JPH028106A - 自動保管検索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行なえるようにした自動保管検索装
置にｌｌｌ１する。

（従来の技術） この種の自動保管検索装置の従来例として、例えば実公
昭５４−１７５１号公報に開示されているように、物品
保管場所としての棚を縦横にマトリクス状に配列してな
る２つの収納エリアをその前面が対向するように所定空
間を隔てて配置するとともに、その対向空間内では前記
２つの収納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ
、このコラムに上下動自在に設置プられたピッカーによ
り前記２つの収納エリアの各欄に対し物品の出し入れを
行なうように構成したものが知られている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記した従来例の構成では、ピッカーを
所望の棚まで移動させるのに上下に延設された大型のコ
ラムを駆動さじなければならないので、多大な電力を必
要とし稼働コストが高くなるという問題を有する。また
所望の棚に対する物品の出し入れが完了するまで次の出
し入れ動作に移れないので、出し入れ処理に時間がかか
り非能率である。さらに、コラム、ピッカーとこれらを
制御する所定の制御装置との間を制御用配線で接続しな
ければならないので、据付は時における配線処理が面倒
であるという問題も有する。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになされたもので
、稼働に必要な電力が少なくて演み、出し入れ動作を能
率よく行なうことができ据付は時の配線処理も簡素化で
きる自動保管検索装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明による自動保管検索装置は、縦横にマトリクス
状に配列された複数の棚を有し、相互に棚の開放鋼が向
かい合うように＃ｊ　ｆｌに対向配置された第１および
第２の収納エリアと、これら一対の収納エリアで挟まれ
る中間の空間において各棚段ごとに左右方向に水平移動
自在に設けられ棚との間で物品の出し入れを行うピッカ
ーと、前記収納エリアの一方の端部側においてピッカー
の走行空間に向けて各棚段のピッカーと対向するように
配置された第１の光通信ユニットと、この第１の光通信
ユニットと光通信を行なうようにピッカー側に設けられ
た第２の光通信ユニットと、これらの第１および第２の
光通信ユニットの間で光信号の授受を行ってピッカーを
制御するピッカー制御手段と、前記第１の収納エリアの
前記第１の光通信ユニット設置側とは反対の端部側にお
いて前記第１の収納エリアの棚と同列に揃えて設けられ
た入庫用シ？降台および、前記第１および第２の収納エ
リアで挟まれる中間の空間に前記入庫用昇降台と対向し
て設けられ該入庫用コラムを昇降駆動する入庫用コラム
を含み、前記収納エリアの外部から送られてくるコンテ
ナを載せて前記第１の収納エリアの各ｍ段まで昇降移送
する入庫用コンテナ冒険手段と、前記第１の収納エリア
の各棚段ごとに棚と同列に揃えて設けられ、前記入庫用
コンテナ昇降手段によって昇降移送されてきたコンテナ
を受け前記ピッカーが取り出すまで一時載置する入庫用
仮置き棚と、前記第２の収納エリアの各棚段ごとに棚と
同列に揃えて設けられ、前記ピッカーが移送してくる出
庫すべきコンテナを受け一時載置する出庫用仮置き棚と
、前記第２の収納エリアの前記第１の光通信ユニット設
置側とは反対の端部側において前記第２の収納エリアの
棚と同列に揃えて設けられ出庫用昇降台および、前記第
１および第２の収納エリアで挟まれる中間の空間に前記
出庫用昇降台と対向して設けられ課出庫用昇降台を昇降
駆動する出庫用コラムを含み、前記出庫用仮置き棚にａ
置されているコンテナを受け定められた高さまで昇降移
送して前記収納エリアの外部に送り出す出庫用コンテナ
昇降手段とを設けたものである。

（作用） この発明に係る自動保管検索装置においては、外部から
送られてくるコンテナが入庫用コンテナ昇降手段の入庫
用昇降台に取り込まれたあと目的の棚段まで昇降移送さ
れて、その棚段の入庫用仮置き棚に移載される。移載さ
れたコンテナは、光通信ユニットを介してピッカー制御
手段によって制御されるピッカーにより目的の棚に収納
される。

