JP2597391B2 - 自動保管検索装置およびその搬入機構ならびに搬出機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおけ物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行えるようにした自動保管検索装置
に関する。

（従来の技術） この種の自動保管検索装置として、複数の棚を配列し
た収納エリアの棚開放側に沿って、棚および外部コンベ
アとの間でコンテナの出し入れを行うピッカーを、外部
コンベアと所望に棚との間で移動自在に設けたものが知
れれている。

従来このような構成の自動保管検索装置では、外部コ
ンベアから送られてきたコンテナをピッカーに与えた
り、ピッカーによって検索・取出しされたコンテナを外
部コンベアに与えたりするための搬入・搬出機構を、一
般に収納エリアスペースの外部にこれに隣接させて設け
ていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記した自動保管検索装置のように、
搬入・搬出機構を収納エリアスペースの外部に設ける構
成では、装置全体を設置するための所定面積が広くなっ
てしまい、空間利用効率が悪くなるという問題点があ
る。

この発明は、上記問題点を解決するためになされたも
ので、限られた空間に効率よく設置することのできる自
動保管検索装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明による自動保管検索装置は、複数の棚を多段
に左右方向に配列した収納エリアの棚開放側に沿って、
棚との間で前後方向にコンテナの出し入れを行う出入機
構を有するピッカーを各棚段ごとにそれぞれ左右方向に
延設されたレールに沿って左右方向に水平移動自在に設
けた自動保管検索装置であって、前記コンテナを載せる
昇降台と、この昇降台を昇降可能に支持すると共に昇降
駆動させる昇降手段を備え、前記昇降台と前記昇降手段
との双方が棚と同列に整列させた状態で前記収納エリア
の中間部に組み込まれ、前記収納エリアの外部から送ら
れてくるコンテナを載せて各棚段まで昇降移送する搬入
用コンテナ昇降機構と、前記搬入用コンテナ昇降機構の
側部に前記棚の各棚段ごとにその棚と同列に整列させた
状態で前記収納エリアの中間部に組み込まれ、前記搬入
用コンテナ昇降機構によって昇降移送されてきたコンテ
ナを受けて前記ピッカーが取り出すまで一時的に載置す
る搬入用仮置き棚と、前記搬入用コンテナ昇降機構及び
搬入用仮置き棚と同列で、且つ前記棚の各棚段ごとにそ
の棚と同列に整列させた状態で前記収納エリアの中間部
に組み込まれ、前記ピッカーが移送してくる搬出すべき
コンテナを受けて一時的に載置する搬出用仮置き棚と、
前記コンテナを載せる昇降台と、この昇降台を昇降可能
に支持すると共に昇降駆動させる昇降手段を備え、前記
昇降台と前記昇降手段との双方が前記搬出用仮置き棚の
側部に前記棚と同列に整列させた状態で前記収納エリア
の中間部に組み込まれ、前記搬出用仮置き棚に載置され
ているコンテナを受け定められた高さまで昇降移送して
前記収納エリアの外部に送り出す搬出用コンテナ昇降機
構とを備え、前記レールが前記搬入用コンテナ昇降機
構、搬入用仮置き棚、搬出用コンテナ昇降機構及び搬出
用仮置き棚の前記棚開放側を横切って配設されてなるも
のである。

また、この発明による自動保管検索装置の搬入機構
は、複数の棚を多段に左右方向に配列した収納エリアの
棚開放側に沿って、棚との間で前後方向にコンテナの出
し入れを行う出入機構を有するピッカーを、各棚段ごと
にそれぞれ左右方向に延設されたレールに沿って左右方
向に水平移動自在に設けた自動保管検索装置の搬入機構
であって、前記収納エリアの外部から送られてくるコン
テナの取込み機構及びこの取込み機構によって取り込ま
れたコンテナを左右に押し出すプッシャーを有する昇降
台と、この昇降台を昇降可能に支持すると共に昇降駆動
させる昇降手段とを備え、前記昇降台と前記昇降手段と
の双方が前記棚と同列に整列させた状態で前記収納エリ
アの中間部に組み込まれたコンテナ昇降機構と、前記コ
ンテナ昇降機構の昇降台の側部に隣接するように、前記
棚の各棚段ごとにその棚と同列に整列させた状態で前記
収納エリアの中間部に組み込まれ、前記コンテナ昇降機
構プッシャーにより押し出されてきたコンテナを受けて
前記ピッカーが取り出すまで一時的に載置する仮置き棚
とを備え、前記レールが前記コンテナ昇降機構及び仮置
き棚の前記棚開放側を横切って配設されてなるものであ
る。

