CN108058183A - 一种双臂机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双臂机械手，包括支撑座，所述支撑座的顶部设置有旋转立杆，所述旋转立杆的顶部一侧设置有支撑横杆，所述支撑横杆的一侧设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底部设置有承载板，所述承载板的底部两侧均设置有机械手，所述机械手内的顶部设置有连接杆，所述连接杆的底部设置有旋转气缸，所述旋转气缸的底部设置有气缸活塞杆，所述气缸活塞杆的底部设置有移动装置。有益效果：设计合理，使用更换方便，有效地增加了夹持件的稳定性和可靠性，同时，使得其对于长直杆类的工件的移动和加工带来了许多的便利，从而有效的增加了其应用场合。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体来说，涉及一种双臂机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
然而，现有生产中的机械手一般采用单一式机械手手爪，抓取工件的长度一般都比较短，在大尺寸长直杆工件的抓取、搬运过程中，由于单一的机械手手爪易偏离工件重心，导致对工件夹持不稳定，可靠性差，并且现有的机械手手爪对工件的夹持力不易改变，与机械手臂更换难度比较大，限制了机械手的应用场合，给机械手应用于此类型长直杆工件的移动工作以及实现加工过程的自动化带来了诸多不便。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出一种双臂机械手，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种双臂机械手，包括支撑座，所述支撑座的顶部设置有旋转立杆，所述旋转立杆的顶部一侧设置有支撑横杆，所述支撑横杆的一侧设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底部设置有承载板，所述承载板的底部两侧均设置有机械手，所述机械手内的顶部设置有连接杆，所述连接杆的底部设置有旋转气缸，所述旋转气缸的底部设置有气缸活塞杆，所述气缸活塞杆的底部设置有移动装置，且所述移动装置的底部设置有一字槽，所述移动装置的两侧均设置有驱动电机，所述移动装置内的中部悬设有两个第一滚珠丝杠轴承座，所述第一滚珠轴承座的一侧均设置有丝杠，所述丝杠的另一侧均设置有第二滚珠丝杠轴承座，所述丝杠上均穿插设置有滑块，且所述滑块均在所述一字槽内移动，所述滑块的内部设置有与所述丝杠相匹配的进给螺母，所述滑块的底部均设置有机械臂，所述机械臂的一侧设置有若干组固定杆，所述固定杆的一侧设置有固定板，所述固定板一侧的顶部设置有第一夹紧装置，所述第一夹紧装置的底部设置有第二夹紧装置，且所述第二夹紧装置和所述第一夹紧装置均可拆卸更换。
进一步的，所述支撑座的底部设置有若干个滚轮，且所述滚轮上均设置有刹车装置。
进一步的，所述丝杠的一侧且远离所述第一滚珠丝杠轴承座的一侧均设置有限位块，且所述限位块位于所述第二滚珠丝杠轴承座的外侧。
进一步的，所述第二滚珠丝杠轴承座通过底部两侧的连接块固定在所述移动装置内的两侧边上。
进一步的，所述第二夹紧装置和所述第一夹紧装置上均设置有橡胶垫片和压力传感器。
进一步的，所述第一夹紧装置和所述第二夹紧装置的底部两侧均设置有固定块，且所述固定块上设置有若干个螺纹孔一。
进一步的，所述固定板的两侧均设置有若干个螺纹孔二，且所述螺纹孔二与所述螺纹孔一之间尺寸相同。
进一步的，所述机械臂内均设置有加强筋。
进一步的，所述滑块与所述一字槽的宽度尺寸相同，且所述滑块与所述一字槽的接触面上设置有保护层。
进一步的，所述旋转立杆的表面上设置有显示器，且所述显示器与所述压力传感器连接。
本发明的有益效果：通过设置有旋转立杆，使得其可以进行多方向工作，从而给其使用带来了极大的便利；通过设置有旋转气缸，使得机械手在抓取物体时能够进行自由转动，从而给物体的抓取带来了极大的便利；通过设置有第一夹紧装置和第二夹紧装置，从而使得其可以进行多种形状物体的抓取，从而有效地增强了其使用范围；通过设置有移动装置，从而有效的提高了夹紧装置的稳定性和可靠性，从而有效的避免了物体脱落现象的发生；通过设置有驱动电机，使得移动装置具有更好的灵活性，同时，有效的避免了温度对其产生的影响；本发明设计合理，使用更换方便，有效地增加了夹持件的稳定性和可靠性，同时，使得其对于长直杆类的工件的移动和加工带来了许多的便利，从而有效的增加了其应用场合。
