CN209600868U - 夹持定位装置 - Google Patents

Abstract

夹持定位装置，涉及包装设备领域。夹持定位装置包括支承台、第一夹爪、第二夹爪和第一驱动单元，支承台具有支承面，支承面的法向沿第一方向；第一夹爪、第二夹爪和第一驱动单元均安装于支承台上，第一夹爪及第二夹爪伸于支承面上方，第一夹爪和第二夹爪沿第二方向相对布置，第二方向与第一方向垂直；第一夹爪具有第一夹持部，第二夹爪具有第二夹持部，沿第二方向，第一驱动单元驱动第一夹持部和第二夹持部同步靠近或同步远离。夹持定位装置在夹持包装结构时，由于第一夹爪与第二夹爪同步运动，使得不论包装结构的尺寸如何，均能将包装结构定位在支承面上沿第二方向的中部，对包装结构定位的对中性好，定位位置准确稳定。

Description

夹持定位装置

技术领域

本实用新型涉及包装设备领域，具体是涉及一种夹持定位装置。

背景技术

电器产品在生产完成后需要进行打包，在电器产品的打包过程中，需要将包装结构(例如泡沫)按设定状态固定在设定位置，例如定位装置采用两个相对布置的夹爪，将包装结构放置在两个夹爪之间，然后两个夹爪各自朝互相靠近的方向运动以对包装结构形成夹持，采用夹持定位的方式对包装结构进行定位和固定，然而，采用这种定位的方式容易出现包装结构定位位置波动的现象，并且对包装结构的定位对中性不好。

发明内容

本实用新型的主要目的是提供一种定位位置稳定且对中性强的夹持定位装置。

为了实现上述的主要目的，本实用新型提供的夹持定位装置包括支承台、第一夹爪、第二夹爪和第一驱动单元，支承台具有支承面，支承面的法向沿第一方向；第一夹爪、第二夹爪和第一驱动单元均安装于支承台上，第一夹爪及第二夹爪伸于支承面上方，第一夹爪和第二夹爪沿第二方向相对布置，第二方向与第一方向垂直；第一夹爪具有第一夹持部，第二夹爪具有第二夹持部，沿第二方向，第一驱动单元驱动第一夹持部和第二夹持部同步靠近或同步远离。

由上可见，本实用新型通过对夹持定位装置的设置和结构设计，通过第一驱动单元驱动第一夹爪和第二夹爪同步靠近或同步远离，这样夹持定位装置在夹持包装结构时，由于第一夹爪与第二夹爪同步运动，使得不论包装结构的尺寸如何，均能将包装结构定位在支承面上沿第二方向的中部，对包装结构定位的对中性好，定位位置准确稳定。

一个优选的方案是，第一夹爪及第二夹爪各自可滑动地安装于支承台上，第一夹爪及第二夹爪的滑动方向均沿第二方向。

进一步的方案是，第一驱动单元具有第一移动部，第一移动部的移动方向垂直于第二方向；支承台上还设有第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与第一夹爪铰接，第一连杆的另一端与第一移动部铰接，第二连杆的一端与第二夹爪铰接，第二连杆的另一端与第一移动部铰接。

由上可见，这样在夹持定位装置夹持包装结构时，首先将包装结构放置在支承面上，然后在第一驱动单元的驱动下，第一移动部沿垂直于第二方向的方向伸缩，从而带动第一连杆与第二连杆摆动，进而带动第一夹爪与第二夹爪各自向靠近包装结构的方向同步移动，实现第一夹爪与第二夹爪对包装结构的夹持。

另一个优选的方案是，第一夹爪及第二夹爪各自可转动地安装于支承台上，第一夹爪及第二夹爪的转动轴线均沿第三方向，第三方向与第二方向垂直，第三方向与第一方向垂直。

进一步的方案是，第一驱动单元具有第二移动部，第二移动部的移动方向沿第一方向，第二移动部上设有第一槽孔和第二槽孔，第一槽孔及第二槽孔的深度方向沿第三方向；第一夹爪上沿第三方向凸出有第一滑块，第一滑块可滑动地安装于第一槽孔中，第一滑块相对第二移动部的滑动方向沿第二方向；第二夹爪上沿第三方向凸出有第二滑块，第二滑块可滑动地安装于第二槽孔中，第二滑块相对第二移动部的滑动方向沿第二方向；第一滑块为轴线沿第三方向的回转体；和/或第一滑块与第一夹爪铰接，第一滑块与第一夹爪的铰接轴线沿第三方向；第二滑块为轴线沿第三方向的回转体；和/或第二滑块与第二夹爪铰接，第二滑块与第二夹爪的铰接轴线沿第三方向。

