DE102008023762A1 - Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes - Google Patents
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-
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- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
Abstract
Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes, die Aufnahmemittel aufweist, die durch eine Schiebeeinrichtung unter das Gut geschoben werden, wobei die Aufnahmemittel durch ein um Umlenkmittel umlaufendes Band gebildet werden, wobei die Umlenkmittel durch gegeneinander gespannte Spannstreben (26) gebildet werden, die an der Schiebeeinrichtung (20) angeordnet sind.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes, die Aufnahmemittel aufweist, die durch eine Schiebeeinrichtung unter das Gut geschoben werden, wobei die Aufnahmemittel durch ein über Umlenkmittel umlaufendes Band gebildet werden. Die Vorrichtung kann dann von einem Roboter aufgenommen und an eine andere Stelle verbracht werden, wo das Gut wieder abgelegt wird.
- Derartige Vorrichtungen sind zum Beispiel aus der
WO 99/0036 JP 57-151533 WO 2005/051812 - Der Transport derartiger Güter bereitet dann besondere Probleme, wenn diese so flexibel (zum Beispiel eine Scheibe Wurst, Käse oder Fleisch) sind, dass sie beim Aufnehmen durch die Aufnahmemittel zusammengeschoben werden. Dann sind besondere Maßnahmen zu treffen, um dieses zu vermeiden.
- Ein weiteres Problem der Anordnung stellt die exakte Positionierung der Anordnung mittels eines Roboters über die Abholebene dar. Auf Grund der Dynamik des Roboters und der damit verbundenen Regelungsgenauigkeiten sowie der Elastizität der Kinematik ergeben sich zwangsläufig Positionierungsgenauigkeiten über die Abholposition. Aus diesem Grund besteht die Notwendigkeit, den Roboter mit einem Mindestabstand über der Abholebene zu positionieren, so dass keine Kollision zwischen der Anordnung und der Abholebene stattfindet. Dieser Mindestabstand erschwert aber das Abgreifen von Produkten. Im Extremfall können Produkte mit einer Stärke, die kleiner ist als der Mindestabstand, nicht gegriffen werden.
- Aus der
GB 2 378 432 A - Eine ähnliche Anordnung, bei der jedoch die Platte nicht vertikal, sondern horizontal bewegt wird, ist in der
WO 2007/093774 A1 - Eine weitere Anordnung der im Oberbegriff genannten Art ist in der eigenen älteren
deutschen Anmeldung 10 2007 045 042 der Anmelderin beschrieben. - Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, unter Vermeidung dieser Nachteile eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Aufnahme des Gutes einfacher und zuverlässiger erfolgt.
- Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Umlenkmittel durch gegeneinander gespannte Spannstreben gebildet werden, die an der Schiebeeinrichtung angebracht sind und mit dieser verschoben werden.
- Auf diese Weise wird eine reibungsarme Lagerung des Bandes bewirkt, die eine erheblich längere Lebensdauer gewährleistet.
- Außerdem wird das Band zuverlässig und ohne die Anordnung einer Feder bewegt. Die Anordnung der Spannstreben an der Schiebeeinrichtung durch eine elastische Aufhängung, die vorzugsweise durch eine Blattfeder gebildet wird, ermöglicht es insbesondere bei Schrägstellung der Schiebeeinrichtung gegenüber der Fläche, auf der das Gut aufliegt, Positionierungsungenauigkeiten des Roboters auszugleichen.
