DE102015210842B3

DE102015210842B3 - Vorrichtung und Verfahren zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von verschlossenen und/oder unverschlossenen Petrischalen

Info

Publication number: DE102015210842B3
Application number: DE102015210842.2A
Authority: DE
Inventors: Christoph OTTO; Mathias Vogel; Felix Lenk; Elke Boschke; Thomas Bley
Original assignee: Technische Universitaet Dresden
Current assignee: Technische Universitaet Dresden
Priority date: 2015-06-12
Filing date: 2015-06-12
Publication date: 2016-12-08
Anticipated expiration: 2035-06-13

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von Petrischalen und ein Verfahren zu ihrem Betrieb. Die Vorrichtung weist eine Verfahreinheit auf, die von einer damit verbundenen elektronischen Steuereinheit gesteuert ist und mindestens einen Freiheitsgrad aufweist. An/in der Verfahreinheit ist ein Greifer angeordnet, der zwei horizontal ausgerichtete Rahmenelemente aufweist, die Petrischalen verschiedener Durchmesser entlang ihres Umfangs zumindest teilweise umgreifen und die mit einem Antrieb verbunden sind, der mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, so dass die Rahmenelemente horizontal aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Dabei ist der Abstand der Rahmenelemente zueinander über die elektronische Steuereinheit einstellbar. An jedem Rahmenelemente ist jeweils ein Greifelement zum Erfassen und Halten von Petrischalen zwischen den Greifelementen der beiden Rahmenelemente angeordnet, wobei die Greifelemente vertikal beweglich gelagert und mit an den Rahmenelementen und Greifelementen befestigten Federn in eine Ursprungsposition rückholbar sind. An mindestens einem Greifelement ist ein Bauelement angeordnet, das sich gemeinsam mit dem Greifelement bewegt und mit einem zugeordneten Sensor zur Erfassung des Bauelements, der an einem Rahmenelement angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, eine Detektion der Position des Bauelements erfolgt. An jedem Rahmenelement sind außerdem ausfahrbare Einheiten angeordnet, die mit der elektronischen Steuereinheit verbunden und von ihr gesteuert sind, und die mittels Hubmagneten, mit Federn zum Rückholen in eine Ursprungsposition, eine Ausstoßplatte vertikal nach unten bewegen, wobei die Ausstoßplatten beim Umgreifen einer Petrischale am Boden der jeweiligen Petrischale anliegen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von verschlossenen und/oder unverschlossenen Petrischalen.
Der stärker werdende Einsatz von Automationslösungen für sich wiederholende Prozesse im Laboralltag trägt zu einer verringerten Fehlerquote und einer erheblichen Zeitersparnis für den Experimentator bei. Da Petrischalen in nahezu allen Kultivierungsexperimenten genutzt werden, ist das automatisierte Handling dieser Behältnisse ein wichtiger Schritt im Zuge dieser Entwicklung.
Während einer laufenden Kultivierung werden die Petrischalen entweder mit einem Folienstreifen verschlossen, um die Austrocknung des Nährbodens zu verhindern, oder im unverschlossenen Zustand gelagert. Bei der Inkubation werden die Schalen typischerweise übereinander gestapelt, wobei die verschlossenen Schalen jedoch miteinander verkleben.
In etablierten Lösungen der Laborautomation, bei denen der Transport von Petrischalen im Fokus steht, werden handelsübliche Aufnahmesysteme, wie z. B. Vakuumsauger, eingesetzt. Eine Vereinzelung von verschlossenen Schalen allein mit einem Greifer kann mit solchen Geräten jedoch noch nicht erreicht werden. Das bedeutet für den Anwender solcher Systeme, dass nur unverschlossene Petrischalen verwendet werden können, oder ein externer Aktor zur Vereinzelung eingesetzt werden muss.
Des Weiteren werden für die Erkennung von dem zu greifenden Gut und die Detektion des Ablageortes im Allgemeinen mehrere Sensoren eingesetzt, die oftmals nicht direkt mit der Greifeinheit verbunden sind.
