CN208880761U - 弹性夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种弹性夹爪，包括基座、铰接安装在基座上的两个夹指以及用于驱动两个夹指张开和夹合动作的驱动组件，驱动组件包括两根推拉杆和驱动两根推拉杆推拉运动的驱动机构，两根推拉杆分别对应驱使两个夹指张开和夹合动作，各推拉杆设有用于推动对应夹指张开动作的第一推动部和用于推动对应夹指夹合动作的第二推动部，至少一根推拉杆的第二推动部与对应夹指之间连接有弹性伸缩件。本实用新型具有可避免损伤物件、控制难度和制作装配精度要求低、适应性好等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化装备技术领域，具体涉及一种弹性夹爪。
背景技术
实验用的自动化设备需要将容器进行转移时，需要用到夹爪对容器来夹持，而这些容器通常都是或脆或软的玻璃、塑料等材料制作。通常的实验室不具备压缩空气而无法使用气缸，所以夹爪基本上都采用电机驱动。电机不像气缸能够有缓冲性能，也不像气缸那样可以同时适应不同尺寸大小的容器。电机驱动的夹爪只能预先设定行程，然后夹爪忠实的执行命令，不到目标尺寸便会持续加力，这样容易产生电机报警或者力过大损伤夹取的物件等不良后果。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种可避免损伤物件、控制难度和制作装配精度要求低、适应性好的弹性夹爪。
为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种弹性夹爪，包括基座、铰接安装在基座上的两个夹指以及用于驱动两个夹指张开和夹合动作的驱动组件，所述驱动组件包括两根推拉杆和驱动两根推拉杆推拉运动的驱动机构， 两根推拉杆分别对应驱使两个夹指张开和夹合动作，各推拉杆设有用于推动对应夹指张开动作的第一推动部和用于推动对应夹指夹合动作的第二推动部，至少一根推拉杆的第二推动部与对应夹指之间连接有弹性伸缩件。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述夹指设有贯通结构，所述推拉杆贯穿所述贯通结构，所述第一推动部和第二推动部分设于贯通结构的两侧。
所述弹性伸缩件为伸缩弹簧，所述伸缩弹簧套设安装在第二推动部和夹指之间的推拉杆上。
所述推拉杆上还滑动套设有一个挡圈，所述挡圈位于伸缩弹簧和夹指之间。
所述夹指的中部铰接于基座上，所述夹指包括分别位于基座两侧的夹持部和尾部，所述驱动机构位于两个夹指的尾部之间，所述贯通结构设于所述尾部，所述第一推动部位于所述尾部远离驱动机构的一侧，所述第二推动部位于所述尾部靠近驱动机构的一侧。
所述贯通结构为设于夹指上的凹槽或通孔。
所述基座对应每个夹指均设有一个U型安装槽，所述夹指通过铰接轴铰接安装在对应的U型安装槽中。
所述驱动机构为驱动两根推拉杆使两个夹指同步张开动作和同步夹合动作的机构。
所述驱动机构包括摆杆和旋转驱动件，所述摆杆可转动的安装在基座上，所述旋转驱动件与摆杆相连并驱动摆杆摆动，各推拉杆与所述摆杆铰接。
所述旋转驱动件为电机。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
本实用新型的弹性夹爪中，两个夹指分别对应由两根推拉杆驱动张开和夹合动作，由于至少一根推拉杆的第二推动部与对应夹指之间连接有弹性伸缩件，夹指可克服弹性伸缩件的弹性作用在一定范围内向张开状态运动，可避免因夹紧力过大而损伤物件以及对弹性夹爪自身结构造成影响的问题，并且在夹放物件时可以适应物件的少量位置偏差；同时，相比于传统的夹爪，其夹合的行程和力度不是通过精确设定驱动机构的行程来控制，对控制难度和制作装配精度要求低，对不同尺寸物件的适应性好。