さらに、この発明による自動保管検索装置の搬出機構
は、複数の棚を多段に左右方向に配列した収納エリアの
棚開放側に沿って、棚との間で前後方向にコンテナの出
し入れを行う出入機構を有するピッカーを、各棚段ごと
にそれぞれ左右方向に延設されたレールに沿って左右方
向に水平移動自在に設けた自動保管検索装置の搬出機構
であって、前記ピッカーが移送してくる搬出すべきコン
テナを受けて一時的に載置する仮置き棚本体と、この仮
置き棚本体の一側に張り出すように仮置き棚本体に取り
付けられ、前記仮置き棚本体に載置されたコンテナを左
右方向に押し出すプッシャーとを備え、前記仮置き棚本
体と前記プッシャーとが前記棚の各棚段ごとにその棚と
同列に整列させた状態で前記収納エリアの中間部に組み
込まれた仮置き棚と、前記仮置き棚のプッシャーにより
押し出されてきたコンテナを取り込むと共に、取り込ま
れたコンテナを定められた高さ位置において外部に送り
出す送り出し機構を有する昇降台と、この昇降台を昇降
可能に支持すると共に昇降駆動させる昇降手段とを備
え、前記昇降台が前記仮置き棚本体の他側と隣接するよ
うに、前記昇降台と前記昇降手段との双方が前記棚と同
列に整列させた状態で前記収納エリアの中間部に組き込
まれたコンテナ昇降機構とを備え、前記レールが前記コ
ンテナ昇降機構及び仮置き棚の前記開放側を横切って配
設されてなるものである。

（作用） この発明による自動保管検索装置においては、外部か
ら送られてくるコテナが搬入用コンテナ昇降機構に取り
込まれたあと目的の棚段まで昇降移送されて、その棚段
の搬入用仮置き棚に移載され、さらにピッカーによって
目的の棚に収納される。またピッカーによって棚から搬
出用仮置き棚に移載されたコンテナは搬出用昇降機構に
移されたあと外部に通ずる高さまで昇降移送され、外部
に送り出される。

また、この発明による自動保管検索装置の搬入機構に
おいては、外部から送られてくるコンテナはコンテナ昇
降機構の昇降台に取込み機構によって該昇降台上に取り
込まれたあと、昇降台の昇降動作によって目的の棚段ま
で昇降移送され、昇降台のプッシャーによって押し出さ
れて仮置き棚に移載され、さらにピッカーによって目的
の棚に収納される。

さらに、この発明による自動保管検索装置の搬出機構
においては、ピッカーによって棚から仮置き棚に移載さ
れたコンテナは、その仮置き棚の棚段まで昇降移動して
きたコンテナ昇降機構の昇降台に、仮置き棚のプッシャ
ーによって押し出されて移載されたあと、昇降台の昇降
動作によって外部に通ずる高さまで昇降移送され、さら
に昇降台の送り出し機構によって外部に送り出される。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置
の任意に棚段における概略の構成の平面図を示す。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の前側と
後側とに収納エリア2,3が設けられ、各収納エリア2,3に
は物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス状に配
列されている。前後の収納エリア2,3は棚４の開放側が
互いに向き合う配置とされ、これら前後の収納エリア2,
3で挟まれる中間の領域には、収納エリア2,3の各棚段ご
とにコンテナ５を棚４に対し出し入れするピッカー60が
左右方向に走行自在となるように設けられている。すな
わち、前後の収納エリア2,3の各棚段に対応する高さ位
置にはそれぞれ一対のレール７が左右方向に延設され
て、このレール７上に上記ピッカ６ーが走行自在に載架
されている。このピッカー６にはアーム6a,6bを有する
出入機構が設けられていて、前後の収納エリア2,3の棚
４に収納されているコンテナ５をピッカー６上に取り込
んだり、ピッカー６上から棚４内へコンテナ５を挿入で
きるようになっている。

一方、前側収納エリア２の中間部としての右方側に
は、棚４の２つ分の面積を占る搬入用コンテナ昇降機構
８が棚４と同列に整列させて設けられている。この搬入
用コンテナ昇降機構８は、外部からコンテナ５を送り込
む外部搬入コンベア９に通じる最下位置から各棚段まで
コンテナ５を持ち上げる機構であり、第２図，第３図お
よび第４図にその側面図、平面図および正面図を示す。

また、収納エリア２の中間部としての左方側には、棚
４の２つ分の面積を占める搬出用コンテナ昇降機構47が
棚４と同列に整列させて設けられている。この搬出用コ
ンテナ昇降機構47は、ピッカー６によって収納エリア2,
3から検索され取り出されてきたコンテナ５を外部搬出
コンベア48に通じる最下位置まで降ろして外部に送り出
すための機構であり、第５図，第６図および第７図にそ
の側面図，平面図および正面図を示す。

