CN105598476A - 机器人辅助数控全自动生产线 - Google Patents

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CN105598476A CN201610176648.3A CN201610176648A CN105598476A CN 105598476 A CN105598476 A CN 105598476A CN 201610176648 A CN201610176648 A CN 201610176648A CN 105598476 A CN105598476 A CN 105598476A
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Wenzhou Polytechnic
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Abstract

本发明涉及一种自动化生产线，尤其涉及一种利用机器人和数控设备组合使用的工业生产线。机器人辅助数控全自动生产线，包括用于实现数控车削加工的数控车床、用于对所述数控车床实现自动化上下料的机器人、用于储存待加工工件和加工完毕的工件的料仓系统，所述机器人固连于所述数控车床上，所述料仓系统固连于所述数控车床上并位于所述机器人的夹持空间内。一种机器人辅助数控全自动生产线，用于实现全自动化数控加工作业，机器人从料仓系统中抓取工件放置到数控车床上进行车削加工，车削完毕后，机器人将工件放置到料仓系统中；实现了无人化的加工过程，生产过程安全、可靠，具有高度自动化。

Description

机器人辅助数控全自动生产线
技术领域
本发明涉及一种自动化生产线，尤其涉及一种利用机器人和数控设备组合使用的工业生产线。
背景技术
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
现有的数控加工严重依赖人工操作，数控加工存在很大的噪音和高度重复的动作，使得对工人的身体造成很大伤害，同时严重浪费人力资源。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人辅助数控全自动生产线，用于实现全自动化数控加工作业，机器人从料仓系统中抓取工件放置到数控车床上进行车削加工，车削完毕后，机器人将工件放置到料仓系统中；实现了无人化的加工过程，生产过程安全、可靠，具有高度自动化。
为实现上述目的，本发明公开了一种机器人辅助数控全自动生产线，包括用于实现数控车削加工的数控车床、用于对所述数控车床实现自动化上下料的机器人、用于储存待加工工件和加工完毕的工件的料仓系统，所述机器人固连于所述数控车床上，所述料仓系统固连于所述数控车床上并位于所述机器人的夹持空间内；
所述机器人包括：支架、X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、抓取机构，所述支架固连于所述数控车床，所述X轴滑台固连于所述支架，所述Y轴滑台固连于所述X轴滑台，所述Z轴滑台固连于所述Y轴滑台；在所述Z轴滑台的末端设置所述抓取机构；
所述X轴滑台和Y轴滑台为伺服滑台；所述Z轴滑台为气动滑台，在所述Z轴滑台的活塞杆的末端设置连接板，在所述Z轴滑台上固连辅助滑块，在所述连接板上固连辅助导轨，所述辅助导轨活动连接于所述辅助滑块；
所述抓取机构包括：回转气缸、机械手、基板，所述回转气缸的气缸体固连于所述连接板，所述回转气缸的输出轴上固连所述基板；在所述基板上固连所述机械手，所述机械手包括：一号机械手、二号机械手，所述一号机械手、二号机械手呈并排布置；
所述料仓系统，包括：支架、伺服电机、转盘、气缸、导轨、滑块、滑板、供料机构，所述转盘活动连接于所述支架，所述伺服电机的输出轴连接于所述转盘；所述滑块固连于所述支架，所述导轨活动连接于所述滑块，所述滑板固连于所述导轨，所述气缸固连于所述支架，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述滑板；所述转盘上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘上；