またピッカーによって棚から出庫用仮置き棚に移載され
たコンテナは、出庫用コンテナ昇降手段の出庫用昇降台
に移されたあと外部に通ずる高さまで昇降移送されて、
外部に送り出される。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
最上段の高さから見た概略の構成を示す平面図であり、
第２図はその自動保管検索装置の斜視図である。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の前側と後
側とに収納エリア２．３が設けられ、各収納エリア２．
３には物品の保管場所としての棚４が縦横にマトリクス
状に配列されている。前後の収納エリア２．３は棚４の
開放側が互いに向き合う配置とされ、これら前後の収納
エリア２．３で挟まれる中間の領域には、収納エリア２
．３の各棚段ごとにコンテナ５を棚４に対し出し入れす
るピッカー６が左右方向に走行自在となるように設けら
れている。すなわち、前後の収納エリア２゜３の各棚段
の対応する高さ位置にはそれぞれ一対のレール７が左右
方向に延設されて、このレール７上にピッカー６が走行
自在に載架されている。

このピッカー６には、第１図に示すように１対の出入ア
ーム６ａが設けられていて、前後の収納エリア２．３の
棚４に収納されているコンテナ５をピッカー６上に取り
込んだり、ピッカー６上から１１４内へコンテナ５を挿
入できるようになっている。

一方、前後の収納エリア２．３の左端側には、ピッカー
６の走行空間と対向して通信用〕ラム８が立設され、こ
の通信用コラム８の前面側には第２図に示すように各棚
段のピッカー６に対向する高さ位置にそれぞれコラム側
光通信ユニット９ａが配設されるとともに、各ピッカー
６にも、コラム側光通信ユニット９ａと対向し合うピッ
カー側光通信ユニット９ｂがそれぞれ設けられている。

そして、コラム側光通信ユニット９ａはこの自動保管検
索装置の全体の制面を行なうメインコンピュータ１０に
接続されていて、通信用］ラム８とピッカー６との間で
光通信ユニット９ａ、９ｂによる光信号の授受を行なう
ことによって、ピッカー６の動作をｉｉｌ＋御するよう
に構成されている。また各ピッカー６の動力用電源は、
各−ル７などに沿わせた図示しないトロリーダクトを経
て得るようになっている。

また後側収納エリア２の右端側には、第１図に示すよう
に外部からコンテナ５を送り込む搬入コンベア１１に通
じる最下位置から各棚段までコンテナ５を持ち上げる入
庫用コンテナ昇降機構１２が設けられている。

第３図は上記入庫用コンテナ臂降機構１２の主要部の概
略の構成をみ示す斜視図である。この入庫用コンテナ昇
降機構１２は、コンテナ５を載置する入庫用昇降台１３
と、この昇降台１３を昇降駆動する入庫用コラム１４と
を有し、入庫用昇降台１３は後側収納エリア２の棚４と
同列に揃えて配置されている。また入庫用コラム１４は
、第１図および第３図に示すように前後の収納エリア２
゜３で挟まれる中間の領域に立設されており、この入庫
用コラム１４に沿ってＦＦ降動作するガイド部材１５に
上記入庫用昇降台１３が固定されている。

ガイド部材１５の昇降駆動は第１図に示すように入庫用
コラム１４の上端に設けられた入庫用モータ１６によっ
て行なわれる。この入庫用モータ１６は入庫用コラム１
４から前側収納エリア３の方に片寄ら往て配置されてい
る。入庫用昇降台１３上には、後側収納エリア２の棚４
と同列に揃えて並べられた搬入コンベア１１から送られ
てくるコンテナ５を取り込むための一対の取込みコンベ
ア１７が設けられるとともに、これら取込みコンベア１
７と平行に入庫用ブツシャ−１８が設けられている。こ
の入庫用ブツシャ−１８は、一対のスプロケット１９ａ
、１９ｂに掛は渡されたエンドレスチェーン２０の一部
に７クチユエータ２１を固設して構成され、入庫用昇降
台１３上に取り込まれたコンテナ５を、エンドレスチェ
ーン２０の回転駆動に伴ってアクチュエータ２１で押し
て後述する入庫用仮置き棚２２に押し込むように構成さ
れている。