此外，通过在支撑座的底部设置有若干个滚轮，使得其可以随着工作人员的需求而移动，从而给工作人员的工作带来了极大的便利，从而有效地避免了因搬运而浪费的时间，从而有效地提搞了工作效率；通过在丝杠的一侧且远离第一滚珠丝杠轴承座的一侧均设置有限位块，从而有效地限制了丝杠的相对位置，从而有效地避免了因丝杠移动而给夹取带来的影响；通过在第二夹紧装置和第一夹紧装置上均设置有橡胶垫片和压力传感器，使得其摩擦力得到了很好的提升，从而有效地避免了其出现脱落现象，同时，有效地保护了待夹物体，另外，通过压力传感器的作用可以清楚的了解到夹紧装置的作用力，从而有效地避免了其由于力量过大而给夹取物体带来的损坏；通过在机械臂内设置有加强筋，从而有效地提高了机械臂的强度和刚性；通过在滑块与一字槽的接触面上设置有保护层，从而有效地减小了滑块所受到的摩擦力，从而有效地保护了滑块，从而有效地延长了其使用寿命；通过设置有显示器，从而使得夹紧装置的夹紧力可以清楚的显示在显示器上，从而给使用者的判断带来了极大的便利，从而有效地避免了夹取物体的损坏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种双臂机械手的总结构示意图；
图2是根据本发明实施例的一种双臂机械手的机械手的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的一种双臂机械手的移动装置的仰视图；
图4是根据图2中A处的放大图；
图5是根据本发明实施例的一种双臂机械手的第二夹紧装置的结构的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种双臂机械手的固定板的结构示意图。
图中：
1、支撑座；2、旋转立杆；3、支撑横杆；4、液压伸缩杆；5、承载板；6、机械手；7、连接杆；8、旋转气缸；9、气缸活塞杆；10、进给螺母；11、丝杠；12、第二滚珠丝杠轴承座；13、移动装置；14、滑块；15、固定杆；16、固定板；17、机械臂；18、第二夹紧装置；19、橡胶垫片；20、压力传感器；21、第一夹紧装置；22、驱动电机；23、固定块；24、螺纹孔一；25、螺纹孔二；26、限位块；27、一字槽；28、连接块；29、第一滚珠丝杠轴承座；30、滚轮；31、显示器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种双臂机械手。
如图1-6所示，根据本发明实施例的一种双臂机械手，包括支撑座1，所述支撑座1的顶部设置有旋转立杆2，所述旋转立杆2的顶部一侧设置有支撑横杆3，所述支撑横杆3的一侧设置有液压伸缩杆4，所述液压伸缩杆4的底部设置有承载板5，所述承载板5的底部两侧均设置有机械手6，所述机械手6内的顶部设置有连接杆7，所述连接杆7的底部设置有旋转气缸8，所述旋转气缸8的底部设置有气缸活塞杆9，所述气缸活塞杆9的底部设置有移动装置13，且所述移动装置13的底部设置有一字槽27，所述移动装置13的两侧均设置有驱动电机22，所述移动装置13内的中部悬设有两个第一滚珠丝杠轴承座29，所述第一滚珠轴承座29的一侧均设置有丝杠11，所述丝杠11的另一侧均设置有第二滚珠丝杠轴承座12，所述丝杠11上均穿插设置有滑块14，且所述滑块14均在所述一字槽27内移动，所述滑块14的内部设置有与所述丝杠11相匹配的进给螺母10，所述滑块14的底部均设置有机械臂17，所述机械臂17的一侧设置有若干组固定杆15，所述固定杆15的一侧设置有固定板16，所述固定板16一侧的顶部设置有第一夹紧装置21，所述第一夹紧装置21的底部设置有第二夹紧装置18，且所述第二夹紧装置18和所述第一夹紧装置21均可拆卸更换。