Die kommerziell etablierten Methoden zum automatisierten Petrischalen-Handling weisen einige Nachteile auf. So können verschlossene Petrischalen durch den herkömmlichen Greifer nicht vereinzelt werden, es sei denn ein zusätzlicher Aktor wird eingesetzt. Kommerziell erhältliche elektrische Greifer haben oft zu große Abmaße für ein Laborgerät bei vergleichsweise geringem Hub. Außerdem ist die Mindest-Greifkraft, die aufgebracht werden muss, bevor ein sicherer Griff erreicht werden kann, bei vielen elektrischen Greifsystemen zu hoch für den Einsatz an druckempfindlichen Petrischalen. Zudem macht die Sensorführung von herkömmlichen Systemen in der Regel mehrere Sensoren nötig.
US 2012/0 251 275 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Lagerung und Handhabung von Petrischalen, eine Lagervorrichtung und einen Lagersteckplatz für Laborobjekte.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu ihrem Betrieb bereitzustellen, mit denen sowohl unverschlossene als auch verschlossene Petrischalen aufgenommen, dabei vereinzelt, transportiert und abgelegt werden können.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren nach Anspruch 6 und/oder 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung können mit in untergeordneten Ansprüchen bezeichneten Merkmalen realisiert werden.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine Verfahreinheit auf, die von einer damit verbundenen elektronischen Steuereinheit gesteuert ist und mindestens einen Freiheitsgrad ermöglicht.
An/in der Verfahreinheit ist ein Greifer angeordnet oder damit verbunden, der zwei horizontal ausgerichtete Rahmenelemente aufweist, die Petrischalen verschiedener Durchmesser entlang ihres Umfangs zumindest teilweise umgreifen. Die Rahmenelemente sind mit einem Antrieb verbunden. Dieser ist mit der elektronischen Steuereinheit verbunden, so dass die Rahmenelemente horizontal aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Dabei ist der Abstand der Rahmenelemente zueinander über die elektronische Steuereinheit einstellbar.
Der Antrieb zur Bewegung der Rahmenelemente kann ein Linearantrieb, bevorzugt ein Servomotor sein, der durch eine Übersetzung die lineare Bewegung der Rahmenelemente ermöglicht.
An jedem Rahmenelement ist jeweils ein Greifelement zum Erfassen und Halten von Petrischalen zwischen den Greifelementen der zwei Rahmenelemente angeordnet, wobei die Greifelemente vertikal beweglich gelagert und mit an den Rahmenelementen und Greifelementen befestigten Federn in eine Ursprungsposition rückholbar sind.
An mindestens einem Greifelement ist ein Bauelement angeordnet, das sich gemeinsam mit dem Greifelement bewegt. Ein zugeordneter Sensor zur Erfassung dieses Bauelements ist am zugehörigen Rahmenelement angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden. Mit dem Sensor erfolgt eine Detektion der Position des Bauelements.
Das Bauelement kann aus einem metallischen Werkstoff gebildet und der zugeordnete Sensor als induktiver Sensor, der das Bauelement detektiert und/oder die Position des Bauelements zum Sensor induktiv erfasst, ausgebildet sein. Alternativ kann der Sensor zur Detektion des Bauelements und/oder zur Erfassung der Position des Bauelements zum Sensor als optischer Sensor ausgebildet sein.
An jedem Rahmenelement sind ausfahrbare Einheiten angeordnet, die mit der elektronischen Steuereinheit verbunden und von ihr gesteuert sind. In einer ausfahrbaren Einheit wird mittels Hubmagneten, mit Federn zum Rückholen in eine Ursprungsposition, eine Ausstoßplatte vertikal nach unten bewegt, wobei die Ausstoßplatten beim Umgreifen einer Petrischale am Boden unterhalb der jeweiligen Petrischale anliegen. Die Hubmagnete sind elektrisch aktivierbar durch die mit der ausfahrbaren Einheit verbundene elektronische Steuereinheit.
Mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung können Petrischalen auch um eine horizontale Achse, die von einem Greifelement zu dem anderen Greifelement oder parallel dazu verläuft, gedreht werden. Dazu sind die Greifelemente des Greifers oder aber die Bereiche der Rahmenelemente, an/auf denen die Greifelemente angeordnet sind, mittels jeweils eines im Rahmenelement ausgebildeten oder dort befestigten Gelenks um diese horizontale Achse drehbar gelagert. Die drehbar gelagerten Greifelemente oder die Gelenke in den Rahmenelementen sind mit einem weiteren Antrieb, der im Greifer angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, verbunden. Damit kann eine mit den Greifelementen fixierte Petrischale von der elektronischen Steuereinheit gesteuert um diese horizontale Achse gedreht werden.
Mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung können nach einer Anpassung der Programmierung in der elektronischen Steuereinheit auch die Deckel von Petrischalen abgehoben werden.
Eine Verfahreinheit können beispielsweise ein Industrieroboter, eine Vorrichtung aus Zahnriemen oder Spindelachsen sein.
In einem Verfahren zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von verschlossenen und/oder unverschlossenen Petrischalen bewegt die Verfahreinheit zur Aufnahme einer Petrischale den Greifer so zu einer Petrischale, dass der Greifer vertikal über der aufzunehmenden Petrischale angeordnet ist, und bewegt ihn anschließend vertikal nach unten. Gesteuert wird die Verfahreinheit dabei von der elektronischen Steuereinheit.
Die Rahmenelemente umgreifen die aufzunehmende Petrischale in einem Abstand entlang ihres Umfangs zumindest teilweise berührungslos, wobei der Abstand der Rahmenelemente zueinander durch die elektronische Steuereinheit so eingestellt wird, dass die Greifelemente während der Abwärtsbewegung des Greifers die aufzunehmende Petrischale berühren.
Durch den Kontakt der Greifelemente mit der aufzunehmenden Petrischale liegen die Greifelemente an einer Oberkante einer Petrischale oder auf einem auf die Petrischale aufgesetzten Deckelement an, während der Greifer weiter vertikal nach unten bewegt wird.
Durch die Relativbewegung der Rahmenelemente zu den Greifelementen wird das mindestens eine Bauteil in den Erfassungsbereich des zugeordneten Sensors bewegt und das Bauteil von dem Sensor erfasst. Der Sensor leitet diese Information an die elektronische Steuereinheit weiter, so dass diese die Abwärtsbewegung des Greifers stoppt, wenn das Bauelement in einen definierten Bereich des Erfassungsbereichs des Sensors hinein bewegt und erfasst wird und/oder eine definierte Position zum Sensor aufweist. Die elektronische Steuereinheit steuert nun den Antrieb an, der die Rahmenelemente solange aufeinander zu bewegt, bis die Greifelemente die aufzunehmende Petrischale an ihren Seitenwänden berühren.
Dabei führt die weitere Bewegung der Rahmenelemente zur aufzunehmenden Petrischale zu einem ansteigenden elektrischen Strom im Antrieb, der von der elektronischen Steuereinheit erfasst wird. Bei Überschreitung eines vorgegebenen Schwellwertes stoppt die elektronische Steuereinheit die Bewegung der Rahmenelemente und steuert die Hubmagnete der ausfahrbaren Einheiten an, so dass diese die vertikal ausfahrbaren Ausstoßelemente vertikal nach unten bewegen.
Die Ausstoßelemente üben einen vertikal nach unten gerichteten Druck auf den oberen Rand einer unter der aufzunehmenden Petrischale angeordneten weiteren Petrischale oder auf die Ablagefläche unter der aufzunehmenden Petrischale aus, und gleichzeitig wird der Greifer gesteuert durch die elektronische Steuereinheit von der Verfahreinheit vertikal nach oben bewegt, so dass durch die gegenläufige Bewegung des Greifers und der Ausstoßelemente die aufzunehmende Petrischale von der darunter angeordneten Petrischale oder von der Ablagefläche gelöst wird.
Gleichzeitig werden durch die Federn, die zwischen den Rahmenelementen und den Greifelementen angeordnet sind, die Greifelemente in ihre ursprüngliche Position zurückgeführt, so dass damit auch das mindestens eine Bauelement aus dem Erfassungsbereich des zugeordneten Sensors herausgeführt wird.