また、後側収納エリア２の上記した入庫用コンテナ昇Ｉ
１１＃Ｉ！１２の左側には、これに隣接して第１図およ
び第３図に示すように棚４の１つ分の面積を占める入庫
用仮置き棚２２が各棚段ごとに設けられている。この仮
置き棚２２は上記した大塵用コンテナ昇降機構１２の入
庫用モータ１３１からコンテナ押込み機構１８によって
押し出されるコンテナ５を受けて一時載置しておくため
のものである。

ざらに、前側収納エリア３の右端側には、第１図に示す
ようにピッカー６によって収納エリア２゜３の各棚段か
ら検索、取出しされてきたコンテナ５を搬出コンベア２
３に通じる最下位置まで降ろして外部に送り出す出庫用
コンテナ昇降機構２４が設けられている。

第４図は上記出庫用コンテナ昇降機構２４の主要部の概
略の構成を示す斜視図である。この出庫用コンテナ昇降
機構２４は、コンテナ５を載置する出庫用昇降台２５と
、この昇降台２５を背降駆動する出庫用コラム２６とを
有し、出庫用昇降台２５は前側収納エリア３の棚４と同
列に揃えて配置されている。また出庫用コラム２６は、
第１図および第４図に示すように前後の収納エリア２゜
３で挟まれる中間の領域に立設されており、この出庫用
コラム２６に沿って昇降動作するガイド部材２７に上記
出庫用昇降台２５が固定されでいる。

ガイド部ｖｉ２７の昇降駆動は第１図に示すように出庫
用コラム２６の上端に設けられた出庫用モータ２８によ
って行なわれる。この出庫用モータ２８は出厚用コラム
２６から後側収納エリア２の方に片寄らせて配置されて
いる。出庫用昇降台２５上には、この上に載せられたコ
ンテナ５を、前側収納エリア３のＷ１４と同列に揃えて
並べられた搬出コンベア２３上へ送り出すための一対の
排出コンベア２９が設けられている。

上記したように、大庄用コンテナ昇１４機ｖ４１２では
、その入庫用モータ１３が後側収納エリア２の棚４と同
列に揃えられ、その大片用コラム１４および入庫用モー
タ１６が前後の収納エリア２゜３で挟まれる中間の領域
に配置される一方、出庫用コンテナ昇隣機構２４では、
その出庫用昇降台２５が前側収納エリア３の８４と同列
に揃えられ、その出庫用コラム２６および出庫用モータ
２８が前後の収納エリア２．３で挟まれる中間の領域に
配置されるため、全体として収納エリア２．３の前後方
向にはみ出す部分がなく、自動保管検索装胃の幅寸法（
前後方向の寸法）が小さく抑えられることになる。

また、前側収納エリア３の上記した出庫用コンテナ胃Ｍ
機構２４の左側には、これに隣接して第１図および第４
図に示すように棚４の１つ分の面積を占める出庫用仮置
き棚３０が各棚段ごとに設けられている。この仮ｄき［
３０はピッカー６によって棚４から検索、取出しされて
移送されてきた出庫ずべきコンテナ５を一時載置してお
くためのものである。この出庫用仮置き棚３０の左隣り
の各８４の天井面には、第１図および第４図に示すよう
に出庫用仮置き６１３０上のコンテナ５を出庫用コンテ
ナ昇降機構２４の出庫用昇降台２５上に押し込むための
田作用ブツシャ−３１が、出庫用昇降台２５１１１＋１
に向けて進退自在となるように設けられている。

なお、ピッカー６の走行空間には、第５図に示すように
所定の棚段数ごとに人がその上に載って移動できる踏み
板３２が架設され、ピッカー６の故障や点検などの際に
、この踏み板３２を足場として点検・修理などの作業を
行えるようにしてある。出入りは入・出庫用モータ１６
．２６より下方の入・出庫用コラム１４．２６の間の隙
間を通じて行う。

