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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem
Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und
an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der
zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander
zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander
weg bewegbar sind und der einen Niederhalter aufweist, wobei der
Niederhalter mit einem Antrieb versehen ist. Desweiteren betrifft
die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes
mit einem Greifer an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes
an einem zweiten Ort, bei dem das Produkt an dem zweiten Ort von
dem Greifer abgestoßen wird.
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Der
gattungsgemäße Greifer bzw. das gattungsgemäße
Verfahren sind aus der
EP
1 685 045 B1 bekannt. Dort ist ein Greifer beschrieben,
der zwei Schaufeln aufweist, die relativ zueinander bewegbar sind
und der einen starr gelagerten Niederhalter aufweist. Dieser Greifer
weist den Nachteil auf, dass das Ergreifen bzw. Abwerfen oder Ablegen
des Produktes vergleichsweise lange dauert und dass es vergleichsweise
aufwendig ist, den Greifer an unterschiedliche Produktgrößen
anzupassen.
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Es
war deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer
und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, der/das die
Nachteile des Standes der Technik nicht aufweist.
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Gelöst
wird die Aufgabe mit einem Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm,
der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten
Ort wieder jeweils ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist,
die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen
oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind und
der einen Niederhalter aufweist, wobei der Niederhalter mit einem
Antrieb versehen ist. Die Schaufeln können aus jedem beliebigen
dem Fachmann bekannten Material hergestellt werden, bestehen aber
vorzugsweise aus Kunststoff.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem
Roboterarm. Der Greifer ist somit in mindestens eine Raumrichtung,
vorzugsweise in alle drei Raumrichtungen, bewegbar und/oder um mindestens
eine, vorzugsweise mehrere, Raumachsen drehbar vorgesehen. Die Bewegung
des Drehens und/oder des Bewegens können überlagert
sein. Mit dem Greifer werden Produkte jeweils an einem ersten Ort,
beispielsweise einem Transportband, aufgenommen und an einem zweiten Ort,
beispielsweise einer Verpackung, jeweils wieder abgelegt oder abgeworfen.
Bei dem Produkt kann es sich um jedes beliebige, dem Fachmann geläufige Produkt
handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Produkt jedoch um
eine Portion, die aus einem, vorzugsweise mehreren, Lebensmittelstücken,
insbesondere Lebensmittelscheiben, besteht. Diese Lebensmittelscheiben
können einen beliebige Konfiguration zueinander einnehmen,
d. h. beispielsweise gestapelt oder geschindelt sein. Bei dem Lebensmittel
handelt es sich vorzugsweise um Wurst, Käse, Schinken oder
dergleichen, d. h. insbesondere proteinhaltige Lebensmittel. Der
Greifer kann ein oder mehrere Produkte oder Portionen gleichzeitig
aufgreifen. An dem Roboterarm können mehrere erfindungsgemäße
Greifer vorgesehen sein.
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Der
erfindungsgemäße Greifer weist zwei Schaufeln
auf, die vor dem Aufnehmen rechts und links von dem Produkt platziert
und dann aufeinander zu bewegt werden und sich dabei unter das Produkt schieben,
um es zu ergreifen. Der Roboterarm hebt dann den Greifer samt Produkt
an und befördert sie an einen zweiten Ort. Nachdem oder
während der Greifer von dem Roboterarm in den Bereich des zweiten
Ortes überführt wird (worden ist), bewegen sich
diese Schaufeln wieder auseinander und das Produkt wird abgelegt
oder abgeworfen.