由上可见，第一驱动单元驱动第二移动部沿第一方向伸缩，从而通过第一滑块和第二滑块带动第一夹爪和第二夹爪同步转动，实现第一夹持部与第二夹持部同步靠近或同步远离；在夹持定位装置夹持包装结构时，首先将包装结构放置在支承面上，然后由第一夹爪与第二夹爪同步向包装结构靠近，由第一夹爪和第二夹爪在第二方向上对包装结构进行夹持定位，第一夹爪与第二夹爪能够将包装结构定位在长条板体的沿第二方向的中部，对包装结构的定位位置准确稳定，对中性好。

更进一步的方案是，第一槽孔与第二槽孔连通。

由上可见，不论是将第一槽孔与第二槽孔连通或不连通，均能实现发明目的。

更进一步的方案是，沿第一方向，第一滑块的两侧均与第一槽孔的槽壁接触。

更进一步的方案是，第一槽孔为条形孔，第一槽孔的长度方向沿第二方向；和/或第二槽孔为条形孔，第二槽孔的长度方向沿第二方向。

更进一步的方案是，第一夹爪包括第一夹持部、第一转轴和第一连接杆，第一夹持部及第一连接杆均与第一转轴固定连接，第一转轴可转动地连接于支承台上，第一滑块设于第一连接杆上；第一夹持部伸至支承面上方，第一转轴及第一连接杆均设于支承面下方。

进一步的方案是，第一驱动单元具有第三移动部，第三移动部的移动方向沿第一方向，第三移动部上沿第三方向凸出有第三滑块和第四滑块；第一夹爪上开设有第三槽孔和第四槽孔，第三槽孔及第四槽孔的深度方向沿第三方向；第三滑块可滑动地安装于第三槽孔中，第三滑块相对第一夹爪的滑动方向沿第四方向，第四方向沿第一夹爪相对支承台转动的径向；第四滑块可滑动地安装于第四槽孔中，第四滑块相对第二夹爪的滑动方向沿第五方向，所述第五方向沿所述第二夹爪相对所述支承台转动的径向。

更进一步的方案是，第三槽孔为条形孔，第三槽孔的长度方向沿第四方向；和/或第四槽孔为条形孔，第四槽孔的长度方向沿第五方向。

再一个优选的方案是，第一驱动单元为气缸。

由上可见，气缸的驱动力较小，采用气缸驱动第一夹爪和第二夹爪，不容易将包装结构挤压损坏。

又一个优选的方案是，支承台上还设有沿第三方向相对布置的第三夹爪和第四夹爪，第三夹爪及第四夹爪伸于支承面上方，第三方向与第二方向垂直，第三方向与第一方向垂直。

由上可见，第一夹爪、第二夹爪、支承面、第三夹爪以及第四夹爪对包装结构的定位，使得包装结构在第一方向、第二方向及第三方向上均定位良好，并且第三夹爪与第四夹爪的夹持还有利于对包装结构夹持牢固，有利于对包装结构定位稳定。

进一步的方案是，第三夹爪固设于支承台上。

由上可见，这样有利于对包装结构定位准确。

进一步的方案是，夹持定位装置还包括第二驱动单元，沿第三方向，第二驱动单元驱动第四夹爪靠近或远离第三夹爪。

还一个优选的方案是，第一夹爪与第二夹爪的结构相同，第一夹爪与第二夹爪相对第一面对称，第一面的法向沿第二方向。

由上可见，这样进一步有利于提升第一夹爪与第二夹爪运动的同步性，有利于夹持定位装置的结构简洁，有利于减少零部件的种类，增强零件的互换性，降低夹持定位装置的制造成本和难度。

附图说明

图1是本实用新型夹持定位装置实施例一的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型夹持定位装置实施例二的结构示意图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

