CN110340879A - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹持装置，夹持装置包括：支架；第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架上；第二夹爪和第一夹爪间隔设置；第一带轮，第一带轮绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪上；第二带轮，第二带轮绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪上；传动带，传动带套设在第一带轮和第二带轮上；传动带包括位于第一带轮和第二带轮之间的第一分段和第二分段，第一夹爪与第一分段连接，第二夹爪与第二分段连接；其中，当第一夹爪带动第一分段沿第一预设方向运动时，第二分段带动第二夹爪沿第二预设方向运动，以对工件进行夹持。本发明的夹持装置解决了现有技术中的夹持装置的操作和控制难度大的问题。

Description

夹持装置

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种夹持装置。

背景技术

在生产操作过程中，广泛采用夹持装置对工件进行夹持，以方便对工件进行转移或后续加工，现有的常见夹持装置为由气缸驱动夹持板运动，进而通过多块夹持板对工件进行夹持。

为了保证夹持效果，通常需要使用多个气缸驱动多个相应的夹持板运动，因此需要对各个气缸进行同步控制，增大了夹持装置的操作和控制难度。另外，这种夹持装置的气缸数量较多，使夹持装置的结构变得复杂。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹持装置，以解决现有技术中的夹持装置的操作和控制难度大的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种夹持装置，夹持装置用于对工件进行夹持，夹持装置包括：支架；第一夹爪，第一夹爪沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架上；其中，第一预设方向和第二预设方向为相反的方向；第二夹爪，第二夹爪沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架上，第二夹爪和第一夹爪间隔设置；第一带轮，第一带轮绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪上；第二带轮，第二带轮绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪上；传动带，传动带套设在第一带轮和第二带轮上，以在第一带轮旋转时，通过传动带带动第二带轮旋转；传动带包括位于第一带轮和第二带轮之间的第一分段和第二分段，第一夹爪与第一分段连接，第二夹爪与第二分段连接；其中，当第一夹爪带动第一分段沿第一预设方向运动时，第二分段带动第二夹爪沿第二预设方向运动，以使第一夹爪和第二夹爪相互靠近，以对工件进行夹持；当第一夹爪带动第一分段沿第二预设方向运动时，第二分段带动第二夹爪沿第一预设方向运动，以使第一夹爪和第二夹爪相互远离，以松开工件。

进一步地，夹持装置包括驱动部件，驱动部件具有沿第一预设方向和第二预设方向可运动的驱动端，驱动端与第一夹爪连接。

进一步地，支架的至少部分为板体结构，第一夹爪和第二夹爪安装在支架的第一板面上，驱动部件的主体部分固定设置在支架的第二板面上，第一板面和第二板面相对设置；夹持装置包括传动件，支架上设有用于避让传动件的避让口，避让口延伸至第一板面和第二板面，传动件穿过避让口，传动件与第一夹爪和驱动端连接。

进一步地，驱动部件的主体部分与支架铰接。

进一步地，夹持装置包括导向件，第一夹爪和第二夹爪均通过导向件与支架连接，以在第一夹爪和第二夹爪运动时，通过导向件对第一夹爪和第二夹爪进行导向。

进一步地，夹持装置包括：多个检测部件，检测部件具有检测探头，多个检测部件分为两组，其中一组检测部件安装在第一夹爪上，另一组检测部件安装在第二夹爪上，以通过相应的检测部件的检测探头检测第一夹爪或第二夹爪是否与工件接触。

进一步地，检测探头通过支撑杆与检测部件的主体部分连接，支撑杆沿其延伸方向相对于检测部件的主体部分位置可调节地设置，以通过调节支撑杆的位置以改变检测探头相对于检测部件的主体部分的位置。