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Weiterhin
erfindungsgemäß weist der Greifer einen Niederhalter
auf, der insbesondere beim Aufnehmen des Produktes durch die Schaufeln,
einen Wiederlager darstellt, dass verhindert, dass das Produkt der
Bewegung der Schaufeln ausweicht. Vorzugsweise drückt der
Niederhalter das Produkt etwas an den ersten Ort an, zumindest solange,
bis die Schaufeln das Produkt aufgenommen haben. Der Niederhalter
kann aber auch ausschließlich dazu eingesetzt werden dass
Produkt aus dem Greifer zu schieben oder zu stoßen. In
diesem Fall kommt der Niederhalter erst dann mit dem Produkt in
Kontakt, nachdem die Schaufeln geschlossen sind. Der Niederhalter
wirkt in der Regel mit einer der beiden Stirnseiten zusammen, vorzugsweise
mit der der Auflagefläche gegenüberliegenden Fläche.
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Erfindungsgemäß weist
dieser Niederhalter einen Antrieb auf. Bei diesem Antrieb kann es
sich um jeden dem Fachmann geläufigen Antrieb handeln,
der den Niederhalter zumindest entlang einer Raumrichtung, insbesondere
vor und zurück bewegt. Beispielsweise ist der Antrieb ein
Linearmotor, insbesondere ein nahezu reibungsfrei arbeitender Motor (Magnetschwebebahnantrieb)
oder ein auf Gas oder einer Flüssigkeit basierender Antrieb.
Vorzugsweise ist der Antrieb des Niederhalters steuerbar. Dafür
ist der Greifer an eine Steuerungseinheit, die besonders bevorzugt
auch den Roboterarm steuert, angeschlossen. Diese Steuerung kann
den Antrieb so steuern, dass der Niederhalter eine ganz bestimmte Position
einnimmt bzw. sich zwischen zwei Positionen hin- und herbewegt.
Der Antrieb kann positionsgeregelt oder mit Endabschaltern betrieben
werden. Vorzugsweise weist der Antrieb oder der Niederhalter einen
Geber auf, der Signale über die jeweilige Position des
Niederhalters aussendet, so dass die Steuerung zu jedem Zeitpunkt
weiß, wo sich der Niederhalter gerade befindet.
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Vorzugsweise
ist der Niederhalter elastisch vorgesehen. Dadurch kann sich die
Form des Niederhalters an die Form des zu ergreifenden Produktes anpassen.
Desweiteren hat diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung den Vorteil, dass der Druck oder die Kraft, die der Niederhalter auf
das Produkt ausübt, eingeschränkt und/oder gesteuert
werden kann.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung verändert der Antrieb die Form und/oder das Volumen
des Niederhalters reversibel. Dadurch ist der Niederhalter an das jeweilige
Produkt, insbesondere dessen Höhe anpassbar. Unterschiede
in der Höhe der jeweiligen Produkte sind unerheblich. Der
Greifer kann immer dieselbe Grundposition relativ zu dem Produkt
anfahren, ohne dabei das Produkt zu stark zu komprimieren oder einen
zu geringen Druck auf das Produkt auszuüben. Desweiteren
kann der Niederhalter auch zum Ausstoßen/Herausdrücken
des Produktes aus dem Greifer verwendet werden. Außerdem
kann der Niederhalter bei dieser bevorzugten Ausführungsform
mit dem Produkt in Kontakt bleiben, bis dieses an seinem zweiten
Ort wieder abgelegt ist.
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Dadurch
kann der Niederhalter beispielsweise das Produkt in eine Verpackungsmulde
hineinführen und dieses auch, zumindest in einem gewissen Umfang,
in die Verpackungsmulde hineindrücken. Diese bevorzugte
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhöht
die Präzision und die Geschwindigkeit des Aufnehmens und/oder
des Ablegens des Produktes.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
ist der Niederhalter reversibel aufblasbar. Dieses Aufblasen kann
mit einer Flüssigkeit oder einem Gas erfolgen. Reversibel
aufblasbar im Sinne der Erfindung bedeutet, dass der Niederhalter
einen Hohlraum aufweist, der mit Gas oder einer Flüssigkeit
gefühlt und/oder aus dem Gas oder eine Flüssigkeit
entnommen werden kann. Dadurch ändern sich jeweils die
Form und/oder das Volumen des Niederhalters. Das reversible Aufblasen
des Niederhalters kann beispielsweise so geregelt werden, dass sich
innerhalb des Niederhalters ein bestimmter Druck einstellt, dass
der Niederhalter eine bestimmte Form und/oder ein bestimmtes Volumen
aufweist und/oder dass eine bestimmte Kraft und/oder dass ein bestimmter
Impuls auf das Produkt ausgeübt wird.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Niederhalter
Form- und/oder Reibschlussmittel auf. Diese Mittel verbessern die
Kraftübertragung zwischen dem Niederhalter und dem Produkt
und sind auch geeignet, das Produkt in gewisser Hinsicht zu führen.