前記搬入用コンテナ昇降機構は、第２図，第３図およ
び第４図に示すように、昇降台14と、この昇降台14を昇
降可能に支持すると共に昇降駆動させるコラム10、モー
タ16等からなる昇降手段とによって構成されている。コ
ラム10は収納エリア２の全棚段に達する高さに設定さ
れ、そのコラム10には上下のスプロケット11,11に無端
チェーン12を張架したエンドレスチェーン機構13が側方
つまり収納エリア２の前後方向に向け一対並べて設けら
れ、これら一対のエンドレスチェーン機構13の各無端チ
ェーン12の途中に昇降台14が連結され、無端チェーン12
の駆動に伴い昇降台14が昇降するように構成されてい
る。なお無端チェーン12を用いず、代りに、一方端に昇
降台14、他方端にカウンタ−ウェイトの連結されたチェ
ーンを用い、駆動源の負担を軽くすることもできる。昇
降台14のコラム10に近い端部側にはコラム10の両側部に
摺接する断面コ字状のガイド部15が設けられ、これによ
って昇降台14がコラム10に沿って安定よく昇降できるよ
うにしてある。コラム10の上部背面側には、エンドレス
チェーン機構13を駆動するための駆動源であるモータ16
が設けられ、そのモータ16に直結するスプロケット17
と、一対のエンドレスチェーン機構13の上部側のスプロ
ケット11に連結するスプロケット18との間に無端チェー
ン19が張架されている。

昇降台14には、各軸を収納エリア２の棚４の配列方向
（左右方向）に向けて円筒ローラ20aとテーパローラ20b
とを交互に収納エリア２の前後方向に並べたローラコン
ベア21が設けられ、図示しない駆動源によって各円筒ロ
ーラ20aおよびテーパローラ20bを駆動して外部に送られ
てくるコンテナ５を昇降台14上に取り込むように構成さ
れている。上記したテーパローラ20bはその小径側をコ
ラム10に近い側に配置し、昇降台14上のコンテナ５がテ
ーパローラ20bの傾斜によってコラム10側に付勢される
ようにしてある。

ピッカー６の走行するレール７に近い昇降台14上の一
端部には、昇降台14上に取り込まれるコンテナ５を位置
決めするためのストッパ22が設けられている。また、昇
降台14上には、取り込まれたコンテナ５を収納エリア２
の棚４の配列方向に向けて押し出す搬入用プッシャー23
が設けられている。このプッシャー23は、昇降台14のス
トッパ22設置側と反対の端部において昇降台14の上面側
と下面側とにまたがる概形をしており、下面側に位置す
る基本24は、円筒ローラ20aやテーパローラ20bの軸方向
と同じ方向に延設された一対のガイドロッド25,25に進
退自在に嵌挿されている。そして、昇降台14の下面側に
おいて、ガイドロッド25,25の延設方向に並設された左
右一対のスプロケット26,26に無端チェーン27を張架し
たエンドレスチェーン機構28が設けられ、この無端チェ
ーン27の途中にプッシャー23の基体24が連結され、エン
ドレスチェーン機構28の駆動によってプッシャー23が収
納エリア２の棚４の配列方向に向けて進退動作するよう
に構成されている。また昇降台14の下面には、上記した
エンドレスチェーン機構28の駆動源となるモータ29が設
けられ、このモータ29に直結するスプロケット30とエン
ドレスチェーン機構28の右側のスプロケット26に直結す
るスプロケット31との間に無端チェーン32が張架されて
いる。昇降台14の上面側に位置するプッシャー23のアー
ム33には、昇降台14上に取り込まれてくるコンテナ５を
ガイドするためのガイド片34が形成されている。

昇降台14の下面には、第４図に示すようなプッシャー
23が定められた位置まで進出したことを検出するプッシ
ャー用センサ35が設けられている。さらに昇降台14の上
面には、第２図に示すように投光器36aと受光器36bなど
の組合せからなり、昇降台14上の正しい前後位置にコン
テナ５が取り込まれたことを検出するコンテンナ・セン
サ36が設けられている。昇降台14の上面の、コラム10か
ら離れた側の端部のガイドロッド25の設置寄りの位置に
は、プッシャー23によって押し出されるコンテナ５をガ
イドするためのガイド片37が設けられている。

また、コラム10の上部背面と昇降台14のガイド部15と
は、昇降台14の各種センサや駆動源の配線処理をするた
めの端子38,39がそれぞれ固定され、これらの間は図示
しない一束の電線によって接続されている。この電線は
その途中が第２図に示す動滑車40の下車に掛けられてい
る一方、動滑車40はコラム10に沿って昇降自在とされて
おり、これによって、昇降台14の昇降動作に伴って上記
した電線に弛みが生じないようにしてある。コラム10側
の端子38は、この自動保管検索装置全体を制御する図示
しないメインコンピュータや電源に接続されている。

さらに、昇降台14のガイド部15の一側面には、第３図
に示すように支持部材42を介してフォトカプラなどから
なる位置検出センサ43a,43b,43cが設けられる一方、こ
れらの位置検出センサ43a,43b,43cと対向するコラム10
の一側面には、収納エリア2,3の各棚段を検出するため
のマークが縦列に設けられており、このマークを検出す
る位置検出センサ43a,43b,43cの検出出力を図示しない
メインコンピュータがカウントすることによって、昇降
台14つまりその上に載せられたコンテナ５の高さ位置を
検出できるように構成されている。

