JP2831299B2 - 複数の物品を取り上げる方法及び該方法を実施するための物品取上げ装置 - Google Patents
複数の物品を取り上げる方法及び該方法を実施するための物品取上げ装置Info
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- Vending Machines For Individual Products (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の物品を取り上げ
る方法、特に、物品を傾けるための傾動手段と傾けられ
た物品を受け取るように該物品の下方へ向かって伸長可
能な受取り手段とを備える物品取上げ装置を用いて複数
の物品を取り上げる方法、並びに該方法を実施するため
の物品取上げ装置に関する。
る方法、特に、物品を傾けるための傾動手段と傾けられ
た物品を受け取るように該物品の下方へ向かって伸長可
能な受取り手段とを備える物品取上げ装置を用いて複数
の物品を取り上げる方法、並びに該方法を実施するため
の物品取上げ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の装置は、例えば商品棚の操作又
はデパレタイジングのための自動化された倉庫に適用さ
れる。この種の装置は、多種多様な物品を、一部は大量
の物品を確実かつ迅速に取り扱うことができなければな
らない。
はデパレタイジングのための自動化された倉庫に適用さ
れる。この種の装置は、多種多様な物品を、一部は大量
の物品を確実かつ迅速に取り扱うことができなければな
らない。
【０００３】ＥＰ ５４８ ５４５及びＤＥ １ ９０７
１０９には、この種の周知の装置が記載されている。こ
れらの装置は傾動機構と受取り機構を持っている。傾動
機構によって、取り上げようとする物品はまずわずかに
持ち上げられ、その下に受取り機構がその土台を延ばす
ことができるようになる。それから物品は受取り機構の
上に載せられ、装置全体は今載せられた物品と共に物品
領域から後退する。
１０９には、この種の周知の装置が記載されている。こ
れらの装置は傾動機構と受取り機構を持っている。傾動
機構によって、取り上げようとする物品はまずわずかに
持ち上げられ、その下に受取り機構がその土台を延ばす
ことができるようになる。それから物品は受取り機構の
上に載せられ、装置全体は今載せられた物品と共に物品
領域から後退する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この種の装置の速度は
限られている。最適化された受取り機構を使用すると、
この装置は１時間当り２２０〜２５０個程度の物品とい
う典型的な作動頻度に達することができる。しかし実際
にはもっと高い頻度が望ましい。
限られている。最適化された受取り機構を使用すると、
この装置は１時間当り２２０〜２５０個程度の物品とい
う典型的な作動頻度に達することができる。しかし実際
にはもっと高い頻度が望ましい。
【０００５】本発明の目的は、費用の増大を招くことな
く周知のものよりも作業効率を向上させることのでき
る、複数の物品を取り上げる方法及び該方法を実施する
ための物品取上げ装置を提供することにある。
く周知のものよりも作業効率を向上させることのでき
る、複数の物品を取り上げる方法及び該方法を実施する
ための物品取上げ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、前述の
目的の一方は、物品を傾けるための傾動手段と傾けられ
た物品を受け取るように該物品の下方へ向かって伸長可
能な受取り手段とを備える物品取上げ装置を用いて複数
の物品を取り上げる方法であって、周期的に実行される
第Ｉ段階と第ＩＩ段階とを備えており、第Ｉ段階の間、
傾動手段は次の物品の場所に位置して該物品を傾け、こ
れと同時に受取り手段が引っ込み、前回の第ＩＩ段階で
受取り手段上に載せられている先の物品は受取り手段か
ら他の場所に移されるべく受取り手段によって引渡しス
テーションへ向かう第１の方向に移動され、第ＩＩ段階
の間、受取り手段は次の物品を受け取るように前回の第
Ｉ段階中に傾けられている次の物品の下方に向かって第
１の方向とは反対の方向へ伸長される方法によって達成
される。
目的の一方は、物品を傾けるための傾動手段と傾けられ
た物品を受け取るように該物品の下方へ向かって伸長可
能な受取り手段とを備える物品取上げ装置を用いて複数
の物品を取り上げる方法であって、周期的に実行される
第Ｉ段階と第ＩＩ段階とを備えており、第Ｉ段階の間、
傾動手段は次の物品の場所に位置して該物品を傾け、こ
れと同時に受取り手段が引っ込み、前回の第ＩＩ段階で
受取り手段上に載せられている先の物品は受取り手段か
ら他の場所に移されるべく受取り手段によって引渡しス
テーションへ向かう第１の方向に移動され、第ＩＩ段階
の間、受取り手段は次の物品を受け取るように前回の第
Ｉ段階中に傾けられている次の物品の下方に向かって第
１の方向とは反対の方向へ伸長される方法によって達成
される。
【０００７】本発明の複数の物品を取り上げる方法によ
れば、周期的に実行される第Ｉ及び第ＩＩ段階において
傾動手段と受取り手段とを互いに独立して作動させる、
すなわち、取り上げられた先の物品を受取り手段が搬出
している間に、傾動手段はすでに次の物品を傾けて取り
上げる準備をすることができる。従って、設備装置にか
かる費用を増大させることなく処理速度を向上させて作
業効率の改善を図ることが可能になる。
れば、周期的に実行される第Ｉ及び第ＩＩ段階において
傾動手段と受取り手段とを互いに独立して作動させる、
すなわち、取り上げられた先の物品を受取り手段が搬出
している間に、傾動手段はすでに次の物品を傾けて取り
上げる準備をすることができる。従って、設備装置にか
かる費用を増大させることなく処理速度を向上させて作
業効率の改善を図ることが可能になる。
【０００８】本発明による方法の好ましい特徴によれ
ば、第Ｉ段階の間、取り上げるべき物品を傾ける前に該
物品の位置が傾動手段の測定装置によって測定されるの
がよい。これにより、傾動機構は物品を傾ける前にその
位置を測定して対象物品の正確な位置を知ることがで
き、しかも、第Ｉ段階においてこの測定のための十分な
時間を確保することができる。
ば、第Ｉ段階の間、取り上げるべき物品を傾ける前に該
物品の位置が傾動手段の測定装置によって測定されるの