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Weiterhin
bevorzugt, weist der Greifer Zentrier-/Führungsmittel auf,
die insbesondere mit dem Umfang des Produktes zusammenwirken und
sicherstellen, dass dieses eine ganz bestimmte Position in dem Greifer
einnimmt. Insbesondere zentriert es das Produkt in dem Greifer.
Desweiteren können diese Mittel dazu dienen, verschiedene
Teile des Produktes, beispielsweise Lebensmittelscheiben, in einer gewissen
Lage zueinander zu halten. Dies ist insbesondere bei Lebensmittelscheiben,
die zumindest teilweise aufeinander liegen, wünschenswert.
Zudem ist es mit dieser bevorzugten Ausführungsform möglich,
das Produkt beim Ablegen/Abwerfen insbesondere beim Ablegen/Abwerfen
in eine Verpackungsmulde zu führen, so dass dieses in der
Verpackungsmulde sehr exakt ablegt und/oder abgeworfen werden kann.
Die Produktzentrierung kann auch das Produkt halten, d. h. wirkt
als Widerlager, beim Ergreifen des Produktes durch die Schaufeln.
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Desweiteren
wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes
mit einem Greifer an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes
an einem zweiten Ort, bei dem das Produkt an dem zweiten Ort von
dem Greifer abgestoßen wird.
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Die
zu dem Greifer gemachten Ausführungen gelten für
das erfindungsgemäße Verfahren gleichermaßen
und umgekehrt.
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Vorzugsweise
wird der Niederhalter dazu eingesetzt, dass Produkt aus dem Greifer
zu schieben oder zu stoßen. In diesem Fall kommt der Niederhalter
vorzugsweise erst dann mit dem Produkt in Kontakt, nachdem die Schaufeln
geschlossen sind. Der Niederhalter wirkt in der Regel mit einer
der beiden Stirnseiten des Produktes zusammen, vorzugsweise mit
der der Auflage gegenüber liegenden Fläche des
Produktes.
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Vorzugsweise
wird das Lebensmittelprodukt in einer Verpackungsmulde eingelegt
und dabei besonders bevorzugt von dem Greifer in die Verpackungsmulde
gedrückt.
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Ein
weiterer erfindungsgemäßer oder bevorzugter Gegenstand
der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren, bei dem das Produkt
von der Zentrierung insbesondere beim Ablegen und/oder Abwerfen an
dem zweiten Ort geführt und/oder in den zweiten Ort gedrückt
wird.
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Im
Folgenden wird die Erfindung anhand der 1 bis 8 erläutert.
Diese Erläuterungen sind lediglich beispielhaft und schränken
den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Die Erläuterungen gelten
für alle Gegenstände der vorliegenden Erfindung
gleichermaßen.
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1 zeigt
den erfindungsgemäßen Greifer in einer Draufsicht.
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2 zeigt
den Greifer gemäß 1 in einer Seitenansicht.
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2a zeigt
eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers.
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3 zeigt
eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers.
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4 bis 8 zeigen
weitere Ausführungsformen des Niederhalters.