进一步地，夹持装置包括多个连接件，多个连接件分为两组，第一夹爪通过其中一组连接件与第一分段连接，第二夹爪通过另一组连接件与第二分段连接，其中，连接件包括：第一夹板，第一夹板具有用于与传动带接触的第一板面，第一夹板上设有第一连接孔；第二夹板，第二夹板具有用于与传动带接触的第二板面，第二夹板上设有第二连接孔；锁紧件，锁紧件可拆卸地安装在第一连接孔和第二连接孔内，以通过锁紧件将第一夹板和第二夹板连接，以使第一板面和第二板面对第一分段或第二分段进行夹持。

进一步地，第一夹爪和/或第二夹爪为多段式结构，多段式结构包括依次连接的主体段、第一夹持段、连接段以及第二夹持段；其中，第一夹持段倾斜于主体段设置，第一夹持段与第二夹持段之间的夹角大于°且小于°；和/或，第一夹爪靠近第二夹爪的一侧和第二夹爪靠近第一夹爪的一侧均装有垫块。

进一步地，第一夹爪为多个，多个第一夹爪沿第三预设方向间隔设置，多个第一夹爪之间通过连接板连接；和/或，第二夹爪为多个，多个第二夹爪沿第三预设方向间隔设置，多个第二夹爪之间通过连接板连接。

应用本发明的技术方案的夹持装置用于对工件进行夹持，夹持装置包括：支架；第一夹爪，第一夹爪沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架上；其中，第一预设方向和第二预设方向为相反的方向；第二夹爪，第二夹爪沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架上，第二夹爪和第一夹爪间隔设置；第一带轮，第一带轮绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪上；第二带轮，第二带轮绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪上；传动带，传动带套设在第一带轮和第二带轮上，以在第一带轮旋转时，通过传动带带动第二带轮旋转；传动带包括位于第一带轮和第二带轮之间的第一分段和第二分段，第一夹爪与第一分段连接，第二夹爪与第二分段连接；其中，当第一夹爪带动第一分段沿第一预设方向运动时，第二分段带动第二夹爪沿第二预设方向运动，以使第一夹爪和第二夹爪相互靠近，以对工件进行夹持；当第一夹爪带动第一分段沿第二预设方向运动时，第二分段带动第二夹爪沿第一预设方向运动，以使第一夹爪和第二夹爪相互远离，以松开工件。通过使第一夹爪和第二夹爪分别对应地与传动带的第一分段和第二分段连接，由于传动带转动时第一分段和第二分段的运动方向相反，从而可以同步驱动第一夹爪和第二夹爪相对运动或相背运动，这样，只需要控制一个夹爪运动，另一个夹爪就会同步运动，降低了夹持装置的操作和控制难度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹持装置的实施例的第一视角的结构示意图；

图2示出了根据图1中的夹持装置的实施例的第一区域的局部放大示意图；

图3示出了根据图1中的夹持装置的实施例的第二区域的局部放大示意图；

图4示出了根据本发明的夹持装置的实施例的第二视角的结构示意图；

图5示出了根据本发明的夹持装置的实施例的第三视角的结构示意图；

图6示出了根据本发明的夹持装置的实施例的第四视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、支架；11、避让口；2、第一夹爪；21、主体段；22、第一夹持段；23、连接段；24、第二夹持段；25、垫块；26、连接板；3、第二夹爪；4、第一带轮；5、第二带轮；6、传动带；61、第一分段；62、第二分段；7、驱动部件；8、传动件；9、导向件；91、导轨；92、滑块；10、检测部件；101、检测探头；102、支撑杆；12、连接件；121、第一夹板；122、第二夹板；123、锁紧件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图6，本发明提供了一种夹持装置，夹持装置用于对工件进行夹持，夹持装置包括：支架1；第一夹爪2，第一夹爪2沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架1上；其中，第一预设方向和第二预设方向为相反的方向；第二夹爪3，第二夹爪3沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架1上，第二夹爪3和第一夹爪2间隔设置；第一带轮4，第一带轮4绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪2上；第二带轮5，第二带轮5绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪3上；传动带6，传动带6套设在第一带轮4和第二带轮5上，以在第一带轮4旋转时，通过传动带6带动第二带轮5旋转；传动带6包括位于第一带轮4和第二带轮5之间的第一分段61和第二分段62，第一夹爪2与第一分段61连接，第二夹爪3与第二分段62连接；其中，当第一夹爪2带动第一分段61沿第一预设方向运动时，第二分段62带动第二夹爪3沿第二预设方向运动，以使第一夹爪2和第二夹爪3相互靠近，以对工件进行夹持；当第一夹爪2带动第一分段61沿第二预设方向运动时，第二分段62带动第二夹爪3沿第一预设方向运动，以使第一夹爪2和第二夹爪3相互远离，以松开工件。

