CN203199561U

CN203199561U - 机械手组件

Info

Publication number: CN203199561U
Application number: CN 201320055914
Authority: CN
Inventors: 郑青焕
Original assignee: SHENZHEN SHENLAN PRECISION MACHINERY CO Ltd
Current assignee: SHENZHEN SHENLAN PRECISION MACHINERY CO Ltd
Priority date: 2013-01-31
Filing date: 2013-01-31
Publication date: 2013-09-18
Anticipated expiration: 2023-01-31

Abstract

本实用新型适用于机械手技术领域，提供了机械手组件，设于送料机构与收料机构之间的中转工位上，其包括一用于将送料机构上的产品夹送至中转工位上的第一机械手组件、一用于将中转工位上的产品夹送至收料机构上的第二机械手组件和控制中心，第一机械手组件和第二机械手组件均电连接控制中心，第一机械手组件包括第一机械手和用于驱动第一机械手运动的第一驱动组件，第二机械手组件包括第二机械手和用于驱动第二机械手运动的第二驱动组件。其通过控制中心统一控制第一机械手、第一驱动组件、第二机械手和第二驱动组件的运转，这样设备的自动化程度高，各部件之间运行可靠，降低了人们的劳动强度，减少劳动成本的输出，提高了工作效率。

Description

机械手组件

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种将送料机构上的治具产品运送至收料机构上的机械手组件。

背景技术

随着科学技术的不断发展，生产的自动化发展已成为一种趋势。现有技术中，送料机构上的治具产品大多经过人工操作将产品运送至收料机构上，这样一方面加大了人们的劳动强度，同时加大了生产过程中劳动力成本的输出，另一方面人工操作效率较低，不利于产品的高效率生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了机械手组件，其由控制中心控制运行，自动化程度高，降低了人们的劳动强度，减少劳动成本的输出，提高了工作效率。

本实用新型是这样实现的：一种机械手组件，设于送料机构与收料机构之间的中转工位上，其包括用于将所述送料机构上的产品夹送至所述中转工位上的第一机械手组件、用于将所述中转工位上的产品夹送至所述收料机构上的第二机械手组件和用于控制设备运行的控制中心，所述第一机械手组件包括用于夹取产品的第一机械手和用于驱动所述第一机械手运动的第一驱动组件，所述第二机械手组件包括用于夹取产品的第二机械手和用于驱动所述第二机械手运动的第二驱动组件。

具体地，所述第一驱动组件包括用于驱动所述第一机械手上下运动的第一推杆组件、用于驱动所述第一推杆组件与所述第一机械手的组合前后移动的第二推杆组件和用于驱动所述第二推杆组件、所述第一推杆组件与所述第一机械手的组合左右移动的第三推杆组件；所述第二驱动组件包括用于驱动所述第二机械手上下运动的第四推杆组件、用于驱动所述第四推杆组件与所述第二机械手的组合前后移动的第五推杆组件和用于驱动所述第四推杆组件、所述第五推杆组件与所述第二机械手的组合左右移动的第六推杆组件。

进一步地，还包括一安装平台，所述第三推杆组件和所述第六推杆组件分别固定于所述安装平台的两端，所述第一推杆组件、所述第二推杆组件与所述第一机械手、所述第四推杆组件、所述第五推杆组件及所述第二机械手均设于所述安装平台的中间部分。

优选地，所述第一推杆组件、所述第二推杆组件、所述第三推杆组件、所述第四推杆组件、所述第五推杆组件、所述第六推杆组件均为电缸。

具体地，所述第一机械手包括两个用于夹取产品的第一手指和用于驱动两所述第一手指张开或者吸合的第七推杆组件，两所述第一手指固设于所述第七推杆组件上推杆的杆头上；所述第二机械手包括两个用于夹取产品的第二手指和用于驱动两所述第二手指张开或者吸合的第八推杆组件，两所述第二手指固设于所述第八推杆组件上推杆的杆头上。