- Derartige Anordnungen sind nicht nur, wie oben bereits erwähnt, in der Nahrungsmittelindustrie einsetzbar, sondern auch beim Transport elektronisch Komponenten, die zwar starr sind, bei denen jede Art Relativbewegung zwischen Greifern und der Oberfläche vermieden werden muss, um die Oberflächen nicht zu verkratzen. Das sind zum Beispiel für Halbleiter-Wafer.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung und ihrer vorteilhaften Weiterbildungen werden im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
- Es stellen dar:
-
1 ein erstes Ausführungsbeispiel, -
1a einen Schnitt in Richtung der Pfeile Ia-Ia in1 , -
2 das Ausführungsbeispiel nach1 in einer Stellung, in der ein Gut1 aufgenommen ist, -
3 das Ausführungsbeispiel nach einer Aufeinanderzubewegung der Schiebeeinheiten und einem Untergreifen eines Gutes1 durch das Band10 , -
4 die schematische Darstellung einiger Bauteile bei einem zweiten Ausführungsbeispiel, -
5 ein drittes Ausführungsbeispiel. - Wie aus
1 bis3 ersichtlich, liegt das aufzunehmende Gut1 zum Beispiel auf einem Förderband2 . Dieses bildet beim Ausführungsbeispiel im Sinne der Patentansprüche die Fläche, auf der das Gut1 aufliegt. Die Vorrichtung dient dazu, das Gut1 aufzunehmen, so dass die Vorrichtung mit dem aufgenommenen Gut1 durch einen Roboter, der an dem als Nabe ausgebildeten Lager29 angreift, an eine andere Stelle transportiert und dort abgelegt werden kann. - Die Vorrichtung weist eine kastenartige Rahmenstruktur
3 auf, die durch eine Platte4 , einen U-förmigen Bügel5 , Querstreben6 und an der Platte4 angebrachte Führungsstangen7 gebildet wird. - Die Vorrichtung weist ferner eine Schiebeeinrichtung
20 auf, die durch Querholme22 , zwischen ihnen angeordnete Spannstangen21 , an den Querholmen22 angebrachten Blattfeder24 , an diesen befestigte Spannbügel25 sowie die Spannbügel25 verbindende Spannstreben26 gebildet wird. Die Querholme22 sind mit Führungsöffnungen23 versehen, durch die sich die Führungsstangen7 hindurch erstrecken, so dass die Schiebeeinheiten20 auf den stationären Führungsstangen7 verschiebbar sind. - Die Querholme
22 werden durch die Spannstange21 auseinander gedrückt. Dies erfolgt, wie aus1a zu ersehen, dadurch dass der eine Querholm (links in1a ) fest mit der Spannstange21 verbunden und ferner eine Feder15 vorgesehen ist, die zwischen einem Anschlag21' der Spannstange21 und dem anderen Querholm22 wirkt. Damit wird auch das durch die Spannstreben26 umgelenkte und über diese umlaufende Band10 , das geschlossenen Querschnitt aufweist, gespannt (vergleiche1a ). - Mit dem Lager
29 ist ein Schwenkhebel28 an der Platte4 schwenkbar gelagert. An dem Schwenkhebel28 greift die Kolbenstange einer Kolben-/Zylinderanordnung30 an, die an einem Ausleger32 des U-förmigen Bügels5 abgestützt ist. Über den Kniehebel31 , der an einem Querholm22 jeder Schiebeeinheit20 angelenkt ist, werden somit bei Betätigung der Kolben-/Zylinderanordnung30 die Schiebeeinrichtungen20 zunächst aufeinander zu verschoben. Gleichermaßen können die Schiebeeinrichtungen20 zum Ablegen des Gutes1 von einander weg bewegt werden (siehe die Pfeile in2 ). - Werden die Schiebeeinrichtungen