がよい。これにより、傾動機構は物品を傾ける前にその
位置を測定して対象物品の正確な位置を知ることがで
き、しかも、第Ｉ段階においてこの測定のための十分な
時間を確保することができる。
【０００９】本発明による方法の他の好ましい特徴によ
れば、取り上げるべき物品は、引渡しステーションから
中間保管手段上に移されて一時的に保管されると共に、
中間保管手段上に一時的に保管された物品がいくつかま
とめて搬送装置に移されるのがよい。これにより、中間
保管手段に対しては物品を高頻度で送り込むと共に、こ
の中間保管手段からは適宜、例えば取上げ装置が新たな
取上げ場所に移動しなければならないときに一度に多く
の物品を運び出すことができ、設備全体の性能を更に向
上させることができる。
れば、取り上げるべき物品は、引渡しステーションから
中間保管手段上に移されて一時的に保管されると共に、
中間保管手段上に一時的に保管された物品がいくつかま
とめて搬送装置に移されるのがよい。これにより、中間
保管手段に対しては物品を高頻度で送り込むと共に、こ
の中間保管手段からは適宜、例えば取上げ装置が新たな
取上げ場所に移動しなければならないときに一度に多く
の物品を運び出すことができ、設備全体の性能を更に向
上させることができる。
【００１０】又、本発明によれば、前述の目的の他方
は、前述した本発明の複数の物品を取り上げる方法を実
施するための物品取上げ装置であって、取り上げるべき
物品を傾けるための傾動手段と、傾動手段から独立して
引渡しステーション（２７）へ向かう第１の方向に移動
自在であると共に、傾けられた物品を受け取るように該
物品の下方に向かって伸長可能な受取り手段と、受取り
手段に連結されており、前述の受け取られた物品を受取
り手段上で保持して移動させるように該物品上に上方か
ら下降自在である保持手段とを備えている物品取上げ装
置によって達成される。
は、前述した本発明の複数の物品を取り上げる方法を実
施するための物品取上げ装置であって、取り上げるべき
物品を傾けるための傾動手段と、傾動手段から独立して
引渡しステーション（２７）へ向かう第１の方向に移動
自在であると共に、傾けられた物品を受け取るように該
物品の下方に向かって伸長可能な受取り手段と、受取り
手段に連結されており、前述の受け取られた物品を受取
り手段上で保持して移動させるように該物品上に上方か
ら下降自在である保持手段とを備えている物品取上げ装
置によって達成される。
【００１１】本発明による物品取上げ装置によれば、受
取り手段に連結されて傾動手段から独立して移動自在な
保持手段を備えており、この保持手段が受取り手段上に
物品を保持すべく働くため、受取り手段はその保持動作
を傾動手段とは全く関係なく実現し得、傾動手段及び受
取り手段間における互いに独立した動作をより簡単かつ
確実にすることができる。
取り手段に連結されて傾動手段から独立して移動自在な
保持手段を備えており、この保持手段が受取り手段上に
物品を保持すべく働くため、受取り手段はその保持動作
を傾動手段とは全く関係なく実現し得、傾動手段及び受
取り手段間における互いに独立した動作をより簡単かつ
確実にすることができる。
【００１２】本発明による装置の好ましい特徴によれ
ば、受取り手段及び保持手段が共通の駆動装置によって
駆動されるのがよい。これにより、全体コストを低く抑
えることができる。
ば、受取り手段及び保持手段が共通の駆動装置によって
駆動されるのがよい。これにより、全体コストを低く抑
えることができる。
【００１３】本発明による装置の他の好ましい特徴によ
れば、傾動手段は、取り上げるべき物品の位置を測定す
ると共に該物品の後方にある物品を押圧すべく構成され
た測定装置と、取り上げるべき物品の前面に当接して該
物品を傾けるように作用する傾動アームとを含んでいる
のがよい。
れば、傾動手段は、取り上げるべき物品の位置を測定す
ると共に該物品の後方にある物品を押圧すべく構成され
た測定装置と、取り上げるべき物品の前面に当接して該
物品を傾けるように作用する傾動アームとを含んでいる
のがよい。
【００１４】本発明による装置の更に他の好ましい特徴
によれば、複数の物品を一時的に保管するための中間保
管手段を備えており、受取り手段上に受け取られて移動
された物品は引渡しステーションにおいて中間保管手段
上に移されるのがよい。
によれば、複数の物品を一時的に保管するための中間保
管手段を備えており、受取り手段上に受け取られて移動
された物品は引渡しステーションにおいて中間保管手段
上に移されるのがよい。
【００１５】本発明による装置の更に他の好ましい特徴
によれば、中間保管手段上から移された物品を搬送する
搬送装置を備えているのがよい。
によれば、中間保管手段上から移された物品を搬送する
搬送装置を備えているのがよい。
【００１６】本発明による装置の更に他の好ましい特徴
によれば、搬送装置が物品取上げ装置の底部に配置され
ており、中間保管手段が受取り手段と搬送装置との間で
鉛直方向に移動自在であるのがよい。
によれば、搬送装置が物品取上げ装置の底部に配置され
ており、中間保管手段が受取り手段と搬送装置との間で
鉛直方向に移動自在であるのがよい。
【００１７】本発明の更なる適用、利点、及び好ましい
実施は、添付の図面に基づいて下記の説明から明らかに
なる。
実施は、添付の図面に基づいて下記の説明から明らかに
なる。
【００１８】
【実施例】本装置の基本的な構造を図１に示す。この装
置はレール２の上を走行できる運搬装置１を含む。この
運搬装置１は走行部３を有し、この上に高さが例えば２
〜６メートルの塔４が取り付けられている。塔４には、
三つのユニットが互いに上下に重なって取り付けられ、
これらは互いに独立して垂直方向に動くことができる。
すなわち、最上のユニットは傾動手段としての傾動機構
５、その下のユニットは受取り手段としての受取り機構
６、そして最下のユニットは中間保管手段としての中間
貯蔵台７である。以下に、これらのユニットの構造及び
機能を更に説明する。
置はレール２の上を走行できる運搬装置１を含む。この
運搬装置１は走行部３を有し、この上に高さが例えば２
〜６メートルの塔４が取り付けられている。塔４には、
三つのユニットが互いに上下に重なって取り付けられ、
これらは互いに独立して垂直方向に動くことができる。
すなわち、最上のユニットは傾動手段としての傾動機構
５、その下のユニットは受取り手段としての受取り機構
６、そして最下のユニットは中間保管手段としての中間
