DE202010009200U1

DE202010009200U1 - Handhabungseinrichtung für quaderförmige Gegenstände

Info

Publication number: DE202010009200U1
Application number: DE202010009200U
Authority: DE
Original assignee: Huettenhoelscher Maschb & GmbH; Huettenholscher Maschinenbau & Co KG GmbH
Current assignee: Huettenhoelscher Maschb & GmbH; Huettenholscher Maschinenbau & Co KG GmbH
Priority date: 2010-06-18
Filing date: 2010-06-18
Publication date: 2010-10-07
Anticipated expiration: 2020-06-19
Also published as: DE102010034992B4; DE102010034992A1

Abstract

Handhabungseinrichtung (10) für quaderförmige Gegenstände, insbesondere für Möbelkorpusse (12), mit einem Gelenkarmroboter (14), an dessen Werkzeugansatz (16) ein Greifwerkzeug (18) angesetzt ist, welches dazu geeignet ist, an eine Seitenfläche (20) des Gegenstandes (12) herangefahren zu werden und einander diagonal gegenüber liegende Ecken (48, 58) dieser Seitenfläche (20) zu umgreifen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung für quaderförmige Gegenstände, insbesondere Möbelkorpusse. Sie geht aus von der EP 1 900 658 A1 .
In der EP 1 900 658 A1 ist eine Vorrichtung zum Ablegen von Werkstückstapeln auf einer Fördereinrichtung beschrieben, die eine Umsetzeinrichtung zum Aufnehmen eines Werkstückstapels und Absetzen des Werkstückstapels auf einer Transporteinrichtung umfasst. Die Umsetzeinrichtung wird von einem mit einem Greifwerkzeug ausgestatteten Gelenkarmroboter gebildet. Das Greifwerkzeug greift von unten auf einen bereitgestellten Werkstückstapel zu und legt diesen auf der Transporteinrichtung ab. Dazu muss das unter dem Werkstückstapel befindliche Greifwerkzeug mit dem darin gehaltenen Werkstückstapel um 180° so gedreht werden, dass es sich im Augenblick des Ablegens oberhalb des Werkstückstapels befindet.
Die bekannte Vorrichtung eignet sich gut zum Handhaben einer Mehrzahl gleichformatiger Werkstücke, nicht aber zum Handhaben von Gegenständen mit unterschiedlichem Format, wie z. B. Möbelkorpussen, die wahllos aufeinander folgen.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Handhabungseinrichtung für quaderförmige Gegenstände vorzuschlagen, die auch jeweils unterschiedliche Formate haben.
Die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung für quaderförmige Gegenstände, insbesondere für Möbelkorpusse, ist mit einem Gelenkarmroboter ausgestattet, an dessen Werkzeugansatz ein Greifwerkzeug angesetzt ist. Das Greifwerkzeug ist dazu geeignet, an eine Seitenfläche des Gegenstandes heran gefahren zu werden und einander diagonal gegenüber liegende Ecken dieser Seitenfläche zu umgreifen.
Ein Greifwerkzeug, das zum Einsatz mit der vorgenannten-Handhabungseinrichtung geeignet ist, umfasst zwei jeweils auf einem Schlitten angeordnete Greifer, deren jeder auf einer Schiene unter der Wirkung einer Antriebskraft verschieblich ist, wobei die Schienen unter einem Winkel a zu einander angeordnet sind. Vorzugsweise hat der Winkel a einen Wert von 90°.
Entsprechend einer bevorzugten Ausprägung der Erfindung weist zumindest ein Greifer drei Anlageflächen auf, die dazu bestimmt sind, an die an der zu umgreifenden Ecke zusammentreffenden Flächen des Gegenstandes angelegt zu werden.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Greifers ist die Größe der Anlageflächen abhängig von dem Radius der zu umgreifenden Ecke und der der Ecke benachbarten Kanten des Gegenstandes wählbar oder auch verstellbar.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung ist zumindest ein Greifer in Richtung des Gegenstandes mit der Kraft. einer Feder gegenüber dem Schlitten beaufschlagt.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt
1 eine Handhabungseinrichtung für quaderförmige Gegenstände in einer perspektivischen Darstellung,
2 einen Greifer in perspektivischen Darstellung.
In 1 ist eine Handhabungseinrichtung 10 für quaderförmige Gegenstände, im Ausführungsbeispiel veranschaulicht durch einen Möbelkorpus 12, in einer perspektivischen Darstellung gezeigt. Die Handhabungseinrichtung 10 ist mit einem Gelenkarmroboter 14 ausgestattet, an dessen Werkzeugansatz 16 ein Greifwerkzeug 18 angesetzt ist.
Das Greifwerkzeug 18 umfasst einen auf einem ersten Schlitten 22 angeordneten ersten Greifer 24. Der erste Schlitten 22 ist auf einer ersten Schiene 26 unter der Wirkung einer Antriebskraft verschieblich gelagert. Das Greifwerkzeug 18 umfasst ferner einen auf einem zweiten Schlitten 28 angeordneten zweiten Greifer 30. Der zweite Schlitten 28 ist auf einer zweiten Schiene 32 ebenfalls unter der Wirkung einer Antriebskraft verschieblich gelagert. Die Antriebskraft für den ersten Schlitten 22 wird von einem ersten Spindelmotor 34 erzeugt und über eine erste Gewindespindel 36 auf den ersten Schlitten 22 übertragen. Die Antriebskraft für den zweiten Schlitten 28 wird von einem zweiten Spindelmotor 38 erzeugt und über eine zweite Gewindespindel 40 auf den zweiten Schlitten 28 übertragen. Die Schienen 26, 32 sind in einer parallel zu der Rückwand 20 des Möbelkorpus 12 liegenden Ebene unter einem Winkel a = 90° zu einander angeordnet.
Wie 2 zeigt weist der erste Greifer 24 drei Anlageflächen 42, 44, 46 auf, die dazu bestimmt sind, an die an der zu umgreifenden ersten Ecke 48 des Möbelkorpus 12 zusammentreffenden Flächen 20, 50, 52 des Möbelkorpus 12 angelegt zu werden. Die Rückwand 20 grenzt dabei an die erste Ecke 48.
Die Größe der Anlageflächen 42, 44, 46 des ersten Greifers 24 ist abhängig von dem Radius der zu umgreifenden Ecke 48 und der der Ecke 48 benachbarten Kanten 54, 56 des Möbelkorpus wählbar oder auch verstellbar.
Um einen schonenden von der Größe des Gegenstandes 12 und dessen Kompressibilität unabhängigen Andruck der Greifer 24, 30 an den Gegenstand 12 sicherzustellen, ist der erste Greifer 24 in Richtung des Gegenstandes 12 mit einer Federkraft gegenüber dem ersten Schlitten 22 beaufschlagt. Dazu ist an dem ersten Schlitten 22 ein Gegenlager 60 befestigt, an dem sich drei Druckfedern 62 abstützen. Letztere liegen formschlüssig an einer auf dem ersten Schlitten verschieblichen Führungsplatte 64 an, die ihrerseits den ersten Greifer 24 trägt.
Der zweite Greifer 30 ist wie der erste Greifer 24 aufgebaut. Er dient dazu, an die an der zu umgreifenden zweiten Ecke 58 des Möbelkorpus 12 zusammentreffenden Flächen des Möbelkorpus 12 angelegt zu werden. Die Rückwand 20 grenzt dabei an die zweite Ecke 58.
Zum Ergreifen des Möbelkorpus 12 wird das Greifwerkzeug 18 an eine Seitenfläche, hier die nicht sichtbare Rückwand 20 des Möbelkorpus 12 herangefahren, um die einander diagonal gegenüber liegende Ecken 48, 58 der Rückwand 20 zu umgreifen. Der Gelenkarmroboter 14 fährt mit geöffnetem Greifwerkzeug 18 die dritte Anlagefläche 46 der Greifer 24, 30 an die Rückwand 20 des Möbelkorpus 12 heran. Nun werden die Greifer 24, 30 in Richtung des Möbelkorpus 12 verfahren, wobei die Druckfedern gespannt werden, bis eine vorgebbare Andruckkraft erreicht ist, die ausreicht, den Möbelkorpus 12 sicher zu halten.