优选地，所述第七推杆组件和所述第八推杆组件均为气缸。

进一步地，于所述第一推杆组件与所述第一机械手之间，设有一用于调节所述第一机械手角度的第一转动结构；于所述第四推杆组件与所述第二机械手之间，设有一用于调节所述第二机械手角度的第二转动结构。

具体地，所述第一转动结构包括用于带动所述第一机械手转动的第一旋转盘和用于驱动所述第一旋转盘转动的第一动力装置，所述第二转动结构包括用于带动所述第二机械手转动的第二旋转盘和用于驱动所述第二旋转盘转动的第二动力装置。

优选地，所述第一动力装置和所述第二动力装置均为电机。

本实用新型提供的一种机械手组件，其通过第一机械手夹取送料机构上的产品，并通过第一驱动组件驱动第一机械手运动，使第一机械手可在送料机构和中转工位之间进行往返运动，达到将送料机构上的产品运送到中转工位上的目的；同时，其通过第二机械手夹取中转工位上的产品，并通过第二驱动组件驱动第二机械手运动，使第二机械手可在中转工位和收料机构之间进行往返运动，达到将中转工位上的产品运送到收料机构上的目的；进一步地，其通过控制中心统一控制第一机械手、第一驱动组件、第二机械手和第二驱动组件的运转，这样设备的自动化程度高，各部件之间运行可靠，降低了人们的劳动强度，减少劳动成本的输出，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机械手组件的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的第一机械手组件的立体示意图；

图3是本实用新型实施例提供的第二机械手组件的立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的机械手组件可以运用于治具产品的夹送，通过控制中心统一控制各夹送部件运动，有效实现治具产品夹送的自动化操作，自动化程度高，工作效率高。当然，其也可以运用于其他产品的夹送，并不仅限制于治具产品。

如图1～图3所示，本实用新型实施例提供的机械手组件，设于送料机构5与收料机构6之间的中转工位4上，其包括用于将送料机构5上的产品夹送至中转工位4上的第一机械手组件1、用于将中转工位4上的产品夹送至收料机构6上的第二机械手组件2和用于控制设备运行的控制中心（图中未示出），第一机械手组件1和第二机械手组件2均电连接控制中心，第一机械手组件1包括用于夹取产品的第一机械手12和用于驱动第一机械手12运动的第一驱动组件11，第二机械手组件2包括用于夹取产品的第二机械手22和用于驱动第二机械手22运动的第二驱动组件21。其通过第一机械手12夹取送料机构5上的产品，并通过第一驱动组件11驱动第一机械手12运动，使第一机械手12可在送料机构5和中转工位4之间进行往返运动，达到将送料机构5上的产品运送到中转工位4上的目的；同时，其通过第二机械手22夹取中转工位4上的产品，并通过第二驱动组件21驱动第二机械手22运动，使第二机械手22可在中转工位4和收料机构6之间进行往返运动，达到将中转工位4上的产品运送到收料机构6上的目的；进一步地，其通过控制中心统一控制第一机械手12、第一驱动组件11、第二机械手22和第二驱动组件21的运转，这样设备的自动化程度高，各部件之间运行可靠，降低了人们的劳动强度，减少劳动成本的输出，提高了工作效率。

具体地，如图2和图3所示，第一驱动组件11包括用于驱动第一机械手12上下运动的第一推杆组件111、用于驱动第一推杆组件111与第一机械手12的组合前后移动的第二推杆组件112和用于驱动第二推杆组件112、第一推杆组件111与第一机械手12的组合左右移动的第三推杆组件113，这样通过第一推杆组件111、第二推杆组件112和第三推杆组件113的运行可有效实现第一机械手12三维方向上的移动；第二驱动组件21包括用于驱动第二机械手22上下运动的第四推杆组件211、用于驱动第四推杆组件211与第二机械手22的组合前后移动的第五推杆组件212和用于驱动第四推杆组件211、第五推杆组件212与第二机械手22的组合左右移动的第六推杆组件213，这样通过第四推杆组件211、第五推杆组件212和第六推杆组件213的运行可有效实现第二机械手22三维方向上的移动。

