は入出庫用棚群４′の棚４に挿入される。この挿入動作
は第１７図の動作にしたがって行なわれる。

第１７図(b)は上述したように左側の棚４からコンテナ
５の取込みを終えたときの第１６図(g)の状態であり、
第１７図(a)はこれとは逆に右側の棚４からコンテナ５
を取り込み終えたときの状態である。第１７図(a)の状
態から左側の棚４へコンテナ５を挿入する場合には、第
１７図(b)に示す初期位置に係合体３１を一旦移してか
ら、以下に説明する動作を行なうことになる。

第１７図(b)の状態において、係合体３１のピッキング
アーム３３が第１７図(c)に示すように起されてコンテ
ナ５の係合部５ａ_１に係合され、ついでエクストラクシ
ョンモータ１７の正転駆動により前述したように先ず係
合体３１が単独で進出し、さらに係合体３１と一体にス
ライドアーム２１が進出動作することにより、同図(d)
に示すように係合体３１とともにコンテナ５がインナー
ピッカー６の載置プレート２０上より棚４に移載され
る。このあと、同図(e)に示すように係合体３１のピッ
キングアーム３３のコンテナ５への係合が解かれ、つい
でエクストラクションモータ１７の逆転駆動により、同
図(f)に示すように係合体センサ４０ｂで検知される初
期位置まで係合体３１が後退して、ここで停止する。こ
のときのスライドアーム２１の進退動作に伴う復帰用コ
イルばね３５ａの動きは先のコンテナ５取出し動作の場
合と同じである。そして、以上の動作は、入出庫用棚群
４′の棚４だけでなく、他の棚４への挿入の場合でも同
じである。なお、右側の棚４へのコンテナ５の出し入れ
の動作においては、先のコイルばね３５ａに替って、も
う一方のコイルばね３５ｂが同様に圧縮・復元動作す
る。

入出庫用棚群４′の棚４に挿入されたコンテナ５は、イ
ンナーピッカー６の動きとは非同期に動作するアウター
ピッカー１１により取り出され、外部コンベア１２に移
載されて外部に運び出される。

(2)コンテナ５の返却 外部コンベヤ１２によって運ばれて来たコンテナ５は、
まずアウターピッカー６に移載されて、最前列の入出庫
用棚群４′の棚４に挿入される。この作業において、コ
ンテナ５を収納エリア２，３の棚４に戻す方式が固定ロ
ケーション方式の場合、つまり指定された位置の棚４に
戻す方式の場合には、入で庫用棚群４′の棚４のうち指
定された段数の棚４へコンテナ５が挿入される。

これに対して、コンテナ５を戻す棚４を特定せずその都
度最短時間でコンテナ５を返却できる空の棚４を指定し
てその棚４に戻すフリーロケーション方式の場合には、
次の手順にしたがって入出庫用棚群４′へのコンテナ５
の移載が行なわれる。すなわち、まず外部コンベヤ１２
からアウターピッカー１１にコンテナ５が移載される。
ついで現在、動作を完了して待機しているインナーピッ
カー６の待機位置がチェックされ、さらに収納エリア
２，３の各段の空の棚４の位置が確認される。そして、
上記待機位置および空の棚４の位置のデータを元にし
て、現在の待機位置からインナーピッカー６が入出庫用
棚群４′までコンテナ５を迎えに行って、空の棚４まで
移送する往復移動距離の最も短い段が決定される。この
決定に基づき、入出庫用棚群４′の当該段の棚４にコン
テナ５がアウターピッカー１１より挿入される。

入出庫用棚群４′の棚４に移載されたコンテナ５を収納
エリア２，３の空の棚４に返却する動作は、次の手順に
したがって行なわれる。まずコンテナ５の返却がリクエ
ストされると、入出庫用棚群４′の棚４にコンテナ５が
入っているかどうかのチェックが行なわれる。コンテナ
５が入っているのを確認すると、そのコンテナ５を収納
する棚４のロケーション・アドレスが決定される。つい
で当該する段のインナーピッカー６に対し第１図の光通
信ユニット９を通じ返却のコマンドが送信される。この
コマンドを受信した該当のインナーピッカー６は、入出
庫用棚群４′に向け走行を開始する。入出庫用棚群４′
の前にインナーピッカー６が到着して停止すると、イン
ナーピッカー６の出入機構が作動して入出庫用棚群４′
の棚４からコンテナ５がインナーピッカー６上に取り込
まれる。インナーピッカー６へのコンテナ５の取込みが
完了すると、目的の棚４に向けてインナーピッカー６が
走行を開始する。目的の棚４の前にインナーピッカー６
が到着して走行が完了すると、インナーピッカー６の出
力機構が再び作動して運ばれて来たコンテナ５は棚４内
に挿入される。コンテナ５の挿入が完了すると、第１図
の光通信ユニット９を通じてインナーピッカー６からメ
インコンピュータ１０に動作完了の信号が送信され、イ
ンナーピッカー６は次のコマンドを受けるまでそこで待
機する。