貯蔵台７である。以下に、これらのユニットの構造及び
機能を更に説明する。
【００１９】運搬装置１の下のレール２の間にはコンベ
ヤ・ベルト８があり、これによって運搬装置１からデパ
レットされた物品を運び出すことができる。
ヤ・ベルト８があり、これによって運搬装置１からデパ
レットされた物品を運び出すことができる。
【００２０】この装置の制御は特にコンピュータが担当
し、このコンピュータを例えば分散ユニットとして運搬
装置のハウジング９の中に収納することができる。
し、このコンピュータを例えば分散ユニットとして運搬
装置のハウジング９の中に収納することができる。
【００２１】運搬装置の最も重要な部分を図２に拡大し
て示す。
て示す。
【００２２】傾動機構５は水平に配置されたアーム１０
を含み、このアームは１本のレール１１を有し、水平駆
動部１２で動く。これに対する代替実施例として、伸縮
自在入れ子式の傾動機構５（受取り機構６についても同
様）にすることもできる。
を含み、このアームは１本のレール１１を有し、水平駆
動部１２で動く。これに対する代替実施例として、伸縮
自在入れ子式の傾動機構５（受取り機構６についても同
様）にすることもできる。
【００２３】アーム１０のヘッドには測定装置１３が配
置されており、この測定装置はその下にある物品の位置
を確かめることができる。これは特に、周知の光学的方
法、例えばレーザを使用する方法によって行われる。更
に、アーム１０のヘッドの領域には傾動アーム１４が具
備され、この機構は、適切な駆動部によってアーム１０
に対して水平及び垂直に動くことができる。図２ではこ
の駆動部からは垂直駆動部１６とレール１５だけが見え
るだけで、水平駆動部も似たように構成されている。こ
れらの（例えば、圧気、液圧、又は電気を使用する）駆
動部は当業者には周知であるため、ここでは詳しく言及
しない。
置されており、この測定装置はその下にある物品の位置
を確かめることができる。これは特に、周知の光学的方
法、例えばレーザを使用する方法によって行われる。更
に、アーム１０のヘッドの領域には傾動アーム１４が具
備され、この機構は、適切な駆動部によってアーム１０
に対して水平及び垂直に動くことができる。図２ではこ
の駆動部からは垂直駆動部１６とレール１５だけが見え
るだけで、水平駆動部も似たように構成されている。こ
れらの（例えば、圧気、液圧、又は電気を使用する）駆
動部は当業者には周知であるため、ここでは詳しく言及
しない。
【００２４】測定装置１３の前面には一つのプレート１
７が配置されている。このプレート１７は図示されてい
ない駆動部によって下方に出される。
７が配置されている。このプレート１７は図示されてい
ない駆動部によって下方に出される。
【００２５】傾動機構の下方に受取り機構６がある。こ
れは第２アーム２０の上に静止しており、このアームは
１本のレール２８を有し、水平駆動機構２９で動き、こ
れによってアーム１０と同様に水平に動くことができ
る。このアームの前方の物品側端部にはコンベヤ・ベル
ト２１が装備され、このベルトは駆動されてローラ２２
の上を動く。アーム２０の上方には更に、保持手段とし
ての保持機構２３〜２５があり、この機構は昇降装置２
６によってアーム２０に対して垂直に動くことができ
る。保持機構の前部材には保持部２５が設けられてお
り、これはロッド２４を通じて保持機構の後部材２３と
結合されている。
れは第２アーム２０の上に静止しており、このアームは
１本のレール２８を有し、水平駆動機構２９で動き、こ
れによってアーム１０と同様に水平に動くことができ
る。このアームの前方の物品側端部にはコンベヤ・ベル
ト２１が装備され、このベルトは駆動されてローラ２２
の上を動く。アーム２０の上方には更に、保持手段とし
ての保持機構２３〜２５があり、この機構は昇降装置２
６によってアーム２０に対して垂直に動くことができ
る。保持機構の前部材には保持部２５が設けられてお
り、これはロッド２４を通じて保持機構の後部材２３と
結合されている。
【００２６】ロッド２４は側方に設けられ、これにより
保持部２５と傾動アーム１４とは、以下に述べるその動
きを妨害されることはない。
保持部２５と傾動アーム１４とは、以下に述べるその動
きを妨害されることはない。
【００２７】受取り機構６のそばの側方に引渡しステー
ションを構成する放出装置２７があり、この装置によっ
て受取り機構６の上の適切な位置にある物品をコンベヤ
・ベルト２１から中間貯蔵台７の上に送ることができ
る。
ションを構成する放出装置２７があり、この装置によっ
て受取り機構６の上の適切な位置にある物品をコンベヤ
・ベルト２１から中間貯蔵台７の上に送ることができ
る。
【００２８】中間貯蔵台７はわずかに傾斜して配置され
たコンベヤ・ベルト３０から成り、このコンベヤ・ベル
ト３０はフレーム３１に固定されている。フレーム３１
は図示されていない垂直駆動機構を通じて塔４と結合し
ている。
たコンベヤ・ベルト３０から成り、このコンベヤ・ベル
ト３０はフレーム３１に固定されている。フレーム３１
は図示されていない垂直駆動機構を通じて塔４と結合し
ている。
【００２９】本発明による装置の操作を図３から図１６
に従って説明する。これらの図において実行される動き
がある場合には矢印によって示されている。
に従って説明する。これらの図において実行される動き
がある場合には矢印によって示されている。
【００３０】図３は、揃えられた集積物品３５の三つの
物品Ａ、Ｂ、Ｃのための取上げ手順を開始するときの装
置を示す。取上げ手順を開始する前に、運搬装置がレー
ル２の上を受取り機構６が最初に取り上げるべき物品Ａ
の理論的位置の前に来るように動かさなければならな
い。受取り機構６がそのすぐ下にある物品の上表面のほ
ぼ上に来るように受取り機構６を垂直方向に位置付け
る。測定装置１３が物品Ａの上側よりも確実に高くなる
ように傾動機構５の高さを設定する。
物品Ａ、Ｂ、Ｃのための取上げ手順を開始するときの装
置を示す。取上げ手順を開始する前に、運搬装置がレー
ル２の上を受取り機構６が最初に取り上げるべき物品Ａ
の理論的位置の前に来るように動かさなければならな
い。受取り機構６がそのすぐ下にある物品の上表面のほ
ぼ上に来るように受取り機構６を垂直方向に位置付け
る。測定装置１３が物品Ａの上側よりも確実に高くなる
ように傾動機構５の高さを設定する。
【００３１】それから、傾動機構５を物品に向かって押
し出し、物品Ａの正確な位置を測定装置１３で測定す
る。それから、必要な場合には運搬装置１又は傾動機構