Die Ausstoßelemente werden, gesteuert von der elektronischen Steuereinheit, mittels der Federn der Hubmagnete der ausfahrbaren Elemente zurückgeführt.
Die von der elektronischen Steuereinheit gesteuerte Verfahreinheit bewegt nun den Greifer mit der Petrischale zu einer über die Steuereinheit vorgebbaren Position.
In einem erfindungsgemäßen Verfahren kann eine Petrischale nach der Aufnahme durch den Greifer durch den von der elektronischen Steuereinheit gesteuerten weiteren Antrieb in einem vorgebbaren Winkel um eine horizontale Achse gedreht werden.
Zur Abgabe einer Petrischale ordnet die Verfahreinheit den Greifer gesteuert von der elektronischen Steuereinheit vertikal oberhalb der Position an, an der die Petrischale abgelegt werden soll, und bewegt den Greifer anschließend vertikal nach unten.
Beim Auftreffen der Petrischale auf eine weitere Petrischale oder eine Ablagefläche für die Petrischale werden die Greifelemente mit der Petrischale in ihrer Position festgehalten, während der Greifer weiter vertikal nach unten bewegt wird.
Durch die Relativbewegung der Rahmenelemente zu den Greifelementen wird das mindestens eine Bauteil in den Erfassungsbereich des zugeordneten Sensors bewegt und von dem Sensor erfasst. Dieser leitet diese Information an die elektronische Steuereinheit weiter, so dass diese die Abwärtsbewegung des Greifers stoppt und den Antrieb ansteuert, der die Rahmenelemente solange voneinander weg bewegt, bis die Greifelemente die aufzunehmende Petrischale an ihren Seitenwänden nicht mehr berühren und sich die Rahmenelemente in einem definierten Abstand zu den Seitenwänden der Petrischale befinden.
Die Verfahreinheit bewegt, gesteuert von der elektronischen Steuereinheit, den Greifer vertikal über die abgelegte Petrischale und weiter zu einer über die Steuereinheit vorgebbaren Position.
Durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung und ein Verfahren zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von verschlossenen und unverschlossenen Petrischalen können Bauraum, Aktoren und Sensoren eingespart werden, da der Transport, das Abheben des Deckels und die Vereinzelung der Petrischalen durch ein und dieselbe Vorrichtung realisiert werden können und die Detektion einer Petrischale mit nur einem Sensor ermöglicht wird. Die modulare Bauweise, die kompakten Abmaße, sowie die geringe Greifkraft machen das System zu einem flexiblen Greiforgan für die automatisierte Handhabung von Petrischalen.
Nachfolgend soll die Erfindung anhand von Beispielen näher erläutert werden.
Dabei zeigen:
1 einen Aufbau eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Greifers,
2 einen Aufbau eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Greifers, bei dem das Gehäuse des Antriebs entfernt ist,
3 eine beispielhafte Detailansicht eines erfindungsgemäßen Greifers,
4 eine Ansicht von unten auf ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Greifers, und
5 einen Aufbau eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Greifers mit einer Petrischale.
1 zeigt einen Aufbau eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Greifers G. Dabei sind zwei Rahmenelemente 8 mit dem Antrieb 7 (nicht sichtbar) verbunden, der durch das Gehäuse 6 umhüllt ist. Antrieb 7 ist mit einer Verfahreinheit und einer elektronischen Steuereinheit (beides nicht gezeigt) verbunden. Die Verfahreinheit bewegt den Greifer G und wird dabei von der elektronischen Steuereinheit gesteuert.
In 2 ist der Greifer G aus 1 ohne das Gehäuse 6 gezeigt, so dass der Antrieb 7 sichtbar ist. Die Rahmenelemente 8 sind durch den Antrieb 7, gesteuert durch die elektronische Steuereinheit, in einem definierten Abstand zueinander angeordnet. An den Rahmenelementen 8 sind jeweils Greifelemente 2 angeordnet, die eine Petrischale P zwischen den Rahmenelementen 8 fixieren können.