所述供料机构包括：推板、挂料轴、导杆，用于安装工件的所述挂料轴垂直于所述转盘，所述导杆垂直于所述转盘，所述推板活动连接于所述挂料轴、导杆；所述挂料轴、导杆、导轨、数控车床上卡盘的中心轴线，四者相互平行并呈水平布置。
优选地，在所述Z轴滑台上固连感应片，在所述支架上固连升降气缸，在所述升降气缸的活塞杆的末端固连用于采集感应片的信息的传感器。
优选地，所述X轴滑台和所述数控车床的卡盘的中心轴线平行，所述X轴滑台垂直于所述Y轴滑台，所述Y轴滑台垂直于所述Z轴滑台。
优选地，所述一号机械手、二号机械手的类型为三爪式气动手指。
优选地，所述回转气缸的类型为一百八十度回转气缸。
优选地，所述导轨为直线导轨。
优选地，所述推板的一部分结构突出于所述转盘，所述滑板可接触于所述推板。
优选地，所述气缸的型号为迷你气缸，缸径小于二十毫米。
优选地，所述供料机构均布于所述转盘上，所述供料机构的数量为三至六。
优选地，所述伺服电机的端部连接减速器，所述减速器的输出轴连接所述转盘，所述减速器的速比为五十，所述减速器型号为谐波齿轮减速器。
和传统技术相比，本发明机器人辅助数控全自动生产线具有以下积极作用和有益效果：
转动所述回转气缸，使所述一号机械手、二号机械手面向所述料仓系统。所述机器人驱动所述一号机械手，使所述一号机械手到达所述供料机构的端部，所述供料系统将悬挂于所述挂料轴上的所述工件传递至所述一号机械手上。接着，所述回转气缸做一百八十度旋转，使所述一号机械手面向所述卡盘。所述机器人驱动所述二号机械手接近所述卡盘，使车削好的工件进入所述二号机械手中，所述二号机械手夹住车削好的工件，所述卡盘松开。接着，所述机器人驱动所述一号机械手接近所述卡盘，使所述工件进入所述卡盘，所述卡盘夹住所述工件，所述一号机械手离开所述卡盘。接着，所述机器人驱动所述抓取机构离开所述卡盘，朝所述供料系统运动。接着，所述回转气缸做一百八十度旋转，所述机器人驱动所述二号机械手，使所述二号机械手到达所述供料机构的端部，将车削好的工件放置于所述挂料轴上。
接着所述机器人驱动所述感应片向所述传感器所在位置运动，所述Z轴滑台的活塞杆处于缩回状态，所述抓取机构上升，所述升降气缸驱动所述传感器下降，使所述传感器采集到所述感应片，接着，所述数控车床开始对所述工件实施数控车削加工。同时，所述机器人驱动所述一号机械手运动到达所述供料机构的端部，抓到所述工件，所述机器人保持不动，直到所述数控车床完成对所述工件的车削加工，开始新一轮的循环周期。
接下来，详细描述机器人的工作过程和工作原理：
所述抓取机构上设置有所述一号机械手、二号机械手，所述一号机械手用于抓取所述工件，所述二号机械手用于抓取车削好的工件。所述二号机械手用于从所述卡盘上拿下车削好的工件，所述一号机械手用于向所述卡盘上提供所述工件；所述二号机械手用于向所述供料机构上放置车削好的工件，所述一号机械手用于从所述供料机构上抓取所述工件。所述一号机械手、二号机械手配合使用，可以使上下料的过程更有效率。
所述回转气缸用于驱动所述机械手进行一百八十度转动。在所述机械手需要向所述卡盘上下料时，所述机械手面向所述卡盘；在所述机械手需要向所述供料机构上下料时，所述机械手面向所述供料机构。
在所述机械手从所述供料机构上进行上下料操作时，所述感应片和所述传感器相匹配，保证所述抓取机构远离所述卡盘后，再进行数控车削加工，可以确保数控车削的安全进行。在所述传感器采集到所述感应片后，再进行数控车削加工，可以避免卡盘和所述抓取机构发生碰撞。
接下来，详细描述料仓系统的工作过程和工作原理：
所述滑块固连于所述支架，所述导轨活动连接于所述滑块，所述滑板固连于所述导轨，所述气缸固连于所述支架，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述滑板。所述气缸驱动所述滑板在所述导轨的导向下进行直线滑动。