夹持定位装置实施例一：

请参照图1及图2，本实施例的夹持定位装置包括长条板体1、第一夹爪2、第二夹爪3、第三夹爪4、第四夹爪5、第一气缸6、第二移动部7和第二气缸8。

长条板体1作为支承台使用，设长条板体1的主面法向为第一方向a，设长条板体1的宽度方向为第二方向b，设长条板体1的长度方向为第三方向c，第一方向a为竖直方向，第二方向b与第一方向a垂直，第三方向c与第一方向a垂直，第三方向c与第二方向b垂直，长条板体1的沿第一方向a朝上的主面为支承面105。

第一夹爪2与第二夹爪3沿第二方向b间隔布置，第三夹爪4与第四夹爪5沿第三方向c间隔布置，第一夹爪2与第二夹爪3的结构相同，第一夹爪2与第二夹爪3相对于法线沿第二方向b的第一面(图中未示出)对称。

长条板体1具有第一长边和第二长边，第一长边上开设有三个第一缺口101，各第一缺口101沿第三方向c分布且沿第二方向b延伸；第二长边上开设有三个第二缺口102，各第二缺口102沿第三方向c分布且沿第二方向b延伸；长条板体1的沿第二方向b的中部还开设有沿第三方向c延伸的长条孔103。

第一夹爪2包括第一夹持部、第一转轴203和第一连接杆204，第一转轴203通过轴承可转动地安装在长条板体1上，第一转轴203相对长条板体1的转动轴线沿第三方向c，沿第一方向a，第一转轴203及第一连接杆204位于长条板体1的背离支承面105的一侧；第一夹持部包括三根第一夹指201和一根第一夹持杆202，三根第一夹指201均与第一转轴203固定连接，各第一夹指201与各第一缺口101一一对应，各第一夹指201通过对应的第一缺口101伸至支承面105一侧，第一夹持杆202连接于各第一夹指201的伸至支承面105的一端；第一连接杆204的一端与第一转轴203固定连接，第一连接杆204的另一端设有沿第三方向c凸出的第一滑块205，第一滑块205为轴线沿第三方向c的圆柱体。

第二夹爪3包括第二夹持部、第二转轴(图中未示出)和第二连接杆305，第二转轴通过轴承可转动地安装在长条板体1上，第二转轴相对长条板体1的转动轴线沿第三方向c，沿第一方向a，第二转轴及第二连接杆305位于长条板体1的背离支承面105的一侧；第二夹持部包括三根第二夹指301和一根第二夹持杆302，三根第二夹指301均与第二转轴固定连接，各第二夹指301与各第二缺口102一一对应，各第二夹指301通过对应的第二缺口102伸至支承面105一侧，第二夹持杆302连接于各第二夹指301的伸至支承面105的一端，沿第二方向b，第二夹持杆302与第一夹持杆202相对；第二连接杆305的一端与第二转轴固定连接，第二连接杆305的另一端设有沿第三方向c凸出的第二滑块305，第二滑块305为轴线沿第三方向c的圆柱体。

第一气缸6安装于长条板体1的沿第三方向c的一端，第一气缸6包括第一缸体601和第一活塞杆，第一缸体601安装于支承面105上，第一活塞杆沿第一方向a伸至长条板体1的背离支承面105的一侧，第一活塞杆的伸缩方向沿第一方向a，第二移动部7与第一活塞杆固定连接，第二移动部7上开设有长条状的第一滑槽701和第二滑槽702，第一滑槽701和第二滑槽702的深度方向沿第三方向c，第一滑槽701和第二滑槽702的长度方向沿第二方向b，第一滑槽701与第二滑槽702相对于第一面对称。

第一滑块205可滑动地安装于第一滑槽701中，第二滑块305可滑动地安装于第二滑槽702中。

第三夹爪4固定在支承面105上，第三夹爪4位于支承面105的沿第二方向b的中部，且位于支承面105的沿第三方向c的一端；第三夹爪4具有第一定位板，第一定位板的定位面401朝向第四夹爪5，第一定位板的定位面401法向沿第三方向c。