次に、この自動保管検索装置の動作を、入庫動作と出庫
動作に分Ｃノで説明する。

（Ａ）入庫動作 入庫用コンテナ昇降機構１２はその入庫用昇降台１３が
第３図に示すように搬入コンベア１１に通ずる最下位置
まで降下して待機しており、このとき入庫用プッシャー
１８はそのアクチュエータ２１がエンドレスヂエーン２
０の下側の張架ラインの途中に位置する状態で停止して
いる。この状態のもとで搬入コンベア１１を介して外部
からコンテナ５が送り込まれてくると、取込みコンベア
１７がコンテナ５を取り込む回転方向に駆動され、コン
テナ５は入庫用昇降台１３上に取り込まれる。コンテナ
５の取込みが完了すると、入庫用モータ１６が作動して
入庫用昇降台１３が上が動作し、目的の棚段に達すると
停止する。この作業において、コンテナ５を収納エリア
２．３の棚４に戻す方式が固定ロケーション方式の場合
、つまり指定された位置の棚４に戻す方式の場合には、
指定された棚４のある棚段に入庫用昇降台１３が停止さ
せられる。

これに対して、コンテナ５を戻す棚４を特定せずその都
度最短時間でコンテナ５を返却できる空の棚４を指定し
てその棚４に戻すフリーロケーション方式の場合には、
まず現在、動作を完了して待機しているピッカー６の待
機位置と各段の空の棚４の位δとがメインコンピュータ
１０によって確認される。そして、上記待機位置および
空の棚４の位置のデータを元にして、現在の待機位置か
ら入庫用仮置き棚２２までコンテナ５を迎えに行って、
空の棚４まで移送する往復移動距離の最も短い棚段が決
定される。この決定に基づき、当該棚段の入庫用仮置き
棚２２に入庫用昇降台１３が停止させられる。

上記のようにして目的の棚段に入庫用昇降台１３が停止
すると、つぎに入庫用昇降台１３上の取込みコンベア１
７および入庫用ブツシャ−１８が作動を開始し、入庫用
プツシｔ−１８のアクチュエータ２１に押されてコンテ
ナ５は入庫用仮置き棚２２上に移載される。コンテナ５
の移載を終えると入庫用ブツシャ−１８は元の状態に復
帰して、入庫用昇降台１３は最下位置まで降下する。

一方、メインコンピュータ１０から光通信ユニット９ａ
、９ｂを通じて上記した棚段のピッカー６に対し入庫動
作の指令が与えられ、対応するピッカー６はコンテナ５
の移載されている入庫用仮置き棚２２までコンテナ５を
迎えに行く。このあと、コンテナ５はピッカー６に取り
込まれて［１的の棚４に収納される。

（Ｂ）出１Φ動作 外部コンピュータからのオンラインあるいはフロッピー
ディスクによるメインコンピュータ１０への入力によっ
て収納エリア２．３からの所望の物品の取出しがリクエ
ストされると、メインコンビｌ−夕１０ではその物品を
入れているコンテナ５が収納されている棚４の段数およ
び列番の割出しが行なわれる。ついで該当棚段のピッカ
ー６に光通信ユニット９ａ、９ｂを通じて出庫動作の指
令が送信される。この指令の送信は、取出しのりり１ス
ト物品か多数あって、これらに対応する目的の棚４の段
数がそれぞれ異なる場合には、各棚段のピッカー６に例
えばそれぞれ並行して送信される。指令を受けたピッカ
ー６は目的の棚４の位置まで移動してコンテナ５を取り
出し、出庫用仮置き棚３０に移載する。

一方、出庫用コンテナ昇降機構２４では、出庫用昇降台
２５が目的の棚段に向けて昇降動作を開始し、目的の棚
段に達すると停止する。出庫用仮置き棚３０では、ピッ
カー６からコンテ±５が移載されるとき、対応する出庫
用ブツシャ−３１は第４図に示すようにコンテナ５の移
載の妨げにならない位置に待機している。コンテナ５の
待つ棚段に出庫用コラム２５がｆｆ１ｌＪ達すると、出
庫用プッシャー３１が進出動作するとともに排出コンベ
ア２つが作動して、コンテナ５は出庫用コラム２５上に
移載される。用布用ブツシャ−３１が元の位置に復帰す
ると、コンテナ５を載せた出庫用昇降台２５は時下動作
を開始し、搬出コンベア２３に通じる最下位置まで降下
する。最下位置に到達すると、出庫用昇降台２５上の排
出コンベア２つが再び作動を開始し、コンテプ５はこの
排出コンベア２９の働きによって出庫用昇降台２５上か
ら排出され、搬出コンベア２３を介して外部へ送り出さ
れる。

