CN208629461U - 机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了机械手爪，属于机械技术领域，它解决了现有的机械手爪，定位不精确，防滑效果差的问题。本机械手爪包括：底板、双十字滑块、爪臂、连杆机构、驱动机构，驱动机构、双十字滑块、连杆机构和爪臂组成曲柄连杆机构；驱动机构推动双十字滑块滑动，双十字滑块的导向性好，夹取位置中心更精确，连杆机构将气缸的推力转化为爪齿夹紧力放大，夹持力更强。

Description

机械手爪

技术领域：

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种机械手爪。

背景技术：

随着人类的发展，文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大，尤其是重复性大的工作，涉及到危险的工作也日趋增多，迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手爪可以实现类似人手功能的机器人部件。机械手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据所握持的工件形状不同，机械手爪，又称为机械夹钳，生产过程中是一种常见的抓取工具，不单独使用，机械手爪配合机械手臂使用，组成抓取搬运工具，在的生产运输过程中是常用的工具。

现有的机械手爪在夹取时爪臂会出现夹取晃动，存在安全的隐患，爪臂、爪齿不可拆卸，对于不同类别，不同型号的物品，需要不同的机械手爪，增加了生产的成本。

发明内容：

本实用新型为解决现有技术存在的问题，提供了一种防滑效果好、夹取中心精确的机械手爪。

本实用新型可以通过下面的技术方案实现，一种机械手爪，包括：

底板，该底板上具有由条状的左导向槽、右导向槽形成的导向机构，左导向槽、右导向槽并行设置，导向机构的左侧设置左立柱，右侧设置右立柱；

双十字导向块，该双十字导向块包括滑块本体、第一柱体、第二柱体、第三柱体、第四柱体，其中，第一柱体、第二柱体设置在滑块本体上端面，第三柱体、第四柱体设置在滑块本体下端面，第一柱体和第三柱体轴线重合形成第一十字滑块，第二柱体和第四柱体轴线重合形成第二十字滑块，第一十字滑块与第二十字滑块结合形成双十字导向块，第三柱体插入左导向槽内，第四柱体插入右导向槽内；

爪臂，该爪臂包括左爪臂、右爪臂， 左爪臂的中部连接左立柱且可以左立柱为中心转动，右爪臂的中部连接右立柱且可以右立柱为中心转动，左爪臂、右爪臂的前端安装爪齿；

连杆机构，该连杆机构包括左连杆机构，右连杆机构，左连杆机构一端铰接第一十字滑块，另一端铰接左爪臂的末端，右连杆机构一端铰接第二十字滑块，另一端铰接右爪臂的末端；

驱动机构，该驱动机构安装在底板上且可驱动所述双十字导向块沿导向机构长度方向滑动。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：驱动机构为气缸，底板上安装气缸固定板，气缸固定在气缸固定板上，气缸的活塞杆连接双十字导向块的滑块本体。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：左连杆机构和右连杆机构结构相同，左连杆机构包括左上连杆、左下连杆，左上连杆和左下连杆平行设置，左上连杆一端铰接第一柱体，另一端铰接左爪臂的末端，左下连杆一端铰接第三柱体，另一端铰接左爪臂的末端，右连杆机构包括右上连杆、右下连杆，右上连杆和右下连杆平行设置，右上连杆一端铰接第二柱体，另一端铰接右爪臂的末端，右下连杆一端铰接第四柱体，另一端铰接右爪臂的末端。驱动机构、双十字导向块、连杆机构和爪臂整体组成整体连杆机构，整体连杆机构可以将驱动机构的力进行放大。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：机械手爪包括盖板，盖板和底板通过螺栓固定，盖板下表面具有条状的导向槽一、导向槽二，导向槽一、导向槽二并行设置，双十字导向块的第一柱体插入导向槽一，双十字导向块的第二柱体插入导向槽二，导向槽一、导向槽二、左导向槽、右导向槽限定双十字导向块，双十字导向块的导向性更稳定。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：底板上导向机构导向方向的顶部设置挡块，盖板、挡块、底板通过螺栓固定。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

本实用新型设计的机械手爪，在抓取物品时，采用的双十字导向块更加平稳、不易晃动，能够更加准确的确定夹取中心，在夹取的过程中节约了时间，增加了工作的效率；驱动机构、双十字导向块、连杆机构和爪臂组成的整体连杆机构能够将气缸推力转化为夹紧力时进行放大，夹持力更强。爪齿是可拆卸式，可以更换不同型号的爪齿抓取不同类型的工件，操作简单，在生产过程中节约了成本。