第１図に戻って、上記した搬入用コンテナ昇降機構８
の左側には、これに隣接して棚４の１つ分の面積を占め
る搬入用仮置き棚44が各棚段ごとに設けられている。こ
の仮置き棚44は上記したコンテナ昇降機構８の昇降台14
上からプッシャー23によって押し出されるコンテナ５を
受けて一時的に載置しておくためのものであり、その側
面図を第２図に、平面図を第３図に、コンテナ昇降機構
８とともに示す。第２図および第３図に示すように、仮
置き棚44のコンテナ昇降機構８に近い端部側には、コン
テナ昇降機構８の昇降台14から押し出されてくるコンテ
ナ５を円滑に積載するためのガイド片45が下向きに傾斜
させて設けられており、そのガイド片45と実際上の載置
面との境界には段差が形成され、積載されたコンテナ５
が仮置き棚44からコンテナ昇降機構８側に位置ずれしな
いようにしてある。またガイド片45とは反対側の端部に
は、コンテナ５を位置決めするためのストッパ46が前後
方向に延びて形成されており、このストッパ46は仮置き
棚44からピッカー６にコンテナ５が移載されるときのガ
イド部材としても機能する。

前記搬出用コンテナ昇降機構47は、第５図、第６図お
よび第７図に示すように、昇降台54と、この昇降台54を
昇降可能に支持すると共に昇降駆動させるコラム50、モ
ータ56等からなる昇降手段とによって構成されており、
基本的な構成は先述した搬入用コンテナ昇降機構８と同
様である。第５図、第６図および第７図において、コラ
ム50は収納エリア２の全棚段に達する高さに設定され、
そのコラム50には上下のスプロケット51,51に無端チェ
ーン52を張架したエンドレスチェーン機構53が収納エリ
ア２の前後方向に一対並べて設けられ、これら一対のエ
ンドレスチェーン機構53の各無端チェーン52の途中に昇
降台54が連結され、無端チェーン52の駆動に伴い昇降台
54が昇降するように構成されている。昇降台54のコラム
50に近い端部側にはコラム50の両側部に摺接する断面コ
字状のガイド部55が設けられ、これによって昇降台54が
コラム50に沿って安定よく昇降できるようにしてある。
コラム50の上部背面側には、エンドレスチェーン機構53
を駆動するためのモータ56が設けられ、そのモータ56に
直結するスプロケット57と、一対のエンドレスチェーン
機構53の上部側のスプロケット51に直結するスプロケッ
ト58との間に無端チェーン59が張架されている。

ピッカー６の走行するレール７に近い昇降台54上の一
端部には、昇降台54上に取り込まれるコンテナ５を位置
決めするためのストッパ62が設けらけれている。昇降台
54には、各軸を収納エリア２の棚４の配列方向（左右方
向）に向けて複数の円筒ローラ60を収納エリア２の前後
方向に並べたローラコンベア61が設けられ、図示しない
駆動源によって円筒ローラ60を逆方向（後方）に回転駆
動して載せられているコンテナ５を上記したストッパ62
側に付勢して位置規制する一方、順方向（前方）に回転
駆動して載せられているコンテナ５を外部に送り出すよ
うに構成されている。昇降台54の上面のコラム50に近い
端部側には後述する搬出用仮置き棚72から押し込まれて
くるコンテナ５を位置決めするためのストッパ64が設け
られている。また昇降台54の下面には、第７図に示すよ
うに後述する搬出用仮置き棚72のプッシャー76によって
コンテナ５が適正な位置まで押し出されたことを検出す
るコンテナ・センサ65が設けられている。さらに、第５
図では省略しているが、昇降台54の上面には先述した搬
入用コンテナ昇降機構８と同様に、昇降台54上の正しい
前後位置にコンテナ５が取り込まれたことを検出するコ
ンテナ・センサが設けられている。また昇降台54の上面
の搬出用仮置き棚72と対向する側の端部には、搬出用仮
置き棚72から押し込まれてくるコンテナ５を円滑に昇降
台54上へ積載するためのガイド片66が下向きに傾斜させ
て設けられており、そのガイド片66と実際上の載置面と
の境界には段差が形成され、積載されたコンテナナ５が
昇降台54から搬出用仮置き棚72側に位置ずれしないよう
にしてある。

コラム50の上部背面と昇降台54のガイド部55とには、
昇降第54の各種センサや駆動源の配線処理をするための
端子67,68がそれぞれ固定され、これらの間は図示しな
い一束の電線によって接続されている。この電線はその
途中が第５図に示す動滑車69の下側に掛けられている一
方、動滑車69はコラム50に沿って昇降自在とされてお
り、これによって、昇降台54の昇降動作に伴って電線に
弛みが生じないようにしてある。コラム50側の端子67
が、この自動保管検索装置全体を制御する図示しないメ
インコンピュータや電源に接続されていることは、先述
した搬入用コンテナ昇降機構８の場合と同様である。