更具体地，如图2和图3所示，第一机械手12固设于第一推杆组件111 的下方并可由第一推杆组件111带动上下移动，第一推杆组件111固设于第二推杆组件112上并可由第二推杆组件112带动前后移动，第二推杆组件112固设于第三推杆组件112上并可由第三推杆组件112带动左右移动；第二机械手22固设于第四推杆组件211的下方并可由第四推杆组件211带动上下移动，第四推杆组件211固设于第五推杆组件212上并可由第五推杆组件212带动前后移动，第五推杆组件212固设于第六推杆组件213上并可由第六推杆组件213带动左右移动。

优选地，第一推杆组件111、第二推杆组件112、第三推杆组件113、第四推杆组件211、第五推杆组件212、第六推杆组件213均为电缸。这样其各动力构件为电缸的缸体，各推杆为电缸上的伸缩杆，由于电缸具有高强度、高速度、高精度定位、运动平稳、低噪音的优点，所以采用电缸可提高设备运行的可靠性、稳定性。电缸可采用标准件，加工简便、成本低、易于维修更换。具体应用中，各电缸的具体尺寸规格可根据各推杆组件的推杆行程和推力大小进行选择设计。当然，各推杆组件也可以是其它元件的组合，具体视实际情况而定。

进一步地，如图1～图3所示，本实用新型实施例提供的机械手组件还包括一安装平台3，第三推杆组件113和第六推杆组件213分别固定于安装平台3的两端，第一推杆组件111、第二推杆组件112与第一机械手12的组合和第四推杆组件211、第五推杆组件212与第二机械手22的组合滑设于安装平台3的中间部分，通过合理布置各部件的位置，使设备整体结构比较紧凑且相互之间的运行不产生干扰现象。

具体地，如图2和图3所示，第一机械手12包括两个用于夹取产品的第一手指121和用于驱动两第一手指121张开或者吸合的第七推杆组件122，两第一手指121固设于第七推杆组件122上推杆的杆头上；第二机械手22包括两个用于夹取产品的第二手指221和用于驱动两第二手指221张开或者吸合的第八推杆组件222，两第二手指221固设于第八推杆组件222上推杆的杆头上。可以理解地，第一手指121、第二手指221处于常吸合状态，当第一手指121、第二手指221分别进入产品的孔位要将产品夹紧时，分别由第七推杆组件122和第八推杆组件222控制其张开，使第一手指121、第二手指221分别抵顶于产品的孔壁上，这样靠第一手指121、第二手指221与孔壁之间的摩擦可有效实现第一机械手12、第二机械手22对产品的夹紧；而当需要放置夹取中的产品时，可分别通过第七推杆组件122和第八推杆组件222控制第一手指121和第二手指221吸合，从而可使产品顺势下落至对应的槽位内。

优选地，第七推杆组件122和第八推杆组件222均为气缸，这样其各动力构件为气缸的缸体，各推杆为气缸的伸缩杆，气缸可采用标注件，加工设计成本低、易于维修更换。气缸的具体尺寸规格可根据具体所需其推杆伸缩行程和所需夹取力选择设计。