20 in Richtung A (1a und3 ) aufeinander zu bewegt, so bewegen sich auch die beiden zu einer Schiebeeinrichtung gehörenden Spannbügel25 und mit ihnen die Spannstreben26 in dieselbe Richtung. Das Band10 ist jedoch an der Querstrebe6 , die Teil der fest stehenden kastenartigen Rahmenstruktur3 ist, befestigt. Das führt zu einer Bewegung des unteren Teils des Bandes10 ebenfalls in Richtung A, da das Band10 mit der Querstrebe6 fest verbunden ist. Das Band10 wird also, während es um die Spannstreben26 umläuft, verschoben und schiebt sich, wie aus3 zu ersehen, von unten her abrollend unter das Gut1 und hebt dieses an, jedoch entlang des Berührungsbereiches12 zwischen Gut1 und Band10 ohne eine horizontale Relativbewegung zwischen Gut1 und Band10 . Es entsteht also keine Reibungskraft in horizontaler Richtung, die auf das Gut1 einwirken könnte. Zur Erleichterung des Ablaufs und Verminderung der Reibung des Bandes10 an der Spannstrebe26 ist diese noch von einer drehbaren Hülse26' umgeben. -
4 zeigt schematisch eine Anordnung, bei der die beiden Schiebeeinrichtungen20 zu beiden Seiten des Gutes1 gegenüber der Fläche des Transportbandes2 beziehungsweise irgendeiner anderen Fläche, auf der das Gut aufliegt, leicht schräg geneigt sind. Infrage kommt ein Winkel von 0,5–10°. Dadurch wird die Reibung zwischen dem sich bewegenden Band10 und der Auflagefläche beziehungsweise dem Förderband2 minimiert. Dabei können die bei Schrägstellung der Spanneinrichtung20 gegenüber der Fläche2 zuerst auf die Fläche2 auftreffenden Spannbügel25 dadurch Positionierungsungenauigkeiten, die durch die Dynamik eines Roboters bedingt sind, ausgeglichen, da sie mittels der Blattfedern24 (siehe1a ) elastisch, das heißt nachgiebig, aufgehängt sind. -
5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem lediglich eine auf einer Seite des aufzunehmendes Gutes1 Schiebevorrichtung20 angeordnet ist. Ansonsten sind die Teile dieselben. -
- 1
- Gut
- 2
- Förderband
- 3
- kastenartige Rahmenstruktur
- 4
- Platte
- 5
- U-förmiger Bügel
- 6
- Querstrebe
- 7
- Führungsstangen
- 10
- umlaufendes Band
- 12
- Berührungsbereich
- 15
- Feder
- 20
- Schiebeeinrichtung
- 21
- Spannbügel
- 21'
- Absatz (Anschlag)
- 22
- Querholm
- 23
- Führungsöffnungen
- 24
- Blattfeder
- 25
- Spannbügel
- 26
- Spannstrebe
- 26'
- Hülse
- 28
- Schwenkhebel
- 29
- Lager
- 30
- Kolben-/Zylinderanordnung
- 31
- Kniehebel
- 32
- Ausleger
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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- - DE 102007045042 [0007]
Claims (6)
- Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes, die Aufnahmemittel aufweist, die durch eine Schiebeeinrichtung unter das Gut geschoben werden, wobei die Aufnahmemittel durch ein um Umlenkmittel geführtes Band gebildet werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Umlenkmittel durch gegeneinander gespannte Spannstreben (
26 ) gebildet werden, die an der Schiebeeinrichtung (20 ) angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schiebeeinrichtung (
20 ) gegenüber einer feststehenden Einheit (3 ) verschiebbar ist und bei der die Spannstreben (26 ) an der Schiebeeinrichtung (20 ) angeordnet sind, wobei die Schiebeeinrichtung gegenüber der Auflagefläche (2 ) des Gutes (1 ) schräggestellt ist. - Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schiebeeinrichtung (
20 ) zwei Spannstreben (26 ) aufweist, die durch Federn (15 ) auseinander gedrückt werden. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannstreben (
26' ) an einer in Richtung der Fläche (2 ), auf der das Gut (1 ) aufliegt, elastische Aufhängung (24 ) angeordnet sind. - Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die elastische Aufhängung durch eine Blattfeder (
24 ) gebildet wird. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Band (
10 ) gegenüber der Fläche (2 ), auf der das Gut (1 ) aufliegt, schräg gestellt ist.
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