また、昇降台54のガイド部55の一側面には支持部材70
を介して位置検出センサ71a,71b,71cが設けられる一
方、これらの位置検出センサ71a,71b,71cと対向するコ
ラム50の一側面には、収納エリア2,3の各棚段を検出す
るためのマークが縦列に設けられており、このマークを
検出する位置検出センサ71a,71b,71cの検出出力を図示
しないメインコピュータがカウントすることによって、
昇降台54上のコンテナ５の高さ位置を検出できるように
構成されている。

第１図に戻って、上記した搬出用コンテナ昇降機構47
の左側には、これに隣接して棚４の２つ分の面積を占め
る搬出用仮置き棚72が各棚段ごとに設けられている。こ
の仮置き棚72はピッカー６から押し込まれくるコンテナ
５を受けて一時的に載置しておく仮置き棚本体と、この
仮置き棚本体に載置されたコンテナを左右方向に押出す
プッシャー76とから構成されており、その平面図を搬出
用コンテナ昇降機構47とともに第６図に示し、その側面
図を第８図に、またその正面図を第９図に示す。

第６図および第９図に示すように、仮置き棚72のピッ
カー６が走行するレール７に近い端部側には、ピッカー
６から押し込まれてくるコンテナ５を円滑に積載するた
めのガイド片73が下向きに傾斜させて設けられており、
そのガイド片73と実際上の載置面との境界には段差が形
成され、積載されたコンテナ５が仮置き棚72からレール
７側に位置ずれしないようにしてある。またコンテナ昇
降機構47から遠い側の端部には、ピッカー６から仮置き
棚72にコンテナ５が積載されるときのガイドをするガイ
ド片74が前後方向に延びて形成されている。さらに、仮
置き棚72の上記したガイド片73の設置部とは反対側の端
部には、ピッカー６から押し込まれてくるコンテナ５を
位置決めするためのストッパ75が形成されている。

この仮置き棚72の天井面つまり１つ上段の仮置き棚72
の下面には、仮置き棚上のコンテナ５を搬出用コンテナ
昇降機構47の昇降台54上に押し込むための搬出用プッシ
ャー76が、昇降台54側に向けて進退自在となるように設
けられている。仮置き棚72の下面には、断面が逆Ｕ字状
のプッシャー・ガイドレール77が固定され、このプッシ
ャー・ガイドレール77にプッシャー76の上部側を構成す
る架台78が走行自在に載架されている。すなわち、架台
78は断面がＵ字状で、その両側部の前後に走行ローラ79
が枢支されており、この走行ローラ79が、プッシャー・
ガイドレール77の下端にＬ字状に折曲して形成された載
置面上を転動するようにしてある。また、プッシャー・
ガイドレール77の中央部には上記架台78の走行方向に向
けエア・シリンダ80が設けられ、そのエア・シリンダ80
の進退ロッド81が連結部材82を介して架台78に連結され
ている。架台78の下面には概形Ｌ字形の支持部材83が垂
設され、この支持部材83の先端に、コンテナ５の当接す
るプッシャー・ヘッド84が設けられている。また、プッ
シャー・ガイドレール77には、プッシャー76が第８図に
実線で示す待機位置にあることを検出するためのセンサ
85aと、プッシャー76がコンテナ５を昇降台54上に完全
に積載する定められた位置まで進出したことを検出する
ためのセンサ85bとが設けられている。プッシャー76の
進出はストッパ86のより遮られる。

つぎに、この自動保管検索装置の動作を、搬入動作と
搬出動作とに分けて説明する。

（Ａ）搬入動作 搬入用コンテナ昇降機構８はその昇降台14が第１図に
示す外部搬入コンベア９に通ずる最下位置まで降下して
待機しており、このときプッシャー23は第３図に実線で
示す位置に待機している。この状態のもとで外部搬入コ
ンベア９を介して外部からコンテナ５が送り込まれてく
ると、ローラコンベア21が回転を開始し、コンテナ５は
昇降台14上に取り込まれる。コンテナ５の取込みが完了
すると、ローラコンベア21は回転を停止し、昇降台14が
上昇動作を開始する。この上昇動作の間、テーパローラ
20bはコンテナ５をプッシャー23側に付勢する働きをす
るので、コンテナ５はプッシャー23とに押し当てられた
適正な位置に保たれている。また前方方向への位置ずれ
は、図示しないセンサにより監視されている。なお昇降
台14の昇降動作の間、ローラコンベア21が回転駆動を続
けてコンテナ５をストッパ22側に付勢し続けるようにし
てもよく、この場合は上記センサを省くことも可能とな
る。目的の棚段に達すると昇降台14が停止し、つぎにプ
ッシャー23が進出動作する。この動作によってコンテナ
５は搬入用仮置き棚44上に積載される。コンテナ５の積
載を終えるとプッシャー23は元の位置に復帰して、昇降
台14は最下位置まで降下する。搬入用仮置き棚44に積載
されたコンテナ５は、このあとピッカー６に取り込まれ
て、目的の棚４に収納される。