インナーピッカー６のレール７上での走行においては、
インナーピッカー６のフレーム１３に設けられた一対の
挟着ローラ３７ａ，３７ｂで一方のレール７のガイド片
７ａが挟まれているので、レール７のガイド片７ａに案
内されてインナーピッカー６はレール７上を安定よく走
行する。この場合、ガイド片７ａは左右の一方側にのみ
設けてあるので、その寸法精度はそれ程問題とならな
い。また挟着ローラ３７ａ，３７ｂの左右位置調整によ
り微調整が可能である。一方、インナーピッカー６のフ
レーム１３の、上記挟着ローラ３７ａ，３７ｂの取付側
とは反対の側には集電子３８が設けられ、この集電子３
８が一段上のレール７下面に沿設されたトロリーダクト
３９の摺接溝に係合させてあるが、この係合は上記イン
ナーピッカー６の安定走行により安定に保たれ、安定し
た給電が確保される。

以上の動作において、インナーピッカー６と棚５との間
でのコンテナ５に出し入れの場合、第１９図に平面図で
示すように、インナーピッカー６のスライドアーム２１
は、棚４のフロント垂直支柱５０の前方のスペースＲ
や、センターシェルフ５７上の１対の側部ガイド片５８
で挟まれるスペースＲ′を進入路として進退動作する。
とくに、フロント垂直支柱５０およびリア垂直支柱５１
が並ぶ位置では、そのフロント垂直支柱５０の前方のス
ペースＲがそのままスライドアーム２１の進入路とな
り、特別に各垂直支柱５０，５１の両側にスライドアー
ム２１の進入路を確保する必要がない。

（考案の効果） 以上のように、この考案の自動保管検索装置の棚構造に
よれば、棚の前部を支える垂直支柱の前方に、ピッカー
のアームの進退動作を許容するためのスペースを確保す
るように構成しているので、支柱によって生じるデッド
スペースが小さくなり、支柱を避けて別の位置にアーム
の進退動作を許容するスペースを確保する必要がなく、
収納エリアの収納効率が向上するという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例が適用される自動保管検索
装置の斜視図、第２図はこの考案の一実施例である棚構
造を示す平面図、第３図は第２図の一部を拡大して示す
平面図、第４図は第３図のIVの部分を拡大して示す平面
図、第５図は第３図のＶ−Ｖ矢視図、第６図は第３図の
VI-VI矢視線断面図、第７図は多段棚構造の垂直支柱部
分を示す正面図、第８図は多段棚構造の垂直支柱部分を
示す側面図、第９図はリア垂直支柱の背面図、第１０図
は自動保管検索装置のインナーピッカーの動作機構を示
す平面図、第１１図はその動作機構の正面断面図、第１
２図はその動作機構の側面図、第１３図はその動作機構
のガイドボックスを示す側面断面図、第１４図はコンテ
ナの斜視図、第１５図は出入機構とメインコンピュータ
の信号授受系統を示すブロック図、第１６図は自動保管
検索装置のコンテナ取出し動作を示す説明図、第１７図
は自動保管検索装置のコンテナ挿入動作を示す説明図、
第１８図は自動保管検索装置のコンテナ取出し動作にお
けるコイルばねの動きを示す説明図、第１９図は棚とイ
ンナーピッカーとの間のコンテナの出し入れ動作を示す
平面図、第２０図はデッドスペースの大きい棚とインナ
ーピッカーとの間のコンテナの出し入れ動作を示す平面
図である。 ２，３…収納エリア、４…棚、 ５…コンテナ、６…インナーピッカー、 ７…レール、２１…スライドアーム、 ５０…フロント垂直支柱、 ５１…リア垂直支柱、 ５２…ハーフシェルフ、５６…リアチャンネル、 ５７…センターシェルフ、 ５８…側部ガイド片、Ｒ，Ｒ′…スペース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−277107（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−167103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−243703（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−136406（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−21110（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−99807（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−144807（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
   に沿って移動自在となるようにピッカーを設け、そのピ
   ッカーから棚に向けて進退動作するアームをコンテナの
   側壁に係脱させて、棚とピッカーとの間でコンテナの出
   し入れを行なうようにした自動保管検索装置において、
   前記棚の前部を支える垂直支柱を、前記ピッカーのアー
   ムの最大進出位置よりも棚の奥方側に設け、その垂直支
   柱の前方に前記ピッカーのアームの進退動作を許容する
   スペースを確保したことを特徴とする自動保管検索装置
   の棚構造。