CN204183545U

CN204183545U - 一种双臂式电磁机械爪

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Publication number: CN204183545U
Application number: CN201420670830.0U
Authority: CN
Inventors: 鲁启玺
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2015-03-04
Anticipated expiration: 2024-11-12

Abstract

本实用新型涉及机械爪，具体的说是一种双臂式电磁机械爪。所述的基座板上固定有立柱，立柱顶端设有柱盖板；所述的柱盖板上设有舵机套，舵机套内固定有臂舵机a，轴片铰接于臂舵机a上；所述的轴片与舵机支架相铰接，臂舵机b固定于舵机支架内，所述的臂舵机b铰接于H钳一端上；W连接件两端各设有臂舵机c、臂舵机d，本实用新型采用了多舵机操控的方法使得机械爪能够灵活运用于各种的场合，实现了仿生人类的具体细节性的操作；机械爪配备了行走机构，实现了可自动调配工作的目的；其次机械臂采用五段式分级运转模式，在实际的运用中更加的灵活，再次设计结构采用了双臂设计更适合仿人类的一些具体操作。

Description

一种双臂式电磁机械爪

技术领域

本实用新型涉及机械爪，具体的说是一种双臂式电磁机械爪。

背景技术

机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械爪的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械爪有2～3个自由度。控制系统是通过对机械爪每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械爪的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械爪；按适用范围可分为专用机械爪和通用机械爪两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械爪等。机械爪通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械爪。机械爪在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种双臂式电磁机械爪。

本实用新型采用了以下的技术方案：一种双臂式电磁机械爪，其主要包括：基座板、立柱、柱盖板、舵机套、轴片、舵机支架、H钳、W连接件、U卡件、爪掌、臂舵机a、臂舵机b、臂舵机c、臂舵机d、臂舵机e、爪舵机、指舵机a、指舵机b、指舵机c、指舵机d、曲轴a、爪指a、爪指b、爪指c、大爪指、曲轴b、曲轴c、轮舵机、转向轴、前轮、电机、减速齿轮箱，后轮、齿轮箱卡槽，所述的基座板上固定有立柱，立柱顶端设有柱盖板；所述的柱盖板上设有舵机套，舵机套内固定有臂舵机a，轴片铰接于臂舵机a上；

所述的轴片与舵机支架相铰接，臂舵机b固定于舵机支架内，所述的臂舵机b铰接于H钳一端上；W连接件两端各设有臂舵机c、臂舵机d，所述的臂舵机c铰接于H钳另一端上，所述的臂舵机d铰接于U卡件上；所述的U卡件内固定有臂舵机e，所述的臂舵机e铰接于爪掌上；

所述的爪掌上固定有指舵机b、指舵机c、指舵机d，所述的指舵机b通过曲轴b与爪指a相铰接；所述的指舵机c通过曲轴c与爪指b相铰接；所述的指舵机d通过曲轴a与爪指c相铰接；

所述的爪掌内固定有指舵机a，指舵机a铰接于大爪指上；

所述的基座板下后端固定有一对齿轮箱卡槽，所述的齿轮箱卡槽内设有减速齿轮箱；减速齿轮箱一端接入电机动力转轴，另一端动力输出接入后轮上；所述的基座板上一处固定有轮舵机，轮舵机铰接于转向轴中心位置，所述的转向轴两端各设有前轮；

所述的基座板上设有遥控接收器。

上述的臂舵机a、臂舵机b、臂舵机c、臂舵机d、臂舵机e、爪舵机、指舵机a、指舵机b、指舵机c、指舵机d、轮舵机信号线接入遥控接收器上。

本实用新型的有益效果：采用了多舵机操控的方法使得机械爪能够灵活运用于各种的场合，实现了仿生人类的具体细节性的操作；机械爪配备了行走机构，实现了可自动调配工作的目的；其次机械臂采用五段式分级运转模式，在实际的运用中更加的灵活，再次设计结构采用了双臂设计更适合仿人类的一些具体操作。

附图说明

图1为本实用新型一种双臂式电磁机械爪结构示意图。

图2为本实用新型单个机械臂、机械爪的结构示意图。

图3为本实用新型单个机械爪的结构示意图。

图4为本实用新型行走机构的结构示意图。

图中 1-基座板，2-立柱，3-柱盖板，4-舵机套，5-轴片，6-舵机支架，7-H钳，8-W连接件，9-U卡件，10-爪掌，11-臂舵机a，12-臂舵机b，13-臂舵机c，14-臂舵机d，15-臂舵机e，16-爪舵机，17-指舵机a，18-指舵机b，19-指舵机c，20-指舵机d，21-曲轴a，22-爪指a，23-爪指b，24-爪指c，25-大爪指，26-曲轴b，27-曲轴c，28-轮舵机，29-转向轴，30-前轮，31-电机，32-减速齿轮箱，33-后轮，34-齿轮箱卡槽。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种双臂式电磁机械爪，其主要包括：基座板1、立柱2、柱盖板3、舵机套4、轴片5、舵机支架6、H钳7、W连接件8、U卡件9、爪掌10、臂舵机a11、臂舵机b12、臂舵机c13、臂舵机d14、臂舵机e15、爪舵机16、指舵机a17、指舵机b18、指舵机c19、指舵机d20、曲轴a21、爪指a22、爪指b23、爪指c24、大爪指25、曲轴b26、曲轴c27、轮舵机28、转向轴29、前轮30、电机31、减速齿轮箱32，后轮33、齿轮箱卡槽34，所述的基座板1上固定有立柱2，立柱2顶端设有柱盖板3；所述的柱盖板3上设有舵机套4，舵机套4内固定有臂舵机a11，轴片5铰接于臂舵机a11上；