５の位置を修正する。同時に受取り機構６をわずかに出
しておくこともできる。
し出し、物品Ａの正確な位置を測定装置１３で測定す
る。それから、必要な場合には運搬装置１又は傾動機構
５の位置を修正する。同時に受取り機構６をわずかに出
しておくこともできる。
【００３２】そして、図４に示すように物品Ａの背後に
ある物品Ｄの上に測定装置１３を押し付ける。傾動アー
ム１４を、これが物品Ａの前面の上部領域に接触するよ
うに下方及び前方に押し出す。それから、図５に示すよ
うにこれを再び持ち上げて、これによって物品Ａの前面
に更に押し付ける。こうすることにより、傾動アーム１
４と物品表面との間の付着摩擦によって上向き方向の垂
直成分を有する力が物品Ａに作用し、この力は物品の後
部上縁の回りの傾動運動を起こさせる。物品Ｄの上を押
し付けてこれを保持している測定装置１３によって、物
品Ａが後方にずれる可能性が避けられる。最大付着摩擦
力をできるだけ大きくする目的で測定装置及び傾動アー
ムは特にゴム又はこれと類似の物質で被覆されている。
ある物品Ｄの上に測定装置１３を押し付ける。傾動アー
ム１４を、これが物品Ａの前面の上部領域に接触するよ
うに下方及び前方に押し出す。それから、図５に示すよ
うにこれを再び持ち上げて、これによって物品Ａの前面
に更に押し付ける。こうすることにより、傾動アーム１
４と物品表面との間の付着摩擦によって上向き方向の垂
直成分を有する力が物品Ａに作用し、この力は物品の後
部上縁の回りの傾動運動を起こさせる。物品Ｄの上を押
し付けてこれを保持している測定装置１３によって、物
品Ａが後方にずれる可能性が避けられる。最大付着摩擦
力をできるだけ大きくする目的で測定装置及び傾動アー
ムは特にゴム又はこれと類似の物質で被覆されている。
【００３３】図６に示すように、いったん物品Ａが傾動
されて持ち上げられると受取り機構６が押し出され、こ
れによって受取り機構６の前端部はコンベヤ・ベルト２
１で物品Ａの下に入る。これと同時にコンベヤ・ベルト
は、ベルトの上側に受取り機構６の押し出し速度と同じ
であるが逆方向である速度が生じて物品Ａに対して静止
しているように駆動される。
されて持ち上げられると受取り機構６が押し出され、こ
れによって受取り機構６の前端部はコンベヤ・ベルト２
１で物品Ａの下に入る。これと同時にコンベヤ・ベルト
は、ベルトの上側に受取り機構６の押し出し速度と同じ
であるが逆方向である速度が生じて物品Ａに対して静止
しているように駆動される。
【００３４】図７では取上げ過程が更に進んでいる。受
取り機構６が物品Ａの隙間に入るとすぐに傾動アームは
不必要となり、後退して上方に動かすことができる。受
取り機構がその最大延長状態に達すると保持機構２５が
上から物品Ａの上に下降してこれを保持する。ここで、
測定装置１３を持ち上げることによって物品Ｄが解放さ
れる。
取り機構６が物品Ａの隙間に入るとすぐに傾動アームは
不必要となり、後退して上方に動かすことができる。受
取り機構がその最大延長状態に達すると保持機構２５が
上から物品Ａの上に下降してこれを保持する。ここで、
測定装置１３を持ち上げることによって物品Ｄが解放さ
れる。
【００３５】ここでコンベヤ・ベルトは停止したまま
で、受取り機構６は物品Ａと共に後退する（図８）。こ
れと同時に運搬装置は、次に取り上げるべき物品Ｂの予
測位置に向かって横方向に動かされる。測定装置１３は
この物品Ｂに上に導かれてその正確な位置を測定する。
で、受取り機構６は物品Ａと共に後退する（図８）。こ
れと同時に運搬装置は、次に取り上げるべき物品Ｂの予
測位置に向かって横方向に動かされる。測定装置１３は
この物品Ｂに上に導かれてその正確な位置を測定する。
【００３６】それから測定装置は、物品Ｂの背後にある
物品Ｅの上に下降してこれを保持する。傾動アーム１４
は再び下降して物品Ｂの上前面を押し付けて持ち上げ、
これによって物品Ｂの傾動を起こさせる（図９）。傾動
機構５が既に物品Ｂを取り扱っている間に、受取り機構
６は物品Ａが放出装置２７のそばに来るようになるまで
後退される。物品Ａがその引渡し位置に達するとすぐに
保持部２５は持ち上げられ、放出装置２７は物品Ａを中
間貯蔵台７の上に押し出す。
物品Ｅの上に下降してこれを保持する。傾動アーム１４
は再び下降して物品Ｂの上前面を押し付けて持ち上げ、
これによって物品Ｂの傾動を起こさせる（図９）。傾動
機構５が既に物品Ｂを取り扱っている間に、受取り機構
６は物品Ａが放出装置２７のそばに来るようになるまで
後退される。物品Ａがその引渡し位置に達するとすぐに
保持部２５は持ち上げられ、放出装置２７は物品Ａを中
間貯蔵台７の上に押し出す。
【００３７】ここで、受取り機構６は再び伸びて、持ち
上げられた物品Ｂの下に入る（図１０）。傾動アーム１
４は再び後退して上方に移動する。受取り機構６が物品
の下の隙間に完全に入るとすぐに保持部２５が下降して
物品は保持される。測定装置１３は持ち上げられる（図
１１）。
上げられた物品Ｂの下に入る（図１０）。傾動アーム１
４は再び後退して上方に移動する。受取り機構６が物品
の下の隙間に完全に入るとすぐに保持部２５が下降して
物品は保持される。測定装置１３は持ち上げられる（図
１１）。
【００３８】次のステップ（図１２）では、最も後ろの
物品列にある物品Ｃを取り上げなければならない。この
ために運搬装置１は、受取り機構６が物品Ｃの前に来る
ようにレール２の上を走行する。これと同時に物品Ｂを
引渡し位置に移動して、そこでこの物品を中間貯蔵台７
の上に押し出す。物品Ａをわずかに下方に動かして物品
Ｂのために場所を作るために中間貯蔵台７のコンベヤ・
ベルト３０を駆動する。これと同時に測定装置１３を物
品Ｃの上に動かし、その位置を測定する。それから、プ
レート１７を物品Ｃの背後で下方に延ばす。傾動アーム
１４は物品Ｃの前面に押し付けられる。この際、プレー
ト１７による背面保持によって物品が後方へずれること
を防止する。
物品列にある物品Ｃを取り上げなければならない。この
ために運搬装置１は、受取り機構６が物品Ｃの前に来る
ようにレール２の上を走行する。これと同時に物品Ｂを
引渡し位置に移動して、そこでこの物品を中間貯蔵台７
の上に押し出す。物品Ａをわずかに下方に動かして物品
Ｂのために場所を作るために中間貯蔵台７のコンベヤ・
ベルト３０を駆動する。これと同時に測定装置１３を物
品Ｃの上に動かし、その位置を測定する。それから、プ
レート１７を物品Ｃの背後で下方に延ばす。傾動アーム