所述转盘活动连接于所述支架，所述伺服电机的输出轴连接于所述转盘；所述转盘上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘上。所述工件悬挂于所述挂料轴上，所述推板活动连接于所述挂料轴、导杆，所述推板用于推动所述工件朝远离所述转盘的方向运动，所述挂料轴、导杆、导轨，三者相互平行并呈水平布置。当所述推板没有推动所述工件运动时，由于所述工件位于水平布置的所述挂料轴上，可以有效避免所述工件的运动。所述伺服电机驱动所述转盘转动，使所述供料机构上的所述推板分别匹配所述滑板。
当其中某一组所述供料机构匹配所述滑板时，所述滑板接触所述推板，所述滑板可使悬挂于该组所述供料机构上的所述工件逐个转移至所述机械手上。开始时，所述气缸处于卸载状态，所述滑板对所述推板无推力。
所述手指处于张开状态，接着，所述机械手接近所述工件，所述气缸驱动所述滑板向所述机械手所在的方向运动。所述滑板推动所述推板，所述推板推动所述工件接触所述机械手。所述工件在所述气缸的推动下，接触至手指底面。接着，所述手指闭合，实现对所述工件的有效抓取。接着，所述气缸处于卸载状态，所述推板对所述工件无推力，所述工件处于静止状态。接着，所述机械手抓取到所述工件后离开所述供料机构。所述气缸在该过程中起到了双重作用：一是，推动所述工件远离所述转盘，使所述机械手可以逐个地抓取到所述工件；二是，在所述机械手抓取所述工件的阶段，所述气缸对所述工件向所述机械手方向实施推力，使所述工件可以紧贴于所述手指底面，实现机械手对所述工件的牢固抓取，所述工件以高度一致的姿态位于所述手指中，保证了每次抓取过程的高精度、高可靠性。
当一组所述供料机构完成供料后，所述气缸驱动所述活塞杆缩回，所述伺服电机驱动所述转盘转过一定的角度，使下一组所述供料机构匹配所述滑板。
所述伺服电机的端部连接减速器，所述减速器的输出轴连接所述转盘，所述减速器的速比为五十，所述减速器型号为谐波齿轮减速器。增加了所述减速器后，所述转盘可以获取更为强大的驱动力，转动效果更好，刚性更好。
所述气缸的型号为迷你气缸，缸径小于二十毫米。选取小直径的所述气缸，可以减小对所述机械手的推力。
通过以下的描述并结合附图，本发明料仓系统将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明机器人辅助数控全自动生产线的结构示意图；
图2、3、4为本发明机器人辅助数控全自动生产线的机器人的结构示意图；
图5、6为本发明机器人辅助数控全自动生产线的料仓系统的结构示意图；
图7、8为本发明机器人辅助数控全自动生产线的机械手抓取工件过程的示意图。
1支架、2伺服电机、3转盘、4气缸、5导轨、6推板、7挂料轴、8导杆、9工件、10滑块、11滑板、12活塞杆、13机械手、14手指底面、15手指、16数控车床、17卡盘、18机器人、19料仓系统、20X轴滑台、21Y轴滑台、22Z轴滑台、23抓取机构、24连接板、25回转气缸、26一号机械手、27二号机械手、28感应片、29传感器、30升降气缸、31辅助滑块、32辅助导轨、33基板。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种机器人辅助数控全自动生产线，用于实现全自动无人化数控车削作业，机器人从料仓系统中抓取未车削的工件到数控车床上实现数控车削，然后将车削完毕的工件摆放到料仓系统中。
图1为本发明机器人辅助数控全自动生产线的结构示意图，图2、3、4为本发明机器人辅助数控全自动生产线的机器人的结构示意图，图5、6为本发明机器人辅助数控全自动生产线的料仓系统的结构示意图，图7、8为本发明机器人辅助数控全自动生产线的机械手抓取工件过程的示意图。
本发明提供了一种机器人辅助数控全自动生产线，包括用于实现数控车削加工的数控车床16、用于对所述数控车床16实现自动化上下料的机器人、用于储存待加工工件和加工完毕的工件的料仓系统，所述机器人固连于所述数控车床16上，所述料仓系统固连于所述数控车床16上并位于所述机器人的夹持空间内；