（Ｂ）搬出動作 図示しないメインコンピュータから搬出すべきコンテ
ナ５のデータが発信されると、搬出すべきコンテナ５が
収納されている棚段のピッカー６は目的のコンテナ５を
棚４から取り出して搬出用仮置き棚72に積載する。一
方、搬出用コンテナ昇降機構47では、昇降台54が目的の
棚段に向けて昇降動作を開始し、目的の棚段に達すると
停止する。搬出用仮置き棚72では、ピッカー６からコン
テナ５が積載されるとき、その搬出用プッシャー76は第
８図に実線で示すようにコンテナ５の積載の妨げになら
ない位置に待機している。コンテナ５の持つ棚段に昇降
台54が到着すると、プッシャー76が第８図に仮想線で示
すように進出動作してコンテナ５は昇降台54上に積載さ
れる。このとき、昇降台54上のローラコンベア61は、コ
ンテナ５を、ピッカー６の走行するレール７側のストッ
パ62方向に付勢する回転方向に駆動されており、従って
コンテナ５はストッパ62に当接し、かつストッパ64とガ
イド片66の段差とで規制された適正位置に位置決めされ
る。プッシャー76が元の位置に復帰すると、コンテナ５
を載せた昇降台54は降下動作を開始し、外部搬出コンベ
ア48に通じる最下位置まで降下する。降下動作の間も上
記したローラコンベア61の駆動は継続して行なわれるた
め、昇降台54上のコンテナ５は位置ずれすることなく適
正位置に保たれる。昇降台54が最下位置に到着すると、
そのローラコンベア61は順回転駆動に切り替わり、昇降
台54の上のコンテナ５はこのローラコンベア61の働きに
よって昇降台54から排出され、外部搬出コンベア48を介
して外部へ送り出される。

以上のように、本実施例の自動保管検索装置によれ
ば、棚４段間に位置した、前側収納エリア２の中間部
に、搬入用コンテナ昇降機構８、搬入用仮置き棚44、搬
出用コンテナ昇降機構47、搬出用仮置き棚72及び搬出用
プッシャー76をそれぞれ棚４と同列に整列させた状態で
組み込む方式であり、また、ピッカー６を水平移動自在
に案内するレール７が搬入用コンテナ昇降機構８、搬入
用仮置き棚44、搬出用コンテナ昇降機構47、搬出用仮置
き棚72及び搬出用プッシャー76の収納エリア２における
棚４開放側を横切って配設されているため、装置全体が
ユニット化された状態で収まりよく配置され、限られた
空間に効率よく設置することができると共に効率よくコ
ンテナ５の搬入、搬出を行うことができる。

即ち、第10図（ａ）に示される如く、前後の収納エリ
ア2A、3Aの一側部に隣接して搬入用コンテナ昇降機構8
A、搬入用仮置き棚44A、搬出用コンテナ昇降機構47A及
び搬出用仮置き棚72Aが配置される構造の場合には、収
納エリア2A、3Aが設置される空間の両側部近傍に建物構
造物Ｐの柱や他の装置等が存在する際、それらが障害物
Ｑとなり、搬入用コンテナ昇降機構8Aや搬出用コンテナ
昇降機構47Aに対するコンテナの搬入路や搬出路の設置
が制限されるかもしくはそれら障害物Ｑと干渉しない位
置に収納エリア2A、3Aをずらして配置する必要が生じ、
この収納エリア2A、3Aのずらした配置により無駄な空き
空間Ｓが生じるおそれがあります。なお、図中、6Aはピ
ッカーである。

これに対し、第10図（ｂ）に示される如く、本実施例
のように、収納エリア２の中間部に、搬入用コンテナ昇
降機構８、搬入用仮置き棚44、搬出用コンテナ昇降機構
47、搬出用仮置き棚72及び搬出用プッシャー76をそれぞ
れ組み込み方式の場合、収納エリア２に組み込まれる搬
入用コンテナ昇降機構８、搬入用仮置き棚44、搬出用コ
ンテナ昇降機構47、搬出用仮置き棚72及び搬出用プッシ
ャー76の組み込み位置を適宜選択することによって、前
記建物構造物Ｐの柱や他の装置等の障害物Ｑを避けた位
置にコンテナ５の搬入路や搬出路を構成することがで
き、ここに、限られた空間に効率よく設置することがで
きる利点があります。

また、第11図（ａ）に示される如く、前後の収納エリ
ア2A、3Aの一側部に隣接して搬入用コンテナ昇降機構8
A、搬入用仮置き棚44A、搬出用コンテナ昇降機構47A及
び搬出用仮置き棚72Aが配置される構造の場合には、こ
れら搬入用コンテナ昇降機構8Aや搬入用仮置き棚44A、
及び搬出用コンテナ昇降機構47Aや搬出用仮置き棚72Aに
対して一側方にのみ各棚が配列されている状態となり、
他側端の棚にコンテナを搬入、もしくは他側端の棚から
コンテナを搬出する際、ピッカー6Aの移動距離が非常に
長くなるという欠点があります。