所述的轴片5与舵机支架6相铰接，臂舵机b12固定于舵机支架6内，所述的臂舵机b12铰接于H钳7一端上；W连接件8两端各设有臂舵机c13、臂舵机d14，所述的臂舵机c13铰接于H钳7另一端上，所述的臂舵机d14铰接于U卡件9上；所述的U卡件9内固定有臂舵机e15，所述的臂舵机e15铰接于爪掌10上；

所述的爪掌10上固定有指舵机b18、指舵机c19、指舵机d20，所述的指舵机b18通过曲轴b26与爪指a22相铰接；所述的指舵机c19通过曲轴c27与爪指b23相铰接；所述的指舵机d20通过曲轴a21与爪指c24相铰接；

所述的爪掌10内固定有指舵机a17，指舵机a17铰接于大爪指25上；

所述的基座板1下后端固定有一对齿轮箱卡槽34，所述的齿轮箱卡槽34内设有减速齿轮箱32；减速齿轮箱32一端接入电机31动力转轴，另一端动力输出接入后轮33上；所述的基座板1上一处固定有轮舵机28，轮舵机28铰接于转向轴29中心位置，所述的转向轴29两端各设有前轮30；

所述的基座板1上设有遥控接收器。

所述的臂舵机a11、臂舵机b12、臂舵机c13、臂舵机d14、臂舵机e15、爪舵机16、指舵机a17、指舵机b18、指舵机c19、指舵机d20、轮舵机28信号线接入遥控接收器上。

本实用新型核心是采用多舵机模式控制各个部件实现灵活运动的。从单手臂舵机安置就有5个，而机械爪则采用单独的四个舵机实现了4根手指的控制。本实用新型中所有的舵机都是接入遥控接收器上，实现远程无线可控的模式。在行走机构中，采用了轮舵机28，实现了行进方向可控的目的。在机械爪的实施方式中，加入了曲轴配件，其目的是采用了杠杆原理，增大在爪在握力方面的提升。

Claims

1.一种双臂式电磁机械爪，其主要包括：基座板（1）、立柱（2）、柱盖板（3）、舵机套（4）、轴片（5）、舵机支架（6）、H钳（7）、W连接件（8）、U卡件（9）、爪掌（10）、臂舵机a（11）、臂舵机b（12）、臂舵机c（13）、臂舵机d（14）、臂舵机e（15）、爪舵机（16）、指舵机a（17）、指舵机b（18）、指舵机c（19）、指舵机d（20）、曲轴a（21）、爪指a（22）、爪指b（23）、爪指c（24）、大爪指（25）、曲轴b（26）、曲轴c（27）、轮舵机（28）、转向轴（29）、前轮（30）、电机（31）、减速齿轮箱（32），后轮（33）、齿轮箱卡槽（34），其特征在于：基座板（1）上固定有立柱（2），立柱（2）顶端设有柱盖板（3）；所述的柱盖板（3）上设有舵机套（4），舵机套（4）内固定有臂舵机a（11），轴片（5）铰接于臂舵机a（11）上；

所述的轴片（5）与舵机支架（6）相铰接，臂舵机b（12）固定于舵机支架（6）内，所述的臂舵机b（12）铰接于H钳（7）一端上；W连接件（8）两端各设有臂舵机c（13）、臂舵机d（14），所述的臂舵机c（13）铰接于H钳（7）另一端上，所述的臂舵机d（14）铰接于U卡件（9）上；所述的U卡件（9）内固定有臂舵机e（15），所述的臂舵机e（15）铰接于爪掌（10）上；

所述的爪掌（10）上固定有指舵机b（18）、指舵机c（19）、指舵机d（20），所述的指舵机b（18）通过曲轴b（26）与爪指a（22）相铰接；所述的指舵机c（19）通过曲轴c（27）与爪指b（23）相铰接；所述的指舵机d（20）通过曲轴a（21）与爪指c（24）相铰接；

所述的爪掌（10）内固定有指舵机a（17），指舵机a（17）铰接于大爪指（25）上；

所述的基座板（1）下后端固定有一对齿轮箱卡槽（34），所述的齿轮箱卡槽（34）内设有减速齿轮箱（32）；减速齿轮箱（32）一端接入电机（31）动力转轴，另一端动力输出接入后轮（33）上；所述的基座板（1）上一处固定有轮舵机（28），轮舵机（28）铰接于转向轴（29）中心位置，所述的转向轴（29）两端各设有前轮（30）；

所述的基座板（1）上设有遥控接收器。

2.根据权利要求1所述的一种双臂式电磁机械爪，其特征在于所述的臂舵机a（11）、臂舵机b（12）、臂舵机c（13）、臂舵机d（14）、臂舵机e（15）、爪舵机（16）、指舵机a（17）、指舵机b（18）、指舵机c（19）、指舵机d（20）、轮舵机（28）信号线接入遥控接收器上。