所述机器人包括：支架1、X轴滑台20、Y轴滑台21、Z轴滑台22、抓取机构23，所述支架1固连于所述数控车床16，所述X轴滑台20固连于所述支架1，所述Y轴滑台21固连于所述X轴滑台20，所述Z轴滑台22固连于所述Y轴滑台21；在所述Z轴滑台22的末端设置所述抓取机构23；
所述X轴滑台20和Y轴滑台21为伺服滑台；所述Z轴滑台22为气动滑台，在所述Z轴滑台22的活塞杆的末端设置连接板24，在所述Z轴滑台22上固连辅助滑块31，在所述连接板24上固连辅助导轨32，所述辅助导轨32活动连接于所述辅助滑块31；
所述抓取机构23包括：回转气缸25、机械手、基板33，所述回转气缸25的气缸体固连于所述连接板24，所述回转气缸25的输出轴上固连所述基板33；在所述基板33上固连所述机械手，所述机械手包括：一号机械手26、二号机械手27，所述一号机械手26、二号机械手27呈并排布置；
所述料仓系统，包括：支架1、伺服电机2、转盘3、气缸4、导轨5、滑块10、滑板11、供料机构，所述转盘3活动连接于所述支架1，所述伺服电机2的输出轴连接于所述转盘3；所述滑块10固连于所述支架1，所述导轨5活动连接于所述滑块10，所述滑板11固连于所述导轨5，所述气缸4固连于所述支架1，所述气缸4的活塞杆12的末端固连于所述滑板11；所述转盘3上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘3上；
所述供料机构包括：推板6、挂料轴7、导杆8，用于安装工件9的所述挂料轴7垂直于所述转盘3，所述导杆8垂直于所述转盘3，所述推板6活动连接于所述挂料轴7、导杆8；所述挂料轴7、导杆8、导轨5、数控车床16上卡盘17的中心轴线，四者相互平行并呈水平布置。
更具体地，在所述Z轴滑台22上固连感应片28，在所述支架1上固连升降气缸30，在所述升降气缸30的活塞杆的末端固连用于采集感应片28的信息的传感器29。
更具体地，所述X轴滑台20和所述数控车床16的卡盘17的中心轴线平行，所述X轴滑台20垂直于所述Y轴滑台21，所述Y轴滑台21垂直于所述Z轴滑台22。
更具体地，所述一号机械手26、二号机械手27的类型为三爪式气动手指。
更具体地，所述回转气缸25的类型为一百八十度回转气缸。
更具体地，所述导轨5为直线导轨。
更具体地，所述推板6的一部分结构突出于所述转盘3，所述滑板11可接触于所述推板6。
更具体地，所述气缸4的型号为迷你气缸，缸径小于二十毫米。
更具体地，所述供料机构均布于所述转盘3上，所述供料机构的数量为三至六。
更具体地，所述伺服电机2的端部连接减速器，所述减速器的输出轴连接所述转盘3，所述减速器的速比为五十，所述减速器型号为谐波齿轮减速器。
见图1至图8，接下来详细描述本发明机器人辅助数控全自动生产线的工作过程和工作原理：
转动所述回转气缸25，使所述一号机械手26、二号机械手27面向所述料仓系统。所述机器人驱动所述一号机械手26，使所述一号机械手26到达所述供料机构的端部，所述供料系统将悬挂于所述挂料轴7上的所述工件9传递至所述一号机械手26上。接着，所述回转气缸25做一百八十度旋转，使所述一号机械手26面向所述卡盘17。所述机器人驱动所述二号机械手27接近所述卡盘17，使车削好的工件进入所述二号机械手27中，所述二号机械手27夹住车削好的工件，所述卡盘17松开。接着，所述机器人驱动所述一号机械手26接近所述卡盘17，使所述工件9进入所述卡盘17，所述卡盘17夹住所述工件9，所述一号机械手26离开所述卡盘17。接着，所述机器人驱动所述抓取机构23离开所述卡盘17，朝所述供料系统运动。接着，所述回转气缸25做一百八十度旋转，所述机器人驱动所述二号机械手27，使所述二号机械手27到达所述供料机构的端部，将车削好的工件放置于所述挂料轴7上。
接着所述机器人驱动所述感应片28向所述传感器29所在位置运动，所述Z轴滑台22的活塞杆处于缩回状态，所述抓取机构23上升，所述升降气缸30驱动所述传感器29下降，使所述传感器29采集到所述感应片28，接着，所述数控车床16开始对所述工件9实施数控车削加工。同时，所述机器人驱动所述一号机械手26运动到达所述供料机构的端部，抓到所述工件9，所述机器人保持不动，直到所述数控车床16完成对所述工件9的车削加工，开始新一轮的循环周期。