これに対し、第11図（ｂ）に示される如く、本実施例
のように、収納エリア２の中間部に、搬入用コンテナ昇
降機構８、搬入用仮置き棚44、搬出用コンテナ昇降機構
47、搬出用仮置き棚72及び搬出用プッシャー76をそれぞ
れ組み込む方式の場合、いわゆる搬入用コンテナ昇降機
構８や搬入用仮置き棚44、及び搬出用コンテナ昇降機構
47や搬出用仮置き棚72や搬出用プッシャー76の両側に各
棚４を振り分け配置した構造となり、第11図（ａ）に示
される如く、収納エリア２、３の一側部に隣接配置した
場合と比較して、コンテナ５の搬入や搬出に際してのピ
ッカー６の移動距離を短くでき、ここに、効率よくコン
テナ５の搬入、搬出を行うことができる。例えば極端な
場合、収納エリア２の左右方向中央部に、搬入用コンテ
ナ昇降機構８、搬入用仮置き棚44、搬出用コンテナ昇降
機構47、搬出用仮置き棚72及び搬出用プッシャー76をそ
れぞれ組み込むことによって、両端部の棚４にコンテナ
５を搬入、もしくは両端部の棚４からコンテナ５を搬出
する際、ピッカー６の移動距離が上記一側部に隣接配置
する場合と比較してほぼ半分になり、効率よくコンテナ
５の搬入、搬出を行うことができる利点があります。

（発明の効果） 以上のように、この発明の自動保管検索装置によれ
ば、搬入用コンテナ昇降機構における昇降台と昇降手
段、搬入用仮置き棚、搬出用コンテナ昇降機構における
昇降台と昇降手段、及び搬送用仮置き棚を、それぞれ同
じ収納エリアの一部に棚と同列に整列させた状態で組み
込まれた構成とされ、ピッカーを水平移動自在に案内す
るレールが搬入用コンテナ昇降機構、搬入用仮置き棚、
搬出用コンテナ昇降機構及び搬出用仮置き棚の収納エリ
アにおける棚開放側を横切って配設されているので、装
置全体がユニット化された状態で収まりよく配置され、
前記組み込み位置を適宜選択することによって、障害物
を避けた位置にコンテナの搬入路や搬出路を構成するこ
とができ、限られた空間に効率よく設置することができ
ると共に、コンテナの搬入や搬出に際してのピッカーの
移動距離を短くでき、効率よくコンテナの搬入、搬出を
行うことができるという効果がある。

また、この発明の搬入機構及び搬出機構によれば、コ
ンテナ昇降機構における昇降台と昇降手段、及び仮置き
棚を、それぞれ収納エリアの一部に、棚と同列に整列さ
せた状態で組み込まれた構成とされ、ピッカーを水平移
動自在に案内するレールがコンテナ昇降機構及び仮置き
棚の収納エリアにおける棚開放側を横切って配設されて
いるので、上記と同様、搬入機構及び搬出機構が装置に
ユニット化された状態で収まりよく配置され、限られた
空間に効率よく設置することができると共に効率よくコ
ンテナの搬入や搬出を行うことができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
任意の棚段を示す概略平面図、第２図はその搬入用コン
テナ昇降機構を示す側面図、第３図はその搬入用コンテ
ナ昇降機構と搬入用仮置き棚を示す平面図、第４図はそ
の搬入用コンテナ昇降機構を示す正面図、第５図はその
搬出用コンテナ昇降機構を示す側面図、第６図はその搬
出用コンテナ昇降機構と搬出用仮置き棚を示す平面図、
第７図はその搬出用コンテナ昇降機構を示す正面図、第
８図はその搬出用仮置き棚を示す側面図、第９図はその
搬出用仮置き棚を示す正面図、第10図（ａ）、（ｂ）は
配置位置の相違による比較説明図、第11図（ａ）、
（ｂ）は配置位置の相違による比較説明図である。 2,3……収納エリア、４……棚、 ５……コンテナ、６……ピッカー、 ８……搬入用コンテナ昇降機構、 14,54……昇降台、 21,61……ローラコンベア 23……搬入用プッシャー、 44……搬入用仮置き棚、 47……搬出用コンテナ昇降機構、 72……搬出用仮置き棚、 76……搬出用プッシャー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭61−171709（ＪＰ，Ｕ) 石川島播磨技報第26巻第６号（昭和61 年11月１日発行）Ｐ．374−379

