CN206665677U - 一种用于饲料叠包的机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于饲料叠包的机械手结构，包括主体支撑架，主体支撑架的顶端设置有主体支撑轴，主体支撑轴的顶端设置有驱动支架，驱动支架的一侧设置有大臂，大臂的一端设置有光电编码器，光电编码器的一侧设置有小臂，连接支架的底端设置有小臂传动轴，小臂传动轴的两侧均设置有伸缩支撑杆，伸缩支撑杆的底端设置有压缩定位块，小臂传动轴的底部设置有机械抓手。本实用新型在使用过程中，工作效率高，可对大量的饲料包进行叠包运输工作，同时运输的过程中具有对饲料包进行扶持的作用，保证运输过程中不会发生掉落的情况发生，提升设备的安全性，保障了工作人员的安全性。

Description

一种用于饲料叠包的机械手结构

技术领域

本实用新型涉及一种机械手结构，特别涉及一种用于饲料叠包的机械手结构。

背景技术

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有六个自由度，自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有二至三个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能，机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

在现有的机械手臂的技术条件基础上，在机械手的使用的范围性以及便捷性上依然存在很多不足，传统的的饲料进行叠包需要人为进行工作，劳动量大，同时工作效率低，同时一些小型的叠包机工作量小，效率依然很低，在机械手的使用中缺乏一定的固定装置可能导致饲料包发生掉落的情况，容易发生安全事故，影响设备的使用安全。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种用于饲料叠包的机械手结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种用于饲料叠包的机械手结构，包括主体支撑架，所述主体支撑架的顶端设置有主体支撑轴，所述主体支撑轴的一侧设置有驱动气缸，所述主体支撑轴的顶端设置有驱动支架，所述驱动支架的一侧设置有大臂，所述大臂的一端设置有光电编码器，所述光电编码器的一侧设置有小臂，所述小臂的一端设置有小臂驱动电机，所述小臂驱动电机的底端设置有连接支架，所述连接支架的底端设置有小臂传动轴，所述小臂传动轴的两侧均设置有伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆的底端设置有压缩定位块，所述小臂传动轴的底部设置有机械抓手，所述机械抓手的一端设置有连接传动块，所述连接传动块的一侧设置有传动齿轮支架，所述传动齿轮支架的一侧设置有机械手传动杆，所述机械手传动杆的一侧设置有抓手。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述主体支撑架的一侧设置有驱动控制箱，所述主体支撑架的底端设置有固定底座。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动气缸与大臂通过传动支架传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述小臂驱动电机与机械抓手传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓手通过机械手传动杆与传动齿轮支架传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型可以有效的提高机械手臂的使用范围以及便捷性，可弥补一些应用上的不足，使用过程中，工作效率高，可对大量的饲料包进行叠包运输工作，同时运输的过程中具有对饲料包进行扶持的作用，保证运输过程中不会发生掉落的情况发生，提升设备的安全性，保障了工作人员的安全性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的内部结构示意图；

图中：1、主体支撑架；2、驱动控制箱；3、主体支撑轴；4、驱动气缸；5、传动支架；6、大臂；7、光电编码器；8、小臂；9、小臂驱动电机；10、连接支架；11、伸缩支撑杆；12、小臂传动轴；13、机械抓手；14、压缩定位块；15、传动齿轮支架；16、机械手传动杆；17、抓手；18、固定底座；19、连接传动块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-2所示，本实用新型提供一种用于饲料叠包的机械手结构，包括主体支撑架1，主体支撑架1的顶端设置有主体支撑轴3，主体支撑轴3的一侧设置有驱动气缸4，主体支撑轴3的顶端设置有驱动支架5，驱动支架5的一侧设置有大臂6，大臂6的一端设置有光电编码器7，光电编码器7的一侧设置有小臂8，小臂8的一端设置有小臂驱动电机9，小臂驱动电机9的底端设置有连接支架10，连接支架10的底端设置有小臂传动轴12，小臂传动轴12的两侧均设置有伸缩支撑杆11，伸缩支撑杆11的底端设置有压缩定位块14，小臂传动轴12的底部设置有机械抓手13，机械抓手13的一端设置有连接传动块19，连接传动块19的一侧设置有传动齿轮支架15，传动齿轮支架15的一侧设置有机械手传动杆16，机械手传动杆16的一侧设置有抓手17。

进一步的，主体支撑架1的一侧设置有驱动控制箱2，主体支撑架1的底端设置有固定底座18，使用过程中通过驱动控制箱2对整个机械手臂进行控制，通过固定底座18进行固定使用，保障使用的过程中保持结构稳定。

驱动气缸4与大臂6通过传动支架5传动连接，通过驱动气缸4为大臂6的运作提供动力，起到传动作用。

小臂驱动电机9与机械抓手13传动连接，通过小臂驱动电机9对机械抓手13工作提供动力。

抓手17通过机械手传动杆16与传动齿轮支架15传动连接，通过机械手传动杆16使抓手17做到夹起的作用。

具体的，本实用新型在使用的时候，可通过驱动控制箱2对整体进行控制，通过驱动气缸4为大臂6的运作提供动力，起到传动作用，通过小臂驱动电机9对机械抓手13工作提供动力，传动齿轮支架15通过带动机械手传动杆16使抓手17做到抓起的作用，在夹持的过程中通过伸缩支撑杆11上的压缩定位块14对夹持的物料进行压缩定位，防止发生松动掉落的情况发生，设置的两处机械抓手13对饲料进行叠包工作，夹持的力度大，可进行大量的夹持物料，提高了设备的工作效率。

该设备可以有效的提高机械手臂的使用范围以及便捷性，可弥补一些应用上的不足，使用过程中，工作效率高，可对大量的饲料包进行叠包运输工作，同时运输的过程中具有对饲料包进行扶持的作用，保证运输过程中不会发生掉落的情况发生，提升设备的安全性，保障了工作人员的安全性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于饲料叠包的机械手结构，包括主体支撑架（1），其特征在于，所述主体支撑架（1）的顶端设置有主体支撑轴（3），所述主体支撑轴（3）的一侧设置有驱动气缸（4），所述主体支撑轴（3）的顶端设置有驱动支架（5），所述驱动支架（5）的一侧设置有大臂（6），所述大臂（6）的一端设置有光电编码器（7），所述光电编码器（7）的一侧设置有小臂（8），所述小臂（8）的一端设置有小臂驱动电机（9），所述小臂驱动电机（9）的底端设置有连接支架（10），所述连接支架（10）的底端设置有小臂传动轴（12），所述小臂传动轴（12）的两侧均设置有伸缩支撑杆（11），所述伸缩支撑杆（11）的底端设置有压缩定位块（14），所述小臂传动轴（12）的底部设置有机械抓手（13），所述机械抓手（13）的一端设置有连接传动块（19），所述连接传动块（19）的一侧设置有传动齿轮支架（15），所述传动齿轮支架（15）的一侧设置有机械手传动杆（16），所述机械手传动杆（16）的一侧设置有抓手（17）。

2.根据权利要求1所述的一种用于饲料叠包的机械手结构，其特征在于，所述主体支撑架（1）的一侧设置有驱动控制箱（2），所述主体支撑架（1）的底端设置有固定底座（18）。

3.根据权利要求1所述的一种用于饲料叠包的机械手结构，其特征在于，所述驱动气缸（4）与大臂（6）通过传动支架（5）传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于饲料叠包的机械手结构，其特征在于，所述小臂驱动电机（9）与机械抓手（13）传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于饲料叠包的机械手结构，其特征在于，所述抓手（17）通过机械手传动杆（16）与传动齿轮支架（15）传动连接。