接下来，详细描述机器人的工作过程和工作原理：
所述抓取机构23上设置有所述一号机械手26、二号机械手27，所述一号机械手26用于抓取所述工件9，所述二号机械手27用于抓取车削好的工件。所述二号机械手27用于从所述卡盘17上拿下车削好的工件，所述一号机械手26用于向所述卡盘17上提供所述工件9；所述二号机械手27用于向所述供料机构上放置车削好的工件，所述一号机械手26用于从所述供料机构上抓取所述工件9。所述一号机械手26、二号机械手27配合使用，可以使上下料的过程更有效率。
所述回转气缸25用于驱动所述机械手进行一百八十度转动。在所述机械手需要向所述卡盘17上下料时，所述机械手面向所述卡盘；在所述机械手需要向所述供料机构上下料时，所述机械手面向所述供料机构。
在所述机械手从所述供料机构上进行上下料操作时，所述感应片28和所述传感器29相匹配，保证所述抓取机构23远离所述卡盘17后，再进行数控车削加工，可以确保数控车削的安全进行。在所述传感器29采集到所述感应片28后，再进行数控车削加工，可以避免卡盘17和所述抓取机构23发生碰撞。
接下来，详细描述料仓系统的工作过程和工作原理：
所述滑块10固连于所述支架1，所述导轨5活动连接于所述滑块10，所述滑板11固连于所述导轨5，所述气缸4固连于所述支架1，所述气缸4的活塞杆12的末端固连于所述滑板11。所述气缸4驱动所述滑板11在所述导轨5的导向下进行直线滑动。
所述转盘3活动连接于所述支架1，所述伺服电机2的输出轴连接于所述转盘3；所述转盘3上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘3上。所述工件9悬挂于所述挂料轴7上，所述推板6活动连接于所述挂料轴7、导杆8，所述推板6用于推动所述工件朝远离所述转盘3的方向运动，所述挂料轴7、导杆8、导轨5，三者相互平行并呈水平布置。当所述推板6没有推动所述工件9运动时，由于所述工件9位于水平布置的所述挂料轴7上，可以有效避免所述工件9的运动。所述伺服电机2驱动所述转盘3转动，使所述供料机构上的所述推板6分别匹配所述滑板11。
当其中某一组所述供料机构匹配所述滑板11时，所述滑板11接触所述推板6，所述滑板11可使悬挂于该组所述供料机构上的所述工件9逐个转移至所述机械手13上。开始时，所述气缸4处于卸载状态，所述滑板11对所述推板6无推力。
所述手指15处于张开状态，接着，所述机械手13接近所述工件9，所述气缸4驱动所述滑板11向所述机械手13所在的方向运动。所述滑板11推动所述推板6，所述推板6推动所述工件9接触所述机械手13。所述工件9在所述气缸4的推动下，接触至手指底面14。接着，所述手指15闭合，实现对所述工件9的有效抓取。接着，所述气缸4处于卸载状态，所述推板6对所述工件9无推力，所述工件9处于静止状态。接着，所述机械手13抓取到所述工件9后离开所述供料机构。所述气缸4在该过程中起到了双重作用：一是，推动所述工件9远离所述转盘3，使所述机械手13可以逐个地抓取到所述工件9；二是，在所述机械手13抓取所述工件9的阶段，所述气缸4对所述工件9向所述机械手13方向实施推力，使所述工件9可以紧贴于所述手指底面14，实现机械手13对所述工件9的牢固抓取，所述工件9以高度一致的姿态位于所述手指15中，保证了每次抓取过程的高精度、高可靠性。
当一组所述供料机构完成供料后，所述气缸4驱动所述活塞杆12缩回，所述伺服电机2驱动所述转盘3转过一定的角度，使下一组所述供料机构匹配所述滑板11。
所述伺服电机2的端部连接减速器，所述减速器的输出轴连接所述转盘3，所述减速器的速比为五十，所述减速器型号为谐波齿轮减速器。增加了所述减速器后，所述转盘3可以获取更为强大的驱动力，转动效果更好，刚性更好。