10: Handhabungseinrichtung
12: Möbelkorpus
14: Gelenkarmroboter
16: Werkzeugansatz
18: Greifwerkzeug
20: Rückwand von 12
22: erster Schlitten
24: erster Greifer
26: erste Schiene
28: zweiter Schlitten
30: zweiter Greifer
32: zweite Schiene
34: erster Spindelmotor
36: erste Gewindespindel
38: zweiter Spindelmotor
40: zweite Gewindespindel
42: erste Anlagefläche
44: zweite Anlagefläche
46: dritte Anlagefläche
48: erste zu umgreifende Ecke von 12
50: Seitenwand von 12
52: Oberseite von 12
54: erste Kante von 12
56: zweite Kante von 12
58: zweite zu umgreifende Ecke von 12
60: Gegenlager
62: Druckfeder
64: Führungsplatte

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- EP 1900658 A1 [0001, 0002]

Claims

Handhabungseinrichtung (10) für quaderförmige Gegenstände, insbesondere für Möbelkorpusse (12), mit einem Gelenkarmroboter (14), an dessen Werkzeugansatz (16) ein Greifwerkzeug (18) angesetzt ist, welches dazu geeignet ist, an eine Seitenfläche (20) des Gegenstandes (12) herangefahren zu werden und einander diagonal gegenüber liegende Ecken (48, 58) dieser Seitenfläche (20) zu umgreifen.
Greifwerkzeug (18), das zum Ansetzen an die Handhabungseinrichtung (10) nach Anspruch 1 geeignet ist, umfassend zwei jeweils auf einem Schlitten (22, 28) angeordnete Greifer (24, 30), deren jeder auf einer Schiene (26, 32) unter der Wirkung einer Antriebskraft verschieblich ist, wobei die Schienen (26, 32) unter einem Winkel (a) zu einander angeordnet sind.
Greifwerkzeug nach Anspruch 2, dessen Schienen unter einem Winkel (a) von 90° zu einander angeordnet sind.
Greifwerkzeug (18) nach Anspruch 2 oder 3, bei dem zumindest ein Greifer (24) drei Anlageflächen (42, 44, 46) aufweist, die dazu bestimmt sind, an die an der zu umgreifenden Ecke (48) zusammentreffenden Flächen (20, 50, 52) des Gegenstandes (12) angelegt zu werden.
Greifwerkzeug (18) nach Anspruch 4, bei dem die Größe der Anlageflächen (42, 44, 46) abhängig von dem Radius der zu umgreifenden Ecke (48) und der der Ecke (48) benachbarten Kanten (54, 56) des Gegenstandes (12) wählbar oder auch verstellbar ist.
Greifwerkzeug (18) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dessen zumindest einer Greifer (24) in Richtung des Ge genstandes (12) mit der Kraft einer Feder (62) gegenüber dem Schlitten (22) beaufschlagt ist.
Greifwerkzeug nach Anspruch 6, bei dem die Druckkraft der Feder (62) einstellbar ist.