１４は物品Ｃの前面に押し付けられる。この際、プレー
ト１７による背面保持によって物品が後方へずれること
を防止する。
【００３９】ここで（図１３）、物品Ｃは傾動アーム１
４の持ち上げによって傾けられる。これと同時に、測定
装置１３及び傾動機構５全体は、物品Ｃの上側と測定装
置１３との間に保持部２５が入り込む十分な場所ができ
るようにわずかに持ち上げられる。受取り機構６は押し
出されて物品Ｃをつかむ。傾動アーム１４及びプレート
１７は上昇する。
４の持ち上げによって傾けられる。これと同時に、測定
装置１３及び傾動機構５全体は、物品Ｃの上側と測定装
置１３との間に保持部２５が入り込む十分な場所ができ
るようにわずかに持ち上げられる。受取り機構６は押し
出されて物品Ｃをつかむ。傾動アーム１４及びプレート
１７は上昇する。
【００４０】それから次のステップで他の集積物品が取
り扱われると仮定する。従って、傾動機構５並びに受取
り機構６は後退する（図１４）。こうして物品Ｃは引渡
し位置に達し、保持要素２５は持ち上げられる。ここで
放出装置２７が作動して物品Ｃを中間貯蔵台７の上に押
しやる（図１５）。中間貯蔵台７のコンベヤ・ベルト３
０が稼働して物品Ｃのための場所を作る。これと同時に
次に取り扱うべき集積物品に向かって運搬装置１が横に
移動し、傾動機構５は該当する作業高さに運ばれる。
り扱われると仮定する。従って、傾動機構５並びに受取
り機構６は後退する（図１４）。こうして物品Ｃは引渡
し位置に達し、保持要素２５は持ち上げられる。ここで
放出装置２７が作動して物品Ｃを中間貯蔵台７の上に押
しやる（図１５）。中間貯蔵台７のコンベヤ・ベルト３
０が稼働して物品Ｃのための場所を作る。これと同時に
次に取り扱うべき集積物品に向かって運搬装置１が横に
移動し、傾動機構５は該当する作業高さに運ばれる。
【００４１】物品Ｃが中間貯蔵台７の上に置かれるとす
ぐに中間貯蔵台は運搬装置の底部領域に移行する（図１
６）。そこでコンベヤ・ベルト３０が稼働して、物品を
コンベヤ・ベルト８に引き渡す。この引渡しは運搬装置
がまだ動いている間でも行うことができる。物品が中間
貯蔵台７を離れたら、中間貯蔵台７を再び受取り機構６
の方に移行させることができる。
ぐに中間貯蔵台は運搬装置の底部領域に移行する（図１
６）。そこでコンベヤ・ベルト３０が稼働して、物品を
コンベヤ・ベルト８に引き渡す。この引渡しは運搬装置
がまだ動いている間でも行うことができる。物品が中間
貯蔵台７を離れたら、中間貯蔵台７を再び受取り機構６
の方に移行させることができる。
【００４２】物品Ｃを中間貯蔵台７に引き渡した後に受
取り機構６も同じく次の集積物品を取り扱うための作業
高さに運ばれる。
取り機構６も同じく次の集積物品を取り扱うための作業
高さに運ばれる。
【００４３】運搬装置が次の集積物品（図示せず）の位
置に到達するとすぐに、傾動機構５を次の物品を傾動さ
せるために延ばすことができる。
置に到達するとすぐに、傾動機構５を次の物品を傾動さ
せるために延ばすことができる。
【００４４】要約すれば、傾動機構５及び受取り機構６
は互いに完全に独立して稼働すると言うことができる。
受取り機構がまだ最初の物品の搬出にあたっている間に
傾動機構は既に次の物品に向けられてその物品の位置を
測定し、これを持ち上げる。これによって、図３から図
５、図８、図９及び図１２に例示するように、作業段階
Ｉにおいては、物品は傾動機構５によって測定されると
共に傾動され、先に取り上げた物品が存在するならばこ
れを受取り機構６から搬出する。図６及び図１０に図示
されている作業段階ＩＩにおいては、傾動機構５によっ
て持ち上げられた物品の下に受取り機構６が入る。複数
の物品を取り上げる際には、装置は作業段階Ｉと作業段
階ＩＩとを順次に循環して繰り返す。この際に、傾動機
構５の作業経過及び受取り機構６の作業は段階ＩＩにお
いてのみ互いに同調しなければならない。作業段階Ｉに
おいては、二つの機構はその作業を本質的に互いに独立
して実施する。従って、段階Ｉにおいては、その都度二
つの物品が同時に処理されることが可能になる。段階Ｉ
と比較して短い段階ＩＩにおいては、一つの物品が傾動
機構５による支配から受取り機構６による支配へと移行
される。
は互いに完全に独立して稼働すると言うことができる。
受取り機構がまだ最初の物品の搬出にあたっている間に
傾動機構は既に次の物品に向けられてその物品の位置を
測定し、これを持ち上げる。これによって、図３から図
５、図８、図９及び図１２に例示するように、作業段階
Ｉにおいては、物品は傾動機構５によって測定されると
共に傾動され、先に取り上げた物品が存在するならばこ
れを受取り機構６から搬出する。図６及び図１０に図示
されている作業段階ＩＩにおいては、傾動機構５によっ
て持ち上げられた物品の下に受取り機構６が入る。複数
の物品を取り上げる際には、装置は作業段階Ｉと作業段
階ＩＩとを順次に循環して繰り返す。この際に、傾動機
構５の作業経過及び受取り機構６の作業は段階ＩＩにお
いてのみ互いに同調しなければならない。作業段階Ｉに
おいては、二つの機構はその作業を本質的に互いに独立
して実施する。従って、段階Ｉにおいては、その都度二
つの物品が同時に処理されることが可能になる。段階Ｉ
と比較して短い段階ＩＩにおいては、一つの物品が傾動
機構５による支配から受取り機構６による支配へと移行
される。
【００４５】物品が受取り機構６から比較的迅速に中間
貯蔵台７に引き渡されることにより、能率のさらなる向
上が達成される。この引渡しの後に、受取り機構６と中
間貯蔵台７は再び互いに独立して作業することができ
る。こうして、受取り機構６が適切な作業位置に導かれ
る間（図１６参照）か、又は受取り機構６が次の物品を
集積から取り出す間に、中間貯蔵台７を、例えばコンベ
ヤ・ベルト８の方に移行させることができる。
貯蔵台７に引き渡されることにより、能率のさらなる向
上が達成される。この引渡しの後に、受取り機構６と中
間貯蔵台７は再び互いに独立して作業することができ
る。こうして、受取り機構６が適切な作業位置に導かれ
る間（図１６参照）か、又は受取り機構６が次の物品を
集積から取り出す間に、中間貯蔵台７を、例えばコンベ
ヤ・ベルト８の方に移行させることができる。
【００４６】各機構５、６、７の間で２ステップあるい
は３ステップで短い引渡し時間に物品を順次に処理する
ことによって、高い並行作業性と、それに適応する例え
ば時間当り４００個の物品という高い処理頻度が達成さ
