CN206748454U - 一种机械手 - Google Patents

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睢治
李亮亮
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Abstract

本实用新型提供了一种机械手,其特征在于:包括:水平位移组件包括底座、正反牙丝杆、驱动电机、两个滑块和两个滑轨,正反牙丝杆可旋转地安装在底座上,两个滑轨平行的设置在底座上,两个滑块上分别开设有螺纹孔,两个滑块分别螺纹连接在正反牙丝杆上的一个正牙螺纹和一个反牙螺纹上,驱动电机的输出轴通过联轴器与正反牙丝杆固定连接;底座固定在旋转气缸上,夹持组件包括固定支架和抓取部,固定支架的一端固定在滑块上,另一端与抓取部固定连接,抓取部包括弧面件和固定件,弧面件的内壁上设置有用于卡设杯子的弧形凸边,固定件固定在弧面件的上部,固定件上设置有引流凹口。此种设计,不仅夹持效果好,而且引流效果也很好。

Description

一种机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于一种机械手。
背景技术
[0002]能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的 自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人 的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广 泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]现有技术中的机械手,多以简单的抓取为主,虽然也存在灌料的机械手的存在,但 是灌料的机械手上并不存在引流的壶口,并且引流的壶口多设计在杯体上,因此对于杯体 的设计的要求以及成本也就相对较高,因此能够提供一款牢固的并且具有良好的壶口的机 械手便变得必要起来。 实用新型内容
[0004]为解决现有技术存在的机械手不存在引流的壶口的缺陷,本实用新型提供一种机 械手。
[0005]本实用新型提供了一种机械手,包括:
[0006]水平位移组件,所述水平位移组件包括底座、正反牙丝杆、驱动电机、两个滑块和 两个滑轨,所述正反牙丝杆可旋转地安装在所述底座上,两个所述滑轨平行的设置在所述 底座上,两个所述滑块上分别开设有螺纹孔,两个所述滑块分别螺纹连接在所述正反牙丝 杆上的一个正牙螺纹和一个反牙螺纹上,所述驱动电机的输出轴通过联轴器与所述正反牙 丝杆固定连接;
[0007]旋转气缸,所述底座固定在所述旋转气缸上并且能够在所述旋转气缸的带动下旋 转;
[0008]两个夹持组件,所述夹持组件包括固定支架和抓取部,所述固定支架的一端固定 在所述滑块上,另一端与所述抓取部固定连接,所述抓取部包括弧面件和固定件,所述弧面 件的内壁上设置有用于卡设杯子的弧形凸边,所述固定件固定在所述弧面件的上部,所述 固定件上设置有引流凹口。
[0009]作为优选,所述引流凹口为倒三角形。
[0010]作为优选,一个所述滑轨上设置有计量尺。
[0011]作为优选,所述底座上设置有角度传感器。
[0012]本实用新型的有益效果此种机械手不仅实现了对于物体的抓取,并且通过正反牙 丝杆、滑块、驱动电机和滑轨实现了水平方向的相向运动或者相背运动,通过旋转气缸,实 现了对于底座的翻转,通过夹持组件上的弧形凸边,实现了上下固定的效果,通过弧面件实 现了左右固定的效果,通过引流凹口的设计,实现了引流的效果。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[00M]图1是本实用新型一种机械手的示意图。
[0015]图2是本实用新型抓取部的示意图。
[0016]图中1、底座,2、正反牙丝杆,3、驱动电机,4、滑块,5、滑轨,6、联轴器,7、旋转气缸, 8、固定支架,9、抓取部,10、计量尺,n、角度传感器,91、弧面件,92、固定件,93、弧形凸边, 94、引流凹口。
具体实施方式
[0017]如图1和2所示,本实用新型提供了一种机械手,包括:水平位移组件,水平位移组 件包括底座1、正反牙丝杆2、驱动电机3、两个滑块4和两个滑轨5,正反牙丝杆2可旋转地安 装在底座1上,两个滑轨5平行的设置在底座1上,两个滑块4上分别开设有螺纹孔,两个滑块 4分别螺纹连接在正反牙丝杆2上的一个正牙螺纹和一个反牙螺纹上,驱动电机3的输出轴 通过联轴器6与正反牙丝杆2固定连接;旋转气缸7,底座1固定在旋转气缸7上并且能够在旋 转气缸7的带动下旋转;两个夹持组件,夹持组件包括固定支架8和抓取部9,固定支架8的一 端固定在滑块4上,另一端与抓取部9固定连接,抓取部9包括弧面件91和固定件92,弧面件 91的内壁上设置有用于卡设杯子的弧形凸边93,固定件92固定在弧面件91的上部,固定件 92上设置有引流凹口 94。
[0018]引流凹口 94为倒三角形。一个滑轨5上设置有计量尺10。通过计量尺10的设计,可 以很好的用于人工矫正滑块4的位移距离,底座1上设置有角度传感器11。通过角度传感器 11与外部控制器的连通,能够很好的对于旋转气缸7的旋转起到监控记录的效果,从而为以 后的改进以及维修提供可靠的数据信息。
[0019]当开始工作的时候,首先,驱动电机3开始工作,带动正反牙丝杆2旋转,因为滑块4 设置在滑轨5上,并且两个滑块4中分别安装在正牙螺纹和反牙螺纹上,此时因为为装夹时 间,所以两个滑块4相向运动,抓取部9互相靠近直至弧形凸起93卡在杯体上,而当弧面件91 与杯体完全接触以后,杯体得到控制,旋转气缸7带动底座1旋转,杯体中的液体物料从固定 件92上的引流凹口94中流出,从而完成抓取以及倒料的过程,然后旋转气缸7复位旋转,驱 动电机3反转,两个滑块4相背运动,从而整个过程完成,以此循环,实现自动化。

Claims (4)

1. 一种机械手,其特征在于:包括: 水平位移组件,所述水平位移组件包括底座(1)、正反牙丝杆(2)、驱动电机⑶、两个滑 块(4)和两个滑轨(5),所述正反牙丝杆(2)可旋转地安装在所述底座(1)上,两个所述滑轨 (5)平行的设置在所述底座(1)上,两个所述滑块(4)上分别开设有螺纹孔,两个所述滑块 ⑷分别螺纹连接在所述正反牙丝杆⑵上的一个正牙螺纹和一个反牙螺纹上,所述驱动电 机(3)的输出轴通过联轴器⑹与所述正反牙丝杆固定连接; 旋转气缸(7),所述底座⑴固定在所述旋转气缸⑺上并且能够在所述旋转气缸⑺的 带动下旋转; 两个夹持组件,所述夹持组件包括固定支架(8)和抓取部(9),所述固定支架⑻的一端 固定在所述滑块⑷上,另一端与所述抓取部ft))固定连接,所述抓取部(9)包括弧面件(91) 和固定件(92),所述弧面件(91)的内壁上设置有用于卡设杯子的弧形凸边(9¾,所述固定 件(92)固定在所述弧面件(91)的上部,所述固定件(92)上设置有引流凹口(94)。
2. 如权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述引流凹口(94)为倒三角形。
3. 如权利要求1所述的机械手,其特征在于:一个所述滑轨⑸上设置有计量尺(10)。
4. 如权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述底座(1)上设置有角度传感器(11)。
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