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1 und 2 zeigen
den erfindungsgemäßen Greifer 1, der
mittels einer Verbindung 7 an einem Roboterarm befestigbar
ist und von diesem bewegt wird. Der Greifer weist zwei Schaufeln 2 auf, die
mittels des Gestänges 4 aufeinander zu und voneinander
weg bewegbar sind. Die Darstellung gemäß 1 zeigt
die Schaufeln 2 in Ihrem größten Abstand.
Zum Ergreifen werden die Schaufeln rechts und links von dem jeweiligen
Produkt positioniert und danach, wenn sich die Schaufeln im Wesentlichen
in einer Ebene mit der Oberfläche der Unterlage des Produktes
befinden, zusammengezogen, so dass sich, sobald dieser Vorgang abgeschlossen
ist, die Schaufeln zumindest teilweise unterhalb des Produktes befinden.
Das Gestänge 4 und damit die Schaufeln 2,
werden von einer Kolbenzylinderanordnung 5, die einen Pneumatik-
oder Hydraulikanschluss 8 aufweist, angetrieben. Während
der Auf- und Zu-Bewegung werden die Schaufeln durch das Gestänge 6 geführt.
Mittels des Gestänges 4 werden die beiden Schaufeln
miteinander synchronisiert. Dieses Gestänge 4 weist
zwei Hebel auf, deren jeweils eines Ende drehbar mit dem Kolben
der Kolbenzylinderanordnung und deren anderes Ende jeweils mit einer Schaufel
drehbar verbunden ist. Durch dies Gestänge 4 wird
bewirkt, dass die Öffnungsbewegung anfangs vergleichsweise
langsam und dann immer schneller wird. Dass umgekehrte gilt für
die Schließbewegung, die zum Ende hin immer langsamer wird. Die Öffnungs-
und Schließbewegung erfolgt vorzugsweise nach einer Sinusfunktion.
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Vorzugsweise
(vgl. 2a) sind an den Schaufeln 2 mittels
Verbindungsmitteln 9, hier Schrauben, Abstreifer bzw. Zentrierer 3 angeordnet. Diese
sorgen dafür, dass sich das Produkt nach Schließen
der Schaufeln genau zentrisch zwischen den beiden Schaufeln des
Greifers befindet.
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3 zeigt
eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers 1, der ebenfalls über eine Verbindung 7 zu
einem Roboterarm verfügt. Auch dieser Greifer weist zwei
Schaufeln 2 auf, die in ihrem dem Produkt zugewandten Bereich 12,
dem vorderen Ende, vorzugsweise vergleichsweise flexibel und/oder
leicht nach unten gewinkelt ausgeführt sind, um das Untergreifen
des Produktes 13 zu vereinfachen.
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Dieser
Bereich ist vorzugsweise einstückig mit der Schaufel vorgesehen.
Dieser Bereich eignet sich insbesondere zum Aufnehmen von Lebensmittelportionen,
die aus mehreren Scheiben besteht und bei der die Scheiben locker
aufgehäuft werden, ein Vorgang, den der Fachmann mit „shaved” bezeichnet.
Bei diese Präsentationsform werden locker aufgehäufte
Portionen erzeugt, die aus sehr dünn geschnittenen und
einfach oder mehrfach gefaltet aneinander gereihten Scheiben bestehen,
etwa bei Kochschinken. Die Schaufeln 2 sind aufeinander
zu- und voneinander weg bewegbar und weisen dafür einen Antrieb
auf, der sie entweder gemeinsam, insbesondere synchron zueinander,
oder unabhängig voneinander bewegt. Außerdem weist
auch dieser Greifer 1 zwei Abtreifer/Zentrierer 3 auf,
die mit dem Umfang des Produktes zusammenwirken. Im Gegensatz zu der
Ausführung gemäß den 2a sind
die Abstreifer/Zentrierer 3 hier jedoch nicht fest mit
der Schaufel 2 verbunden, sondern verschieblich an dem
Greifer, unabhängig von den Schaufeln 2, gelagert.