3A zeigt eine Vergrößerung des in 1 gezeigten beispielhaften Greifers G im Bereich eines Greifelements 2. Bauteil 5 bewegt sich relativ zum Greifer G gemeinsam mit dem Greifelement 2 vertikal nach oben, wenn beim Aufnehmen einer Petrischale P das Greifelement 2 beim Herabfahren des Greifers G auf eine Petrischale P trifft.
Das Bauelement 5 wird dann durch den Sensor 3 detektiert, der diese Information an die elektronische Steuereinheit (nicht gezeigt) weiterleitet. Die elektronische Steuereinheit stoppt die Abwärtsbewegung des Greifers G und steuert den Antrieb 7 an, der die Rahmenelemente 8 aufeinander zu bewegt, bis die Greifelemente 2 die Petrischale P berühren. Ein ansteigender elektrischer Strom im Antrieb 7 zeigt der damit verbundenen elektronischen Steuereinheit an, dass die Petrischale P sicher gegriffen ist. Die elektronische Steuereinheit stoppt die Bewegung der Rahmenelemente 8 und steuert die ausfahrbaren Elemente an, die mittels Hubmagneten 4 die Ausstoßplatte 1 vertikal nach unten bewegen.
In 3B ist die Vergrößerung dieses Bereiches eines Greifelements 2 aus 1 mit der ausgefahrenen Ausstoßplatte 1 gezeigt.
Nun wird der Greifer G vertikal nach oben bewegt. Durch die entgegengesetzte Bewegung von Greifer G und Ausstoßplatten 1 wird die aufzunehmende Petrischale P von einer darunter angeordneten Petrischale P oder der Ablagefläche unter der Petrischale P gelöst.
Durch die Feder 12, die zwischen dem Greifelement 2 und den Rahmenelement 8 befestigt ist, wird das Greifelement 2 in seine ursprüngliche Position zurück bewegt, so dass auch das Bauteil 5 aus dem Erfassungsbereich des Sensors 3 heraus geführt wird. Dabei werden die Hubmagnete 4 in ihre ursprüngliche Position zurück bewegt.
4 zeigt eine Ansicht von unten auf ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Greifers G mit einem linearen Antrieb 7 zur Bewegung der Rahmenelement 8 aufeinander zu oder voneinander weg. Dabei wird ein Zahnrad 7.1 von einem hier nicht gezeigten Elektromotor gedreht. Das Zahnrad 7.1 greift mit seinen Zähnen in die Verzahnungen 7.2 ein, die mit den Rahmenelementen 8 verbunden sind, so dass durch die Drehung des Zahnrades 7.1 die Verzahnungen 7.2, und damit die Rahmenelemente 8 je nach Drehrichtung des Zahnrades 7.1 linear auf einer Achse aufeinander zu oder voneinander weg bewegt werden.
5 zeigt einen Aufbau eines Beispiels eines erfindungsgemäßen Greifers aus 1 mit einer aufgenommenen Petrischale P mit Deckel.