借助于上述技术方案，通过设置有旋转立杆2，使得其可以进行多方向工作，从而给其使用带来了极大的便利；通过设置有旋转气缸8，使得机械手6在抓取物体时能够进行自由转动，从而给物体的抓取带来了极大的便利；通过设置有第一夹紧装置21和第二夹紧装置18，从而使得其可以进行多种形状物体的抓取，从而有效地增强了其使用范围；通过设置有移动装置13，从而有效的提高了夹紧装置的稳定性和可靠性，从而有效的避免了物体脱落现象的发生；通过设置有驱动电机22，使得移动装置13具有更好的灵活性，同时，有效的避免了温度对其产生的影响；本发明设计合理，使用更换方便，有效地增加了夹持件的稳定性和可靠性，同时，使得其对于长直杆类的工件的移动和加工带来了许多的便利，从而有效的增加了其应用场合。
此外，所述支撑座1的底部设置有若干个滚轮30，且所述滚轮30上均设置有刹车装置，所述丝杠11的一侧且远离所述第一滚珠丝杠轴承座29的一侧均设置有限位块26，且所述限位块位26于所述第二滚珠丝杠轴承座12的外侧，所述第二滚珠丝杠轴承座12通过底部两侧的连接块28固定在所述移动装置13内的两侧边上，所述第二夹紧装置18和所述第一夹紧装置21上均设置有橡胶垫片19和压力传感器20，所述第一夹紧装置21和所述第二夹紧装置18的底部两侧均设置有固定块23，且所述固定块23上设置有若干个螺纹孔一24，所述固定板16的两侧均设置有若干个螺纹孔二25，且所述螺纹孔二25与所述螺纹孔一24之间尺寸相同，所述机械臂17内均设置有加强筋，所述滑块14与所述一字槽27的宽度尺寸相同，且所述滑块14与所述一字槽27的接触面上设置有保护层，所述旋转立杆2的表面上设置有显示器31，且所述显示器31与所述压力传感器20连接，通过在支撑座1的底部设置有若干个滚轮30，使得其可以随着工作人员的需求而移动，从而给工作人员的工作带来了极大的便利，从而有效地避免了因搬运而浪费的时间，从而有效地提搞了工作效率；通过在丝杠11的一侧且远离第一滚珠丝杠轴承座29的一侧均设置有限位块26，从而有效地限制了丝杠11的相对位置，从而有效地避免了因丝杠11移动而给夹取带来的影响；通过在第二夹紧装置18和第一夹紧装置21上均设置有橡胶垫片19和压力传感器20，使得其摩擦力得到了很好的提升，从而有效地避免了其出现脱落现象，同时，有效地保护了待夹物体，另外，通过压力传感器20的作用可以清楚的了解到夹紧装置的作用力，从而有效地避免了其由于力量过大而给夹取物体带来的损坏；通过在机械臂17内设置有加强筋，从而有效地提高了机械臂17的强度和刚性；通过在滑块14与一字槽27的接触面上设置有保护层，从而有效地减小了滑块14所受到的摩擦力，从而有效地保护了滑块14，从而有效地延长了其使用寿命；通过设置有显示器31，从而使得夹紧装置的夹紧力可以清楚的显示在显示器31上，从而给使用者的判断带来了极大的便利，从而有效地避免了夹取物体的损坏。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过设置有旋转立杆2，使得其可以进行多方向工作，从而给其使用带来了极大的便利；通过设置有旋转气缸8，使得机械手6在抓取物体时能够进行自由转动，从而给物体的抓取带来了极大的便利；通过设置有第一夹紧装置21和第二夹紧装置18，从而使得其可以进行多种形状物体的抓取，从而有效地增强了其使用范围；通过设置有移动装置13，从而有效的提高了夹紧装置的稳定性和可靠性，从而有效的避免了物体脱落现象的发生；通过设置有驱动电机22，使得移动装置13具有更好的灵活性，同时，有效的避免了温度对其产生的影响；本发明设计合理，使用更换方便，有效地增加了夹持件的稳定性和可靠性，同时，使得其对于长直杆类的工件的移动和加工带来了许多的便利，从而有效的增加了其应用场合。
此外，通过在支撑座1的底部设置有若干个滚轮30，使得其可以随着工作人员的需求而移动，从而给工作人员的工作带来了极大的便利，从而有效地避免了因搬运而浪费的时间，从而有效地提搞了工作效率；通过在丝杠11的一侧且远离第一滚珠丝杠轴承座29的一侧均设置有限位块26，从而有效地限制了丝杠11的相对位置，从而有效地避免了因丝杠11移动而给夹取带来的影响；通过在第二夹紧装置18和第一夹紧装置21上均设置有橡胶垫片19和压力传感器20，使得其摩擦力得到了很好的提升，从而有效地避免了其出现脱落现象，同时，有效地保护了待夹物体，另外，通过压力传感器20的作用可以清楚的了解到夹紧装置的作用力，从而有效地避免了其由于力量过大而给夹取物体带来的损坏；通过在机械臂17内设置有加强筋，从而有效地提高了机械臂17的强度和刚性；通过在滑块14与一字槽27的接触面上设置有保护层，从而有效地减小了滑块14所受到的摩擦力，从而有效地保护了滑块14，从而有效地延长了其使用寿命；通过设置有显示器31，从而使得夹紧装置的夹紧力可以清楚的显示在显示器31上，从而给使用者的判断带来了极大的便利，从而有效地避免了夹取物体的损坏。