本发明的夹持装置用于对工件进行夹持，夹持装置包括：支架1；第一夹爪2，第一夹爪2沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架1上；其中，第一预设方向和第二预设方向为相反的方向；第二夹爪3，第二夹爪3沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架1上，第二夹爪3和第一夹爪2间隔设置；第一带轮4，第一带轮4绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪2上；第二带轮5，第二带轮5绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪3上；传动带6，传动带6套设在第一带轮4和第二带轮5上，以在第一带轮4旋转时，通过传动带6带动第二带轮5旋转；传动带6包括位于第一带轮4和第二带轮5之间的第一分段61和第二分段62，第一夹爪2与第一分段61连接，第二夹爪3与第二分段62连接；其中，当第一夹爪2带动第一分段61沿第一预设方向运动时，第二分段62带动第二夹爪3沿第二预设方向运动，以使第一夹爪2和第二夹爪3相互靠近，以对工件进行夹持；当第一夹爪2带动第一分段61沿第二预设方向运动时，第二分段62带动第二夹爪3沿第一预设方向运动，以使第一夹爪2和第二夹爪3相互远离，以松开工件。通过使第一夹爪2和第二夹爪3分别对应地与传动带6的第一分段61和第二分段62连接，由于传动带6转动时第一分段61和第二分段62的运动方向相反，从而可以同步驱动第一夹爪2和第二夹爪3相对运动或相背运动，这样，只需要控制一个夹爪运动，另一个夹爪就会同步运动，降低了夹持装置的操作和控制难度。

为了使第一夹爪2和第二夹爪3运动速度相同，以提高对工件夹持的准确度，第一带轮4和第二带轮5的直径相同，此时，第一分段61和第二分段62相互平行。

优选地，第一带轮4和第二带轮5均为齿轮，所述传动带6为齿带。这样，提高了第一带轮4和第二带轮5与传动带6之间的连接效果。

为了使第一夹爪2和第二夹爪3更好地适应工件的表面，以保证对工件夹持的稳定性，第一夹爪2和/或第二夹爪3均具有用于与工件接触的夹持面，夹持面的至少部分为弧形面。

如图4所示，夹持装置包括驱动部件7，驱动部件7具有沿第一预设方向和第二预设方向可运动的驱动端，驱动端与第一夹爪2连接，以通过驱动部件7驱动第一夹爪2沿第一预设方向和第二预设方向运动。

根据实际需要，驱动部件7可以为气缸、液压缸、电动伸缩杆等。优选地，驱动部件7为气缸，由于气体具有可压缩的特性，使用气缸作为驱动部件7可使得第一夹爪2和第二夹爪3具有一定的缓冲能力，实现柔性夹持，避免对工件造成损坏。

如图1、图4、图5、图6所示，支架1的至少部分为板体结构，第一夹爪2和第二夹爪3安装在支架1的第一板面上，驱动部件7的主体部分固定设置在支架1的第二板面上，第一板面和第二板面相对设置；夹持装置包括传动件8，支架1上设有用于避让传动件8的避让口11，避让口11延伸至第一板面和第二板面，传动件8穿过避让口，传动件8与第一夹爪2和驱动端连接。这样，驱动部件7与第一夹爪2、第二夹爪3分别设置在支架1的不同的板面上，避免了驱动部件7对第一夹爪2和第二夹爪3的运动造成的干扰，保证第一夹爪2和第二夹爪3的顺利动作。