れる。それでもなお、単一の作業ステップについては、
例えば物品の位置を取り上げる前の位置測定が可能であ
るような、より長い時間が確保される。こうすることに
よって、設備の信頼性と配置の良くない物品に対する設
備の許容範囲とが向上する。
は３ステップで短い引渡し時間に物品を順次に処理する
ことによって、高い並行作業性と、それに適応する例え
ば時間当り４００個の物品という高い処理頻度が達成さ
れる。それでもなお、単一の作業ステップについては、
例えば物品の位置を取り上げる前の位置測定が可能であ
るような、より長い時間が確保される。こうすることに
よって、設備の信頼性と配置の良くない物品に対する設
備の許容範囲とが向上する。
【００４７】平行作業を支援するために、全ての機構
（傾動機構５、受取り機構６、中間貯蔵台７）は、引渡
しを除く全ての作業を他の機構とは独立して実行するこ
とができるように構成されなければならない。従って、
受取り機構は、物品を傾動機構の助けなしに保持するこ
とができるように特に保持部２５を備えている。又、全
ての機構は、夫々固有の水平又は垂直駆動部を装備して
いる。
（傾動機構５、受取り機構６、中間貯蔵台７）は、引渡
しを除く全ての作業を他の機構とは独立して実行するこ
とができるように構成されなければならない。従って、
受取り機構は、物品を傾動機構の助けなしに保持するこ
とができるように特に保持部２５を備えている。又、全
ての機構は、夫々固有の水平又は垂直駆動部を装備して
いる。
【００４８】個々の機構の間における物品の引渡しは迅
速でなければならない。示された実施例では、例えば受
取り機構６と中間貯蔵台７との間での引渡しは、物品が
押される量は受取り機構の幅のみであるから迅速であ
る。これは放出装置２７によって、より迅速でより効率
的な方式で行われる。
速でなければならない。示された実施例では、例えば受
取り機構６と中間貯蔵台７との間での引渡しは、物品が
押される量は受取り機構の幅のみであるから迅速であ
る。これは放出装置２７によって、より迅速でより効率
的な方式で行われる。
【００４９】しかし、本発明による方法は、基本的に既
存の設備における操業にも適している。
存の設備における操業にも適している。
【図１】本発明による物品取上げ装置の全体図である。
【図２】図１に示した装置の詳細図である。
【図３】図１に示した装置の作業段階を示す図である。
【図４】図１に示した装置の他の作業段階を示す図であ
る。
る。
【図５】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す図
である。
である。
【図６】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す図
である。
である。
【図７】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す図
である。
である。
【図８】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す図
である。
である。
【図９】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す図
である。
である。
【図１０】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す
図である。
図である。
【図１１】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す
図である。
図である。
【図１２】図１に示す装置の各種作業段階を示す図であ
る。
る。
【図１３】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す
図である。
図である。
【図１４】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す
図である。
図である。
【図１５】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す
図である。
図である。
【図１６】図１に示した装置の更に他の作業段階を示す
図である。
図である。
１ 運搬装置 ２、１１、１５、２８ レール ３ 走行部 ４ 塔 ５ 傾動機構 ６ 受取り機構 ７ 中間貯蔵台 ８、２１、３０ コンベヤ・ベルト ９ ハウジング １０、２０ アーム １２、２９ 水平駆動部 １３ 測定装置 １４ 傾動アーム １６ 垂直駆動部 １７ プレート ２２ ローラ ２３ 後部材 ２４ ロッド ２５ 保持部 ２６ 昇降装置 ２７ 放出装置 ３１ フレーム ３５ 集積物品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−69455（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−87533（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−144574（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−123277（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−99586（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭49−52265（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B65G 59/00 - 59/12
Claims (10)
- 【請求項１】 物品（Ａ、Ｂ、Ｃ）を傾けるための傾動
手段（５）と前記傾けられた物品を受け取るように該物
品の下方へ向かって伸長可能な受取り手段（６）とを備
える物品取上げ装置を用いて複数の物品を取り上げる方
法であって、 周期的に実行される第Ｉ段階と第ＩＩ段階とを備えてお
り、 前記第Ｉ段階の間、前記傾動手段は次の物品の場所に位
置して該物品を傾け、これと同時に前記受取り手段が引
っ込み、前回の第ＩＩ段階で前記受取り手段上に載せら
れている先の物品は前記受取り手段から他の場所に移さ
れるべく該受取り手段によって引渡しステーション（２
７）へ向かう第１の方向に移動され、 前記第ＩＩ段階の間、前記受取り手段は前記次の物品を
受け取るように前回の第Ｉ段階中に傾けられている該次