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种双臂机械手，其特征在于，包括支撑座(1)，所述支撑座(1)的顶部设置有旋转立杆(2)，所述旋转立杆(2)的顶部一侧设置有支撑横杆(3)，所述支撑横杆(3)的一侧设置有液压伸缩杆(4)，所述液压伸缩杆(4)的底部设置有承载板(5)，所述承载板(5)的底部两侧均设置有机械手(6)，所述机械手(6)内的顶部设置有连接杆(7)，所述连接杆(7)的底部设置有旋转气缸(8)，所述旋转气缸(8)的底部设置有气缸活塞杆(9)，所述气缸活塞杆(9)的底部设置有移动装置(13)，且所述移动装置(13)的底部设置有一字槽(27)，所述移动装置(13)的两侧均设置有驱动电机(22)，所述移动装置(13)内的中部悬设有两个第一滚珠丝杠轴承座(29)，所述第一滚珠轴承座(29)的一侧均设置有丝杠(11)，所述丝杠(11)的另一侧均设置有第二滚珠丝杠轴承座(12)，所述丝杠(11)上均穿插设置有滑块(14)，且所述滑块(14)均在所述一字槽(27)内移动，所述滑块(14)的内部设置有与所述丝杠(11)相匹配的进给螺母(10)，所述滑块(14)的底部均设置有机械臂(17)，所述机械臂(17)的一侧设置有若干组固定杆(15)，所述固定杆(15)的一侧设置有固定板(16)，所述固定板(16)一侧的顶部设置有第一夹紧装置(21)，所述第一夹紧装置(21)的底部设置有第二夹紧装置(18)，且所述第二夹紧装置(18)和所述第一夹紧装置(21)均可拆卸更换。
2.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述支撑座(1)的底部设置有若干个滚轮(30)，且所述滚轮(30)上均设置有刹车装置。
3.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述丝杠(11)的一侧且远离所述第一滚珠丝杠轴承座(29)的一侧均设置有限位块(26)，且所述限位块位(26)于所述第二滚珠丝杠轴承座(12)的外侧。
4.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述第二滚珠丝杠轴承座(12)通过底部两侧的连接块(28)固定在所述移动装置(13)内的两侧边上。
5.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述第二夹紧装置(18)和所述第一夹紧装置(21)上均设置有橡胶垫片(19)和压力传感器(20)。
6.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述第一夹紧装置(21)和所述第二夹紧装置(18)的底部两侧均设置有固定块(23)，且所述固定块(23)上设置有若干个螺纹孔一(24)。
7.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述固定板(16)的两侧均设置有若干个螺纹孔二(25)，且所述螺纹孔二(25)与所述螺纹孔一(24)之间尺寸相同。
8.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述机械臂(17)内均设置有加强筋。
9.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述滑块(14)与所述一字槽(27)的宽度尺寸相同，且所述滑块(14)与所述一字槽(27)的接触面上设置有保护层。
10.根据权利要求1所述的一种双臂机械手，其特征在于，所述旋转立杆(2)的表面上设置有显示器(31)，且所述显示器(31)与所述压力传感器(20)连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180522 |