由于夹持装置在夹持工件时可能存在连接处发生变形的问题，而驱动部件7与传动件8之间需要较高的配合精度，因此，驱动部件7的驱动端通过浮动接头与传动件8连接，以保证驱动部件7的顺利动作，避免驱动部件7受力不平衡而发生损坏。

如图4所示，为了减小驱动部件7与支架1之间的扭曲作用力，减小驱动部件7磨损，驱动部件7的主体部分与支架1铰接。

如图1所示，夹持装置包括导向件9，第一夹爪2和第二夹爪3均通过导向件9与支架1连接，以在第一夹爪2和第二夹爪3运动时，通过导向件9对第一夹爪2和第二夹爪3进行导向。

导向件9为多个，多个导向件9分为两组，导向件9包括导轨91和滑块92，导轨91安装在支架1上，导轨91沿第一预设方向或第二预设方向延伸，滑块92沿导轨91的延伸方向可滑动地安装在导轨91上，第一夹爪2其中一组的导向件9的滑块92连接，第二夹爪3与另一组的导向件9的滑块92连接。

如图1、图3和图6所示，夹持装置包括：多个检测部件10，检测部件10具有检测探头101，多个检测部件10分为两组，其中一组检测部件10安装在第一夹爪2上，另一组检测部件10安装在第二夹爪3上，以通过相应的检测部件10的检测探头101检测第一夹爪2或第二夹爪3是否与工件接触。这样，通过设置检测部件10，可及时地检测到第一夹爪2和第二夹爪3是否与工件接触，根据检测信号控制驱动部件7的动作，提高对工件夹持的准确性，避免第一夹爪2和第二夹爪3因位移过大导致对工件造成损坏。

如图4所示，检测探头101通过支撑杆102与检测部件10的主体部分连接，支撑杆102沿其延伸方向相对于检测部件10的主体部分位置可调节地设置，以通过调节支撑杆102的位置以改变检测探头101相对于检测部件10的主体部分的位置。这样，可根据不同的工件调节支撑杆102的位置，以提高夹持装置的通用性。

在本实施例中，支撑杆102相对于检测部件10的主体部分可转动地设置，支撑杆102具有第一位置和第二位置，当检测探头101与工件脱离接触时，支撑杆102处于第一位置，当检测探头101与工件接触时，在工件施加的压力作用下，支撑杆102转动到第二位置；检测探头101为滚轮。支撑杆102采用转动式的结构设计并将检测探头101设置为滚轮，可使检测探头101更平稳地与工件接触，且滚轮可沿工件表面滚动，避免对工件表面造成刮伤。

具体地，夹持装置包括多个连接件12，多个连接件12分为两组，第一夹爪2通过其中一组连接件12与第一分段61连接，第二夹爪3通过另一组连接件12与第二分段62连接，其中，连接件12包括：第一夹板121，第一夹板121具有用于与传动带6接触的第一板面，第一夹板121上设有第一连接孔；第二夹板122，第二夹板122具有用于与传动带6接触的第二板面，第二夹板122上设有第二连接孔；锁紧件123，锁紧件123可拆卸地安装在第一连接孔和第二连接孔内，以通过锁紧件123将第一夹板121和第二夹板122连接，以使第一板面和第二板面对第一分段61或第二分段62进行夹持。这种结构设计的连接件12不仅可以实现将第一夹爪2和第二夹爪3与传动带稳定的连接，而且可以根据需要改变连接件12与传动带的连接位置，从而调节第一夹爪2与第二夹爪3的相对位置，提高夹持装置使用的灵活性。

