CN208557549U - 铰接式对中夹取装置 - Google Patents

Abstract

一种铰接式对中夹取装置，它包括支撑轴、夹爪手指、底板、对中底板1、对中底板2、对中底板3、对中底板4、油缸连接板1、油缸连接板2、油缸、铰接板、悬臂销、无油衬套、导轨滑块，所述的导轨滑块安装在所述的底板上；所述的对中底板1、对中底板2、对中底板3、对中底板4安装在所述的导轨滑块上；所述的油缸连接板1安装在所述的对中底板1上；所述的油缸连接件2安装在所述的对中底板2上；所述的油缸安装在所述的油缸连接板1和油缸连接板2上；所述的铰接板通过所述的悬臂销和无油衬套安装在所述的对中底板1、对中底板2、对中底板3和对中底板4上。本装置可有效的解决对中夹取工件困难的问题。

Description

铰接式对中夹取装置

技术领域

本实用新型涉及对中夹持机构的技术领域，具体地说是一种铰接式对中夹取装置。

背景技术

随着工业机器人技术在传统行业的不断发展，机器人代替人力劳动的上下料技术得到广泛应用。在机器人夹取机构中，现有的夹取装置很难实现对中的夹取工件。因此急需一种能够对中夹取工件的夹取装置。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种铰接式对中夹取装置，用于实现对工件的对中夹取搬运。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种铰接式对中夹取装置，其特征是，它包括支撑轴、夹爪手指、底板、对中底板一、对中底板二、对中底板三、对中底板四、油缸连接板一、油缸连接板二、油缸、铰接板、悬臂销、无油衬套、导轨滑块，所述的导轨滑块安装在所述的底板上；所述的对中底板一、对中底板二、对中底板三、对中底板四安装在所述的导轨滑块上；所述的油缸连接板一安装在所述的对中底板一上；所述的油缸连接件二安装在所述的对中底板二上；所述的油缸安装在所述的油缸连接板一和油缸连接板二上；所述的铰接板通过所述的悬臂销和无油衬套安装在所述的对中底板一、对中底板二、对中底板三和对中底板四上。

进一步地，所述支撑轴上端连接六轴机器人末端轴。

进一步地，所述的夹爪手指安装在所述的对中底板一和对中底板二上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种铰接式对中夹取装置，能够实现对工件的对中夹取。本实用新型可有效的解决对中夹取工件困难的问题。

附图说明

图1为本实用新型的三维图之一；

图2为本实用新型的三维图之二。

图中：1支撑轴、2夹爪手指、3底板、4对中底板一、5对中底板二、6对中底板三、7对中底板四、8油缸连接板一、9油缸连接板二、10油缸、11铰接板、12悬臂销、13无油衬套、14导轨滑块、15驱动板、16连接架；17、纵向工作导轨；18、横向工作导轨。

具体实施方式

如图1至图2所示，本实用新型主要包括呈十字形结构的底板3、对称且分别设置在底板3上端纵向两端的纵向工作导轨17、对称且分别设置在底板3上端横两端的横向工作导轨18、纵向活动设置在其中一纵向工作导轨17上的对中底板一4、安装在对中底板一4上的油缸连接板一 8、纵向活动设置在其中另一纵向工作导轨17上的对中底板二5、安装在对中底板二5上的油缸连接板二 9、缸体连接在油缸连接板二 9上且活塞杆连接在油缸连接板一 8上的油缸10、横向活动设置在其中一横向工作导轨18上的对中底板四 7、横向活动设置在其中另一横向工作导轨18上的对中底板三 6、分别竖直设置在对中底板四 7和对中底板三 6上的悬臂销12、套装在悬臂销12上的无油衬套13、两个对称铰接在相应无油衬套13与对中底板一4之间的铰接板11、以及两个对称铰接在相应无油衬套13与对中底板二5之间的驱动板15；

在底板3纵向端部的纵向工作导轨17为平行两个，在该两个平行的纵向工作导轨17之间的底板3上设置有纵向工艺空挡，在对中底板一4下端以及对中底板二5下端分别设置有在纵向工作导轨17纵向滑动的导轨滑块14；

在对中底板一4下端中部以及对中底板二5下端中部分别连接有下穿过纵向工艺空挡的连接架16；在该两个连接架16的内侧面上分别设置有水平放置V型的夹爪手指2；夹持牢固。

该两个铰接板11与该两个驱动板15形成菱形连杆机构；对中性能，联动驱动定位精确，对称设计，受力均衡，避免了弯扭力。

当对中底板一4与对中底板二5靠近时候，夹爪手指2对合夹取物体。

在底座架17上竖直设置有用于与行走装置连接且带有调节螺杆的支撑轴1，方便钩挂，或与其他装置连接，实现输送。

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

如图1至图2所示，导轨滑块14安装在底板3上；对中底板一4、对中底板二5、对中底板三 6、对中底板四 7安装在导轨滑块14上；油缸连接板一 8安装在对中底板一4上；油缸连接件二 9安装在对中底板二 5上；夹爪手指2安装在对中底板一 4和对中底板二 5上，用于夹取工件；油缸10安装在油缸连接板一 8和油缸连接板二 9上，油缸10的作用是提供驱动；铰接板11通过悬臂销12和无油衬套13安装在对中底板一 4、对中底板二 5、对中底板三6和对中底板四 7上，当油缸10提供驱动时，在铰接板11的作用下，油缸连接板一 8和油缸连接板二 9同时向中间移动夹紧工件，从而达到对中夹紧工件的目的。

Claims (2)

1.一种铰接式对中夹取装置，其特征在于：包括呈十字形结构的底板、对称且分别设置在底板上端纵向两端的纵向工作导轨、对称且分别设置在底板上端横两端的横向工作导轨、纵向活动设置在其中一纵向工作导轨上的对中底板一、安装在对中底板一上的油缸连接板一、纵向活动设置在其中另一纵向工作导轨上的对中底板二、安装在对中底板二上的油缸连接板二、缸体连接在油缸连接板二上且活塞杆连接在油缸连接板一上的油缸、横向活动设置在其中一横向工作导轨上的对中底板四、横向活动设置在其中另一横向工作导轨上的对中底板三、分别竖直设置在对中底板四和对中底板三上的悬臂销、套装在悬臂销上的无油衬套、两个对称铰接在相应无油衬套与对中底板一之间的铰接板、以及两个对称铰接在相应无油衬套与对中底板二之间的驱动板；

在底板纵向端部的纵向工作导轨为平行两个，在该两个平行的纵向工作导轨之间的底板上设置有纵向工艺空挡，在对中底板一下端以及对中底板二下端分别设置有在纵向工作导轨纵向滑动的导轨滑块；

在对中底板一下端中部以及对中底板二下端中部分别连接有下穿过纵向工艺空挡的连接架；在该两个连接架的内侧面上分别设置有水平放置V型的夹爪手指；

该两个铰接板与该两个驱动板形成菱形连杆机构；

当对中底板一与对中底板二靠近时候，夹爪手指对合夹取物体。

2.根据权利要求1所述的铰接式对中夹取装置，其特征在于：在底座架上竖直设置有用于与行走装置连接且带有调节螺杆的支撑轴。