附图说明：

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型局部剖面示意图。

图3是本实用新型的另一视角的示意图。

图4是本实用新型去掉盖板的结构示意图。

图5是本实用新型侧面示意图。

图中，1气缸；2左上连杆；3挡块；4左立柱；5左爪臂；6爪齿；7右上连杆；8盖板；9右立柱；10右爪臂；11左导向槽；12双十字导向块；13右导向槽；14左下连杆；15第三柱体；16底板；17第四柱体；18右下连杆；19第一柱体；20滑块本体；21第二柱体；22气缸固定板；23导向槽二；24导向槽一。

具体实施方式：

下面结合实施例及附图，对本实用新型的技术方案作进一步阐述。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，机械手爪包括：

底板16，该底板16上具有由条状的左导向槽11、右导向槽13形成的导向机构，左导向槽11、右导向槽13并行设置，导向机构的左侧设置左立柱4，右侧设置右立柱9；

双十字导向块12，该双十字导向块包括滑块本体20、第一柱体19、第二柱体21、第三柱体15、第四柱体17，其中，第一柱体19、第二柱体21设置在滑块本体20上端面，第三柱体15、第四柱体17设置在滑块本体20下端面，第一柱体19和第三柱体15轴线重合形成第一十字滑块，第二柱体21和第四柱体17轴线重合形成第二十字滑块，第一十字滑块与第二十字滑块结合形成双十字导向块12，第三柱体15插入左导向槽11内，第四柱体17插入右导向槽13内；

爪臂，该爪臂包括左爪臂5、右爪臂10， 左爪臂5的中部连接左立柱4且可以左立柱4为中心转动，右爪臂10的中部连接右立柱9且可以右立柱9为中心转动，左爪臂4、右爪臂10的前端安装爪齿6；

连杆机构，该连杆机构包括左连杆机构，右连杆机构，左连杆机构包括左上连杆2、左下连杆14，左上连杆2和左下连杆14平行设置，左上连杆2一端铰接第一柱体19，另一端铰接左爪臂4的末端，左下连杆14一端铰接第三柱体15，另一端铰接左爪臂4的末端；左连杆机构和右连杆机构结构相同，右连杆机构包括右上连杆7、右下连杆18，右上连杆7和右下连杆18平行设置，右上连杆7一端铰接第二柱体21，另一端铰接右爪臂10的末端，右下连杆18一端铰接第四柱体17，另一端铰接右爪臂10的末端。

驱动机构，该驱动机构1安装在底板16上且可驱动所述双十字导向块12沿导向机构长度方向滑动。驱动机构为气缸1，底板16上安装气缸固定板22，气缸固定在气缸固定板22上，气缸1的活塞杆连接双十字导向块12的滑块本体20。

因现有的机械手爪通常是一个底板16上有一转盘或推杆，连接左爪臂5和右爪臂10，转盘运动时，增加了夹取物体的难度，现有的机械手爪的爪齿6夹取物体依靠摩擦力，会出现滑动。

为此，本发明设计的双十字导向块12，连接左爪臂5和右爪臂10，底板16，该底板16上具有由条状的左导向槽11、右导向槽13形成的导向机构，左导向槽11、右导向槽13并行设置，盖板8下表面具有条状的导向槽一24、导向槽二23，导向槽一24、导向槽二23并行设置，在推力装置的推动下，双十字导向块12在左导向槽11、右导向槽13、导向槽一24、导向槽二23里运动，限定双十字导向块12转动，导向性更高，左爪臂5和右爪臂10的中心定位更加的准确，在夹取物体时更加的方便快捷。

具体的，当气缸1推动双十字导向块12在左导向槽11、右导向槽13、导向槽一24、导向槽二23里向前运动时，双十字导向块12带动连杆机构，左连杆机构带动左爪臂5，右连杆机构带动右爪臂10，左爪臂5和右爪臂10张开，此时爪齿6之间的距离增大，左爪臂5和右爪臂10的运动一致，在夹取工件的时候中心位置更精准，所选的工件在爪齿6之间时，气缸1带动双十字导向块12在左导向槽11、右导向槽13、导向槽一24、导向槽二23里运动，左连杆机构带动左爪臂5，右连杆机构带动右爪臂10，左爪臂5和右爪臂10收缩，爪齿6之间的距离变小直到夹住工件。