（発明の効果） 以上のように、この発明の自動保管検索装置によれば、
収納エリアの各欄に対する物品の出し入れをピッカーを
動作させるだけで行なうようにしているので、コラムと
一体のままピッカーを移動させる従来例に比べて稼働に
要する電力を大幅に節減できるとともに、収納エリアの
棚構造が筒中になり増設・移設を容易に行なうことがで
き、密接したレイアウトが可能となり限られたスペース
を有効利用できる。また、収納エリアの各段ごとにピッ
カーを設けてそれぞれ独立に動作させるようにしている
ので、同時に複数の物品の出し入れを行なうことができ
、能率が大幅に向上する。さらに、各ピッカーと制御装
置との間は光通信により信号の授受を行なってピッカー
を制御するようにしているので、装置の据付は時の配線
処理を大幅に簡略化できるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
最上段からみた概略の構成を示す平面図、第２図はその
自動保管検索装置の斜視図、第３図はその入庫用コンテ
ナ昇降機構の要部を示す斜視図、第４図はその出庫用コ
ンテナ昇降機構の要部を示す斜視図、第５図はその自動
保管検索装置における踏み板架設構造を示す斜視図であ
る。 ２．３・・・収納エリア、　４・・・棚、５・・・コン
テナ、　　　　　６・・・ピッｈ−８・・・通信用コラ
ム、 ９ａ、９ｂ・・・光通信ユニット、 １０・・・メインコンピュータ、 １２・・・人片用コンテナ昇降機偶、 １３・・・入庫用コラム、　１４・・・入庫用コラム、
１６・・・入庫用モータ、　２２・・・入庫用仮置き棚
、２４・・・出庫用コンテナ昇降機構、 ２５・・・出庫用昇降台、　２６・・・出庫用コラム、
２８・・・出庫用モータ、　３０・・・出片用仮置き棚
部３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）縦横にマトリクス状に配列された複数の棚を有し
   、相互に棚の開放側が向かい合うように前後に対向配置
   された第１および第２の収納エリアと、 これら一対の収納エリアで挟まれる中間の空間において
   各棚段ごとに左右方向に水平移動自在に設けられ棚との
   間で物品の出し入れを行うピッカーと、 前記収納エリアの一方の端部側においてピッカーの走行
   空間に向けて各棚段のピッカーと対向するように配置さ
   れた第１の光通信ユニットと、この第１の光通信ユニッ
   トと光通信を行なうようにピッカー側に設けられた第２
   の光通信ユニットと、 これらの第１および第２の光通信ユニットの間で光信号
   の授受を行ってピッカーを制御するピッカー制御手段と
   、 前記第１の収納エリアの前記第１の光通信ユニット設置
   側とは反対の端部側において前記第１の収納エリアの棚
   と同列に揃えて設けられた入庫用昇降台および、前記第
   １および第２の収納エリアで挟まれる中間の空間に前記
   入庫用昇降台と対向して設けられ該入庫用昇降台を昇降
   駆動する入庫用コラムを含み、前記収納エリアの外部か
   ら送られてくるコンテナを載せて前記第１の収納エリア
   の各棚段まで昇降移送する入庫用コンテナ昇降手段と、
   前記第１の収納エリアの各棚段ごとに棚と同列に揃えて
   設けられ、前記入庫用コンテナ昇降手段によって昇降移
   送されてきたコンテナを受け前記ピッカーが取り出すま
   で一時載置する入庫用仮置き棚と、 前記第２の収納エリアの各棚段ごとに棚と同列に揃えて
   設けられ、前記ピッカーが移送してくる出庫すべきコン
   テナを受け一時載置する出庫用仮置き棚と、 前記第２の収納エリアの前記第１の光通信ユニット設置
   側とは反対の端部側において前記第２の収納エリアの棚
   と同列に揃えて設けられた出庫用昇降台および、前記第
   １および第２の収納エリアで挟まれる中間の空間に前記
   出庫用昇降台と対向して設けられ該出庫用昇降台を昇降
   駆動する出庫用コラムを含み、前記出庫用仮置き棚に載
   置されているコンテナを受け定められた高さまで昇降移
   送して前記収納エリアの外部に送り出す出庫用コンテナ
   昇降手段とを備える自動保管検索装置。