Jeder Abstreifer/Zentrierer 3 weist jeweils einen eigenen
Antrieb 15 auf, mit dem er in Richtung des Produktes und
von dem Produkt weg bewegbar ist, um dieses innerhalb des Greifers
auszurichten, beispielsweise zu zentrieren und/oder um dieses insbesondere
beim Ablegen und/oder Abwerfen zu führen. Weiterhin weist
der Greifer gemäß 1 einen
beweglichen, hier längsverschieblichen, Niederhalter 10 auf,
der, wie durch den Doppelpfeil dargestellt, nach oben und nach unten
bewegt werden kann. Dafür weist der Niederhalter 10 einen
Antrieb 16, beispielsweise einen Kolben auf, der innerhalb
der Verbindung 7, die hier als Zylinder wirkt, geführt
ist. Dieser Kolben kann über die Verbindung 7 mit
einem Druckmedium bzw. mit Unterdruck beaufschlagt werden, um diesen
nach unten zu drücken bzw. nach oben zu ziehen. Bevor sich
die Schaufeln von der in 3 dargestellten beabstandeten
Stellung in eine angenäherte Stellung bewegen wird vorzugsweise
zunächst das Produkt mittels der Abstreifer/Zentrierer 3 unterhalb
des Greifers zentriert. Sodann wird der Niederhalter 10 abgesenkt,
bis dieser das Produkt 13 berührt und gegebenenfalls
einen gewissen Druck auf dieses ausübt. Sodann werden die
Schaufeln 2 so weit aufeinander zubewegt, bis sie das Produkt
ergreifen können. Die Reihenfolge dieser Schritte kann
aber auch anders sein. Beispielsweise können die Schaufeln
erst geschlossen und dann der Niederhalter zum Einsatz kommen. Dann
hebt der Roboterarm den gesamten Greifer samt Produkt ab und überführt
ihn an die zweite Stelle, an der das Produkt abgelegt werden soll.
Sobald diese Stelle erreicht ist, öffnen sich zunächst
einmal die Schaufeln und nehmen die in 3 dargestellte
Stellung ein. Die Zentrierer/Abstreifer 3 bleiben dabei
in Kontakt mit dem Umfang des Produktes. Zum Auswerfen des Produktes
aus dem Greifer 1 wird der Niederhalter 1 entweder
vergleichsweise langsam oder impulsartig nach unten bewegt und drückt
dadurch das Produkt aus dem Greifer 1 und/oder aus der
Zentrierung 3 heraus. Insbesondere bei der vergleichsweise
langsamen Absenkung des Niederhalters 10 kann dieser während des
gesamten Auswerf-/Ablegevorgangs in Kontakt mit dem Produkt bleiben,
so dass er dieses führt und gegebenenfalls in den neuen
Ablageort, beispielsweise eine Verpackungsmulde, hineindrückt.
Auch die Zentrierer/Abstreifer 3 führen das Produkt
während dessen Positionierung an dem zweiten Ort. Der Fachmann
versteht, dass das Produkt aber auch nur unter Einwirkung der Schwerkraft
in die Verpackungsmulde abgesenkt werden kann.
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4 zeigt
eine weitere Ausführungsform des Niederhalters 10.
Dieser weist in dem vorliegenden Fall mindestens einen, hier dargestellt
zwei, Aufblasmittel, beispielsweise ein Aufblaskissen 11,
auf, die mit einem, dem offenen Ende an eine Leitung 18 angeschlossen
sind. Diese Leitung ist wie durch den Doppelpfeil dargestellt mit
einem Druckmedium oder einem Unterdruck beaufschlagbar, so dass
die Kissen in ihrer Form bzw. in ihrem Volumen veränderbar sind.
Die Beaufschlagung mit Druck bzw. mit Vakuum kann so erfolgen, dass
immer ein konstanter Druck in dem Kissen 11 vorherrscht
und/oder dass diese ein ganz bestimmtes Volumen und/oder eine ganz
bestimmte Form aufweisen. Weiterhin kann die Regelung des Drucks
bzw. des Unterdrucks so erfolgen, dass die Unterseite des Kissens
eine ganz bestimmte Bewegung vollführt. Dabei ist es möglich,
dass sich das Kissen langsam und/oder impulsartig ausdehnt bzw.
zusammenzieht.