进一步地，如图2和图3所示，本实用新型实施例于第一推杆组件111与第一机械手12之间，设有一用于调节第一机械手12角度的第一转动结构13，具体地，第一转动结构13包括用于带动第一机械手2转动的第一旋转盘131和用于驱动第一旋转盘131转动的第一动力装置132；于第四推杆组件211与第二机械手22之间，设有一用于调节第二机械手22角度的第二转动结构23，具体地，第二转动结构23包括用于带动第二机械手22转动的第二旋转盘231和用于驱动第二旋转盘231转动的第二动力装置232。可以理解地，产品的中间开设有用于方便第一机械手和第二机械手夹取的圆孔，而由于具体生产中的产品形状各异，其圆孔的位置也各异，甚至有些产品上圆孔的位置呈倾斜状态设于产品上，这样通过设置第一转动结构13和第二转动结构23，可有效调节用于夹取产品的第一机械手12和第二机械手22的角度，使第一机械手12和第二机械手22的中心线与产品上圆孔的中心线位于同一直线上，从而可使第一机械手12和第二机械手22比较顺畅地进入产品上的圆孔内。所以，第一转动结构13和第二转动结构23的设置，可使设备适应于各种不同形状的产品的夹取，大大提高了设备的使用范围。

优选地，第一动力装置132和第二动力装置232均采用电机。电机具有控制精度高、自动化程度的优点，且可采用标准件，这样加工成本低、易于维修更换。

本实用新型提供的机械手组件，其工作过程可分为将送料机构5上的产品夹送至中转工位4上的夹送过程和将中转工位4上的产品夹送至收料机构6上的夹送过程，这两个夹送过程具体运行过程如下：

将送料机构5上的产品夹送至中转工位4上的夹送过程主要由控制中心控制第一机械手组件1运行完成，具体为：控制中心发出运行指令后，第三推杆组件113启动运行并带动第二推杆组件112、第一推杆组件111与第一机械手12的组合移动至送料机构5的上方；然后停止第三推杆组件113的运行，第二推杆组件112启动运行并带动第一推杆组件111与第一机械手12的组合移动至待夹送产品的正上方；然后停止第二推杆组件112的运行，第一推杆组件111启动运行并带动第一机械手12下降抵接于待夹送产品上，并通过第一转动结构13调节第一机械手12的角度，使第一机械手12上的第一手指121穿设于待夹送产品中间的圆孔内，然后由第七推杆组件122驱动两第一手指121张开使第一手指121夹紧产品；接着，由第一推杆组件111带动夹取产品的第一机械手12上升，使产品离开送料机构5；然后由第三推杆组件113带动第二推杆组件112、第一推杆组件111与夹取产品的第一机械手12的组合移动至中转工位4的上方；然后由第二推杆组件112带动第一推杆组件111与夹取产品的第一机械手12的组合移动至中转工位4上产品槽位的正上方；接着，由第一推杆组件111带动夹取产品的第一机械手12下降抵接于中转工位4上产品的圆孔上，并由第七推杆组件122驱动两第一手指121吸合使第一手指121松开产品，从而可使产品下落至中转工位4上对应的产品槽位内，最后分别控制第一推杆组件111、第二推杆组件112和第三推杆组件113退回原位，这样便完成将送料机构5上的产品夹送至中转工位4上的夹送过程。

将中转工位4上的产品夹送至送料机构6上的夹送过程主要由控制中心控制第二机械手组件22运行完成，具体为：控制中心发出运行指令后，第六推杆组件213启动运行并带动第五推杆组件212、第四推杆组件211与第二机械手22的组合移动至中转工位4的上方；然后停止第六推杆组件213的运行，第五推杆组件212启动运行并带动第四推杆组件211与第二机械手22的组合移动至待夹送产品的正上方；接着，停止第五推杆组件212的运行，第四推杆组件211启动运行并带动第二机械手22下降抵接于待夹送产品上，并通过第二转动结构23调节第二机械手22的角度，使第二机械手22上的第二手指221穿设于待夹送产品中间的圆孔内，然后由第八推杆组件222驱动两第二手指221张开使第二手指221夹紧待夹送产品；再然后由第四推杆组件211带动夹取产品的第二机械手22上升，使产品离开中转工位4；接着，由第六推杆组件213带动第五推杆组件212、第四推杆组件211与夹取产品的第二机械手22的组合移动至收料机构6的上方；然后由第五推杆组件212带动第四推杆组件211与夹取产品的第二机械手22的组合移动至收料机构6上产品槽位的正上方；再然后由第四推杆组件211带动夹取产品的第二机械手22下降抵接于收料机构6上的产品槽位上，并由第八推杆组件222驱动两第二手指221吸合使第二手指221松开产品，从而可使产品下落至收料机构6上对应的产品槽位内，最后分别控制第四推杆组件211、第五推杆组件212和第六推杆组件213退回原位，这样便完成将中转工位4上的产品夹送至收料机构6上的夹送过程。