所述气缸4的型号为迷你气缸，缸径小于二十毫米。选取小直径的所述气缸4，可以减小对所述机械手13的推力。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种料仓系统，其特征在于组成如下：包括用于实现数控车削加工的数控车床、用于对所述数控车床实现自动化上下料的机器人、用于储存待加工工件和加工完毕的工件的料仓系统，所述机器人固连于所述数控车床上，所述料仓系统固连于所述数控车床上并位于所述机器人的夹持空间内；
所述机器人包括：支架、X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、抓取机构，所述支架固连于所述数控车床，所述X轴滑台固连于所述支架，所述Y轴滑台固连于所述X轴滑台，所述Z轴滑台固连于所述Y轴滑台；在所述Z轴滑台的末端设置所述抓取机构；
所述X轴滑台和Y轴滑台为伺服滑台；所述Z轴滑台为气动滑台，在所述Z轴滑台的活塞杆的末端设置连接板，在所述Z轴滑台上固连辅助滑块，在所述连接板上固连辅助导轨，所述辅助导轨活动连接于所述辅助滑块；
所述抓取机构包括：回转气缸、机械手、基板，所述回转气缸的气缸体固连于所述连接板，所述回转气缸的输出轴上固连所述基板；在所述基板上固连所述机械手，所述机械手包括：一号机械手、二号机械手，所述一号机械手、二号机械手呈并排布置；
所述料仓系统，包括：支架、伺服电机、转盘、气缸、导轨、滑块、滑板、供料机构，所述转盘活动连接于所述支架，所述伺服电机的输出轴连接于所述转盘；所述滑块固连于所述支架，所述导轨活动连接于所述滑块，所述滑板固连于所述导轨，所述气缸固连于所述支架，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述滑板；所述转盘上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘上；
所述供料机构包括：推板、挂料轴、导杆，用于安装工件的所述挂料轴垂直于所述转盘，所述导杆垂直于所述转盘，所述推板活动连接于所述挂料轴、导杆；所述挂料轴、导杆、导轨、数控车床上卡盘的中心轴线，四者相互平行并呈水平布置。
2.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：在所述Z轴滑台上固连感应片，在所述支架上固连升降气缸，在所述升降气缸的活塞杆的末端固连用于采集感应片的信息的传感器。
3.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述X轴滑台和所述数控车床的卡盘的中心轴线平行，所述X轴滑台垂直于所述Y轴滑台，所述Y轴滑台垂直于所述Z轴滑台。
4.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述一号机械手、二号机械手的类型为三爪式气动手指。
5.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述回转气缸的类型为一百八十度回转气缸。
6.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述导轨为直线导轨。
7.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述推板的一部分结构突出于所述转盘，所述滑板可接触于所述推板。
8.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述气缸的型号为迷你气缸，缸径小于二十毫米。
9.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述供料机构均布于所述转盘上，所述供料机构的数量为三至六。
10.根据权利要求1所述的料仓系统，其特征在于：所述伺服电机的端部连接减速器，所述减速器的输出轴连接所述转盘，所述减速器的速比为五十，所述减速器型号为谐波齿轮减速器。
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