为了提高连接件12与传动带6的配合效果，传动带6为齿带，且第一板面和/或第二板面上设有用于与齿带相配合的凹槽。

根据具体需要，锁紧件选择螺栓或螺丝，通过拧紧螺栓或螺丝使第一夹板121和第二夹板122相互靠近，以对传动带6进行夹持固定。

如图1和图4所示，第一夹爪2和/或第二夹爪3为多段式结构，多段式结构包括依次连接的主体段21、第一夹持段22、连接段23以及第二夹持段24；其中，第一夹持段22倾斜于主体段21设置，第一夹持段22与第二夹持段24之间的夹角大于0°且小于180°，这样，多段式结构可围成用于夹持工件的夹持腔，保证对工件的稳定夹持；和/或，第一夹爪2靠近第二夹爪3的一侧和第二夹爪3靠近第一夹爪2的一侧均装有垫块25，通过设置垫块25，与气缸驱动结构、传动轮和传动带结构同时作用，可起到很好的缓冲效果，起到弹性夹持的效果，保证对工件的夹持效果的同时不会对工件造成损坏。

优选地，垫块25设置在第一夹持段22和第二夹持段24上。垫块25为聚氨酯材质。

为了进一步提高对工件夹持的稳定性，第一夹爪2为多个，多个第一夹爪2沿第三预设方向间隔设置，多个第一夹爪2之间通过连接板26连接；和/或，第二夹爪3为多个，多个第二夹爪3沿第三预设方向间隔设置，多个第二夹爪3之间通过连接板26连接。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的夹持装置用于对工件进行夹持，夹持装置包括：支架1；第一夹爪2，第一夹爪2沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架1上；其中，第一预设方向和第二预设方向为相反的方向；第二夹爪3，第二夹爪3沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架1上，第二夹爪3和第一夹爪2间隔设置；第一带轮4，第一带轮4绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪2上；第二带轮5，第二带轮5绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪3上；传动带6，传动带6套设在第一带轮4和第二带轮5上，以在第一带轮4旋转时，通过传动带6带动第二带轮5旋转；传动带6包括位于第一带轮4和第二带轮5之间的第一分段61和第二分段62，第一夹爪2与第一分段61连接，第二夹爪3与第二分段62连接；其中，当第一夹爪2带动第一分段61沿第一预设方向运动时，第二分段62带动第二夹爪3沿第二预设方向运动，以使第一夹爪2和第二夹爪3相互靠近，以对工件进行夹持；当第一夹爪2带动第一分段61沿第二预设方向运动时，第二分段62带动第二夹爪3沿第一预设方向运动，以使第一夹爪2和第二夹爪3相互远离，以松开工件。通过使第一夹爪2和第二夹爪3分别对应地与传动带6的第一分段61和第二分段62连接，由于传动带6转动时第一分段61和第二分段62的运动方向相反，从而可以同步驱动第一夹爪2和第二夹爪3相对运动或相背运动，这样，只需要控制一个夹爪运动，另一个夹爪就会同步运动，降低了夹持装置的操作和控制难度。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持装置，用于对工件进行夹持，其特征在于，所述夹持装置包括：

支架(1)；

第一夹爪(2)，所述第一夹爪(2)沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在所述支架(1)上；其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向为相反的方向；

第二夹爪(3)，所述第二夹爪(3)沿所述第一预设方向和所述第二预设方向可移动地安装在所述支架(1)上，所述第二夹爪(3)和所述第一夹爪(2)间隔设置；

第一带轮(4)，所述第一带轮(4)绕其轴线可旋转地安装在所述第一夹爪(2)上；

第二带轮(5)，所述第二带轮(5)绕其轴线可旋转地安装在所述第二夹爪(3)上；

传动带(6)，所述传动带(6)套设在所述第一带轮(4)和所述第二带轮(5)上，以在所述第一带轮(4)旋转时，通过所述传动带(6)带动所述第二带轮(5)旋转；所述传动带(6)包括位于所述第一带轮(4)和所述第二带轮(5)之间的第一分段(61)和第二分段(62)，所述第一夹爪(2)与所述第一分段(61)连接，所述第二夹爪(3)与所述第二分段(62)连接；