の物品の下方に向かって前記第１の方向とは反対の方向
へ伸長されることを特徴とする前記方法。 - 【請求項２】 前記第Ｉ段階の間、前記取り上げるべき
物品を傾ける前に該物品の位置が前記傾動手段の測定装
置（１３）によって測定されることを特徴とする請求項
１に記載の方法。 - 【請求項３】 前記取り上げるべき物品は、前記引渡し
ステーションから中間保管手段（７）上に移されて一時
的に保管されることを特徴とする請求項１又は２に記載
の方法。 - 【請求項４】 前記中間保管手段上に一時的に保管され
た物品がいくつかまとめて搬送装置（８）に移されるこ
とを特徴とする請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 請求項１から４のいずれか一項に記載さ
れた方法を実施するための物品取上げ装置であって、 取り上げるべき物品（Ａ、Ｂ、Ｃ）を傾けるための傾動
手段（５）と、 前記傾動手段から独立して引渡しステーション（２７）
へ向かう第１の方向に移動自在であると共に、前記傾け
られた物品を受け取るように該物品の下方に向かって伸
長可能な受取り手段（６）と、 前記受取り手段に連結されており、前記受け取られた物
品を該受取り手段上で保持して移動させるように該物品
上に上方から下降自在である保持手段（２３〜２５）と
を備えていることを特徴とする前記物品取上げ装置。 - 【請求項６】 前記受取り手段及び前記保持手段が共通
の駆動装置（２８、２９）によって駆動されることを特
徴とする請求項５に記載の装置。 - 【請求項７】 前記傾動手段は、前記取り上げるべき物
品の位置を測定すると共に該物品の後方にある物品を押
圧すべく構成された測定装置（１３）と、前記取り上げ
るべき物品の前面に当接して該物品を傾けるように作用
する傾動アーム（１４）とを含んでいることを特徴とす
る請求項５又は６に記載の装置。 - 【請求項８】 複数の前記物品を一時的に保管するため
の中間保管手段（７）を備えており、前記受取り手段上
に受け取られて移動された物品は引渡しステーション
（２７）において前記中間保管手段上に移されることを
特徴とする請求項５から７のいずれか一項に記載の装
置。 - 【請求項９】 前記中間保管手段上から移された物品を
搬送する搬送装置（８）を備えていることを特徴とする
請求項８に記載の装置。 - 【請求項１０】 前記搬送装置が前記物品取上げ装置の
底部に配置されており、前記中間保管手段が前記受取り
手段と前記搬送装置との間で鉛直方向に移動自在である
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH177794 | 1994-06-06 | ||
| CH1777/94-4 | 1994-06-06 | ||
| CH01777/94-4 | 1994-06-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07330113A JPH07330113A (ja) | 1995-12-19 |
| JP2831299B2 true JP2831299B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=4218375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7139497A Expired - Fee Related JP2831299B2 (ja) | 1994-06-06 | 1995-06-06 | 複数の物品を取り上げる方法及び該方法を実施するための物品取上げ装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5683222A (ja) |
| EP (1) | EP0686587B1 (ja) |
| JP (1) | JP2831299B2 (ja) |
| AT (1) | ATE162491T1 (ja) |
| DE (1) | DE59501313D1 (ja) |
| FI (1) | FI109786B (ja) |
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| DE102006017379A1 (de) * | 2006-04-11 | 2007-10-18 | Focke & Co.(Gmbh & Co. Kg) | Einrichtung zur Handhabung von Bobinen aus Verpackungsmaterial |
| AT503572B1 (de) * | 2006-08-03 | 2007-11-15 | Tgw Transportgeraete Gmbh | Fördereinrichtung zum depalettieren von auf einem warenträger gestapelter waren |
| DE102008023762A1 (de) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes |
| WO2009043151A1 (en) * | 2007-10-04 | 2009-04-09 | Axium Inc. | Layer depalletizing tool |
| DE102008035330A1 (de) * | 2008-07-29 | 2010-02-04 | Krones Ag | Vorrichtung zum Kommissionieren und/oder Umschichten mehrerer palettierter Gebinde |
| JP6305213B2 (ja) * | 2014-05-29 | 2018-04-04 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
| JP6149805B2 (ja) * | 2014-06-05 | 2017-06-21 | 株式会社ダイフク | 搬送装置 |
| JP6559413B2 (ja) * | 2014-11-13 | 2019-08-14 | 株式会社東芝 | 移載装置及び荷物取出方法 |
| EP3025988B1 (en) * | 2014-11-28 | 2019-11-20 | Gebo Packaging Solutions Italy SRL | Detection device and method for a layer transfer device |