可以理解地，上述设备的运行过程，由于其由控制中心统一控制运行，其各部件的具体运行应该是连续的，其自动化程度高，有效提高了工作效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种机械手组件，设于送料机构与收料机构之间的中转工位上，其特征在于：包括用于将所述送料机构上的产品夹送至所述中转工位上的第一机械手组件、用于将所述中转工位上的产品夹送至所述收料机构上的第二机械手组件和用于控制设备运行的控制中心，所述第一机械手组件包括用于夹取产品的第一机械手和用于驱动所述第一机械手运动的第一驱动组件，所述第二机械手组件包括用于夹取产品的第二机械手和用于驱动所述第二机械手运动的第二驱动组件。

2.如权利要求1所述的机械手组件，其特征在于：所述第一驱动组件包括用于驱动所述第一机械手上下运动的第一推杆组件、用于驱动所述第一推杆组件与所述第一机械手的组合前后移动的第二推杆组件和用于驱动所述第二推杆组件、所述第一推杆组件与所述第一机械手的组合左右移动的第三推杆组件；所述第二驱动组件包括用于驱动所述第二机械手上下运动的第四推杆组件、用于驱动所述第四推杆组件与所述第二机械手的组合前后移动的第五推杆组件和用于驱动所述第四推杆组件、所述第五推杆组件与所述第二机械手的组合左右移动的第六推杆组件。

3.如权利要求2所述的机械手组件，其特征在于：还包括一安装平台，所述第三推杆组件和所述第六推杆组件分别固定于所述安装平台的两端，所述第一推杆组件、所述第二推杆组件与所述第一机械手、所述第四推杆组件、所述第五推杆组件及所述第二机械手均设于所述安装平台的中间部分。

4.如权利要求2所述的机械手组件，其特征在于：所述第一推杆组件、所述第二推杆组件、所述第三推杆组件、所述第四推杆组件、所述第五推杆组件、所述第六推杆组件均为电缸。

5.如权利要求1至4任一项所述的机械手组件，其特征在于：所述第一机械手包括两个用于夹取产品的第一手指和用于驱动两所述第一手指张开或者吸合的第七推杆组件，两所述第一手指固设于所述第七推杆组件上推杆的杆头上；所述第二机械手包括两个用于夹取产品的第二手指和用于驱动两所述第二手指张开或者吸合的第八推杆组件，两所述第二手指固设于所述第八推杆组件上推杆的杆头上。

6.如权利要求5所述的机械手组件，其特征在于：所述第七推杆组件和所述第八推杆组件均为气缸。

7.如权利要求2或3所述的机械手组件，其特征在于：于所述第一推杆组件与所述第一机械手之间，设有一用于调节所述第一机械手角度的第一转动结构；于所述第四推杆组件与所述第二机械手之间，设有一用于调节所述第二机械手角度的第二转动结构。

8.如权利要求7所述的机械手组件，其特征在于：所述第一转动结构包括用于带动所述第一机械手转动的第一旋转盘和用于驱动所述第一旋转盘转动的第一动力装置，所述第二转动结构包括用于带动所述第二机械手转动的第二旋转盘和用于驱动所述第二旋转盘转动的第二动力装置。

9.如权利要求8所述的机械手组件，其特征在于：所述第一动力装置和所述第二动力装置均为电机。