CN107696050A - 一种复式夹持机械手 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

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Abstract

本发明涉及机械手领域，特指一种复式夹持机械手，包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接，当气缸驱动推杆下移时，内夹臂在压块的挤压下向外侧打开，外夹臂在连杆的驱动下向外侧打开，缸驱动推杆上升时，内夹臂夹持a工件，外夹臂通过气缸推力对b工件实现夹持。上述方案提高了机械手的综合性能。

Description

一种复式夹持机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，特指一种复式夹持机械手。
背景技术
随着技术的发展，越来越多的产品制造过程都通过纯机械手段来实现，而机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，广泛应用于各个领域，但是现有的机械手一般都只考虑了单一的抓取功能，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种复式夹持机械手，本案由此产生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种复式夹持机械手，提高了机械手的综合性能。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种复式夹持机械手，包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，内夹臂的内侧面是倾斜的或是弧形结构，两个内夹臂之间的距离从上到下逐渐缩小；且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接，当气缸驱动推杆下移时，内夹臂在压块的挤压下向外侧打开，外夹臂在连杆的驱动下向外侧打开，缸驱动推杆上升时，内夹臂在拉伸弹簧的作用下夹持a工件，外夹臂通过气缸推力对b工件实现夹持。
进一步，所述外夹臂下端设置有对应b工件的夹持部，所述内夹臂下端设置有对应a工件的夹持部。
进一步，所述推杆通过浮动接头与气缸连接。
进一步，所述压块与气缸之间设置有固定座，所述推杆从固定座中通过。
进一步，所述内夹臂与压块之间是滚动摩擦。
采用上述方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：
可以针对两件不同重量不同形状且尚未装配固定的不同工件进行同时夹持搬运，减少了机械臂的重复动作，能有效提高生产效率。
附图说明
图1是本发明的示意图之一；
图2是本发明的示意图之二。
标号说明
底板1，气缸2，推杆3，内夹臂4，外夹臂5，压块6，
外连杆7，拉伸弹簧8，浮动接头9，固定座10，
a工件11，b工件12。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
如图所示，一种复式夹持机械手，包括底板1、气缸2、推杆3、内夹具、外夹具，气缸2设置在底板1上，推杆3由气缸2驱动进行位移，外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂5，外夹臂5上端端部与外连杆7铰接，外连杆7枢接在推杆3上，外夹臂5通过悬臂销枢接在底板1上，推杆3升降时，带动外夹臂5的下端进行开合，外夹臂5下端设置有对应b工件12的夹持部，如图所示的圆柱形工件，那就将夹持部设置成两个半弧形结构，还可以在内侧加上缓冲垫。
推杆3端部设置有压块6，内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂4，内夹臂4上端枢接在底板1上，且内夹臂4位于压块6与外夹臂5之间，内夹臂4之间还通过拉伸弹簧8连接，内夹臂4的内侧面是倾斜的或是弧形结构（以文字为准，为了附图更加清晰可识别，从附图上不容易看出内夹臂4之间的关系），两个内夹臂4之间的距离从上到下逐渐缩小；当气缸2驱动推杆3下移时，内夹臂4在压块6的挤压下向外侧打开，为了降低内夹臂4与压块6之间的磨损，可以考虑将两者之间设计成滚动摩擦（比较复杂，成本更高），或者在两者之间添加润滑剂；内夹臂4下端设置有对应a工件11的夹持部，如图所示，该工件相比b工件12，应更加小巧轻便，因为对a工件11的夹持主要依靠拉伸弹簧8的作用，以及内夹臂4夹持部对a工件11的摩擦力，因此在内夹臂4夹持部于a工件11之间，也可以设置橡胶垫等垫块。
在压块6与气缸2之间的底板1上设置固定座10，使推杆3从固定座10中通过，可以增加推杆3运行时的稳定性。
推杆3通过浮动接头9与气缸2连接，气缸2安装在被移动物体上，可能会偏心或平衡度精度不良等原因，发生活塞杆弯曲、杆支轴承和杆密封件磨损等情况，降低气缸2性能，缩短气缸2使用寿命，浮动接头9相当于联轴器，可以消除误差，解决偏心问题，保护相关部件，使设备运行平稳，延长设备使用寿命。
气缸2驱动推杆3伸出，通过气缸2和外连杆7连接的外夹具打开，内夹具通过气缸2前端的压块6打开，气缸2缩回，压块6脱离内夹具，通过拉伸弹簧8夹持a工件11，通过外连杆7连接的外夹具关闭，夹持b工件12,然后，将临时组装的a工件11、b工件12转移到固定或装配工序。
上述仅为本发明的具体实施例，同时凡本发明中所涉及的如“上、下、左、右、中间”等词，仅作参考用，并非绝对限定，凡利用本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (5)

1.一种复式夹持机械手，其特征在于：包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，内夹臂的内侧面是倾斜的或是弧形结构，两个内夹臂之间的距离从上到下逐渐缩小；且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接，当气缸驱动推杆下移时，内夹臂在压块的挤压下向外侧打开，外夹臂在连杆的驱动下向外侧打开，缸驱动推杆上升时，内夹臂在拉伸弹簧的作用下夹持a工件，外夹臂通过气缸推力对b工件实现夹持。
2.根据权利要求1所述的一种复式夹持机械手，其特征在于：所述外夹臂下端设置有对应b工件的夹持部，所述内夹臂下端设置有对应a工件的夹持部。
3.根据权利要求1所述的一种复式夹持机械手，其特征在于：所述推杆通过浮动接头与气缸连接。
4.根据权利要求1所述的一种复式夹持机械手，其特征在于：所述压块与气缸之间设置有固定座，所述推杆从固定座中通过。
5.根据权利要求1所述的一种复式夹持机械手，其特征在于：所述内夹臂与压块之间是滚动摩擦。
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