第二气缸8固定在长条板体1的背离支承面105一侧的主面上，第二气缸8包括第二缸体和第二活塞杆，第四夹爪5的一端与第二活塞杆固定，第四夹爪5通过长条孔103伸出至支承面105上，第四夹爪5具有第二定位板，第二定位板的定位面501朝向第三夹爪4，第二定位板的定位面501法向沿第三方向c。

第一气缸6驱动第一活塞杆沿第一方向a伸缩，从而带动第二移动部7沿第一方向a伸缩移动，进而通过第一滑块205和第二滑块305带动第一夹爪2和第二夹爪3同步转动，实现第一夹持部与第二夹持部同步靠近或同步远离。所谓同步靠近，即：第一夹持部向第二夹持部朝靠近第二夹持部方向运动时，第二夹持部也正朝靠近第一夹持部的方向运动，并且第一夹持部与第二夹持部的在沿第二方向b上的速度分量大小相同，第一夹持部与第二夹持部在沿第二方向b上的速度分量方向相反；同理，所谓同步远离，即：第一夹持部向第二夹持部朝远离第二夹持部方向运动时，第二夹持部也正朝远离第一夹持部的方向运动，并且第一夹持部与第二夹持部的在沿第二方向b上的速度分量大小相同，第一夹持部与第二夹持部在沿第二方向b上的速度分量方向相反。

第二气缸8驱动第二活塞杆沿第三方向c伸缩，从而带动第四夹爪5沿第三方向c移动。

这样，在夹持定位装置夹持包装结构时，首先将包装结构放置在支承面105上，然后由第一夹爪2与第二夹爪3同步向包装结构靠近，由第一夹爪2和第二夹爪3在第二方向b上对包装结构进行夹持定位，最后由第二气缸8带动第四夹爪5沿第三方向c移动，由第三夹爪4和第四夹爪5在第三方向c上对包装结构进行夹持定位。第一夹爪2与第二夹爪3能够将包装结构定位在长条板体1的沿第二方向b的中部，对包装结构的定位位置准确稳定，对中性好；此外，结合支承面105、第三夹爪4以及第四夹爪5对包装结构的定位，使得包装结构在第一方向a、第二方向b及第三方向c上均定位良好，并且第三夹爪4与第四夹爪5的夹持还有利于对包装结构夹持牢固，有利于对包装结构定位稳定。

此外，第一夹持杆202与第二夹持杆302的设置，有利于增大第一夹爪2与包装结构的接触面积，增大第二夹爪3与包装结构的接触面积，避免包装结构局部受力过大，避免包装结构被夹持损坏。当然，第一夹持杆202与第二夹持杆302也可以采用长条状的夹持板代替，这样更有利于增大第一夹爪2与包装结构的接触面积，增大第二夹爪3与包装结构的接触面积。

同理，第一定位板和第二定位板的设置也有利于增大包装结构与第三夹爪4的接触面积，增大包装结构与第四夹爪5的接触面积，避免包装结构被夹持损坏。

优选地，长条板体1上还设有沿第一方向a延伸的导向杆104，第二移动部7可滑动地安装在该导向杆104上。这样有利于第二移动部7运动稳定。

可选择地，第一滑块205及第二滑块305也可以是球体等，只需第一滑块205及第二滑块305为回转体，且回转轴线沿第三方向c即可；这样就能实现第一滑块205在第一滑槽701中滑动和转动，能实现第二滑块305在第二滑槽702中滑动和转动，实现第二移动部7伸缩移动带动第一夹爪2及第二夹爪3转动的目的。

可选择地，还可以将第一滑块205与第一连接杆204铰接，第一滑块205与第一连接杆204的铰接轴线沿第三方向c，在此情况下，第一滑块205可以不为回转体，便能实现发明目的。同理，还可以将第二滑块305与第二连接杆305铰接，第二滑块305与第二连接杆305的铰接轴线沿第三方向c。

可选择地，还可以在第二移动部7上设置相对于第一面对称的第三滑块和第四滑块，第三滑块和第四滑块均为轴线沿第三方向c的回转体，在第一连接杆204上设置长条状的第三滑槽，第三滑槽的深度方向沿第三方向c，第三滑槽的长度方向沿第四方向，第四方向为第一转轴203相对长条板体1转动的直径方向；在第二连接杆305上设置长条状的第四滑槽，第四滑槽的深度方向沿第三方向c，第四滑槽的长度方向沿第五方向，第五方向为第二转轴相对长条板体1转动的直径方向；第三滑块安装于第三滑槽中，第四滑槽安装于第四滑槽中。并以此替换第一滑块205与第一滑槽701的配合以及第二滑槽702与第二滑块305的配合，也能够实现第一夹爪2与第二夹爪3同步转动的目的。