优选地，驱动机构、双十字导向块12、连杆机构和爪臂组成整体连杆机构，整体连杆机构运动时，气缸1的推力转换为爪齿6夹紧力时进行放大，夹持物体时摩擦力更大，不易滑落。

爪齿6、左爪臂5通过螺栓固定，爪齿6、右爪臂10通过螺栓固定，可以更换不同型号的爪齿6，抓取不同类型的物品，安装方便，降低了生产的成本。

优选地，底板16上导向机构导向方向的顶部设置挡块3，盖板8、挡块3、底板16通过螺栓固定，盖板8不易晃动，更加的稳定。

本文中所描述的仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此。本实用新型所属领域的技术人员对所描述的具体实施例进行的修改或补充或采用类似的方式替换，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.机械手爪，其特征在于，包括，

底板(16)，该底板(16)上具有由条状的左导向槽(11)、右导向槽(13)形成的导向机构，左导向槽(11)、右导向槽(13)并行设置，导向机构的左侧设置左立柱(4)，右侧设置右立柱(9)；

双十字导向块(12)，该双十字导向块包括滑块本体(20)、第一柱体(19)、第二柱体(21)、第三柱体(15)、第四柱体(17)，其中，第一柱体(19)、第二柱体(21)设置在滑块本体(20)上端面，第三柱体(15)、第四柱体(17)设置在滑块本体(20)下端面，第一柱体(19)和第三柱体(15)轴线重合形成第一个十字滑块，第二柱体(21)和第四柱体(17)轴线重合形成第二个十字滑块，第一个十字滑块与第二个十字滑块结合形成双十字导向块(12)，第三柱体(15)插入左导向槽(11)内，第四柱体(17)插入右导向槽(13)内；

爪臂，该爪臂包括左爪臂(5)、右爪臂(10)，左爪臂(5)的中部连接左立柱(4)且可以左立柱(4)为中心转动，右爪臂(10)的中部连接右立柱(9)且可以右立柱(9)为中心转动，左爪臂(5)、右爪臂(10)的前端安装爪齿(6)；

连杆机构，该连杆机构包括左连杆机构，右连杆机构，左连杆机构一端铰接第一个十字滑块，另一端铰接左爪臂(5)的末端，右连杆机构一端铰接第二个十字滑块，另一端铰接右爪臂(10)的末端；

驱动机构，该驱动机构安装在底板(16)上且可驱动所述双十字导向块(12)沿导向机构长度方向滑动。

2.如权利要求1所述机械手爪，其特征在于，驱动机构为气缸(1)，底板(16)上安装气缸固定板(22)，气缸(1)固定在气缸固定板(22)上，气缸(1)的活塞杆连接双十字导向块(12)的滑块本体(20)。

3.如权利要求1所述机械手爪，其特征在于，左连杆机构和右连杆机构结构相同，左连杆机构包括左上连杆(2)、左下连杆(14)，左上连杆(2)和左下连杆(14)平行设置，左上连杆(2)一端铰接第一柱体(19)，另一端铰接左爪臂(5)的末端，左下连杆(14)一端铰接第三柱体(15)，另一端铰接左爪臂(5)的末端，右连杆机构包括右上连杆(7)、右下连杆(18)，右上连杆(7)和右下连杆(18)平行设置，右上连杆(7)一端铰接第二柱体(21)，另一端铰接右爪臂(10)的末端，右下连杆(18)一端铰接第四柱体(17)，另一端铰接右爪臂(10)的末端。

4.如权利要求1所述机械手爪，其特征在于，还包括盖板，盖板(8)和底板(16)用过螺栓固定，盖板(8)下表面具有条状的导向槽一(24)、导向槽二(23)，导向槽一(24)、导向槽二(23)并行设置，双十字导向块(12)的第一柱体(19)插入导向槽一(24)，双十字导向块(12)的第二柱体(21)插入导向槽二(23)。

5.如权利要求4所述机械手爪，其特征在于，底板(16)上导向机构导向方向的顶部设置挡块(3)，盖板(8)、挡块(3)、底板(16)通过螺栓固定。