| US9120622B1 (en) * | 2015-04-16 | 2015-09-01 | inVia Robotics, LLC | Autonomous order fulfillment and inventory control robots |
| JP6655948B2 (ja) | 2015-11-05 | 2020-03-04 | 株式会社東芝 | 搬送装置および搬送方法 |
| JP2018047515A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 株式会社東芝 | ロボットハンド装置およびロボットハンド装置を用いた搬送装置 |
| US10662004B1 (en) * | 2016-10-12 | 2020-05-26 | Jared A. Schulz | Single side truss stacker |
| US11131104B1 (en) | 2016-10-12 | 2021-09-28 | Jared A. Schulz | Single side truss stacker |
| CN107444919A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-12-08 | 南通大学 | 夹持机构及具有该夹持机构的码坯机 |
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| WO2019213904A1 (zh) * | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种货物装卸车和货物转运系统 |
| DE102018214047A1 (de) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | Langhammer Gmbh | Palettiervorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Palettiervorrichtung |
| ES2965621T3 (es) * | 2019-08-12 | 2024-04-16 | L&P Swiss Holding Gmbh | Máquina para desapilar objetos |
| CN111546523B (zh) * | 2020-04-01 | 2022-02-08 | 太仓北新建材有限公司 | 一种石膏板分切装置及自动上板方法 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS4952265A (ja) * | 1972-09-19 | 1974-05-21 | ||
| JPS60123277A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 株式会社日立製作所 | ロボツト |
| JPS6448724A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-23 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Collapsing/stacking device |
| GB2210273A (en) * | 1987-09-29 | 1989-06-07 | Elfin Design Ltd | Puzzle device |
| DE3733461A1 (de) * | 1987-09-30 | 1989-04-20 | Kht Kommissionier & Handhabung | Verfahren und vorrichtung zum entnehmen von buechern oder dergleichen aus einem regal |
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| DE3835032A1 (de) * | 1988-10-14 | 1990-04-19 | Niepmann Traylift Transport | Verfahren und vorrichtung zum entstapeln von blockweise auf paletten gestapelten zuschnitten |
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| JPH0784259B2 (ja) * | 1992-05-20 | 1995-09-13 | 村田機械株式会社 | ピッキング装置 |
| JPH0780571B2 (ja) * | 1992-05-20 | 1995-08-30 | 村田機械株式会社 | ピッキング装置 |
| JPH0815938B2 (ja) * | 1992-09-09 | 1996-02-21 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
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1995
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- 1995-05-05 AT AT95106767T patent/ATE162491T1/de active
- 1995-05-05 EP EP95106767A patent/EP0686587B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-06-05 FI FI952735A patent/FI109786B/fi not_active IP Right Cessation
- 1995-06-06 US US08/469,917 patent/US5683222A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-06-06 JP JP7139497A patent/JP2831299B2/ja not_active Expired - Fee Related
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