夹持定位装置实施例二：

相对于实施例一，本实施例取消第一夹爪2与长条板体1的转动连接，并且取消第二夹爪3与长条板体1的转动连接，第一夹爪2与第二夹爪3均采用滑动连接的方式安装至长条板体1上。具体地，请参照图3，本实施例的长条板体1上设有第一导轨13和第二导轨14，第一导轨13及第二导轨14均设于长条板体1的背离支承面105的一侧主面上，第一导轨13及第二导轨14均沿第二方向b延伸。第一夹爪2可滑动地安装于第一导轨13上，第二夹爪3可滑动地安装于第二导轨14上。

具体地，第一导轨13和第二导轨14各设有两条，两条第一导轨13沿第三方向c分布，两条第二导轨14沿第三方向c分布。

采用第三气缸9和第一移动部10替代实施例一中的第一气缸6和第二移动部7。具体地，第三气缸9包括第三缸体901和第三活塞杆(图中未示出)，第三缸体901固定在长条板体1的背离支承面105一侧的主面上，第三活塞杆与第一移动部10固定连接，第三活塞杆相对第三缸体901沿第三方向c伸缩。

此外，采用第四气缸15代替第二气缸8，第四气缸15安装在长条板体1的背离支承面105一侧的主面上，第四气缸15具有第四缸体1501和第四活塞杆1502，沿第三方向c，第四活塞杆1502的两端均与长条板体1固定连接，第四缸体1501与第四夹爪5固定连接。

第一夹爪2与第一移动部10通过第一连杆11连接，第一连杆11的一端与第一夹爪2铰接，第一连杆11的另一端与第一移动部10铰接；第二夹爪3与第一移动部10通过第二连杆12连接，第二连杆12的一端与第二夹爪3铰接，第二连杆12的另一端与第一移动部10铰接，且以上各铰接配合的铰接轴线均沿第一方向a。

第三气缸9驱动第三活塞杆沿第三方向c伸缩，从而带动第一移动部10沿第三方向c移动，进而带动第一连杆11与第二连杆12同步摆动，最终带动第一夹爪2与第二夹爪3沿第二方向b同步靠近或同步远离移动。

可选择地，第三活塞杆的伸缩方向具有多种选择，只要第三活塞杆的伸缩方向垂直于第二方向b，这样在第三活塞杆伸缩时就能带动第一夹爪2和第二夹爪3同步靠近或同步远离。

这样，在夹持定位装置夹持包装结构时，首先将包装结构放置在支承面105上，然后在第三气缸9的驱动下，第一夹爪2与第二夹爪3各自向靠近包装结构的方向同步移动继而实现第一夹爪2与第二夹爪3对包装结构的夹持。第一夹爪2与第二夹爪3能够将包装结构定位在长条板体1的沿第二方向b的中部，对包装结构的定位位置准确稳定，对中性好。

优选地，第一连杆11与第二连杆12的结构相同，第一连杆11与第二连杆12相对于第一面对称。

夹持定位装置实施例二的其余部分同夹持定位装置实施例一。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (16)

1.夹持定位装置，包括支承台，所述支承台具有支承面，所述支承面的法向沿第一方向；

其特征在于：

所述支承台上设有第一夹爪、第二夹爪和第一驱动单元，所述第一夹爪及所述第二夹爪伸于所述支承面上方，所述第一夹爪和所述第二夹爪沿第二方向相对布置，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述第一夹爪具有第一夹持部，所述第二夹爪具有第二夹持部，沿所述第二方向，所述第一驱动单元驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部同步靠近或同步远离。

2.根据权利要求1所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一夹爪及所述第二夹爪各自可滑动地安装于所述支承台上，所述第一夹爪及所述第二夹爪的滑动方向均沿所述第二方向。

3.根据权利要求2所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一驱动单元具有第一移动部，所述第一移动部的移动方向垂直于所述第二方向；