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In 5 ist
eine weitere Ausführungsform des Niederhalter 10 dargestellt,
die im Wesentlichen der Ausführungsform gemäß 4 entspricht,
wobei in dem vorliegenden Fall keine Kissen sondern Bälge 20 vorgesehen
sind, die an ihrer Unterseite beispielsweise mit einer Abdeckung 21 verschlossen
sind. Auch diese Bälge sind an ein Unterdrucksystem 19 angeschlossen,
mit denen sie ausgefahren bzw. zusammengefahren werden können.
Ansonsten wir auf die Ausführungsform gemäß 4 verwiesen.
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6 zeigt
eine weitere Ausführungsform des Niederhalters, der in
diesem Fall als eine Platte ausgeführt ist, die an ihrem
Rand zumindest teilweise, hier schräge, Führungsmittel 22 aufweist.
Diese Platte bzw. die Führungsmittel wirken mit dem Produkt 13,
hier ein Stapel von Lebensmittelscheiben, zusammen. Der Niederhalter 10 wird
durch eine Kolbenzylinderanordnung 16 angetrieben, insbesondere wie
durch den Doppelpfeil dargestellt nach oben und nach unten bewegt.
Diese Bewegungen können langsam oder impulsartig erfolgen.
Dabei kann der Niederhalter eine Abwärtsbewegung des Produktes 13 führen
oder dies impulsartig auswerfen. Des Weitern kann der Niederhalter
das Produkt auch beispielsweise in eine Verpackungsmulde hineindrücken.
Ansonsten wird auf die Ausführungen zu den 4 und 5 verwiesen.
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7 zeigt
im Wesentlichen die Ausführungsform des Niederhalters gemäß 6,
wobei die Führungsmittel 22 hier nicht wie in 6 angewinkelt
sondern senkrecht nach unten stehend und als beabstandete Zinken
ausgebildet sind. Ansonsten wird auf die Ausführungen gemäß den 4–6,
insbesondere 6, verwiesen.
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8 zeigt
eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Niederhalters, wobei in dem vorliegenden Fall an das Überdruck-/Unterdrucksystem
mit einem Kolben und einer Platte zusammenwirkt, die an ihrer dem
Produkt zugewandten Seite Form- und/oder Reibschlussmittel in Form
von Noppen 23 aufweist, mit denen der Reibschluss zwischen dem
Niederhalter 10 und dem Produkt 13 erhöht
werden kann. Ansonsten wird auf die Ausführungen gemäß den 4–7 verwiesen.
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- 1
- Greifer
- 2
- Schaufel
- 3
- Abstreifer/Zentrierer
- 4
- Gestänge
- 5
- Antrieb,
Zylinder
- 6
- Führungsgestänge
- 7
- Verbindung
zum Roboterarm
- 8
- Pneumatik,
Hydraulikanschluss
- 9
- Verbindungsmittel,
Einstellmittel, Schrauben
- 10
- Niederhalter
- 11
- Aufblasmittel,
Kissen
- 12
- flexibler
Abschnitt
- 13
- Produkt,
Lebensmittelportion
- 14
- Federelement,
O-Ring
- 15
- Antrieb
der Abstreifer, Zentrierer 3
- 16
- Antrieb
des Niederhalters, Auswerfers, Kolben/Zylinder, elektrischer Linearantrieb
- 17
- Drehlager
- 18
- Gaskanal,
Druckgas-, Vakuumkanal
- 19
- Druckgas,
Druckluft, Vakuum
- 20
- Aufblasmittel,
Balg
- 21
- Abdeckung
- 22
- Führungsmittel
- 23
- Formschluss-,
Reibschlussmittel
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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