Claims

Vorrichtung zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von Petrischalen (P), mit einer Verfahreinheit, die von einer damit verbundenen elektronischen Steuereinheit gesteuert ist und mindestens einen Freiheitsgrad aufweist, und einem an/in der Verfahreinheit angeordneten Greifer (G), der zwei horizontal ausgerichtete Rahmenelemente (8) aufweist, die Petrischalen (P) verschiedener Durchmesser entlang ihres Umfangs zumindest teilweise umgreifen und die mit einem Antrieb (7) verbunden sind, der mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, so dass die Rahmenelemente (8) horizontal aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, und der Abstand der Rahmenelemente (8) zueinander über die elektronische Steuereinheit einstellbar ist, und an jedem Rahmenelement (8) jeweils ein Greifelement (2) zum Erfassen und Halten von Petrischalen (P) zwischen den Greifelementen (2) der zwei Rahmenelemente (8), wobei die Greifelemente (2) vertikal beweglich gelagert und mit an den Rahmenelementen (8) und Greifelementen (2) befestigten Federn (12) in eine Ursprungsposition rückholbar sind, und an mindestens einem Greifelement (2) ein Bauelement (5) angeordnet ist, das sich gemeinsam mit dem Greifelement (2) bewegt und mit einem zugeordneten Sensor (3) zur Erfassung des Bauelements (5), der an einem Rahmenelement (8) angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, eine Detektion der Position des Bauelements (5) erfolgt, und an jedem Rahmenelement (8) ausfahrbare Einheiten, die mit der elektronischen Steuereinheit verbunden und gesteuert sind, angeordnet sind und mittels Hubmagneten (4), mit Federn zum Rückholen in eine Ursprungsposition, eine Ausstoßplatte (1) vertikal nach unten bewegbar ist, wobei die Ausstoßplatten (1) beim Umgreifen einer Petrischale (P) am Boden der jeweiligen Petrischale (P) anliegen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bauelement (5) aus einem metallischen Werkstoff gebildet und der zugeordnete Sensor (3) als induktiver Sensor ausgebildet ist, oder der Sensor (3) als optischer Sensor ausgebildet ist, der das Bauelement (5) detektiert und/oder die Position des Bauelements (5) zum Sensor (3) erfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Drehung der Petrischale (P) um eine horizontale Achse, die von einem Greifelement (2) zu dem anderen Greifelement (2) oder parallel dazu verläuft, die Greifelemente (2) des Greifers (G), oder die Bereiche der Rahmenelemente (8), an/auf denen die Greifelemente (2) angeordnet sind, mittels jeweils eines im Rahmenelement (8) ausgebildeten Gelenks, um diese horizontale Achse drehbar gelagert sind, und die drehbar gelagerten Greifelemente (2) oder die Gelenke in den Rahmenelementen (8) mit einem weiteren Antrieb, der im Greifer (G) angeordnet, und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, verbunden sind, so dass eine mit den Greifelementen (2) fixierte Petrischale (P) von der elektronischen Steuereinheit gesteuert um diese horizontale Achse drehbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (7) ein Linearantrieb, bevorzugt ein Servomotor ist, welcher mittels Übersetzung die lineare Bewegung der Rahmenelemente realisiert.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass damit nach einer Anpassung der Programmierung in der elektronischen Steuereinheit die Deckel von Petrischalen (P) abhebbar sind.
Verfahren zum Greifen, Vereinzeln, Transportieren und/oder Ablegen von Petrischalen (P) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei zur Aufnahme einer Petrischale (P) die Verfahreinheit den Greifer (G) gesteuert von der elektronischen Steuereinheit so zu einer Petrischale (P) bewegt, dass der Greifer (G) vertikal über der aufzunehmenden Petrischale (P) angeordnet ist, und anschließend vertikal nach unten bewegt, wobei die Rahmenelemente (8) die aufzunehmende Petrischale (P) in einem Abstand zu ihrem Umfang berührungslos zumindest teilweise umgreifen, wobei der Abstand der Rahmenelemente (8) zueinander durch die elektronische Steuereinheit so eingestellt wird, dass die Greifelemente (2) während der Abwärtsbewegung des Greifers (G) die aufzunehmende Petrischale (P) berühren, und durch den Kontakt der Greifelemente (2) mit der aufzunehmenden Petrischale (P) die Greifelemente (2) an einer Oberkante einer Petrischale (P) oder einem auf die Petrischale (P) aufgesetzten Deckelement anliegen, während der Greifer (G) weiter vertikal nach unten bewegt wird, und durch die Relativbewegung der Rahmenelemente (8) zu den Greifelementen (2) das mindestens eine Bauteil (5) in den Erfassungsbereich des zugeordneten Sensors (3) bewegt und das Bauteil (5) von dem Sensor (3) erfasst wird, der diese Information an die elektronische Steuereinheit weiterleitet, so dass diese die Abwärtsbewegung des Greifers (G) stoppt, wenn das Bauelement (5) in einen definierten Bereich des Erfassungsbereichs des Sensors (3) hinein bewegt und erfasst wird und/oder in einem definierten Abstand vom Sensor (3) erfasst wird, und den Antrieb (7) ansteuert, der die Rahmenelemente (8) solange aufeinander zu bewegt, bis die Greifelemente (2) die aufzunehmende Petrischale (P) an ihren Seitenwänden berühren, wobei die weitere Bewegung der Rahmenelemente (8) zur aufzunehmende Petrischale (P) zu einem ansteigenden elektrischen Strom im Antrieb (7) führt, der von der elektronischen Steuereinheit erfasst wird, woraufhin diese die Bewegung der Rahmenelemente (8) stoppt und die Hubmagnete (4) der ausfahrbaren Einheiten ansteuert, so dass diese die vertikal ausfahrbaren Ausstoßelemente (1) vertikal nach unten bewegen, wobei die Ausstoßelemente (1) einen vertikal nach unten gerichteten Druck auf den oberen Rand einer unter der aufzunehmenden Petrischale (P) angeordneten weiteren Petrischale (P) oder auf die Ablagefläche unter der aufzunehmenden Petrischale (P) ausüben, und gleichzeitig der Greifer (G) gesteuert durch die elektronische Steuereinheit von der Verfahreinheit vertikal nach oben bewegt wird, so dass durch die gegenläufige Bewegung des Greifers (G) und der Ausstoßelemente (1) die aufzunehmende Petrischale (P) von der darunter angeordneten Petrischale (P) oder von der Ablagefläche gelöst wird, und gleichzeitig durch die Federn (12), die zwischen den Rahmenelementen (8) und den Greifelementen (2) angeordnet sind, die Greifelemente (2) in ihre ursprüngliche Position zurückgeführt werden, so dass damit auch das mindestens eine Bauelement (5) aus dem Erfassungsbereich des zugeordneten Sensors (3) herausgeführt wird, und die Ausstoßelemente (1) gesteuert von der elektronischen Steuereinheit mittels der Federn in den Hubmagneten (4) der ausfahrbaren Einheiten zurückgeführt werden, und die von der elektronischen Steuereinheit gesteuerte Verfahreinheit den Greifer (G) mit der Petrischale (P) zu einer über die Steuereinheit vorgebbaren Position bewegt.
Verfahren zum Transportieren und/oder Abgabe von Petrischalen (P) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei zur Abgabe einer Petrischale (P) die Verfahreinheit den Greifer (G) gesteuert von der elektronischen Steuereinheit vertikal oberhalb der Position, an der die Petrischale (P) abgelegt werden soll, anordnet und den Greifer (G) anschließend vertikal nach unten bewegt, und beim Auftreffen der Petrischale (P) auf eine weitere Petrischale (P) oder eine Ablagefläche für die Petrischale (P) die Greifelemente (2) mit der Petrischale (P) in ihrer Position festgehalten werden, während der Greifer (G) weiter vertikal nach unten bewegt wird, und durch die Relativbewegung der Rahmenelemente (8) zu den Greifelementen (2) das mindestens eine Bauteil (5) in den Erfassungsbereich des zugeordneten Sensors (3) bewegt und von dem Sensor (3) erfasst wird, der diese Information an die elektronische Steuereinheit weiterleitet, so dass diese die Abwärtsbewegung des Greifers (G) stoppt und den Antrieb (7) ansteuert, der die Rahmenelemente (8) solange voneinander weg bewegt, bis die Greifelemente (2) die aufzunehmende Petrischale (P) an ihren Seitenwänden nicht mehr berühren und sich die Rahmenelemente (8) in einem definierten Abstand zu den Seitenwänden der Petrischale (P) befinden, und die Verfahreinheit gesteuert von der elektronischen Steuereinheit den Greifer (G) vertikal über die abgelegte Petrischale (P) und weiter zu einer über die Steuereinheit vorgebbaren Position bewegt.
Verfahren nach Anspruch 6 und/oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Petrischale (P) nach der Aufnahme durch den Greifer (G) durch den von der elektronischen Steuereinheit gesteuerten weiteren Antrieb in einem vorgebbaren Winkel um eine horizontale Achse gedreht wird.