所述支承台上还设有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述第一夹爪铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一移动部铰接；所述第二连杆的一端与所述第二夹爪铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一移动部铰接。

4.根据权利要求1所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一夹爪及所述第二夹爪各自可转动地安装于所述支承台上，所述第一夹爪及所述第二夹爪的转动轴线均沿第三方向，所述第三方向与所述第二方向垂直，所述第三方向与所述第一方向垂直。

5.根据权利要求4所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一驱动单元具有第二移动部，所述第二移动部的移动方向沿所述第一方向，所述第二移动部上设有第一槽孔和第二槽孔，所述第一槽孔及所述第二槽孔的深度方向沿所述第三方向；

所述第一夹爪上沿所述第三方向凸出有第一滑块，所述第一滑块可滑动地安装于所述第一槽孔中，所述第一滑块相对所述第二移动部的滑动方向沿所述第二方向；

所述第二夹爪上沿所述第三方向凸出有第二滑块，所述第二滑块可滑动地安装于所述第二槽孔中，所述第二滑块相对所述第二移动部的滑动方向沿所述第二方向；

所述第一滑块为轴线沿所述第三方向的回转体；和/或所述第一滑块与所述第一夹爪铰接，所述第一滑块与所述第一夹爪的铰接轴线沿所述第三方向；

所述第二滑块为轴线沿所述第三方向的回转体；和/或所述第二滑块与所述第二夹爪铰接，所述第二滑块与所述第二夹爪的铰接轴线沿所述第三方向。

6.根据权利要求5所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一槽孔与所述第二槽孔连通。

7.根据权利要求5所述的夹持定位装置，其特征在于：

沿所述第一方向，所述第一滑块的两侧均与所述第一槽孔的槽壁接触。

8.根据权利要求5所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一槽孔为条形孔，所述第一槽孔的长度方向沿所述第二方向；和/或所述第二槽孔为条形孔，所述第二槽孔的长度方向沿所述第二方向。

9.根据权利要求5至8任一项所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一夹爪包括第一夹持部、第一转轴和第一连接杆，所述第一夹持部及所述第一连接杆均与所述第一转轴固定连接，所述第一转轴可转动地连接于所述支承台上，所述第一滑块设于所述第一连接杆上；

所述第一夹持部伸至所述支承面上方，所述第一转轴及所述第一连接杆均设于所述支承面下方。

10.根据权利要求4所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一驱动单元具有第三移动部，所述第三移动部的移动方向沿所述第一方向，所述第三移动部上沿所述第三方向凸出有第三滑块和第四滑块；

所述第一夹爪上开设有第三槽孔和第四槽孔，所述第三槽孔及所述第四槽孔的深度方向沿所述第三方向；

所述第三滑块可滑动地安装于所述第三槽孔中，所述第三滑块相对所述第一夹爪的滑动方向沿第四方向，所述第四方向沿所述第一夹爪相对所述支承台转动的径向；

所述第四滑块可滑动地安装于所述第四槽孔中，所述第四滑块相对所述第二夹爪的滑动方向沿第五方向，所述第五方向沿所述第二夹爪相对所述支承台转动的径向。

11.根据权利要求10所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第三槽孔为条形孔，所述第三槽孔的长度方向沿所述第四方向；和/或所述第四槽孔为条形孔，所述第四槽孔的长度方向沿所述第五方向。

12.根据权利要求1至8、10、11任一项所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一驱动单元为气缸。

13.根据权利要求1至3任一项所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述支承台上还设有沿第三方向相对布置的第三夹爪和第四夹爪，所述第三夹爪及所述第四夹爪伸于所述支承面上方，所述第三方向与所述第二方向垂直，所述第三方向与所述第一方向垂直。

14.根据权利要求13所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第三夹爪固设于所述支承台上。

15.根据权利要求13所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述夹持定位装置还包括第二驱动单元，沿所述第三方向，所述第二驱动单元驱动所述第四夹爪靠近或远离所述第三夹爪。

16.根据权利要求1至8、10、11任一项所述的夹持定位装置，其特征在于：

所述第一夹爪与所述第二夹爪的结构相同，所述第一夹爪与所述第二夹爪相对第一面对称，所述第一面的法向沿所述第二方向。