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の棚を多段に左右方向に配列した収納
   エリアの棚開放側に沿って、棚との間で前後方向にコン
   テナの出し入れを行う出入機構を有するピッカーを、各
   棚段ごとにそれぞれ左右方向に延設さたレールに沿って
   左右方向に水平移動自在に設けた自動保管検索装置であ
   って、 前記コンテナを載せる昇降台と、この昇降台を昇降可能
   に支持すると共に昇降駆動させる昇降手段を備え、前記
   昇降台と前記昇降手段との双方が棚と同列に整列させた
   状態で前記収納エリアの中間部に組み込まれ、前記収納
   エリアの外部から送られてくるコンテナを載せて各棚段
   まで昇降移送する搬入用コンテナ昇降機構と、 前記搬入用コンテナ昇降機構の側部に前記棚の各棚段ご
   とにその棚と同列に整列させた状態で前記収納エリアの
   中間部に組み込まれ、前記搬入用コンテナ昇降機構によ
   って昇降移送されてきたコンテナを受けて前記ピッカー
   が取り出すまで一時的に載置する搬入用仮置き棚と、 前記搬入用コンテナ昇降機構及び搬入用仮置き棚と同列
   で、且つ前記棚の各棚段ごとにその棚と同列に整列させ
   た状態で前記収納エリアの中間部に組み込まれ、前記ピ
   ッカーが移送してくる搬出すべきコンテナを受けて一時
   的に載置する搬出用仮置き棚と、 前記コンテナを載せる昇降台と、この昇降台を昇降可能
   に支持すると共に昇降駆動させる昇降手段を備え、前記
   昇降台と前記昇降手段との双方が前記搬出用仮置き棚の
   側部に前記棚と同列に整列させた状態で前記収納エリア
   の中間部に組み込まれ、前記搬出用仮置き棚に載置され
   ているコンテナを受け定められた高さまで昇降移送して
   前記収納エリアの外部に送り出す搬出用コンテナ昇降機
   構とを備え、 前記レールが前記搬入用コンテナ昇降機構、搬入用仮置
   き棚、搬出用コンテナ昇降機構及び搬出用仮置き棚の前
   記棚開放側を横切って配設されてなる自動保管検索装
   置。
2. 【請求項２】複数の棚を多段に左右方向に配列した収納
   エリアの棚開放側に沿って、棚との間で前後方向にコン
   テナの出し入れを行う出入機構を有するピッカーを、各
   棚段ごとにそれぞれ左右方向に延設されたレールに沿っ
   て左右方向に水平移動自在に設けた自動保管検索装置の
   搬入機構であって、 前記収納エリアの外部から送られてくるコンテナの取込
   み機構及びこの取込み機構によって取り込まれたコンテ
   ナを左右に押し出すプッシャーを有する昇降台と、この
   昇降台を昇降可能に支持すると共に昇降駆動させる昇降
   手段とを備え、前記昇降台と前記昇降手段との双方が前
   記棚と同列に整列させた状態で前記収納エリアの中間部
   に組み込まれたコンテナ昇降機構と、 前記コンテナ昇降機構の昇降台の側部に隣接するよう
   に、前記棚の各棚段ごとにその棚と同列に整列させた状
   態で前記収納エリアの中間部に組み込まれ、前記コンテ
   ナ昇降機構のプッシャーにより押し出されてきたコンテ
   ナを受けて前記ピッカーが取り出すまで一時的に載置す
   る仮置き棚とを備え、 前記レールが前記コンテナ昇降機構及び仮置き棚の前記
   棚開放側を横切って配設されてなる自動保管検索装置の
   搬入機構。
3. 【請求項３】複数の棚を多段に左右方向に配列した収納
   エリアの棚開放側に沿って、棚との間で前後方向にコン
   テナの出し入れを行う出入機構を有するピッカーを、各
   棚段ごとにそれぞれ左右方向に延設されたレールに沿っ
   て左右方向に水平移動自在に設けた自動保管検索装置の
   搬出機構であって、 前記ピッカーが移送してくる搬出すべきコンテナを受け
   て一時的に載置する仮置き棚本体と、この仮置き棚本体
   の一側に張り出すように仮置き棚本体に取り付けられ、
   前記仮置き棚本体に載置されたコンテナを左右方向に押
   し出すプッシャーとを備え、前記仮置き棚本体と前記プ
   ッシャーとが前記棚の各棚段ごとにその棚と同列に整列
   させた状態で前記収納エリアの中間部に組み込まれた仮
   置き棚と、 前記仮置き棚のプッシャーにより押し出されてきたコン
   テナを取り込むと共に、取り込まれたコンテナを定めら
   れた高さ位置において外部に送り出す送り出し機構を有
   する昇降台と、この昇降台を昇降可能に支持すると共に
   昇降駆動させる昇降手段とを備え、前記昇降台が前記仮
   置き棚本体の他側と隣接するように、前記昇降台と前記
   昇降手段との双方が前記棚と同列に整列させた状態で前
   記収納エリアの中間部に組み込まれたコンテナ昇降機構
   とを備え、 前記レールが前記コンテナ昇降機構及び仮置き棚の前記
   開放側を横切って配設されてなる自動保管検索装置の搬
   出機構。