该弹性夹爪尤其适用于夹持脆性或者柔性物件，例如玻璃材质或者塑料材料的物件；同时还特别适用于非气缸驱动或者非液压缸驱动的情况。
附图说明
图1为弹性夹爪的主视结构示意图。
图2为弹性夹爪的俯视结构示意图。
图例说明：
1、基座；11、U型安装槽；2、夹指；21、凹槽；22、夹持部；23、尾部；3、推拉杆；31、第一推动部；32、第二推动部；4、弹性伸缩件；5、挡圈；6、摆杆；7、旋转驱动件。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1和图2所示，本实施例的弹性夹爪，包括基座1、铰接安装在基座1上的两个夹指2以及用于驱动两个夹指2张开和夹合动作的驱动组件，两个夹指2张开动作时可松开物件，两个夹指2夹合动作时可夹持物件，驱动组件包括两根推拉杆3和驱动两根推拉杆3推拉运动的驱动机构，两根推拉杆3分别对应驱使两个夹指2张开和夹合动作，各推拉杆3设有用于推动对应夹指2张开动作的第一推动部31和用于推动对应夹指2夹合动作的第二推动部32，驱动机构驱动推拉杆3推拉运动，推拉杆3带着第一推动部31和第二推动部32相应运动可相应推动夹指2张开动作和夹合动作，至少一根推拉杆3的第二推动部32与对应夹指2之间连接有弹性伸缩件4，该推拉杆3的第二推动部32通过弹性伸缩件4推动对应夹指2夹合动作。该弹性夹爪中，两个夹指2分别对应由两根推拉杆3驱动张开和夹合动作，由于至少一根推拉杆3的第二推动部32与对应夹指2之间连接有弹性伸缩件4，夹指2可克服弹性伸缩件4的弹性作用在一定范围内向张开状态运动，可避免因夹紧力过大而损伤物件以及对弹性夹爪自身结构造成影响的问题，并且在夹放物件时可以适应物件的少量位置偏差；同时，相比于传统的夹爪，其夹合的行程和力度不是通过精确设定驱动机构的行程来控制，对控制难度和制作装配精度要求低，对不同尺寸物件的适应性好。该弹性夹爪尤其适用于夹持脆性或者柔性物件，例如玻璃材质或者塑料材料的物件；同时还特别适用于非气缸驱动或者非液压缸驱动的情况。此外，该弹性夹爪还具有结构简单紧凑、成本低、易于制作的优点。
本实施例的弹性夹爪中，每根推拉杆3的第二推动部32与对应夹指2之间都连接有弹性伸缩件4。
本实施例中，夹指2设有贯通结构，推拉杆3贯穿该贯通结构，第一推动部31和第二推动部32分设于贯通结构的两侧。由于推拉杆3贯穿贯通结构，能够提高推拉杆3与夹指2之间的连接稳定可靠性。
本实施例的贯通结构具体为设于夹指2上的凹槽21，推拉杆3贯穿凹槽21，第一推动部31和第二推动部32分设于凹槽21的两侧。该种连接结构在装配时，直接将推拉杆3卡入凹槽21中即可完成装配，具有装配简便的优点，且推拉杆3与夹指2之间的连接相对稳定可靠。在其他实施例中，贯通结构也可是设在夹指2上的通孔，推拉杆3贯穿通孔，第一推动部31和第二推动部32分设于通孔的两侧，此时第一推动部31和第二推动部32中的至少一个采用可拆卸方式与推拉杆3相连，以便于推拉杆3穿过通孔，采用推拉杆3贯穿通孔的连接结构时，推拉杆3与夹指2之间的连接稳定可靠性更高。
本实施例中，弹性伸缩件4为伸缩弹簧，伸缩弹簧套设安装在第二推动部32和夹指2之间的推拉杆3上，其成本低、结构简单紧凑、工作稳定性好。
本实施例中，推拉杆3上还滑动套设有一个挡圈5，挡圈5位于伸缩弹簧和夹指2之间，伸缩弹簧通过挡圈5与夹指2相抵，可避免伸缩弹簧与夹指2之间产生缠绕、卡死等情况，且利于提高驱动夹指2夹合动作时稳定性。
本实施例中，夹指2的中部铰接于基座1上，夹指2包括分别位于基座1两侧的夹持部22和尾部23，驱动机构位于两个夹指2的尾部23之间，凹槽21设于尾部23，第一推动部31位于尾部23远离驱动机构的一侧，第二推动部32位于尾部23靠近驱动机构的一侧。驱动机构位于两个夹指2的尾部23之间，且推拉杆3与夹指2的尾部23连接，提高了弹性夹爪的结构紧凑性，同时驱动机构和推拉杆3不占用两个夹指2的夹持部22之间的夹持空间，不会干扰夹持物件。在贯通结构为夹指2上的通孔时，通孔也设在夹指2的尾部23。