其中，当所述第一夹爪(2)带动所述第一分段(61)沿所述第一预设方向运动时，所述第二分段(62)带动所述第二夹爪(3)沿所述第二预设方向运动，以使所述第一夹爪(2)和所述第二夹爪(3)相互靠近，以对所述工件进行夹持；当所述第一夹爪(2)带动所述第一分段(61)沿所述第二预设方向运动时，所述第二分段(62)带动所述第二夹爪(3)沿所述第一预设方向运动，以使所述第一夹爪(2)和所述第二夹爪(3)相互远离，以松开所述工件。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括驱动部件(7)，所述驱动部件(7)具有沿所述第一预设方向和所述第二预设方向可运动的驱动端，所述驱动端与所述第一夹爪(2)连接。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述支架(1)的至少部分为板体结构，所述第一夹爪(2)和所述第二夹爪(3)安装在所述支架(1)的第一板面上，所述驱动部件(7)的主体部分固定设置在所述支架(1)的第二板面上，所述第一板面和所述第二板面相对设置；所述夹持装置包括传动件(8)，所述支架(1)上设有用于避让所述传动件(8)的避让口(11)，所述避让口(11)延伸至所述第一板面和所述第二板面，所述传动件(8)穿过所述避让口，所述传动件(8)与所述第一夹爪(2)和所述驱动端连接。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动部件(7)的主体部分与所述支架(1)铰接。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括导向件(9)，所述第一夹爪(2)和所述第二夹爪(3)均通过所述导向件(9)与所述支架(1)连接，以在所述第一夹爪(2)和所述第二夹爪(3)运动时，通过所述导向件(9)对所述第一夹爪(2)和所述第二夹爪(3)进行导向。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

多个检测部件(10)，所述检测部件(10)具有检测探头(101)，多个所述检测部件(10)分为两组，其中一组所述检测部件(10)安装在所述第一夹爪(2)上，另一组所述检测部件(10)安装在所述第二夹爪(3)上，以通过相应的所述检测部件(10)的所述检测探头(101)检测所述第一夹爪(2)或所述第二夹爪(3)是否与工件接触。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述检测探头(101)通过支撑杆(102)与所述检测部件(10)的主体部分连接，所述支撑杆(102)沿其延伸方向相对于所述检测部件(10)的主体部分位置可调节地设置，以通过调节所述支撑杆(102)的位置以改变所述检测探头(101)相对于所述检测部件(10)的主体部分的位置。

8.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括多个连接件(12)，多个所述连接件(12)分为两组，所述第一夹爪(2)通过其中一组所述连接件(12)与所述第一分段(61)连接，所述第二夹爪(3)通过另一组所述连接件(12)与所述第二分段(62)连接，其中，所述连接件(12)包括：

第一夹板(121)，所述第一夹板(121)具有用于与所述传动带(6)接触的第一板面，所述第一夹板(121)上设有第一连接孔；

第二夹板(122)，所述第二夹板(122)具有用于与所述传动带(6)接触的第二板面，所述第二夹板(122)上设有第二连接孔；

锁紧件(123)，所述锁紧件(123)可拆卸地安装在所述第一连接孔和所述第二连接孔内，以通过所述锁紧件(123)将所述第一夹板(121)和所述第二夹板(122)连接，以使所述第一板面和所述第二板面对所述第一分段(61)或所述第二分段(62)进行夹持。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪(2)和/或所述第二夹爪(3)为多段式结构，所述多段式结构包括依次连接的主体段(21)、第一夹持段(22)、连接段(23)以及第二夹持段(24)；其中，所述第一夹持段(22)倾斜于所述主体段(21)设置，所述第一夹持段(22)与所述第二夹持段(24)之间的夹角大于0°且小于180°；和/或，

所述第一夹爪(2)靠近所述第二夹爪(3)的一侧和所述第二夹爪(3)靠近所述第一夹爪(2)的一侧均装有垫块(25)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪(2)为多个，多个所述第一夹爪(2)沿第三预设方向间隔设置，多个所述第一夹爪(2)之间通过连接板(26)连接；和/或，所述第二夹爪(3)为多个，多个所述第二夹爪(3)沿第三预设方向间隔设置，多个所述第二夹爪(3)之间通过连接板(26)连接。