本实施例中，基座1对应每个夹指2均设有一个U型安装槽11，夹指2通过铰接轴铰接安装在对应的U型安装槽11中，可提高结构紧凑性，且夹指2的安装稳固性和受力性好。
本实施例中，驱动机构为驱动两根推拉杆3使两个夹指2同步张开动作和同步夹合动作的机构，也即采用一套驱动机构同时驱动两根推拉杆3，利于节省成本，降低控制难度，提高夹持稳定性。
本实施例中，驱动机构包括摆杆6和旋转驱动件7，摆杆6可转动的安装在基座1上，旋转驱动件7与摆杆6相连并驱动摆杆6摆动，各推拉杆3与摆杆6铰接。旋转驱动件7驱使摆杆6摆动可带着推拉杆3相应做推拉运动，从而驱动夹指2张开动作和夹合动作。本实施例的两根推拉杆3与摆杆6的铰接轴线相对于摆杆6自身的铰接轴线对称。
本实施例中，旋转驱动件7为电机，其为电力驱动件，能够适应实验室不具备压缩空气的情况。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种弹性夹爪，包括基座（1）、铰接安装在基座（1）上的两个夹指（2）以及用于驱动两个夹指（2）张开和夹合动作的驱动组件，其特征在于：所述驱动组件包括两根推拉杆（3）和驱动两根推拉杆（3）推拉运动的驱动机构，两根推拉杆（3）分别对应驱使两个夹指（2）张开和夹合动作，各推拉杆（3）设有用于推动对应夹指（2）张开动作的第一推动部（31）和用于推动对应夹指（2）夹合动作的第二推动部（32），至少一根推拉杆（3）的第二推动部（32）与对应夹指（2）之间连接有弹性伸缩件（4）。
2.根据权利要求1所述的弹性夹爪，其特征在于：所述夹指（2）设有贯通结构，所述推拉杆（3）贯穿所述贯通结构，所述第一推动部（31）和第二推动部（32）分设于贯通结构的两侧。
3.根据权利要求2所述的弹性夹爪，其特征在于：所述弹性伸缩件（4）为伸缩弹簧，所述伸缩弹簧套设安装在第二推动部（32）和夹指（2）之间的推拉杆（3）上。
4.根据权利要求3所述的弹性夹爪，其特征在于：所述推拉杆（3）上还滑动套设有一个挡圈（5），所述挡圈（5）位于伸缩弹簧和夹指（2）之间。
5.根据权利要求2所述的弹性夹爪，其特征在于：所述夹指（2）的中部铰接于基座（1）上，所述夹指（2）包括分别位于基座（1）两侧的夹持部（22）和尾部（23），所述驱动机构位于两个夹指（2）的尾部（23）之间，所述贯通结构设于所述尾部（23），所述第一推动部（31）位于所述尾部（23）远离驱动机构的一侧，所述第二推动部（32）位于所述尾部（23）靠近驱动机构的一侧。
6.根据权利要求2所述的弹性夹爪，其特征在于：所述贯通结构为设于夹指（2）上的凹槽（21）或通孔。
7.根据权利要求1所述的弹性夹爪，其特征在于：所述基座（1）对应每个夹指（2）均设有一个U型安装槽（11），所述夹指（2）通过铰接轴铰接安装在对应的U型安装槽（11）中。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的弹性夹爪，其特征在于：所述驱动机构为驱动两根推拉杆（3）使两个夹指（2）同步张开动作和同步夹合动作的机构。
9.根据权利要求8所述的弹性夹爪，其特征在于：所述驱动机构包括摆杆（6）和旋转驱动件（7），所述摆杆（6）可转动的安装在基座（1）上，所述旋转驱动件（7）与摆杆（6）相连并驱动摆杆（6）摆动，各推拉杆（3）与所述摆杆（6）铰接。
10.根据权利要求9所述的弹性夹爪，其特征在于：所述旋转驱动件（7）为电机。
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